CN109938642A - 电动吸尘器 - Google Patents

Abstract

提供用户能够知道在行走区域的哪个位置有尘埃的电动吸尘器(11)。电动吸尘器(11)具有能够行走的主体壳、具有地图制作机构的功能的SLAM部(67)及垃圾传感器(42)。主体壳具备清扫部(22)。SLAM部(67)伴随着主体壳的行走，制作主体壳行走的行走区域的地图。垃圾传感器(42)检测通过清扫部(22)清扫的尘埃量。电动吸尘器(11)具备如下功能：能够将通过垃圾传感器(42)检测到的尘埃量与通过SLAM部(67)制作出的地图的位置信息建立关联，并通过外部终端进行显示。

Description

电动吸尘器

技术领域

本发明的实施方式涉及具备检测通过清扫部清扫的尘埃量的尘埃量检测机构的电动吸尘器。

背景技术

以往，已知有一边在作为被清扫面的地面上自主行走，一边对地面进行清扫的、所谓的自主行走式的电动吸尘器(扫地机器人)。

作为这种电动吸尘器，有能够基于地图进行自主行走，并且将清扫的尘埃量与地图中的每个位置建立关联，并根据尘埃量来设定行走路径的电动吸尘器。

但是，地图中的位置与该位置处的尘埃量之间的关系，仅仅在电动吸尘器中被建立关联，用户无法知晓。为此，用户有想要知道清扫对象区域中尘埃多的位置等尘埃的分布的需求。

发明内容

本发明要解决的课题在于，提供用户能够知道在行走区域的哪个位置有尘埃的电动吸尘器。

实施方式的电动吸尘器具有能够行走的主体、地图制作机构及尘埃量检测机构。主体具备清扫部。地图制作机构伴随着主体的行走而制作主体行走的行走区域的地图。尘埃量检测机构检测通过清扫部清扫的尘埃量。并且，电动吸尘器具备能够将通过尘埃量检测机构检测到的尘埃量与通过地图制作机构制作出的地图的位置信息建立关联并通过显示机构进行显示的功能。

根据上述的构成，用户能够知道在行走区域的哪个位置有尘埃。

附图说明

图1是表示第1实施方式的电动吸尘器的内部构造的框图。

图2是上述电动吸尘器的立体图。

图3是从下方表示上述电动吸尘器的平面图。

图4是示意地表示具备上述电动吸尘器的电动清扫系统的说明图。

图5是表示基于上述显示机构的显示的一个例子的说明图。

图6A是表示基于上述显示机构的对每1次的清扫检测到的尘埃量与地图的位置信息的显示的一个例子的说明图。

图6B是表示基于上述显示机构的对每1次的清扫检测到的尘埃量与地图的位置信息的显示的另一个例子的说明图。

图6C是表示基于上述显示机构的对每1次的清扫检测到的尘埃量与地图的位置信息的显示的另外一个例子的说明图。

图6D是表示基于上述显示机构的对每1次的清扫检测到的尘埃量与地图的位置信息的显示的另外一个例子的说明图。

图7A是表示基于上述显示机构的每个规定期间的尘埃量与该规定期间的地图的位置信息的显示的一个例子的说明图。

图7B是表示基于上述显示机构的每个规定期间的尘埃量与该规定期间的地图的位置信息的显示的另一个例子的说明图。

图7C是表示基于上述显示机构的每个规定期间的尘埃量与该规定期间的地图的位置信息的显示的另外一个例子的说明图。

图7D是表示基于上述显示机构的每个规定期间的尘埃量与该规定期间的地图的位置信息的显示的另外一个例子的说明图。

图8A是表示基于上述显示机构的建议增加清扫频率的通知的一个例子的说明图。

图8B是表示基于上述显示机构的尘埃多的位置的通知的一个例子的说明图。

图9是表示指定上述地图中的使清扫部清扫的位置时的基于显示机构的显示的一个例子的说明图。

图10是表示第2实施方式的指定地图中的使清扫部清扫的位置时的基于显示机构的显示的一个例子的说明图。

图11是表示第3实施方式的基于显示机构的尘埃量与地图的位置信息的显示的例子的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对第1实施方式的构成进行说明。

