CN110325938A - 电动吸尘器 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能够减轻图像处理的负荷并且可靠地自主行进的电动吸尘器。电动吸尘器(11)具有主体壳体、驱动轮、控制部(26)、摄像机(51)、自身位置推测部(65)、障碍物检测部(64)和地图绘制部(66)。摄像机(51)对主体壳体的行进方向一侧进行摄像。自身位置推测部(65)根据由摄像机(51)摄像到的图像来推测主体壳体的位置。障碍物检测部(64)根据由摄像机(51)摄像到的图像来检测障碍物。在主体壳体的行进过程中，设定有仅执行自身位置推测部(65)和障碍物检测部(64)进行的各处理中的任一个的定时、和同时执行所有这些处理的定时。

Description

电动吸尘器
技术领域
本发明的实施方式涉及一种电动吸尘器，具备：基于由摄像机摄像到的图像来推测主体的位置的自身位置推测机构；检测障碍物的障碍物检测机构；以及制作行进场所的地图的地图绘制机构。
背景技术
以往，公知有在作为被吸尘面的地面上一边自主行进一边对地面进行吸尘的、所谓自主行进式的电动吸尘器(吸尘机器人)。
在这样的电动吸尘器中，为了实现高效的吸尘，存在如下技术：将想要吸尘的房间的大小、形状以及障碍物等反映到地图中而制作地图(地图绘制(mapping))，基于该制作出的地图来设定最佳的行进路径，并沿着该行进路径行进。该地图例如是基于使用配置在主体壳体的上部的摄像机而摄像的顶棚的图像等来制作的。
另一方面，当电动吸尘器在吸尘之际行进时，为了可靠地完成吸尘，需要一边基于所述制作的地图行进，一边避开处于吸尘区域内的障碍物(例如桌子、床等的腿部、家具、或者台阶等)地行进。在如此一边检测障碍物一边行进的情况下，当同时进行地图的制作、自身位置的推测时，图像处理的负荷较大。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第5426603号公报
发明内容
发明要解决的课题
本发明要解决的课题在于提供一种电动吸尘器，能够减轻图像处理的负荷，并且能够可靠地自主行进。
用于解决课题的手段
实施方式的电动吸尘器具有主体、行进驱动部、控制机构、摄像机、自身位置推测机构、障碍物检测机构以及地图绘制机构。行进驱动部使主体能够行进。控制机构通过控制行进驱动部的驱动来使主体自主行进。摄像机对主体的行进方向一侧进行摄像。自身位置推测机构根据由摄像机摄像到的图像来推测主体的位置。障碍物检测机构根据由摄像机摄像到的图像来检测障碍物。地图绘制机构根据由摄像机摄像到的图像、自身位置推测机构推测出的主体的位置、以及由障碍物检测机构检测出的障碍物，制作行进场所的地图。而且，在主体的行进过程中，设定有仅执行自身位置推测机构和障碍物检测机构的各处理中的任一个的定时、和同时执行全部这些处理的定时。
附图说明
图1是表示一个实施方式的电动吸尘器的框图。
图2是表示具备所述电动吸尘器的电动吸尘系统的立体图。
图3是从下方表示所述电动吸尘器的俯视图。
图4是示意性地表示包括所述电动吸尘器的电动吸尘系统的说明图。
图5是示意性地表示使用了所述电动吸尘器的摄像机的物体距离的计算方法的说明图。
图6中(a)是示意性地表示由一方的摄像机摄像的图像的一例及其图像处理范围的说明图，(b)是示意性地表示由另一方的摄像机摄像的图像的一例及其图像处理范围的说明图。
图7是示意性地表示所述电动吸尘器的自身位置推测机构的处理和障碍物检测机构的处理各自的定时的说明图。
图8是表示通过所述电动吸尘器的地图绘制机构制作的地图的一例的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图说明第一实施方式的构成。
