JP6770086B2 - クリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法、装置及び読み取り可能な記憶媒体 - Google Patents

Description

関連出願との相互参照
本発明は、２０１７年７月６日に出願された中国特許出願第２０１７１０５４６９１６．０号の優先権を主張するものであり、その内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。

技術分野
本発明はスマートホーム分野に関し、特にクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法、装置及び読み取り可能な記憶媒体に関する。

ホーム生活の快適性と便利性を向上させるために、数多くのスマートホームデバイスが現れた。室内のクリーニング及び除塵処理が自動的に行えるインテリジェントクリーニングデバイスが、その中の一つである。ここで、インテリジェントクリーニングデバイスは、掃除ロボット、自動清掃機、インテリジェント掃除機などとも呼ばれることができ、事実上、自動化技術に基づく移動可能な装置であり、そのため、室内で自動的に移動し、しかも自動的に室内をクリーニングすることを実現することが可能であり、それによって擬人化ホームクリーニング効果を実現する。例えば、クリーニングデバイスはクリーニング操作を行う時に、室内の隅に沿ってエッジクリーニングを行い、又はランダムに室内クリーニングを行うなどができる。現在のクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方式は柔軟性が欠如しており、そのため、クリーニングデバイスがクリーニング操作を行う時によりインテリジェント化するために、多様化のクリーニング操作を行う方式が必要になってきた。

先行技術における課題を克服するために、本発明の実施例は、クリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法、装置及び読み取り可能な記憶媒体を提供する。

本発明の実施例の第１方面によって、クリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法を提供し、前記方法は、
スマートデバイスと同一シーンに位置しているか否かを判断することと、
前記スマートデバイスと同一シーンに位置している場合、前記スマートデバイスの現在の第１地理位置を取得することと、
前記第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うことと、
を含み、前記スマートデバイスはユーザの肢体部位に位置している。

もう一つの実施例において、前記第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うことは、
前記指定クリーニングモードが第１クリーニングモードである場合、前記第１地理位置に基づいて、前記スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定することと、
前記クリーニングデバイスが前記第１地理区域以外のその他の区域でクリーニング操作を行うように制御することと、
を含み、ここで、前記第１クリーニングモードは、前記クリーニングデバイスが前記その他の区域でクリーニング操作を行う回避クリーニングである。

もう一つの実施例において、前記方法は、
前記クリーニングデバイスの現在の所在しているシーンの平面区域地図を取得することと、
前記平面区域地図に基づいて、前記クリーニングデバイスの現在の所在しているシーンに含まれている少なくとも一つの地理区域のうちの各地理区域の空間範囲を確定することと、
前記各地理区域と空間範囲との対応関係を保存することと、
を含み、
前記第１地理位置に基づいて、前記スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定することは、
前記第１地理位置に基づいて、前記対応関係の中でサーチを行うことと、
前記第１地理位置が、いずれか一つの地理区域が決まった空間範囲内にある場合、前記いずれか一つの地理区域を前記第１地理区域として確定することと、
を含む。

もう一つの実施例において、前記第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うことは、
前記指定クリーニングモードが第２クリーニングモードである場合、前記第１地理位置と前記クリーニングデバイスの現在の所在している第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくないか否かを判断することと、
前記第１地理位置と前記第２地理位置との間の距離が前記予め設定された閾値より小さくない場合、前記スマートデバイスの移動軌跡に従って、クリーニング操作を行うことと、
を含み、
ここで、前記第２クリーニングモードは、前記クリーニングデバイスが、前記スマートデバイスとの間の距離が前記予め設定された閾値より小さくない追跡クリーニングを行うことである。

もう一つの実施例において、前記スマートデバイスの移動軌跡に従って、クリーニング操作を行うことは、
前記スマートデバイスの移動軌跡を取得することと、
前記移動軌跡に従ってクリーニング操作を行う過程において、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離をリアルタイム的に取得することと、
前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離が前記予め設定された閾値より小さい場合、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離が少なくとも前記予め設定された閾値になるまで、前記クリーニングデバイスを前記スマートデバイスから少しずつ離れるように制御し、前記移動軌跡に従ってクリーニング操作を行い続けることと、
を含む。

もう一つの実施例において、前記第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うことは、
前記指定クリーニングモードが第２クリーニングモードである場合、前記第１地理位置と前記クリーニングデバイスの現在の所在している第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくないか否かを判断することと、
前記第１地理位置と前記第２地理位置との間の距離が前記予め設定された閾値より小さくない場合、前記第１地理位置に基づいて、前記スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定することと、
前記第１地理区域に対してクリーニング操作を行うことと、
を含む。

もう一つの実施例において、前記第１地理区域に対してクリーニング操作を行うことは、
前記第１地理区域に対するクリーニングの過程において、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離をリアルタイム的に取得することと、
前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離が前記予め設定された閾値より小さい場合、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離が少なくとも前記予め設定された閾値になるまで、前記クリーニングデバイスを前記スマートデバイスから少しずつ離れるように制御し、前記第１地理区域に対してクリーニング操作を行い続けることと、
を含む。

もう一つの実施例において、前記第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うことは、
前記第１地理位置に基づいて、前記スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定することと、
前記第１地理区域内のユーザの指定された滞在時間の長さをカウントすることと、
予め設定された滞在時間の長さとクリーニング強度レベルとの対応関係に基づいて、前記指定された滞在時間の長さとマッチングする指定クリーニング強度レベルを取得することと、
前記指定クリーニング強度レベルと前記指定クリーニングモードとに従って、クリーニング操作を行うことと、
を含む。

本発明の実施例の第２方面によって、クリーニングデバイスのクリーニング操作を行う装置を提供し、前記装置は、
ユーザの肢体部位に位置しているスマートデバイスと同一シーンに位置しているか否かを判断するように構成される判断モジュールと、
前記スマートデバイスと同一シーンに位置している場合、前記スマートデバイスの現在の第１地理位置を取得するように構成される第１取得モジュールと、
前記第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うように構成される実施モジュールと、
を含む。

もう一つの実施例において、前記実施モジュールは、前記指定クリーニングモードが第１クリーニングモードである場合、前記第１地理位置に基づいて、前記スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定し、前記クリーニングデバイスが前記第１地理区域以外のその他の区域でクリーニング操作を行うように制御するように構成され、
ここで、前記第１クリーニングモードは、前記クリーニングデバイスが前記その他の区域でクリーニング操作を行う回避クリーニングである。

もう一つの実施例において、前記装置は、
前記クリーニングデバイスの現在の所在しているシーンの平面区域地図を取得するように構成される第２取得モジュールと、
前記平面区域地図に基づいて、前記クリーニングデバイスの現在の所在しているシーンに含まれている少なくとも一つの地理区域のうちの各地理区域の空間範囲を確定するように構成される確定モジュールと、
前記各地理区域と空間範囲との対応関係を保存するように構成される記憶モジュールと、
をさらに含み、
前記確定モジュールは、前記第１地理位置に基づいて、前記対応関係の中でサーチを行い、前記第１地理位置が、いずれか一つの地理区域が決まった空間範囲内にある場合、前記いずれか一つの地理区域を前記第１地理区域として確定するようにさらに構成される。