在图1至图4中，11是作为自主行走体的电动吸尘器。电动吸尘器11是与作为成为电动吸尘器11的充电用的基体部的基体装置的充电装置一起构成作为自主行走体装置的电动清扫装置的器件。并且，在本实施方式中，电动吸尘器11，为在作为行走面的被清扫面即地面上自主行走的同时对地面进行清扫的、自走式的机器人吸尘器。另外，所谓的自走式的电动吸尘器11，不仅是说完全地自主行走的电动吸尘器，而且也包括用遥控器等的外部装置来远程操作从而进行自走的电动吸尘器。并且，电动吸尘器11，与在清扫区域内等配置的作为中继机构的家庭网关14之间，使用有线通信或者Wi－Fi、Bluetooth等的无线通信而通信，由此能够经由因特网等的网络15，与作为数据存储机构的通用的服务器16、具备显示机构的功能的通用的外部设备17等进行有线或者无线通信。

电动吸尘器11具备作为主体的主体壳20。另外，电动吸尘器11具备作为行走驱动部的驱动轮21。并且，电动吸尘器11具备对地面的尘埃进行清扫的清扫部22。另外，电动吸尘器11具备传感器部23。并且，电动吸尘器11也可以具备摄像部24。另外，电动吸尘器11也可以具备具有接收机构及发送机构的功能的通信部26。并且，电动吸尘器11具备作为控制器即控制机构的控制部28。并且，电动吸尘器11可以具备成为电源部的馈电用的电池。另外，以下，将沿着主体壳20的行走方向的、图2所示的箭头FR、RR方向作为前后方向，并将与前后方向正交的左右方向或两侧方向作为宽度方向进行说明。

主体壳20通过合成树脂等形成。主体壳20形成为能够收纳各种装置、部件的形状。主体壳20可以形成为扁平的圆柱状或圆盘状等。另外，在主体壳20中，可以在与地面对置的下部等设置有作为集尘口的吸入口31等。

驱动轮21是使主体壳20在地面上在前进方向及后退方向上行走的行走用的部件。本实施方式的驱动轮21在主体壳20的左右设置有一对，但不限定于该配置。驱动轮21通过作为驱动机构的电机33来驱动。另外，也可以代替驱动轮21，而使用环形轨道等。

电机33与驱动轮21对应而配置。在本实施方式中，电机33设置有左右一对。并且，电机33能够独立地驱动各驱动轮21。

清扫部22将地面的尘埃去除。清扫部22具有从吸入口31吸收并捕集地面上的尘埃或对地面等进行擦拭清扫的功能。清扫部22也可以具备将尘埃与空气一起从吸入口31吸入的电动送风机35；能够旋转地安装于吸入口31并将尘埃刮起的、作为旋转清扫体的旋转刷36；对旋转刷36进行旋转驱动的刷电机37；能够旋转地安装于主体壳20的周缘部并刮集尘埃的作为回转清扫部的辅助清扫机构即边刷38；及对边刷38进行驱动中的边刷电机39中的至少某一个。另外，清扫部22具备与吸入口31连通并积存尘埃的集尘部40。

传感器部23具备对吸入的地面的尘埃量进行检测的作为尘埃量检测机构的垃圾传感器42。传感器部23可以还具备：对地面的台阶等的凹凸状态、成为电动吸尘器11的行走的障碍的墙壁或者障碍物进行探测的红外线传感器、超声波传感器等的障碍物检测机构。

垃圾传感器42被配置于将吸入口31与集尘部40连结的风路等。作为垃圾传感器42，使用发光部与受光部夹着风路而彼此对置配置的光传感器等。垃圾传感器42能够检测是否从吸入口31吸入尘埃、或者从吸入口31吸入并在到达集尘部40的风路通过的尘埃量。

摄像部24具备作为摄像机构主体的摄影机51。另外，摄像部24也可以具备作为照明机构的灯53。

摄影机51为，朝向作为主体壳20的行走方向的前方、以相对于与载置有主体壳20的地面平行的方向为例如105°等的规定的水平视场角拍摄出数字的图像及/或动画的数字摄影机。在本实施方式中，摄影机51与主体壳20成对地搭载有2个。摄影机51在主体壳20的前部、左右分离地配置。摄影机51具备透镜、光圈、快门、CCD等的摄像元件及摄像控制电路等。

灯53对摄影机51的摄像方向进行照明，从而获得摄像所必要的明亮度。灯53输出与通过摄影机51能够摄像的光的波段对应的波段的光。关于灯53，在摄影机51可能摄像可见光波段的图像的情况下，使用输出可见光波段的光的灯，在摄影机51可能摄像红外波段的图像的情况下，使用输出红外波长区域的光的灯。灯53与摄影机51对应而设置。在本实施方式中，灯53配置在摄影机51、51间。