在图1至图4中，11是作为自主行进体的电动吸尘器，该电动吸尘器11与作为基地装置的充电装置(充电座)12一起构成作为自主行进体装置的电动吸尘装置(电动吸尘系统)，该充电装置12成为该电动吸尘器11的充电用的基地部。而且，在本实施方式中，电动吸尘器11是在作为行进面的被吸尘面即地面上一边自主行进(自行)一边对地面进行吸尘的、所谓自行式的机器人清洁器(吸尘机器人)。该电动吸尘器11例如通过与配置于吸尘区域内等的作为中继机构(中继部)的家庭网关(路由器,home gateway)14之间、利用有线通信或者Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等无线通信进行通信(收发)，由此能够经由因特网等(外部)网络15与作为数据保存机构(数据保存部)的通用的服务器16、作为显示终端(显示部)的通用的外部装置17等进行有线或者无线通信。
而且，该电动吸尘器11具备中空状的主体即主体壳体20。另外，该电动吸尘器11具备行进部21。并且，该电动吸尘器11具备对尘埃进行吸尘的吸尘部22。另外，该电动吸尘器11具备作为信息发送机构的数据通信机构即数据通信部23，该数据通信部23通过有线或者无线经由网络15进行通信。并且，该电动吸尘器11具备对图像进行摄像的摄像部24。此外，该电动吸尘器11具备传感器部25。另外，该电动吸尘器11具备作为控制器即控制机构的控制部26。并且，该电动吸尘器11具备图像处理器(GPU)即作为图像处理机构的图像处理部27。另外，该电动吸尘器11具备与外部装置之间输入输出信号的输入输出部28。而且，该电动吸尘器11具备供电用的电池即二次电池29。另外，以下，将沿着电动吸尘器11(主体壳体20)的行进方向的方向设为前后方向(图2所示的箭头FR、RR方向)，将与该前后方向交叉(正交)的左右方向(两侧方向)设为宽度方向来进行说明。
主体壳体20例如由合成树脂等形成。该主体壳体20例如也可以形成为扁平的圆柱状(圆盘状)等。另外，在该主体壳体20上，作为集尘口的吸入口31等也可以设置在与地面对置的下部等。
行进部21具备作为行进驱动部的驱动轮34。另外，该行进部21具备使驱动轮34驱动的驱动机构即未图示的马达。即，电动吸尘器11具备驱动轮34和使该驱动轮34驱动的马达。另外，该行进部21也可以具备回转用的回转轮36等。
驱动轮34使电动吸尘器11(主体壳体20)在地面上向前进方向以及后退方向行进(自主行进)、即为行进用的机构。在本实施方式中，该驱动轮34例如在主体壳体20的左右设置有一对。另外，也可以代替该驱动轮34而使用作为行进驱动部的环状轨道等。
马达与驱动轮34对应地配置。因此，在本实施方式中，该马达例如设置有左右一对。而且，该马达能够独立地驱动各驱动轮34。
吸尘部22例如用于除去地面、墙面等被吸尘部的尘埃。该吸尘部22例如具有从吸入口31对地面上的尘埃进行收集而捕集、或对壁面进行擦拭吸尘的功能。该吸尘部22也可以具备以下中的至少任一个：从吸入口31将尘埃与空气一起吸入的电动鼓风机40；能够旋转地安装于吸入口31而将尘埃聚拢的作为旋转吸尘体的旋转刷41及旋转驱动该旋转刷41的刷马达；以及能够旋转地安装于主体壳20的前侧等的两侧而将尘埃聚拢的作为旋转吸尘部的辅助吸尘机构(辅助吸尘部)即侧刷43及驱动该侧刷43的侧刷马达。另外，该吸尘部22也可以具备与吸入口31连通而积存尘埃的集尘部。
数据通信部23例如是用于经由家庭网关14和网络15与外部装置17收发各种信息的无线LAN设备。此外，例如也可以在数据通信部23中搭载无线存取点功能，不经由家庭网关14地与外部装置17直接进行无线通信。此外，例如也可以对数据通信部23附加网络服务器功能。
