CN207429059U - 一种基于扫地机器人的实时监控系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型揭示了一种基于扫地机器人的实时监控系统，包括具有鱼眼摄像机和无线通信模块的扫地机器人、图像处理系统和显示屏幕；所述鱼眼摄像机获取的球面全景图像经无线通信模块传输至图像处理系统进行处理，然后再经无线通信模块传输至显示屏幕进行显示。本实用新型利用鱼眼摄像机的鱼眼镜头可拍摄360°范围图像的优点，大大提升了扫地机器人的室内监控效果；还通过服务器端强大的计算和存储资源对摄像机拍摄的球面全景图像进行处理，然后通过现有无线网络高速传输至远程终端进行显示，实现了室内全方位环境实时监控。
Description
技术领域
本实用新型涉及室内监控领域，特别是一种基于扫地机器人的实时监控系统。
背景技术
现有的室内监控系统，大多数是采用云台定位旋转方式进行监控，由于摄像机位置及摄像机拍摄范围限制导致监控的区域范围受限，由于监控系统的摄像头不能移动，如果要想监控多个区域就得增加摄像头，增加通讯、存储、布防的工作量和成本。目前，室内扫地机器人已逐渐被大家接受并广泛运用于室内清洁，如果扫地机器人具备监控功能，将极大的提高其实用性。
中国专利CN205054029U公开了一种名为“一种IP远程监控智能吸尘器”，该方案中，摄像头安装在智能吸尘器(扫地机器人)前端，只能拍摄到扫地机器人前方一定范围内的图像，拍摄范围受限，监控效果较差；如果在扫地机器人上安装多个摄像头，则会明显增加成本。
实用新型内容
为解决背景技术中的技术问题，本实用新型提供了一种监控范围广、实施成本低的基于扫地机器人的实时监控系统，本实用新型的具体方案如下：
一种基于扫地机器人的实时监控系统，包括具有鱼眼摄像机和无线通信模块的扫地机器人、图像处理系统和显示屏幕；所述鱼眼摄像机获取的球面全景图像经无线通信模块传输至图像处理系统进行处理，然后再经无线通信模块传输至显示屏幕进行显示。
进一步地，所述鱼眼摄像机安装在扫地机器人的上表面以在水平方向360°、竖直方向180°范围内进行监控。
在一个实施例中，所述图像处理系统被设置于所述扫地机器人。
在一个实施例中，所述实时监控系统还包括远程终端，所述图像处理系统和显示屏幕被设置于通过无线通信模块与所述扫地机器人通讯连接的远程终端。
在一个实施例中，所述实时监控系统还包括远程终端和服务器，所述显示屏幕被设置于通过无线通信模块与所述扫地机器人通讯连接的所述远程终端，所述图像处理系统被设置于通过无线通信模块与所述扫地机器人通讯连接的服务器
进一步地，所述远程终端的无线通信模块为4G模块。
进一步地，所述扫地机器人和所述服务器的无线通信模块均为WIFI模块。
进一步地，所述远程终端为智能手机、平板电脑或显示屏。
进一步地，所述服务器为第三方云服务器或后台服务器。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
本实用新型一方面利用鱼眼摄像机的鱼眼镜头可拍摄360°范围图像的优点，大大提升了扫地机器人的室内监控效果；另一方面通过利用服务器端强大的计算和存储资源对摄像机拍摄的球面全景图像进行处理，然后通过现有无线网络高速传输至远程终端进行显示，实现了室内全方位环境实时监控，同时降低了对扫地机器人或远程终端的硬件要求，进而降低了成本。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型较佳实施例的基于扫地机器人的实时监控系统的示意图；
图2为图1中扫地机器人的模块构成图；
图3为图1中远程终端的模块构成图；
图4为图1中服务器的模块构成图。
具体实施方式
下面将结合附图和具体实施例对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述，显然，这里所描述的实施例仅仅是实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型描述的具体实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型权利要求所限定的保护范围内。
实施例1
如图1至图4所示，本实施例中的基于扫地机器人的实时监控系统包括扫地机器人1、远程终端2和服务器3。