通信部26具备用于经由家庭网关14及网络15而与服务器16、外部设备17进行无线通信的无线通信机构及作为吸尘器信号接收机构的无线LAN器件等。通信部26具备将电动吸尘器11的信息、通过摄影机51摄像到的图像数据等各种信息向服务器16、外部设备17发送的功能。另外，可以对通信部26搭载存取点功能，从而不经由家庭网关14而与外部设备17直接进行无线通信。另外，也可以对通信部26附加web服务器功能。

控制部28使用具备作为控制机构主体的CPU、ROM及RAM等的微型电子计算机。控制部28与清扫部22、传感器部23、摄像部24、通信部26等电连接。控制部28具备作为行走控制机构的行走控制部61。另外，控制部28具备作为清扫控制机构的清扫控制部62。并且，控制部28具备作为传感器控制机构的传感器连接部63。另外，控制部28具备作为通信控制机构的通信控制部65。并且，控制部28具备SLAM部67。另外，控制部28具备作为存储机构(存储部)的存储器68。并且，控制部28与电池电连接。另外，控制部28可以具备对电池的充电进行控制的充电控制部。

行走控制部61与电机33电连接。行走控制部61通过对电机33的驱动进行控制、即对电机33中流通的电流的大小及朝向进行控制，由此使电机33正转或者反转，从而对电机33的驱动进行控制，通过对电机33的驱动进行控制，来控制驱动轮21的驱动。行走控制部61具备行走模式，在行走模式下，基于对供电动吸尘器11配置并能够行走的区域即行走区域进行表示的地图数据及传感器部23的检测，来设定行走路径，并对电机33的驱动进行控制，从而使主体壳20在行走区域中沿着行走路径自主行走。另外，在本实施方式中，电动吸尘器11能够行走的区域实质上是成为清扫部22的清扫对象的区域，所以行走区域与清扫对象区域相同。

清扫控制部62对清扫部22的动作进行控制。在本实施方式中，清扫控制部62对电动送风机35、刷电机37及边刷电机39的驱动进行控制，即对电动送风机35、刷电机37及边刷电机39的通电量分别单独进行控制，从而对电动送风机35、刷电机37及边刷电机39的驱动进行控制。因此，清扫控制部62具有对电动送风机35进行控制的送风机控制机构的功能。

传感器连接部63与传感器部23电连接。传感器连接部63取得传感器部23的检测结果。

通信控制部65与通信部26电连接。另外，通信控制部65与SLAM部67电连接。通信控制部65对从通信部26发送的信号、数据、及通过通信部26接收到的信号、数据进行处理。通信控制部65对通信部26进行控制，以将摄影机51的摄像图像、或者基于垃圾传感器42的检测而获得的信息等设定为外部发送信息，并将所设定的信息向外部发送。

SLAM部67与摄影机51电连接。另外，SLAM部67经由通信控制部65与通信部26电连接。并且，SLAM部67取入通过摄影机51摄像到的图像的数据，并进行各种图像处理。并且，SLAM部67具有基于图像处理过的图像数据推定自身位置的自身位置推定机构的功能。另外，SLAM部67具有基于图像处理过的图像数据制作主体壳20行走的行走区域的地图的地图制作机构的功能。

另外，SLAM部67具有探测周围并制作对能够行走的区域进行表示的区域地图，并且取得区域地图中的电动吸尘器11的自身位置的功能。本实施方式的SLAM部67，具备SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)功能。本实施方式的电动吸尘器11所搭载的SLAM功能，是利用立体摄影机图像的功能。在本实施方式的SLAM部67中，作为2个摄影机51各自的摄像图像中的相同的位置而提取家具的角等的特征点，并利用摄影机51的双眼视差，从而能够取得从摄像位置到特征点的距离。通过这样反复进行距离的取得，了解墙壁的形状、家具的位置或者大小等的电动吸尘器11的周围的状况，所以能够基于周围的状况，在SLAM部67中制作对主体壳20能够行走的区域进行表示的区域地图。并且，在SLAM部67中，能够通过将制作出的区域地图与基于摄像图像的测距信息建立对应来取得自身位置。另外，在通过SLAM部67取得自身位置的情况下，自己制作区域地图未必是必要的，也可以利用从外部获取的区域地图。另外，为了实现SLAM功能，除了利用立体摄影机图像以外，也能够利用使用红外线传感器、或兼用角速度传感器和加速度传感器等周知的技术，所以省略详细的说明。

另外，SLAM部67也可以具有如下功能：将通过摄影机51在规定的图像范围、例如与主体壳20的宽度及高度对应而设定的图像范围中摄像到的物体的距离、与预先设定的或者可变设定的阈值即设定距离进行比较，并将位于设定距离以下的距离的物体判定为是障碍物。SLAM部67也可以具备如下障碍物判定机构的功能：判定基于通过摄影机51摄像到的图像数据算出了距主体壳20的距离的物体是否是障碍物。