もう一つの実施例において、前記実施モジュールは、前記指定クリーニングモードが第２クリーニングモードである場合、前記第１地理位置と前記クリーニングデバイスの現在の所在している第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくないか否かを判断し、前記第１地理位置と前記第２地理位置との間の距離が前記予め設定された閾値より小さくない場合、前記スマートデバイスの移動軌跡に従って、クリーニング操作を行うように構成され、
ここで、前記第２クリーニングモードは、前記クリーニングデバイスが、前記スマートデバイスとの間の距離が前記予め設定された閾値より小さくない追跡クリーニングを行うことである。

もう一つの実施例において、前記実施モジュールは、前記スマートデバイスの移動軌跡を取得し、前記移動軌跡に従ってクリーニング操作を行う過程において、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離をリアルタイム的に取得し、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離が前記予め設定された閾値より小さい場合、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離が少なくとも前記予め設定された閾値になるまで、前記クリーニングデバイスを前記スマートデバイスから少しずつ離れるように制御し、前記移動軌跡に従ってクリーニング操作を行い続けるように構成される。

もう一つの実施例において、前記実施モジュールは、前記指定クリーニングモードが第２クリーニングモードである場合、前記第１地理位置と前記クリーニングデバイスの現在の所在している第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくないか否かを判断し、前記第１地理位置と前記第２地理位置との間の距離が前記予め設定された閾値より小さくない場合、前記第１地理位置に基づいて、前記スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定し、前記第１地理区域に対してクリーニング操作を行うように構成される。

もう一つの実施例において、前記実施モジュールは、前記第１地理区域に対するクリーニングの過程において、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離をリアルタイム的に取得し、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離が前記予め設定された閾値より小さい場合、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離が少なくとも前記予め設定された閾値になるまで、前記クリーニングデバイスを前記スマートデバイスから少しずつ離れるように制御し、前記第１地理区域に対してクリーニング操作を行い続けるように構成される。

もう一つの実施例において、前記実施モジュールは、前記第１地理位置に基づいて、前記スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定し、前記第１地理区域内のユーザの指定された滞在時間の長さをカウントし、予め設定された滞在時間の長さとクリーニング強度レベルとの対応関係に基づいて、前記指定された滞在時間の長さとマッチングする指定クリーニング強度レベルを取得し、前記指定クリーニング強度レベルと前記指定クリーニングモードとに従って、クリーニング操作を行うように構成される。

本発明の実施例の第３方面によって、クリーニングデバイスのクリーニング操作を行う装置を提供し、前記装置は、
プロセッサと、
プロセッサで実行可能な命令を記憶するための記憶装置と、
を含み、
ここで、前記プロセッサは、スマートデバイスと同一シーンに位置しているか否かを判断し、前記スマートデバイスと同一シーンに位置している場合、前記スマートデバイスの現在の第１地理位置を取得し、前記第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うように構成され、前記スマートデバイスはユーザの肢体部位に位置している。

本発明の実施例の第４方面によって、読み取り可能な記憶媒体を提供し、プロセッサによって実行される時に上記の第１方面に記載されているクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法を実行するコンピュータプログラム命令が記憶される。

本発明の実施例によって提供されている技術案は、下記の効果がある。

クリーニングデバイスがクリーニング操作を行う前に、ユーザの肢体部位に位置しているスマートデバイスと同一シーンに位置しているか否かをまず判断し、現在、スマートデバイスと同一シーンに位置する場合、クリーニングデバイスはスマートデバイスの現在の第１地理位置を取得し、第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行い、これによって、クリーニング方式を拡張するだけではなく、クリーニング方式もより多様化され、さらにスマートデバイスによってユーザに対して測位し、そのため、クリーニングがより標的化しており、クリーニング操作を行う該方式はよりインテリジェントになる。

なお、上記の概要的な記載と後述の詳細説明は、例示的、解釈用のものであり、本発明を制限するわけではない。

例示的な実施例によって示されているクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法に係る実施場面図である。 例示的な実施例によって示されているクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法のフローチャートである。 例示的な実施例によって示されているクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法のフローチャートである。 例示的な実施例によって示されている平面区域地図である。 例示的な実施例によって示されているクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う装置のブロック図である。 例示的な実施例によって示されているクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う装置のブロック図である。 例示的な実施例によって示されているクリーニングデバイスのブロック図である。 例示的な実施例によって示されているクリーニングデバイスのブロック図である。 例示的な実施例によって示されているクリーニングデバイスのブロック図である。 例示的な実施例によって示されているクリーニングデバイスのブロック図である。

ここの図面は明細書の一部としてに取り込まれて、本発明の実施例を示しており、明細書と共に本発明の原理を解釈するために用いられる。

ここで、例示的な実施例を詳しく説明し、その具体例は図面に示されている。以下の記載が図面に係った場合、明示的にその他の説明がある以外に、異なる図面における同じ数値は、同様又は類似な要素を示している。下記の例示的な実施例に記載されている実施形態は、本発明と一致しているすべての実施形態を表すものではない。逆に、それらは、単に特許請求の範囲に詳しく記載されているように、本発明の実施例におけるいくつかの様態と一致している装置及び方法の例に過ぎない。

本発明の実施例を詳しく説明する前に、本発明の実施例の実施場面をまず簡単に説明する。

図１は、本発明の実施例によって提供されているクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法に係る実施場面図である。図１に示すように、本発明の実施例において二つのデバイスに係り、それぞれは、クリーニングデバイスとスマートデバイスである。ここで、スマートデバイスはユーザのハンドヘルド携帯電話のようなインテリジェント移動端末であってもよく、スマート腕輪又はスマートウォッチのようなスマートウェアラブルデバイスであっても良く、本発明の実施例は、それについて限定しない。

本発明の実施例において、スマートデバイスとクリーニングデバイスとは同一シーンに置かれた場合、両者の間に無線接続関係が確立されている。ここで、両者は同一シーンに置かれることは、通常、スマートデバイスとクリーニングデバイスとが、同一のホーム空間内にあるということを意味する。クリーニングデバイスクリーニング操作を行う時に、スマートデバイスは、ユーザの地理位置を取得してクリーニングデバイスに送信し、それによってクリーニングデバイスがユーザの地理位置と設定されているクリーニングモードとに基づいて、クリーニングタスクを行う。

図２は、例示的な実施例によって示されているクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法のフローチャートであり、図２に示すように、該方法はクリーニングデバイスに適用され、ステップ２０１〜２０３を含む。

ステップ２０１において、スマートデバイスと同一シーンに位置しているか否かを判断し、該スマートデバイスはユーザの肢体部位に位置している。

ステップ２０２において、該スマートデバイスと同一シーンに位置している場合、該スマートデバイスの現在の第１地理位置を取得する。

ステップ２０３において、第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行う。

本発明の実施例によって提供される方法において、クリーニングデバイスがクリーニング操作を行う前に、ユーザの肢体部位に位置しているスマートデバイスと同一シーンに位置しているか否かをまず判断し、当該クリーニングデバイスはさらにユーザの肢体部位に位置しているスマートデバイスと関連付けを行ったクリーニングデバイスであり、現在、スマートデバイスと同一シーンに位置する場合、クリーニングデバイスはスマートデバイスの現在の第１地理位置を取得し、第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行い、これによって、クリーニング方式を拡張するだけではなく、クリーニング方式もより多様化され、さらにスマートデバイスによってユーザに対して測位し、そのため、クリーニングがより標的化しており、クリーニング操作を行う該方式はよりインテリジェントになる。本開示の実施形態に係る方法によれば、洗浄装置が洗浄動作を行う前に、ユーザの四肢部分に位置する洗浄装置とスマート装置とが同じシナリオに位置するか、 まずは判断できない。 一実施形態によれば、クリーニングデバイスは、ユーザの四肢部分に配置されたスマートデバイスに関連付けられてもよい。 清掃装置とスマート装置が同じシナリオに現在位置している場合、清掃装置は、スマート装置の第１の地理的位置を取得し、第１の地理的位置と指定された清掃モードに従って清掃動作を実行することができる。 清掃マナーが広がり、清掃マナーがより多様化しています。 さらに、ユーザはスマートデバイスに基づいているため、より高い洗浄適性が達成され、このような洗浄動作方法はよりスマートになる。