如图1、图2所示，扫地机器人1包括控制系统、驱动系统、清洁系统、传感器系统、电源系统、鱼眼摄像机11和无线通信模块。控制系统包括存储有清洁程序、避障程序及回充程序的MCU或单片机，并根据传感器系统返回的信号控制驱动系统及清洁系统工作；驱动系统包括左右驱动轮，用于驱动机器人在工作区域运动；清洁系统包括中扫、真空吸尘装置、边扫及尘盒，用于清扫地面垃圾并存储至尘盒；传感器系统包括地检、墙检，分别用于检测工作区域表面落差及周围障碍物(包括墙)；电源系统用于为扫地机器人的各系统提供电能，一般为可充电电池。
鱼眼摄像机11包括鱼眼镜头和图像传感器，鱼眼镜头位于扫地机器人1的上表面，以鱼眼镜头为观察点，理论上可以捕获水平方向上方位角360°、垂直方向上接近180°的自由视角(实际运用中在150°至170°之间)，因而可在同一时刻能获取室内环境无死角环境信息，图像传感器(如CMOS传感器)用于生成环境图片(球面全景图)；鱼眼摄像机11直接安装在扫地机器人1的上表面，只需在扫地机上表面预留安装鱼眼摄像机11的凹陷部和走线槽(安装与图像处理系统连接及电源系统连接的线)，然后将鱼眼摄像机11安装在凹陷部内水平固定即可；由于鱼眼镜头360°摄像范围，即使鱼眼摄像机11在凹槽稍有倾斜(相对水平面5°范围内)，也不会对获取的环境图片信息的完整度造成影响，因此对组装要求较低，提高组装效率。
在本实施例中，实时监控系统包括具有鱼眼摄像机11的扫地机器人1、远程终端2和服务器3，扫地机器人1通过无线通信模块分别与远程终端2和服务器3通讯连接；其中，远程终端2配置有显示屏幕和无线通信模块，服务器3配置有图像处理系统和无线通信模块。鱼眼摄像机11获取到扫地机器人1当前环境的图像，通过无线通信模块将图像传输到与扫地机器人1通讯连接的服务器3，由配置在服务器3的图像处理系统进行处理后显示于远程终端2的显示屏幕上，供使用远程终端2的用户观看。
在这里需要解释的是，无线通信模块用于扫地机器人1分别与远程终端2和服务器3进行通信，在本实用新型中的作用主要是用于将鱼眼摄像机11拍摄的球面全景图发送至远程终端2或服务器3，远程终端2的无线通信模块优选为4G模块，扫地机器人1与服务器3的无线通信模块在本实施例中优选WIFI模块。
如图1、图3所示，远程终端2在本实施例中为智能手机(也可以为平板电脑或显示屏)，包括用于接收从服务器3发送的经处理后的球面全景图的无线通信模块(WIFI模块或4G模块)和用于显示图片的显示屏幕，远程终端2的无线通信模块还可用于与扫地机器人1之间进行控制指令传达(此时远程终端2相当于遥控器)。
如图1、图4所示，服务器3包括无线通信模块和图像处理系统，无线通信模块在本实施例中为WIFI模块，用于接收从扫地机器人的鱼眼摄像机11拍摄的球面全景图像，由于球面全景图为曲面图像，其图像信息不能直观识别，因而需要进行矫正处理；图像处理系统用于将鱼眼摄像机11获取到的球面全景图进行矫正(如球面坐标定位法或经纬映射法)，得到符合人类视觉习惯的图片，在本实施例中，图像处理系统为植入服务器的MCU处理器的球面全景图矫正程序。服务器3可以为租用第三方的云服务器(如百度云、阿里云等)，也可以为扫地机器人厂家自己搭建的后台服务器。
需要说明的是，扫地机器人1、服务器3以及远程终端2的之间的无线通信连接可以是多样化的，它们之间的无线网络包括WIFI网络、4G网络和蓝牙网络，或者混合网络，只要能满足图片信息的实时传输性能即可；而扫地机器人1、服务器3以及远程终端2之间的无线组网可采用现有无线网络组网方式，这里不再赘述。
实施例2
本实施例与实施例1基本相同,不同得地方在于：本实施例中的图像处理系统被设置于扫地机器人1上，可直接采用鱼眼摄像机11厂家提供的图像处理装置，或者在扫地机器人1的控制系统的MCU植入球面全景图矫正程序来实现，将图形处理系统处理过的图像通过无线通信模块传输至显示屏幕进行显示。
实施例3
本实施例与实施例1基本相同,不同得地方在于：本实施例中的图像处理系统被设置于远程终端2上.鱼眼摄像机11获取到扫地机器人1当前环境的图像，通过无线通信模块将图像传输到与扫地机器人1通讯连接的远程终端2，由配置在远程终端2的图像处理系统进行处理后显示于远程终端2的显示屏幕上。
以上所揭露的仅为本实用新型技术方案的实施例而已，不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。
Claims (9)
1.一种基于扫地机器人的实时监控系统，其特征在于：包括具有鱼眼摄像机(11)和无线通信模块的扫地机器人(1)、图像处理系统和显示屏幕；所述鱼眼摄像机(11)获取的球面全景图像经无线通信模块传输至图像处理系统进行处理，然后再经无线通信模块传输至显示屏幕进行显示。