并且，对通过SLAM部67制作出的区域地图进行表示的地图数据，能够存储于存储器68中。另外，SLAM部67，在已经制作出的地图数据中的障碍物等的形状、配置、与检测到的周围的形状、配置不一致的情况下，能够适当校正地图数据。

另外，SLAM部67也可以具有如下的图像校正机构的功能：对于通过摄影机51摄像到的未加工图像的数据，进行由于摄影机51的透镜而产生的畸变的校正、噪声的去除、对比度调整及图像中心的一致化等的一次图像处理。

存储器68使用闪存存储器等的非易失性的存储器。存储器68具有作为地图存储机构的功能，该地图存储机构对通过SLAM部67制作出的地图数据进行存储。另外，存储器68也可以将地图数据中行走完或清扫完区域与地图数据一起存储。另外，存储器68也具有作为尘埃量存储机构的功能，该尘埃量存储机构对于地图数据上的位置信息即对区域地图中的规定位置进行表示的信息，存储与尘埃量地图有关的信息，该尘埃量地图是与在该位置通过垃圾传感器42检测到的尘埃量建立关联的地图。与尘埃量地图有关的信息，至少按每1次的清扫被存储，即每当电源接通的电动吸尘器11通过驱动轮21开始行走后到结束行走被存储，并以能够指定并调用规定次的清扫的尘埃量地图的状态被存储于存储器68。由此，能够将与在规定期间内执行的清扫中的尘埃量地图有关的信息向外部发送并通过外部设备17的显示机构进行显示。另外，与每1次的清扫的尘埃量地图有关的信息，与执行该清扫的日期、周几一起存储于存储器8。另外，关于尘埃量地图，详细情况后述。

电池对清扫部22、传感器部23、摄像部24、通信部26及控制部28等馈电。作为电池，在本实施方式中，使用能够充电的二次电池。在本实施方式中，用于对电池充电的充电端子71在主体壳20的底部露出而配置。

充电装置成为电动吸尘器11结束行走或清扫时返回的基体部。充电装置也可以内置恒流电路等的充电电路。另外，在充电装置中设置有电池的充电用的充电用端子。充电用端子与充电电路电连接。并且，充电用端子与返回到充电装置的电动吸尘器11的充电端子71机械连接并电连接。

家庭网关14也被称为存取点等，设置在建筑物内，与网络15通过例如有线而连接。

服务器16是与网络15连接的云服务器等的计算机，能够保存各种数据。

外部设备17具有接收从电动吸尘器11的通信部26发送的与尘埃量地图有关的信息，并将接收到的信息提供给用户的功能。外部设备17为，在建筑物的内部经由家庭网关14能够与网络15有线或者无线通信，并且在建筑物的外部能够与网络15有线或者无线通信的、PC、平板终端、平板PC、智能手机、移动电话等的通用的器件。外部设备17具有例如液晶等的显示器73，能够在显示器73上至少显示图像。另外，显示器73也可以具有触摸屏功能。显示器73可以具备输入部的功能。外部设备17通过显示等向用户提供的信息，既可以是从电动吸尘器11接收到的与尘埃量地图有关的信息本身，也可以是将接收到的信息在外部设备17侧进行加工后的信息。另外，外部设备17中也可以搭载提供与尘埃量地图有关的信息以外的功能。并且，外部设备17中也能够安装用于使得对地图及尘埃量进行显示、或用户对于电动吸尘器11指令清扫的开始、停止、电池的充电、或者选择要清扫的位置成为可能的应用、程序。即，可以如图9所示那样，为了供用户指示清扫开始、停止、电池的充电等而在显示器73上显示有按钮B1、B2、B3作为图标。并且，外部设备17中也可以预先设置收发电子邮件的功能。

这样，外部设备17具有显示机构的功能。并且，上述通信控制部65具有将能够将与尘埃量地图有关的信息通过外部设备17来显示的信息，从通信部26向外部设备17发送的功能。本实施方式的电动吸尘器11具有能够将与尘埃量地图有关的信息通过外部设备17的显示机构进行显示的功能。作为该功能，既可以对外部设备17发送控制命令来对基于外部设备17的显示直接进行控制，也可以从电动吸尘器11侧仅发送信息，是否将该被发送的信息进行显示的控制委任给外部设备17。