摄像部24具备作为摄像机构(摄像部主体)的摄像机51。即，电动吸尘器11具备摄像机51。另外，该摄像部24也可以具备作为对摄像机51进行照明的照明机构(照明部)的灯53。即，电动吸尘器11也可以具备灯53。
摄像机51是如下的数字摄像机：朝主体壳体20的行进方向即前方，分别以规定的水平视角(例如105°等)，以规定的帧率对数字图像进行摄像。该摄像机51可以是单个，也可以是多个。在本实施方式中，摄像机51设置有左右一对。即，该摄像机51左右分离地配置在主体壳体20的前部。另外，这些摄像机51、51彼此的摄像范围(视野)重合。因此，由这些摄像机51摄像的图像为，其摄像区域在左右方向上重叠。另外，由摄像机51摄像的图像，例如可以是可见光区域的彩色图像、黑白图像，也可以是红外线图像。另外，由摄像机51摄像的图像例如也能够通过图像处理部27等压缩为规定的数据形式。
灯53输出通过摄像机51对图像进行摄像时的照明用的光。在本实施方式中，该灯53配置在摄像机51、51的中间位置。该灯53输出与由摄像机51摄像的光的波长范围相应的光。因此，该灯53可以照射包含可见光区域的光，也可以照射红外光。
传感器部25传感检测对电动吸尘器11(主体壳体20(图2))的行进进行支援的各种信息。更具体地说，该传感器部25例如对地面的凹凸状态(台阶)、成为行进的障碍的墙壁或障碍物等进行传感检测。即，该传感器部25例如具有红外线传感器、接触传感器等阶差传感器、障碍物传感器等。此外，该传感器部25例如也可以进一步具备通过检测各驱动轮34(各马达)的转速来检测电动吸尘器11(主体外壳20)的回转角度、行进距离的光编码器等转速传感器、检测地面的尘埃量的光传感器等尘埃量传感器等。
控制部26例如使用具有作为控制机构主体(控制部主体)的CPU、ROM以及RAM等的微型计算机。虽然未图示，但该控制部26具备与行进部21电连接的行进控制部。另外，虽然未图示，但该控制部26具备与吸尘部22电连接的吸尘控制部。并且，虽然未图示，但该控制部26具备与传感器部25电连接的传感器连接部。另外，虽然未图示，但该控制部26具备与图像处理部27电连接的处理连接部。并且，虽然未图示，但该控制机构26具备与输入输出部28电连接的输入输出连接部。即，该控制部26与行进部21、吸尘部22、传感器部25、图像处理部27以及输入输出部28电连接。另外，该控制部26与二次电池29电连接。并且，该控制部26例如具有对驱动轮34即马达进行驱动而使电动吸尘器11(主体壳体20(图2))自主行进的行进模式、经由充电装置12(图2)对二次电池29进行充电的充电模式、以及动作待机中的待机模式。
行进控制部通过控制行进部21的马达的动作、即流过马达的电流的大小和方向，来使马达正转或反转，由此控制马达的动作，通过控制马达的动作来控制驱动轮34的动作。
吸尘控制部通过控制吸尘部22的电动鼓风机40、刷马达及侧刷马达的动作、即分别独立地控制电动鼓风机40、刷马达及侧刷马达的通电量，由此控制这些电动鼓风机40、刷马达(旋转刷41)及侧刷马达(侧刷43)的动作。
传感器连接部用于取得传感器部25的检测结果。
处理连接部用于取得基于图像处理部27的图像处理而设定的设定结果。
输入输出连接部经由输入输出部28取得控制命令，并且将从输入输出部28输出的信号输出到输入输出部28。