もう一つの実施例において、第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うことは、
指定クリーニングモードが第１クリーニングモードである場合、第１地理位置に基づいて、スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定することと、
クリーニングデバイスが第１地理区域以外のその他の区域でクリーニング操作を行うように制御することと、
を含み、
ここで、第１クリーニングモードは、クリーニングデバイスがその他の区域でクリーニング操作を行う回避クリーニングである。

もう一つの実施例において、当該方法は、
クリーニングデバイスの現在の所在しているシーンの平面区域地図を取得することと、
平面区域地図に基づいて、クリーニングデバイスの現在の所在しているシーンに含まれている少なくとも一つの地理区域のうちの各地理区域の空間範囲を確定し、つまり、平面区域地図内の指定空間範囲を確定することによって、現在の所在しているシーンの少なくとも一つの地理区域を確定することと、
各地理区域と空間範囲との対応関係を記憶することと、
をさらに含み、
第１地理位置に基づいて、スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定することは、
第１地理位置に基づいて対応関係の中でサーチを行うことと、
第１地理位置が、いずれか一つの地理区域が決まった空間範囲内にある場合、いずれか一つの地理区域を第１地理区域として確定することと、
を含む。

もう一つの実施例において、第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うことは、
指定クリーニングモードが第２クリーニングモードである場合、第１地理位置とクリーニングデバイスの現在の所在している第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくないか否かを判断することと、
第１地理位置と第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくない場合、スマートデバイスの移動軌跡に従って、クリーニング操作を行うことと、
を含み、
ここで、第２クリーニングモードは、クリーニングデバイスが、スマートデバイスとの間の距離が予め設定された閾値より小さくない追跡クリーニングを行うことである。

もう一つの実施例において、スマートデバイスの移動軌跡に従って、クリーニング操作を行うことは、
スマートデバイスの移動軌跡を取得することと、
移動軌跡に従ってクリーニング操作を行う過程において、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離をリアルタイム的に取得することと、
クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離が予め設定された閾値より小さい場合、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離が少なくとも予め設定された閾値になるまで、クリーニングデバイスをスマートデバイスから少しずつ離れるように制御し、移動軌跡に従ってクリーニング操作を行い続けることと、
を含む。

もう一つの実施例において、第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うことは、
指定クリーニングモードが第２クリーニングモードである場合、第１地理位置とクリーニングデバイスの現在の所在している第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくないか否かを判断することと、
第１地理位置と第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくない場合、第１地理位置に基づいて、スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定することと、
第１地理区域に対して、クリーニング操作を行うことと、
を含む。

もう一つの実施例において、第１地理区域に対して、クリーニング操作を行うことは、
第１地理区域に対するクリーニングの過程において、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離をリアルタイム的に取得することと、
クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離が予め設定された閾値より小さい場合、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離が少なくとも予め設定された閾値になるまで、クリーニングデバイスをスマートデバイスから少しずつ離れるように制御し、第１地理区域に対してクリーニング操作を行い続けることと、
を含む。

もう一つの実施例において、第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うことは、
第１地理位置に基づいて、スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定することと、
ユーザの第１地理区域における指定された滞在時間の長さを統計することと、
予め設定された滞在時間の長さとクリーニング強度レベルとの対応関係に基づいて、指定された滞在時間の長さとマッチングする指定クリーニング強度レベルを取得することと、
指定クリーニング強度レベルと指定クリーニングモードとに従って、クリーニング操作を行うことと、
を含む。

上記の選択可能な技術案のうちのいずれかを結合して本発明の選択可能な実施例とすることができ、ここでは一つずつを説明しない。

図３例示的な実施例によって示されているクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法のフローチャートであり、図３に示すように、該方法は、クリーニングデバイスに適用され、ステップ３０１〜３０３を含む。

ステップ３０１において、クリーニングデバイスがスマートデバイスと無線接続関係を確立する。

ここで、スマートデバイスはユーザの肢体部位に位置し、例えば、ユーザの腕に着用し、又は又はユーザが手持ちしている。スマートウェアラブルデバイスについては、スマート腕輪又はスマートウォッチのように通常ユーザの腕に着用しているものであり、それに対してスマートフォンは、ユーザが手に持つものである。本発明の実施例において、スマートデバイスがスマートフォンである場合、スマートフォンは、ユーザがスマートフォンに対して操作しているか否かによって、ユーザが現在スマートフォンを使用しているか否かを判断することができる。また、スマートデバイスがスマート腕輪又はスマートウォッチなどである場合、ユーザのリアルタイムデータが取得されているか否かによって、ユーザが現在スマート腕輪又はスマートウォッチを着用しているか否かを判断することができる。例えば、スマート腕輪であれば、ユーザの心拍を検出することができる場合、ユーザが現在スマート腕輪を着用していると確定する。

本発明の実施例において、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間でデータ伝送ができる前提は、両者の間に無線接続関係が確立されていることである。ここで、無線接続はブルートゥース（登録商標）接続、ＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ：ワイヤレスフィデリティ）接続、又はネットワークデータ接続等であってもよく、本発明の実施例は、これに対して限定をしない。

また、ユーザは、予めスマートデバイスとクリーニングデバイスとの間にバインディング関係を確立し、該バインディング関係を記憶することができる。このように、クリーニングデバイスとマッチングしているスマートデバイスがクリーニングデバイスと無線接続を確立した後にしか、後続のステップをトリガーしない。本発明の実施例はこれに対して限定しない。

ステップ３０２において、クリーニングデバイスは、スマートデバイスと同一シーンに位置しているか否かを判断し、スマートデバイスと同一シーンに位置している場合、スマートデバイスの現在の第１地理位置を取得する。

ここで、クリーニングデバイスがスマートデバイスと同一シーンに位置しているか否かを確定する時に、下記のいくつかの方式を含むが、それらに限られない。

Ａ．ブルートゥース（登録商標）（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））接続については、ブルートゥース（登録商標）接続の最大通信距離が１００メートルより小さいような距離要件があるため、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間にブルートゥース（登録商標）接続が確立されている場合、クリーニングデバイスがスマートデバイスと同一シーンに位置していると確定する。

Ｂ．ＷｉＦｉ接続については、ＷｉＦｉ接続も距離要件があるため、クリーニングデバイスがスマートデバイスと同一のアクセスポイントに接続されている場合、即ち、両者が同時に同じＷｉＦｉアカウントに接続されている場合、クリーニングデバイスがスマートデバイスと同一シーンに位置していると確定する。