接着，对第1实施方式的动作进行说明。

首先，对电动吸尘器11的从清扫的开始到结束的概略进行说明。电动吸尘器11，在主体壳20从充电装置脱离并开始清扫时，基于存储于存储器68的地图数据沿着规定的行走路径行走并且对地面进行清扫，在行走过行走区域整体从而清扫结束时，返回到充电装置。

对上述的控制进一步具体地进行说明，电动吸尘器11，在达到预先设定的清扫开始时刻时、通过通信部26接收到通过外部设备17等发送的清扫开始的控制命令时等的时刻，控制部28切换为行走模式，开始清扫。在对没清扫过的房间进行新清扫的情况下，在存储器68中未存储有行走区域的地图数据。在该情况下，进行规定的动作，通过传感器部23、摄影机51及SLAM部67等，检测主体壳20的周围的障碍物等，从而通过SLAM部67制作新的地图数据。另外，地图数据也可以不是基于电动吸尘器11的SLAM部67中的制作，而从外部取得。

在SLAM部67中，在从摄影机51取入图像数据，并进行了透镜的畸变校正等的图像处理后，基于图像数据，进行SLAM处理，实施自身位置推定及地图制作。在通过摄影机51摄像到图像时，也能够根据需要通过灯53进行照明。

接下来，基于地图数据，行走控制部61制作行走路径。行走路径的制作的方法，只要使用周知的方法即可。

并且，行走控制部61通过控制电机33，使主体壳20沿着设定的行走路径进行自主行走，同时清扫控制部62使清扫部22动作而对行走区域即清扫对象区域的地面进行清扫。将该模式称为清扫模式。在清扫部22，通过清扫控制部62来驱动电动送风机35、刷电机37或者边刷电机39，将地面的尘埃经由吸入口31捕集到集尘部40。另外，电动吸尘器11，在自主行走时通过传感器部23、摄影机51及SLAM部67检测到未被记于地图的行走区域内的障碍物等的物体的三维坐标时，SLAM部67使其反映于地图数据并存储于存储器68。

同时，通过垃圾传感器42检测在从吸入口31连到集尘部40的风路通过的尘埃量，并在存储器68中存储将检测到的尘埃量与推定出的地图上的自身位置建立关联的信息。

并且，与尘埃量建立关联的地图数据，即表示尘埃量地图的地图数据，从通信控制部65、通信部26，经由网络15或者直接向外部设备17发送，通过外部设备17以用户能够阅览的形态显示于显示器73。

清扫结束时，电动吸尘器11返回到充电装置并与充电装置连接。

图5中示出了将通过垃圾传感器42检测到的尘埃量与对电动吸尘器11能够行走的区域进行表示的区域地图上的位置被建立对应后的尘埃量地图显示于外部设备17的显示器73的形态的一个例子。成为尘埃量地图的基础的地图数据、即同与尘埃量有关的信息未建立对应的状态的区域地图的数据，如上所述那样，被制作为对电动吸尘器11能够行走的区域进行表示的数据，所以成为行走的障碍物的桌子T、椅子C、沙发SO等的腿部，能够识别为对于电动吸尘器11而言不能行走的区域，能够如图5中的圆圈部分那样进行显示。除此以外，通过追加基于摄影机51的摄影图像的信息，也能够显示图5中的虚线部的桌子T、椅子C、沙发SO的位置·大小·形状、门D、窗W的位置·大小·形状，这样，对于用户而言，能够更容易了解房间内的位置关系。在图5所示的例子中，将这种房间内的地图上的尘埃量与吸入尘埃的位置及在该位置吸入的尘埃量对应，并且根据吸入的尘埃量进行灰度显示。在此基础上，能够使检测到的尘埃量与灰度对应地显示于地图。在本实施方式中，将通过垃圾传感器42检测到的尘埃较多的部分以较浓的灰度显示，越是尘埃较少的部分以越淡的灰度来显示，但也可以相反。另外，该灰度不限于浓淡，既可以通过色彩·彩度、明暗、亮度等与浓淡不同的要素来表现，也可以将它们组合来表现。通过该显示，用户能够通过肉眼观看而容易地把握自家的容易积存尘埃的地方。为了通过外部设备17执行这种显示，只要从电动吸尘器11侧发送能够将区域地图上的规定位置处的尘埃量进行灰度显示的信息即可。此时，在电动吸尘器11的通信控制部65中，设定能够将区域地图上的规定位置处的尘埃量进行灰度显示的信息作为外部发送信息。