图像处理部27对由摄像机51摄像到的图像(原始图像)进行图像处理。更具体而言，该图像处理部27通过图像处理从由摄像机51摄像到的图像中提取特征点，由此检测到障碍物为止的距离以及高度而制作吸尘区域的地图(map)，或者推测电动吸尘器11(主体壳体20(图2))的当前位置。而且，该图像处理部27例如是具备作为图像处理机构主体(图像处理部主体)的CPU、ROM以及RAM等的图像处理引擎。虽然未图示，但该图像处理部27具备控制摄像机51的动作的摄像控制部。另外，虽然未图示，但该图像处理部27具备控制灯53的动作的照明控制部。因此，该图像处理部27与摄像部24电连接。并且，该图像处理部27具备作为存储机构(存储部)的存储器61。即，电动吸尘器11具备存储器61。另外，该图像处理部27具备图像修正部62，该图像修正部62生成对由摄像机51摄像的原始图像进行了修正的修正图像。即，电动吸尘器11具备图像修正部62。并且，该图像处理部27具备作为距离计算机构的距离计算部63，该距离计算部63基于图像来计算出到位于行进方向一侧的物体为止的距离。即，电动吸尘器11具备作为距离计算机构的距离计算部63。另外，该图像处理部27具备作为障碍物检测机构的障碍物检测部64，该障碍物检测部64根据由距离计算部63计算出的到物体为止的距离来判定障碍物。即，电动吸尘器11具备作为障碍物检测机构的障碍物检测部64。另外，该图像处理部27具备作为自身位置推测机构的自身位置推测部65，该自身位置推测部65推测电动吸尘器11(主体壳体20)的自身位置。即，电动吸尘器11具备作为自身位置推测机构的自身位置推测部65。并且，该图像处理部27具备作为地图绘制机构的地图绘制部66，该地图绘制部66生成行进场所即吸尘区域的地图(map)。即，电动吸尘器11具备作为地图绘制机构的地图绘制部66。另外，该图像处理部27具备作为行进计划设定机构的行进计划设定部67，该行进计划设定部67设定电动吸尘器11(主体壳体20)的行进计划(行进路线)。即，电动吸尘器11具有作为行进计划设定机构的行进计划设定部67。
摄像控制部例如具有对摄像机51的快门的动作进行控制的控制电路，通过使该快门每隔规定时间进行动作，由此以每隔规定时间而通过摄像机51摄像图像的方式进行控制。
照明控制部例如经由开关等来控制灯53的开启关闭。
另外，这些摄像控制部以及照明控制部可以构成为与图像处理部27相独立的摄像控制机构，例如也可以设置于控制部26。
存储器61例如存储由摄像机51摄像的图像的数据、由地图绘制部66生成的地图等各种数据。作为该存储器61，使用与电动吸尘器11的电源的开启关闭无关地保持所存储的各种数据的例如闪存器等非易失性存储器。
图像修正部62执行对由摄像机51摄像的原始图像的镜头的失真修正、噪声去除、对比度调节以及图像中心的一致化等一次图像处理。
距离计算部63使用已知的方法，基于由摄像机51摄像的图像、在本实施方式中为由摄像机51摄像并由图像修正部62修正后的修正图像、和摄像机51之间的距离，来计算物体(特征点)的距离(深度)以及三维坐标。即，如图5所示，该距离计算部63例如应用基于摄像机51的进深f、摄像机51与由摄像机51摄像的图像G1、G2的物体(特征点)之间的距离(视差)、以及摄像机51之间的距离l的三角测量，从由摄像机51摄像的各图像(由图像修正部62(图1)处理后的修正图像)中检测表示同一位置的像素点，计算该像素点的上下方向、左右方向以及前后方向的角度，根据这些角度和摄像机51之间的距离来计算该位置距摄像机51的距离以及高度，并且计算物体O(特征点SP)的三维坐标。因此，在本实施方式中，优选由多个摄像机51摄像的图像的范围尽可能重合(重叠)。另外，该图1所示的距离计算部63也可以制作表示该计算出的物体的距离的距离图像(视差图像)。在制作该距离图像时，通过如下那样来进行：将计算出的各像素点的距离，例如按照每1个点等的每规定个点转换为亮度或色调等通过视觉确认能够识别的灰度而进行显示。因此，该距离图像是所谓的将位于由图2所示的电动吸尘器11(主体壳体20)的行进方向前方的摄像机51摄像的范围内的物体的距离信息(距离数据)的集合体可视化而得到的图像。另外，通过对由图1所示的图像修正部62修正后的图像、距离图像例如进行边缘检测等，由此能够提取特征点。边缘检测方法可以使用已知的任意方法。