2.根据权利要求1所述的基于扫地机器人的实时监控系统，其特征在于：所述鱼眼摄像机(11)安装在扫地机器人(1)的上表面。
3.根据权利要求1所述的基于扫地机器人的实时监控系统，其特征在于：所述图像处理系统被设置于所述扫地机器人(1)。
4.根据权利要求1所述的基于扫地机器人的实时监控系统，其特征在于：还包括远程终端(2)，所述图像处理系统和显示屏幕被设置于通过无线通信模块与所述扫地机器人(1)通讯连接的远程终端(2)。
5.根据权利要求1所述的基于扫地机器人的实时监控系统，其特征在于：还包括远程终端(2)和服务器(3)，所述显示屏幕被设置于通过无线通信模块与所述扫地机器人(1)通讯连接的所述远程终端(2)，所述图像处理系统被设置于通过无线通信模块与所述扫地机器人(1)通讯连接的服务器(3)。
6.根据权利要求4所述的基于扫地机器人的实时监控系统，其特征在于：所述远程终端(2)的无线通信模块为4G模块。
7.根据权利要求4或5所述的基于扫地机器人的实时监控系统，其特征在于：所述远程终端(2)为智能手机、平板电脑或显示屏。
8.根据权利要求5所述的基于扫地机器人的实时监控系统，其特征在于：所述扫地机器人(1)和所述服务器(3)的无线通信模块均为WIFI模块。
9.根据权利要求5所述的基于扫地机器人的实时监控系统，其特征在于：所述服务器(3)为第三方云服务器或后台服务器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201720549958.5U CN207429059U (zh) | 2017-05-15 | 2017-05-15 | 一种基于扫地机器人的实时监控系统 |
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| CN201720549958.5U CN207429059U (zh) | 2017-05-15 | 2017-05-15 | 一种基于扫地机器人的实时监控系统 |
Publications (1)
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|---|---|
| CN207429059U true CN207429059U (zh) | 2018-06-01 |
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Family Applications (1)
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| CN201720549958.5U Active CN207429059U (zh) | 2017-05-15 | 2017-05-15 | 一种基于扫地机器人的实时监控系统 |
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| CN (1) | CN207429059U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109032141A (zh) * | 2018-08-07 | 2018-12-18 | 钟祥博谦信息科技有限公司 | 一种无线视频监控智能小车 |
| CN110493549A (zh) * | 2019-07-03 | 2019-11-22 | 特斯联（北京）科技有限公司 | 一种智能家庭监控方法、装置及系统 |
| CN113883382A (zh) * | 2021-11-04 | 2022-01-04 | 安徽协创物联网技术有限公司 | 一种远程可视扫地机 |
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2017
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Legal Events
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| CP02 | Change in the address of a patent holder | ||
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| TR01 | Transfer of patent right |