另外，也可以显示将每当使电动吸尘器11动作的每1次的清扫或每天通过垃圾传感器42检测到的尘埃量与地图的位置信息建立关联的信息。图6A至图6D示出了在一周中，在周六和周日分别使电动吸尘器11动作的情况下的显示例。可知，在图6A及图6C所示的周六的数据中，更多地检测到尘埃，相对于此，在图6B及图6D所示的其次日的周日的数据中，因为周六也进行过清扫，所以与周六相比较尘埃较少。另外，在图6C所示的一天，在地图的中央附近更多地检测到尘埃，也可以知道，由于用户的该一天的何种行动而在该位置更多地积存了尘埃等。通过采用这种显示，用户能够知道尘埃量按清扫频率如何变化。

并且，在1天进行了多次清扫的情况下等，在上述的地图中，不仅仅显示每1次的清扫的信息，还能够显示该一天的尘埃量的累计。

另外，也能够将通过垃圾传感器42在规定期间检测并累积的尘埃量与地图的位置信息建立关联地显示。例如在图7A至图7D中，示出了基于每3个月的季节的不同的显示例。在该情况下，例如冬季不怎么将窗W打开因此在窗W侧也会更多积存尘埃等。这样，也能够把握不是短期间而是长期间的家里的尘埃的积存情况的倾向。

并且，也能够在通过垃圾传感器42检测到的尘埃量超过规定值的情况下，进行通知以建议增加清扫频率，或通知尘埃多的位置或者尘埃量超过规定值的位置。例如在图8A及图8B中示出了通知的例文。图8A及图8B所示的例文基于例如图6A至图6D所示的尘埃量的检测结果及图7A至图7D所示的尘埃量的检测结果。该通知能够从电动吸尘器11通过电子邮件使用外部设备17来通知。另外，通知的词句、表现能够根据通知内容而任意地设定。另外，在通知对尘埃量比其他的位置更多的位置进行表示的信息、如建议增加清扫频率的信息等那样从尘埃量的检测结果提取到的信息的情况下，既可以如上所述那样、将在规定期间内的尘埃量地图中有每规定面积的尘埃量超过了规定值的位置作为条件进行通知，也可以不限于此，将规定期间内的尘埃量地图整体中的尘埃总量超过规定值作为条件进行通知。

另外，也能够使电动吸尘器11的清扫部22清扫显示于显示器73的地图中的被指定的位置。也可以具备如下功能：基于地图中的显示、通知，用户选择尘埃多的位置，并使电动吸尘器11重点清扫该位置的功能。在图9所示的例子中，用户从地图中选择想要重点清扫的区域例如图中用实线包围的位置，除了按钮B1～B3以外还按压在显示器73上被显示为图标的重点位置选择按钮B4，接着，按压清扫开始的按钮B3，从而电动吸尘器11能够在使被选择的位置与其以外的区域相比重点清扫的模式下动作。另外，想要重点清扫的区域，既可以通过用户触摸显示器73并直接圈定来选择，也可以从在电动吸尘器11、显示地图的应用侧基于尘埃量从所表示的作为候选的区域中选择任意的区域。另外，也能够构成为，在选择、指示时，除了操作在显示器73上被显示为图标的按钮以外，还对预先设置于外部设备17的按钮等进行操作。

此时，电动吸尘器11为了重点清扫该位置，能够设定行走路径以增加在该位置进行清扫或行走的次数，或者降低在该位置行走时的行走速度，或者在该位置使电动送风机35的输出相对地增加。此时，也能够预测计算被指定的位置的清扫所需要的时间并显示于外部设备17的显示器73。该时间，能够根据区域地图上的对象区域的面积来预测，但不限于此，也可以通过其他的方法来预测。此时，能够对预测计算出的时间与电池的余量进行比较，并使外部设备17的显示器73显示是否不对电池进行充电就能够清扫、是否需要电池的充电。另外，也能够搭载不使用户直接选择，而由电动吸尘器11自主地进行判断，并对地图上的尘埃多的区域重点清扫的模式。

如上所述，根据上述第1实施方式，通过具备在所显示的地图中的被指定的位置行走并通过清扫部22进行清扫的功能，从而用户能够选择及指定尘埃容易积存的位置，并对该位置重点清扫。

另外，在上述第1实施方式中，也可以如例如图10所示的第2实施方式那样，在指定要清扫的位置时，能够根据与在外部设备17的显示器73上显示的地图一起显示的尘埃量等级，来指定该地图中的位置。即，也能够以如下方式进行控制：在电动吸尘器11、显示地图的应用侧基于阈值将尘埃量分类为例如“非常多”、“多”、“少”等的多个等级，并对用户从图中用实线包围的、被指定的等级的尘埃量的位置或者被指定的等级以上的尘埃量的位置的候选之中指定的位置重点清扫。该情况下，也能够预测计算被指定的位置的清扫所需要的并显示于外部设备17的显示器73。此时，也能够对预测计算的时间与电池的余量进行比较，并使外部设备17的显示器73显示是否不对电池充电就能够进行清扫、是否需要电池的充电。也能够搭载如下模式：不使用户直接选择，而由电动吸尘器11基于预先设定的尘埃量等级的阈值等自主地进行判断，并对地图上的尘埃多的区域重点清扫。