Ｃ．ネットワークデータ接続については、ここでネットワークデータ接続は、４Ｇ（ｔｈｅ ４ｔｈ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ ｍｏｂｉｌｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：第４世代移動通信技術）接続であってもよい。即ち、他方のデバイスとネットワークデータ接続を行うように、クリーニングデバイスとスマートデバイスの内部にいずれれも通信モジュールが設置されている。

このような接続方式について、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全世界測位システム）のような衛星測位によって測位し、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の距離を確定し、両者の間の距離が所定閾値より小さい場合、クリーニングデバイスがスマートデバイスと同一シーンに位置していると確定する。ここで、所定閾値の大きさは５０メートル又は１００メートル等々であってもよく、本発明の実施例は、これに対して限定しない。ユーザー自身により設置を行うことができる。

スマートデバイスがユーザの肢体部位に位置しているため、スマートデバイスの位置を取得したらユーザの現在位置を知ることになる。本発明の実施例において、スマートデバイスは、周期的、又はリアルタイム的にＧＰＳなどの方式で自身の現在の第１地理位置、および自身の移動軌跡（即ちユーザの行動経路）を取得し、周期的、又はリアルタイム的にクリーニングデバイスに自動的に報告する。クリーニングデバイスがスマートデバイスから報告されたユーザの地理位置情報を受信してから、該地理位置情報に基づいて、関連のクリーニングタスクを自動的に行うようにする。

ステップ３０３において、クリーニングデバイスは、第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行う。

本発明の実施例において、クリーニングモードの相違に基づいて、クリーニングデバイスは、ユーザの現在の第１地理位置を受信してから、下記の幾つかのクリーニング操作を行うが、それらに限られない。

ケース１．第１クリーニングモードにおいて、クリーニングデバイスがスマートデバイスと異なる地理区域に位置している。即ち、第１クリーニングモードは、クリーニングデバイスが、スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域以外のその他の区域クリーニング操作を行う回避クリーニングである。

このようなケースにおいて、ユーザの事前に設定された指定クリーニングモードが、ユーザを避けてクリーニングを行うことであるため、クリーニングデバイスは、スマートデバイスから送信されたリアルタイム地理位置を受信してから、該第１地理位置に基づいて、スマートデバイス（即ちユーザ）の現在の所在している第１地理区域をまず確定し、そして第１地理区域以外のその他の区域でクリーニング操作を行うように制御する。

図４に示すように、ホームを例として、一つのホームを分割した地理区域は、リビング、マスターベッドルーム、ゲストルーム１、ゲストルーム２、ダイニングルーム、化粧室及びキッチンなどを含むことが可能である。仮にユーザが現在マスターベッドルームに位置するとした場合、クリーニングデバイスは、該地理区域を自動的に避けて、その他の区域でクリーニングタスクを優先的に行う。ユーザがマスターベッドルームから離れた場合、クリーニングデバイスはマスターベッドルームに入ってクリーニングタスクを行う。

もう一つの実施例において、ユーザの現在のリアルタイム地理位置を取得してから、ユーザの現在の所在している地理区域を迅速に判断するために、本発明の実施例は下記のステップをさらに含む。クリーニングデバイスの現在の所在しているシーンの平面区域地図を取得し、ここで、平面区域が平面区域の地図によるものであり、即ち図４に示すように、その後、クリーニングデバイスの現在の所在しているシーンに含まれている少なくとも一つの地理区域のうちの各地理区域の空間範囲を確定し、各地理区域と空間範囲との対応関係を記憶する。

このように、クリーニングデバイスは、第１地理位置に基づいてスマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定する時に、下記の方式で実現することが可能である。第１地理位置に基づいて上記の対応関係の中からサーチを行い、第１地理位置が、いずれか一つの地理区域が決まった空間範囲内にある場合、該いずれか一つの地理区域を第１地理区域として確定する。

ケース２．第２クリーニングモードにおいて、クリーニングデバイスは、スマートデバイスとの距離が予め設定された閾値より小さくない追跡クリーニングを行う。

ここで、該予め設定された閾値の大きさは１メートル又は２メートル等々であってもよく、本発明の実施例はこれに対して限定せず、ユーザ自身によって予め設定された閾値の大きさを設定してもよい。この予め設定された閾値より小さくない距離は、安全距離と称してもよく、ユーザとクリーニングデバイスとの衝突の発生を避けるために用いられる。

このようなケースにおいて、ユーザの事前に設定された指定クリーニングモードがユーザを追跡してクリーニングを行うことであるため、クリーニングデバイスは、スマートデバイスから送信されたリアルタイム位置を受信してから、第１地理位置と自身の所在している第２地理位置との間の距離が上記予め設定された閾値より小さいか否かをまず判断し、第１地理位置と第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくない場合、クリーニングデバイスは、スマートデバイスの移動軌跡に従って、クリーニング操作を行う。ここで、スマートデバイスの移動軌跡に従って、クリーニング操作を行えば、スマートデバイスによってユーザの移動軌跡を記録し、そしてスマートデバイスは該移動軌跡をクリーニングデバイスに送信し、このようにクリーニングデバイスは該移動軌跡を受信してから、該移動軌跡に基づいて、ユーザの歩く、又は滞在する区域をクリーニングすることができる。言い換えれば、ユーザの行った場所のみをクリーニングする。

なお、上記予め設定された閾値より小さくない追跡クリーニングは二つの方式を含む。第１方式は、クリーニングデバイスとユーザとの間に常に一つの最小距離を保持し、例えば両者の間の距離は常に２メートルとする。第２方式は、クリーニングデバイスとユーザとの間の距離は上記の予め設定された閾値より大きく、該方式は両者の間の距離を常に一つの固定距離とするように協調せず、両者の間の距離を上記の予め設定された閾値より大きくさえ保持すればよく、例えば両者の間の距離を２メートルさえ大きくすればよい。

もう一つの実施例において、第１地理位置と第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さい場合、クリーニングデバイスとユーザとの衝突の発生を避けるために、クリーニングデバイスがスマートデバイスの移動軌跡に従って、クリーニング操作を行う過程において、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離をリアルタイム的に取得し、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離が上記の予め設定された閾値より小さい場合、クリーニングデバイスは、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離が少なくとも上記の予め設定された閾値になるまで、機器本体をスマートデバイスから少しずつ離れるように制御し、その後、クリーニングデバイスは、取得した移動軌跡に従って、クリーニング操作を行い続けることができる。

ここで、クリーニングデバイスをスマートデバイスから離れるように制御する時に、下記の方式を使用しても良い。クリーニングデバイスを制御して方向調整を行い、例えば現在進行方向の反方向に調整し、その後クリーニングデバイスを制御して前方に移動させ、スマートデバイスとの現在の所在している地理位置距離が上記の予め設定された閾値より小さくない位置まで移動させ、この位置からクリーニング操作を行い続けることができるようになる。

なお、該ケースにおいて、クリーニングデバイスクリーニング操作を行う時に、スマートデバイスの移動軌跡に従って、クリーニングを行うことができる以外に、ユーザの現在の所在している地理区域全体に対してクリーニングを行うことができる。即ち、本発明の実施例はさらに下記を含む。ユーザの設定した指定クリーニングモードが第２クリーニングモードである場合、第１地理位置と第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくない場合、第１地理位置に基づいて、スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定し、そしてユーザとの間の距離が上記の予め設定された閾値より小さくないように保持する前提で、第１地理区域に対してクリーニング操作を行うこともできる。