这样，通过具备能够根据与地图一起显示的尘埃量等级来指定所显示的地图中的位置的功能，从而能够通过电动吸尘器11重点清扫用户觉得必要的尘埃量等级的位置。另外，为了重点清扫房间的规定区域，既可以如上述那样限定规定区域进行清扫，也可以在对房间整体清扫过程中对于作为对象的规定区域降低行走速度或增加电动送风机35的输出。

此时，通过预测计算并显示被指定的位置的清扫所需要的时间，从而用户能够考虑自身的时间的情况、电池的余量等，选择重点清扫的尘埃量等级。

另外，在上述各实施方式中，也能够如图11所示的第3实施方式那样，以使与地图建立关联而显示的尘埃量与点数对应，即尘埃越多则使点数越多的方式进行显示。为了使外部设备17执行这种显示，只要从电动吸尘器11侧发送能够通过按每规定的尘埃量而示出的单位显示例如点的分布来显示与区域地图上的位置对应的尘埃量的信息即可。此时，在电动吸尘器11的通信控制部65，设定能够通过按每规定的尘埃量而示出的单位显示的分布来显示区域地图上的尘埃的分布的信息，作为外部发送信息。

并且，在上述各实施方式，SLAM部67基于通过摄像部24的摄影机51摄像到的图像数据来制作地图，但既能够使用通过陀螺仪传感器取得的对主体壳20的回转角度进行表示的信息、通过回转式编码器取得的对驱动轮21的转速进行表示的信息等的车辆信息来制作地图，还可以基于传感器部23的障碍物检测等来制作地图。

另外，显示机构除了外部设备17以外，还能够设置于电动吸尘器11的主体壳20，也能够使用预先设置于冰箱等其他的电气设备等的显示器等。

根据以上说明的至少一个实施方式，具备将通过垃圾传感器42检测到的尘埃量与通过SLAM部67制作出的地图的位置信息建立关联地显示的功能，从而用户通过肉眼观看显示能够知道在行走区域的哪个位置有尘埃，换言之能够知道行走区域的何处容易脏。因此，能够利用显示结果，作为用于督促用户为了使行走区域的容易脏的位置不易积存尘埃而进行整理等、自发地使行走区域维持于清洁的状态的信息。

通过具备将通过垃圾传感器42在规定期间检测并累积的尘埃量与通过SLAM部67制作出的地图的位置信息建立关联地显示的功能，从而用户能够认识到电动吸尘器11在规定期间清扫了何种程度的尘埃量。

通过具备将每个规定期间的尘埃量与该规定期间的地图建立关联地显示的功能，从而用户能够知道每个季节的尘埃积存方式、行走区域的脏的方式的差异等。

通过具备将通过垃圾传感器42对每1次的清扫检测到的尘埃量与通过SLAM部67制作出的地图的位置信息建立关联地显示的功能，从而用户能够知道每1次的清扫中的尘埃量的差分。

通过具备使尘埃量与灰度对应地显示的功能，从而用户通过肉眼观看显示能够直观地知道尘埃多的位置、容易脏的位置。

通过具备通知尘埃多的位置的功能，从而用户能够认识到家里的行走区域的哪个位置容易积存尘埃。

通过具备在尘埃量超过规定值的情况下进行通知以建议增加清扫频率的功能，从而能够抑制行走区域的变脏。

并且，能够使电动吸尘器11重点清扫尘埃量为规定值以上的位置或尘埃多的位置。

此时，行走控制部61对主体壳20进行行走控制以增加行走区域中的尘埃多的位置的清扫次数的情况下，电动吸尘器11反复用清扫部22清扫尘埃多的位置。

另外，在主体壳20在行走区域中的尘埃多的位置行走时，通过清扫控制部62使电动送风机35的输出相对地增加的情况下，在尘埃多的位置，电动吸尘器11能够加强基于电动送风机35的吸引而进行重点清扫。

并且，在主体壳20在行走区域中的尘埃多的位置行走时，通过行走控制部61使主体壳20的行走速度降低的情况下，电动吸尘器11能够缓慢地在尘埃多的位置行走而花费时间地通过清扫部22进行重点清扫。

另外，在上述的实施方式中，对在通过外部设备17显示房间内的地图上的尘埃的分布时，根据尘埃量而灰度化的情况进行了说明，但为了显示尘埃的分布，进行与尘埃量对应的显示未必是必要的，也可以对于吸入规定量的尘埃的位置进行相同的显示，在该情况下不是灰度显示而进行单色显示。由此，在电动吸尘器11中，不是将对检测到的尘埃量进行表示的信息而是将是否检测到规定量的尘埃的信息在区域地图上建立对应并存储即可，能够谋求计算机处理负担的减轻、存储器容量的削减。此时，对于用户而言可获得的信息量减少，但信息被简化，而能够期待对于仅想要知道规定条件的信息的用户而言容易把握信息的效果。

或者，也可以设为，通过电动吸尘器11，不是将是否检测到规定量的尘埃、而是将如上述的实施方式那样对检测到的尘埃量进行表示的信息设为与区域地图上建立对应地存储的信息，并且将外部设备17中的显示设为对吸入规定量的尘埃的位置进行表示的显示，并根据来自用户的输入变更显示的尘埃量的阈值。这样能够实现使显示的简化和对用户提供的信息量的确保两立。

对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式，是作为例子提示的，意图不是限定发明的范围。这些新的实施方式，能够以其他的各种各样的方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形，包含在发明的范围、主旨中，并且包含在权利要求书记载的发明及其等同的范围中。

Claims (14)

1.一种电动吸尘器，其特征在于，具备：

主体，具备清扫部，且能够行走；

地图制作机构，伴随着所述主体的行走，制作所述主体行走的行走区域的地图；以及

尘埃量检测机构，检测通过所述清扫部清扫的尘埃量，

所述电动吸尘器具备如下功能：能够将通过所述尘埃量检测机构检测到的尘埃量与通过所述地图制作机构制作出的地图的位置信息建立关联，并通过显示机构进行显示。

2.根据权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，

所述电动吸尘器具备如下功能：能够将通过所述尘埃量检测机构在规定期间检测并累积的所述尘埃量与通过所述地图制作机构制作出的所述地图的位置信息建立关联，并通过所述显示机构进行显示。

3.根据权利要求2所述的电动吸尘器，其特征在于，

所述电动吸尘器具备如下功能：能够将每个规定期间的所述尘埃量与该规定期间的所述地图建立关联，并通过所述显示机构进行显示。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，

所述电动吸尘器具备如下功能：能够将通过所述尘埃量检测机构对每1次的清扫检测到的所述尘埃量与通过所述地图制作机构制作出的所述地图的位置信息建立关联，并通过所述显示机构进行显示。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，

所述电动吸尘器具备如下功能：能够使所述尘埃量与灰度对应，并通过所述显示机构进行显示。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，

所述电动吸尘器具备如下功能：能够使所述尘埃量与点数对应，并通过所述显示机构进行显示。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，

所述电动吸尘器具备通知尘埃多的位置的功能。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，

所述电动吸尘器具备如下功能：所述尘埃量超过规定值的情况下，进行通知，以建议增加清扫频率。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，

所述电动吸尘器具备行走控制机构，该行走控制机构对所述主体进行行走控制，以使所述行走区域中的尘埃多的位置的清扫次数增加。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，

所述清扫部具备：

电动送风机，被搭载于所述主体；

集尘部，捕集通过所述电动送风机的动作而吸入的尘埃；以及

送风机控制机构，控制所述电动送风机的输出，

在所述主体在所述行走区域中的尘埃多的位置行走时，所述送风机控制机构使所述电动送风机的输出相对地增加。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，具备：

行走驱动部，使所述主体行走；以及

行走控制机构，对所述驱动部的动作进行控制，

所述清扫部具备：

电动送风机，被搭载于所述主体；以及

集尘部，捕集通过所述电动送风机的动作而吸入的尘埃，

在所述主体在所述行走区域中的尘埃多的位置行走时，所述行走控制机构使所述主体的行走速度降低。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，

所述电动吸尘器具备如下功能：在显示于所述显示机构的所述地图中的被指定的位置行走并通过所述清扫部进行清扫。

13.根据权利要求12所述的电动吸尘器，其特征在于，

所述电动吸尘器具备如下功能：能够根据与显示于所述显示机构的所述地图一起显示的尘埃量等级，指定所述地图中的位置。

14.根据权利要求13所述的电动吸尘器，其特征在于，

所述电动吸尘器具备如下功能：能够预测计算所指定的位置的清扫所需要的时间，并通过所述显示机构进行显示。