例えば、ユーザが現在リビングにいる場合、ユーザとの距離が２メートルより小さくないように保持する前提で、ユーザの歩く、又は滞在する場所以外のその他の区域も合わせてクリーニングを行う。本発明の実施例は、これに対して限定しない。

もう一つの実施例において、クリーニングデバイスが第１地理区域に対してクリーニング操作を行う過程において、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離をリアルタイム的に取得することもできる。ここで、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離が上記の予め設定された閾値より小さい場合、クリーニングデバイスとユーザとの間の衝突の発生を避けるために、同様に、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間現在の距離が少なくとも上記の予め設定された閾値になるまで、クリーニングデバイスをスマートデバイスから離れるように制御し、かつクリーニングデバイスを制御してその場所からスタートして第１地理区域に対してクリーニング操作を行い続ける。

もう一つの実施例において、クリーニング強度を確保するために、本発明の実施例は、滞在時間の長さとクリーニング強度レベルとの対応関係をさらに予め設定している。それによって、クリーニング操作を行う時に、ユーザの滞在時間が長ければ長いほどの場所におけるクリーニングデバイスのクリーニング強度が大きくするように保証する。ここで、クリーニングデバイスは、ローカルに下記のようなクリーニング強度レベルと滞在時間の長さとの対応関係を記憶することができる。

ここで、強力クリーニングは軽度クリーニングと比べて、クリーニングのブラシの回転周波数がより高く、クリーニングの時間の長さがより長く、しかも往復してクリーニングする回数もより多い。もちろん、クリーニング強度レベルに対してより細分化することができ、本発明の実施例は、これに対して限定しない。

本発明の実施例において、第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいてクリーニング操作を行う時に、下記の方式で実現することができる。第１地理位置に基づいて、スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定し、ユーザの第１地理区域における指定された滞在時間の長さを統計し、予め設定された滞在時間の長さとクリーニング強度レベルとの対応関係に基づいて、該指定された滞在時間の長さとマッピングする指定クリーニング強度レベルを取得し、その後、指定クリーニング強度レベルと指定クリーニングモードとに従って、クリーニング操作を行う。

言い換えれば、クリーニングデバイスが上記に記載されているどのクリーニングモードを使用してクリーニング操作を行うかにもかかわらず、クリーニングデバイスはいずれも上記のクリーニング方式に従って、クリーニングすることができる。例えば、第１クリーニングモードに従ってクリーニングを行う時に、ユーザがマスターベッドルームの滞在時間の長さが２時間である場合、クリーニングデバイスは、マスターベッドルーム全体に対して強力クリーニングを行うことができる。又は、ユーザのマスターベッドルームの滞在の時の移動軌跡も取得することができ、該移動軌跡に従って、強力クリーニングを行い、本発明の実施例は、これに対して限定しない。

本発明の実施例によって提供されている方法において、クリーニングデバイスがクリーニング操作を行う前に、ユーザの肢体部位に位置しているスマートデバイスと同一シーンに位置しているか否かをまず判断し、現在、スマートデバイスと同一シーンに位置する場合、クリーニングデバイスはスマートデバイスの現在の第１地理位置を取得し、第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行い、これによって、クリーニング方式を拡張するだけではなく、クリーニング方式もより多様化され、さらにスマートデバイスによってユーザに対して測位し、そのため、クリーニングがより標的化しており、クリーニング操作を行う該方式はよりインテリジェントになる。

図５例示的な実施例によって示されているクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う装置のブロック図である。図５に示すように、該装置は、判断モジュール５０１、第１取得モジュール５０２と実施モジュール５０３を含む。

判断モジュール５０１は、スマートデバイスと同一シーンに位置しているか否かを判断するように構成され、スマートデバイスはユーザの肢体部位に位置している。

第１取得モジュール５０２は、スマートデバイスと同一シーンに位置している場合、スマートデバイスの現在の第１地理位置を取得するように構成される。

実施モジュール５０３は、第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うように構成される。

もう一つの実施例において、実施モジュール５０３は、指定クリーニングモードが第１クリーニングモードである場合、第１地理位置に基づいて、スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定し、クリーニングデバイスが第１地理区域以外のその他の区域でクリーニング操作を行うように制御するように構成される。

ここで、第１クリーニングモードは、クリーニングデバイスがその他の区域でクリーニング操作を行う回避クリーニングである。

もう一つの実施例において、図６に示すように、該装置は、
クリーニングデバイスの現在の所在しているシーンの平面区域地図を取得するように構成される第２取得モジュール５０４と、
平面区域地図に基づいて、クリーニングデバイスの現在の所在しているシーンに含まれている少なくとも一つの地理区域のうちの各地理区域の空間範囲を確定するように構成される確定モジュール５０５と、
各地理区域と空間範囲との対応関係を記憶するように構成される記憶モジュール５０６と、
をさらに含み、
確定モジュール５０５は、第１地理位置に基づいて対応関係の中でサーチを行い、第１地理位置が、いずれか一つの地理区域が決まった空間範囲内にある場合、いずれか一つの地理区域を第１地理区域として確定するようにさらに構成される。

もう一つの実施例において、実施モジュール５０３は、指定クリーニングモードが第２クリーニングモードである場合、第１地理位置とクリーニングデバイスの現在の所在している第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくないか否かを判断し、第１地理位置と第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくない場合、スマートデバイスの移動軌跡に従って、クリーニング操作を行うように構成される。

ここで、第２クリーニングモードは、クリーニングデバイスが、スマートデバイスとの間の距離が予め設定された閾値より小さくない追跡クリーニングを行うことである。

もう一つの実施例において、実施モジュール５０３は、スマートデバイスの移動軌跡を取得し、移動軌跡に従ってクリーニング操作を行う過程において、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離をリアルタイム的に取得し、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離が予め設定された閾値より小さい場合、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離が少なくとも予め設定された閾値になるまで、クリーニングデバイスをスマートデバイスから少しずつ離れるように制御し、移動軌跡に従ってクリーニング操作を行い続けるように構成される。

もう一つの実施例において、実施モジュール５０３は、指定クリーニングモードが第２クリーニングモードである場合、第１地理位置とクリーニングデバイスの現在の所在している第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくないか否かを判断し、第１地理位置と第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくない場合、第１地理位置に基づいて、スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定し、第１地理区域に対して、クリーニング操作を行うように構成される。

もう一つの実施例において、実施モジュール５０３は、第１地理区域に対するクリーニングの過程において、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離をリアルタイム的に取得し、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離が予め設定された閾値より小さい場合、クリーニングデバイスとスマートデバイスとの間の現在の距離が少なくとも予め設定された閾値になるまで、クリーニングデバイスをスマートデバイスから少しずつ離れるように制御し、第１地理区域に対してクリーニング操作を行い続けるように構成される。

もう一つの実施例において、実施モジュール５０３は、第１地理位置に基づいて、スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定し、ユーザの第１地理区域における指定された滞在時間の長さを統計し、予め設定された滞在時間の長さとクリーニング強度レベルとの対応関係に基づいて、指定された滞在時間の長さとマッチングする指定クリーニング強度レベルを取得し、指定クリーニング強度レベルと指定クリーニングモードとに従って、クリーニング操作を行うように構成される。

本発明の実施例によって提供されている装置は、クリーニング操作を行う前に、ユーザの肢体部位に位置するスマートデバイスと同一シーンに位置しているか否かをまず判断し、現在、スマートデバイスと同一シーンに位置する場合、クリーニングデバイスはスマートデバイスの現在の第１地理位置を取得し、第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行う。これによって、クリーニング方式を拡張するだけではなく、クリーニング方式もより多様化され、さらにスマートデバイスによってユーザに対して測位し、そのため、クリーニングがより標的化しており、クリーニング操作を行う該方式はよりインテリジェントになる。

上記の実施例における装置において、その中での各モジュールの操作を行う具体的な方式は、すでに該方法に関する実施例において詳しく説明してあるため、ここで詳しく説明しない。

図７〜１０は、例示的な実施例によって示されているクリーニングデバイスの構造を示す図であり、図７〜１０に示すように、該クリーニングデバイス１００は、機器本体１１０、感知システム１２０、制御システム１３０、駆動システム１４０、クリーニングシステム１５０、エネルギー供給システム１６０とヒューマンコンピュータインタラクションシステム１７０を含むことが可能である。ここで、機器本体１１０は、前方部分１１１と後方部分１１２を含み、略円形形状（前後が両方とも円形である）を有し、その他の形状であっても良く、前方が方形で後方が円形である略Ｄ状を含むが、それに限られない。

感知システム１２０は、機器本体１１０の上方に位置する位置確定装置１２１、機器本体１１０の前方部分１１１に位置するバッファ１２２、崖センサー１２３と超音波センサー（図示せず）、赤外線センサー（図示せず）、磁気探知器（図示せず）、加速度計（図示せず）、ジャイロメータ（図示せず）、オドメーター（図示せず）などのセンサーを含み、制御システム１３０に機器の各種の位置情報と移動状況情報を提供する。位置確定装置１２１は、カメラ、レーザ測長装置（ＬＤＳ）を含むが、それに限定されない。

機器本体１１０の前方部分１１１にバッファ１２２を設置することができ、クリーニングの過程において駆動輪モジュール１４１は、ロボットを推進して地面に走行する時に、バッファ１２２はセンサーシステム、例えば赤外線センサーを経由して、クリーニングデバイス１００の走行経路中の一つ又は複数のイベント（又はオブジェクト）を検出し、ロボットは、バッファ１２２によって検出されたイベント（又はオブジェクト）、例えば障害物、壁を通過することができ、そして駆動輪モジュール１４１を制御してロボットを前記イベント（又はオブジェクト）に応答させ、例えば障害物から離れる。

制御システム１３０は機器本体１１０内の回路基板に設置され、ハードディスク、フラッシュメモリ、ランダムアクセス記憶装置のような非一時的記憶装置と通信する計算プロセッサ、例えば中央処理装置、アプリケーションプロセッサを含み、アプリケーションプロセッサは、レーザ測長装置によってフィードバックされる障害物情報に基づいて、測位アルゴリズム、例えばＳＬＡＭを利用して、ロボットの所在している環境のインスタント地図を作成する。バッファ１２２、崖センサー１２３と超音波センサー、赤外線センサー、磁気探知器、加速度計、ジャイロメータ、オドメーターなどのセンサー装置のフィードバックした距離情報、速度情報を結合して、掃除機が現在どのような動作状況であるか、例えば敷居を通過し、カーペットに上がり、崖に位置し、上方または下方が係止され、塵容器が満杯になり、持ち上げられること等々を総合的に判断し、また異なった状況に応じて次のステップ動作の具体的なポリシーを作成することもでき、ロボットの動作を益々利用者の要求に一致させ、より良いユーザエクスペリエンスを提供する。さらに、制御システム１３０はＳＬＡＭによって作成されたインスタント地図に基づいて、最も高効率、合理的なクリーニング経路とクリーニング方式を計画し、大幅にロボットのクリーニング効率を向上させることができる。

駆動システム１４０は、距離と角度情報を含んでいる、例えばｘ、ｙ及びθ分量の駆動命令に基づいて、クリーニングデバイス１００を操作して地上を跨いで走行することができる。駆動システム１４０は、駆動輪モジュール１４１を含む。駆動輪モジュール１４１は、左輪と右輪を同時に制御することが可能であり、より正確に機器の運動を制御するために、好ましくは、駆動輪モジュール１４１は左駆動輪モジュールと右駆動輪モジュールをそれぞれ含む。左、右駆動輪モジュールは、本体１１０によって定められている横向軸に沿って対向して設置される。ロボットが地面上でより安定的に移動し、又はより強い移動能力を備えるために、ロボットは、一つ又は複数個の従動輪１４２を含むことが可能であり、従動輪は、ユニバーサルホイールを含むが、それに限られない。駆動輪モジュールは、走行輪、駆動モータ及び駆動モータを制御する制御回路を含み、駆動輪モジュールは、駆動電流を測定する回路とオドメーターにさらに接続することが可能である。駆動輪モジュール１４１は、本体１１０に取外し可能のように接続することができ、取外し、装着とメンテナンスに便利である。駆動輪はオフセットドロップサスペンションシステムを備え、ロボット本体１１０に移動可能に締め付け、例えばスピン可能のようにつけて、下向き及びロボット本体１１０オフセットから離れるばねオフセットを受ける。ばねオフセットは一定の着地力で地面との接触と牽引を維持することを許容し、同時にクリーニングデバイス１００のクリーニング部品も一定の圧力で地面１０に接触する。

クリーニングシステム１５０は、ドライ式クリーニングシステム、及び／又はウェット式クリーニングシステムであっても良い。ドライ式クリーニングシステムとして、主なクリーニング機能は回転ブラシ構造、集塵容器構造、送風機構造、排気口及び四者の間の接続部品からなるクリーニングシステム１５１によるものである。地面とある程度の接触のある回転ブラシ構造は、地面上のごみを掃き上げて回転ブラシ構造と集塵容器構造との間の吸い込み口の前方に巻きつけてから、集塵容器構造を経由した送風機構造による吸込力のある気流で集塵容器構造に吸い込まれる。掃除機の除塵能力はごみのクリーニング効率ＤＰＵ（Ｄｕｓｔ ｐｉｃｋ ｕｐ ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ）で表すことができ、クリーニング効率ＤＰＵは、回転ブラシ構造と材料の影響を受け、吸い込み口、集塵容器構造、送風機構造、排気口及び四者の間の接続部品からなる風路の風力の利用率の影響を受け、送風機のタイプとパワーの影響を受け、それは複雑なシステム設計問題である。通常の電源コードのある掃除機と比べて、除塵能力の向上は、エネルギーが限定されたクリーニングロボットにとってもっと有意義である。除塵能力の向上によってエネルギーに対する要求を直接に有効に低減することになるためであり、言い換えれば、当初一回の受電でクリーニング８０平方メートルの地面をクリーニングすることができる機器は、一回の受電で１８０平方メートル、ひいてはもっと大きい地面をクリーニングするように進化する。しかも受電回数の低減で電池の使用寿命も大きく増大することができ、ユーザの電池交換の頻度も減少することができる。より直観及び重要なことは、除塵能力の向上が最も示された、重要なユーザエクスペリエンスであり、ユーザから綺麗に掃いたか否か／綺麗に拭いたか否かという結論が直接に得られる。ドライ式クリーニングシステムは、回転軸のあるサイドブラシ１５２をさらに含むことができ、回転軸は地面に対して一定の角度をなし、くずをクリーニングシステム１５０の回転ブラシ領域に持ち込むように用いられる。

エネルギー供給システム１６０は、充電式電池、例えばニッケル水素電池とリチウムイオン電池を含む。充電式電池は、充電制御回路、組電池充電温度検出回路及び電池不足電圧監視回路に接続されており、そして充電制御回路、組電池充電温度検出回路及び電池不足電圧監視回路は、ワンチップマイコン制御回路に接続される。機器本体は、胴体側方または下方に設置される充電電極によって充電スタンドに接続して充電する。むき出している充電電極で塵が付着した場合、充電の過程において、電荷の累積効果によって、電極周囲のプラスチック機体溶融変形を引き起こす可能性があり、酷くになる場合、電極自身の変形を発生し、通常充電を継続することができない恐れがある。

ヒューマンコンピュータインタラクションシステム１７０は、機器本体パネル上のキーを含み、キーはユーザが機能選択を行うように用いられ、ディスプレイ及び／又は指示灯及び／又はスピーカーをさらに含むことができ、ディスプレイ、指示灯及び／又はスピーカーは、ユーザに現在の機器所在状態又は機能オプションを示し、携帯電話クライアントプログラムをさらに含むことができる。経路案内型クリーニングデバイスにおいて、携帯電話クライアント側でユーザにデバイスの所在環境の地図、及び機器の所在位置を示すことができ、ユーザにより豊かでより人間化された機能オプションを提供することができる。

より明確にロボットの行為を説明するために、下記のような定義を行う。クリーニングデバイス１００は、本体１１０によって定められた下記のような相互直交の三つの軸の移動の各種組み合わせによって地面で走行する。横向軸ｘ、前後軸ｙ及び中心垂直軸ｚである。前後軸ｙに沿う前に向く駆動方向は「前方」と標示され、前後軸ｙに沿う後ろに向く駆動方向は「後方」と標示される。横向軸ｘは、実質的に駆動輪モジュール１４１の中心点によって定められた軸心に沿って、ロボットの右輪と左輪の間に延びる。ここで、クリーニングデバイス１００は、ｘ軸の周りを回動することができる。クリーニングデバイス１００の前方部分が上に傾いて、後方部分が下に傾いた場合、「仰向く」と定義し、クリーニングデバイス１００の前方部分が下に傾いて、後方部分が上に傾いた場合、「俯く」と定義する。また、クリーニングデバイス１００は、ｚを中心に回動することができる。ロボットの前方方向に、クリーニングデバイス１００がＹ軸の右側に傾いた場合、「右折」と定義し、クリーニングデバイス１００がＹ軸の左側に傾いた場合、「左折」と定義する。

例示的な実施例において、命令を含む非臨時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。例えば、前記非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ：コンパクトディスク読み取り専用記憶装置）、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスク及び光データ記憶デバイスなどであっても良い。

非一時的コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記記憶媒体内の命令がクリーニングデバイスのプロセッサにより実行される時に、クリーニングデバイスに上記のクリーニング操作を行う方法を実行させることができる。ここで、プロセッサは、制御システム１３０内の計算プロセッサに対応する。

当業者は、明細書を考慮し、及びここで開示されている発明を実現した後、本発明のその他の実施形態を容易に想到し得ることになる。本出願は、本発明のいずれの変形、用途又は適応性な変化をカバーすることを意図し、これらの変形、用途、又は適応性な変化は、本発明の一般性の原理に適従し、そして本発明の開示されていない本技術領域における一般知識又は慣用技術手段も含む。明細書と実施例は、単なる例示的なものと見なされ、本発明の範囲と趣旨は特許請求範囲によって示される。

なお、本発明は、上記に記載されて、図面に示されている明確な構成に限らず、その範囲を逸脱せず各種の改修と変化を行うことができる。本発明の範囲は、特許請求範囲のみによって制限される。

本発明の実施例によれば、クリーニングデバイスがクリーニング操作を行う前に、ユーザの肢体部位に位置しているスマートデバイスと同一シーンに位置しているか否かをまず判断し、現在、スマートデバイスと同一シーンに位置する場合、クリーニングデバイスはスマートデバイスの現在の第１地理位置を取得し、第１地理位置と確定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行い、これによって、クリーニング方式を拡張するだけではなく、クリーニング方式もより多様化され、さらにスマートデバイスによってユーザに対して測位し、そのため、クリーニングがより標的化しており、クリーニング操作を行う該方式はよりインテリジェントになる。

Claims (16)

1. クリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法であって、
   スマートデバイスと同一シーンに位置しているか否かを判断することと、
   前記スマートデバイスと同一シーンに位置している場合、前記スマートデバイスの現在の第１地理位置を取得することと、
   前記第１地理位置とユーザの事前に設定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うことと
   を含み、前記スマートデバイスはユーザの肢体部位に位置しており、
   前記第１地理位置とユーザの事前に設定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うことは、
   前記第１地理位置に基づいて、前記スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定することと、
   前記第１地理区域内のユーザの指定された滞在時間の長さを統計することと、
   予め設定された滞在時間の長さとクリーニング強度レベルとの対応関係に基づいて、前記指定された滞在時間の長さとマッチングする指定クリーニング強度レベルを取得することと、
   前記指定クリーニング強度レベルと前記指定クリーニングモードとに従って、クリーニング操作を行うことと
   を含む、
   クリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法。
2. 前記第１地理位置とユーザの事前に設定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うことは、
   前記指定クリーニングモードが第１クリーニングモードである場合、前記第１地理位置に基づいて、前記スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定することと、
   前記クリーニングデバイスが前記第１地理区域以外のその他の区域でクリーニング操作を行うように制御することと
   を含み、
   前記第１クリーニングモードは、前記クリーニングデバイスが前記その他の区域でクリーニング操作を行う回避クリーニングである、
   請求項１に記載のクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法。
3. 前記クリーニングデバイスの現在の所在しているシーンの平面区域地図を取得することと、
   前記平面区域地図に基づいて、前記クリーニングデバイスの現在の所在しているシーンに含まれている少なくとも一つの地理区域のうちの各地理区域の空間範囲を確定することと、
   前記各地理区域と空間範囲との対応関係を保存することと
   をさらに含み、
   前記第１地理位置に基づいて、前記スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定することは、
   前記第１地理位置に基づいて、前記対応関係の中でサーチを行うことと、
   前記第１地理位置が、いずれか一つの地理区域が決まった空間範囲内にある場合、前記いずれか一つの地理区域を前記第１地理区域として確定することと
   を含む、
   請求項２に記載のクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法。
4. 前記第１地理位置とユーザの事前に設定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うことは、
   前記指定クリーニングモードが第２クリーニングモードである場合、前記第１地理位置と前記クリーニングデバイスの現在の所在している第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくないか否かを判断することと、
   前記第１地理位置と前記第２地理位置との間の距離が前記予め設定された閾値より小さくない場合、前記スマートデバイスの移動軌跡に従って、クリーニング操作を行うことと
   を含み、
   前記第２クリーニングモードは、前記クリーニングデバイスが、前記スマートデバイスとの間の距離が前記予め設定された閾値より小さくない追跡クリーニングを行うことである、
   請求項１に記載のクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法。
5. 前記スマートデバイスの移動軌跡に従って、クリーニング操作を行うことは、
   前記スマートデバイスの移動軌跡を取得することと、
   前記移動軌跡に従ってクリーニング操作を行う過程において、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離をリアルタイム的に取得することと、
   前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離が前記予め設定された閾値より小さい場合、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離が少なくとも前記予め設定された閾値になるまで、前記クリーニングデバイスを前記スマートデバイスから少しずつ離れるように制御し、前記移動軌跡に従ってクリーニング操作を行い続けることと
   を含む、
   請求項４に記載のクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法。
6. 前記第１地理位置とユーザの事前に設定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うことは、
   前記指定クリーニングモードが第２クリーニングモードである場合、前記第１地理位置と前記クリーニングデバイスの現在の所在している第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくないか否かを判断することと、
   前記第１地理位置と前記第２地理位置との間の距離が前記予め設定された閾値より小さくない場合、前記第１地理位置に基づいて、前記スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定することと、
   前記第１地理区域に対してクリーニング操作を行うことと
   を含む、
   請求項１に記載のクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法。
7. 前記第１地理区域に対してクリーニング操作を行うことは、
   前記第１地理区域に対するクリーニングの過程において、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離をリアルタイム的に取得することと、
   前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離が前記予め設定された閾値より小さい場合、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離が少なくとも前記予め設定された閾値になるまで、前記クリーニングデバイスを前記スマートデバイスから少しずつ離れるように制御し、前記第１地理区域に対してクリーニング操作を行い続けることと
   を含む、
   請求項６に記載のクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法。
8. クリーニングデバイスのクリーニング操作を行う装置であって、
   スマートデバイスと同一シーンに位置しているか否かを判断するように構成される判断モジュールと、
   前記スマートデバイスと同一シーンに位置している場合、前記スマートデバイスの現在の第１地理位置を取得するように構成される第１取得モジュールと、
   前記第１地理位置とユーザの事前に設定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うように構成される実施モジュールと
   を含み、前記スマートデバイスはユーザの肢体部位に位置しており、
   前記実施モジュールは、前記第１地理位置に基づいて、前記スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定し、前記第１地理区域内のユーザの指定された滞在時間の長さを統計し、予め設定された滞在時間の長さとクリーニング強度レベルとの対応関係に基づいて、前記指定された滞在時間の長さとマッチングする指定クリーニング強度レベルを取得し、前記指定クリーニング強度レベルと前記指定クリーニングモードとに従って、クリーニング操作を行うようにさらに構成される、
   クリーニングデバイスのクリーニング操作を行う装置。
9. 前記実施モジュールは、前記指定クリーニングモードが第１クリーニングモードである場合、前記第１地理位置に基づいて、前記スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定し、前記クリーニングデバイスが前記第１地理区域以外のその他の区域でクリーニング操作を行うように制御するように構成され、
   前記第１クリーニングモードは、前記クリーニングデバイスが前記その他の区域でクリーニング操作を行う回避クリーニングである、
   請求項８に記載のクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う装置。
10. 前記クリーニングデバイスの現在の所在しているシーンの平面区域地図を取得するように構成される第２取得モジュールと、
    前記平面区域地図に基づいて、前記クリーニングデバイスの現在の所在しているシーンに含まれている少なくとも一つの地理区域のうちの各地理区域の空間範囲を確定するように構成される確定モジュールと、
    前記各地理区域と空間範囲との対応関係を保存するように構成される記憶モジュールと
    をさらに含み、
    前記確定モジュールは、前記第１地理位置に基づいて、前記対応関係の中でサーチを行い、前記第１地理位置が、いずれか一つの地理区域が決まった空間範囲内にある場合、前記いずれか一つの地理区域を前記第１地理区域として確定するようにさらに構成される、
    請求項９に記載のクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う装置。
11. 前記実施モジュールは、前記指定クリーニングモードが第２クリーニングモードである場合、前記第１地理位置と前記クリーニングデバイスの現在の所在している第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくないか否かを判断し、前記第１地理位置と前記第２地理位置との間の距離が前記予め設定された閾値より小さくない場合、前記スマートデバイスの移動軌跡に従って、クリーニング操作を行うように構成され、
    前記第２クリーニングモードは、前記クリーニングデバイスが、前記スマートデバイスとの間の距離が前記予め設定された閾値より小さくない追跡クリーニングを行うことである、
    請求項８に記載のクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う装置。
12. 前記実施モジュールは、前記スマートデバイスの移動軌跡を取得し、前記移動軌跡に従ってクリーニング操作を行う過程において、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離をリアルタイム的に取得し、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離が前記予め設定された閾値より小さい場合、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離が少なくとも前記予め設定された閾値になるまで、前記クリーニングデバイスを前記スマートデバイスから少しずつ離れるように制御し、前記移動軌跡に従ってクリーニング操作を行い続けるように構成される、
    請求項１１に記載のクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う装置。
13. 前記実施モジュールは、前記指定クリーニングモードが第２クリーニングモードである場合、前記第１地理位置と前記クリーニングデバイスの現在の所在している第２地理位置との間の距離が予め設定された閾値より小さくないか否かを判断し、前記第１地理位置と前記第２地理位置との間の距離が前記予め設定された閾値より小さくない場合、前記第１地理位置に基づいて、前記スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定し、前記第１地理区域に対してクリーニング操作を行うように構成される、
    請求項８に記載のクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う装置。
14. 前記実施モジュールは、前記第１地理区域に対するクリーニングの過程において、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離をリアルタイム的に取得し、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離が前記予め設定された閾値より小さい場合、前記クリーニングデバイスと前記スマートデバイスとの間の現在の距離が少なくとも前記予め設定された閾値になるまで、前記クリーニングデバイスを前記スマートデバイスから少しずつ離れるように制御し、前記第１地理区域に対してクリーニング操作を行い続けるように構成される、
    請求項１３に記載のクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う装置。
15. クリーニングデバイスのクリーニング操作を行う装置であって、
    プロセッサと、
    プロセッサで実行可能な命令を記憶するための記憶装置と
    を含み、
    前記プロセッサは、スマートデバイスと同一シーンに位置しているか否かを判断し、前記スマートデバイスはユーザの肢体部位に位置しており、前記スマートデバイスと同一シーンに位置している場合、前記スマートデバイスの現在の第１地理位置を取得し、前記第１地理位置とユーザの事前に設定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行い、
    前記第１地理位置とユーザの事前に設定された指定クリーニングモードとに基づいて、クリーニング操作を行うことは、
    前記第１地理位置に基づいて、前記スマートデバイスの現在の所在している第１地理区域を確定することと、
    前記第１地理区域内のユーザの指定された滞在時間の長さを統計することと、
    予め設定された滞在時間の長さとクリーニング強度レベルとの対応関係に基づいて、前記指定された滞在時間の長さとマッチングする指定クリーニング強度レベルを取得することと、
    前記指定クリーニング強度レベルと前記指定クリーニングモードとに従って、クリーニング操作を行うことと
    を含む、
    クリーニングデバイスのクリーニング操作を行う装置。
16. コンピュータプログラム命令が記憶された読み取り可能な記憶媒体であって、
    前記コンピュータプログラム命令をプロセッサで実行する時に、請求項１〜７のいずれか１項に記載のクリーニングデバイスのクリーニング操作を行う方法を実現する、
    読み取り可能な記憶媒体。