障碍物检测部64根据由摄像机51摄像的图像数据来检测障碍物。更具体地说，该障碍物检测部64判定由距离计算部63计算出距离的物体是否是障碍物。即，该障碍物检测部64根据由距离计算部63计算出的物体的距离，提取规定的图像范围中的部分，将该图像范围中摄像到的物体的距离与预先设定的或者可变设定的阈值即设定距离进行比较，将该设定距离以下的距离(距电动吸尘器11(主体壳体20(图2))的距离)的物体判定为障碍物(Depth处理)。所述图像范围例如根据图2所示的电动吸尘器11(主体壳体20)的上下左右的大小来设定。即，图像范围将上下左右设定为电动吸尘器11(主体壳体20)直接直行时所接触的范围。该图像范围例如被设定为图6(a)和图6(b)所示的图像G1、G2的数据中的靠下部的规定范围A1、A2。换言之，该图像范围被设定为在电动吸尘器11(主体壳体20(图2))直行的情况下主体壳体20(图2)所通过的区域。更详细地说，该图像范围被设定为在由摄像机51(图1)摄像的图像数据中的上下方向的下部、且以宽度方向的中央部为中心的规定范围A1、A2，使用该规定范围A1、A2内的数据来执行障碍物检测处理。另外，例如，在本实施方式中，如图7所示那样，该图1所示的障碍物检测部64按照由摄像机51(图1)摄像的图像G1、G2的每1帧来执行障碍物检测处理(Depth处理DP)。即，图1所示的障碍物检测部64的障碍物检测处理始终大致实时地执行。
自身位置推测部65基于由距离计算部63计算出的物体的特征点的三维坐标，判断电动吸尘器11的自身位置以及有无成为障碍物的物体。另外，地图绘制部66基于由距离计算部63计算出的特征点的三维坐标，制作记载位于配置有电动吸尘器11(主体壳体20(图2))的吸尘区域内的物体(障碍物)等的位置关系以及高度的地图。即，自身位置推测部65和地图绘制部66能够使用已知的SLAM(simultaneous localization and mapping：同步定位与地图绘制)技术。
地图绘制部66基于由摄像机51摄像的图像、由自身位置推测部65推测出的电动吸尘器11(主体壳体20)的位置、以及由障碍物检测部64检测出的障碍物来制作行进场所的地图。具体地说，地图绘制部66基于距离计算部63和自身位置推测部65的计算结果以及障碍物检测部64的检测结果，通过三维数据来制作行进场所的地图。该地图绘制部66根据由摄像机51摄像的图像、即由距离计算部63计算出的物体的三维数据，使用任意的方法来制作地图基础，并且使由障碍物检测部64检测出的障碍物的位置反映到该地图基础中而制作行进场所的地图。即，该地图的数据由三维数据、即物体的二维配置位置数据以及高度数据构成。另外，该地图的数据也可以包括记录吸尘时的电动吸尘器11(主体壳体20(图2))的行进轨迹的行进轨迹数据。
而且，这些的基于自身位置推测部65的自身位置推测处理和基于地图绘制部66的地图基础制作处理(将这些处理统称为SLAM处理)，使用与基于障碍物检测部64的障碍物检测处理相同的图像数据来执行。更详细地说，使用与和基于障碍物检测部64的障碍物检测处理相同的图像数据中的各个图像数据对应地设定的范围内的数据，来执行基于自身位置推测部65的自身位置推测处理和基于地图绘制部66的地图基础制作处理。具体地说，基于自身位置推测部65的自身位置推测处理和基于地图绘制部66的地图基础制作处理，使用图6(a)和图6(b)所示的图像G1、G2的数据中的靠上部的规定范围A3、A4内(与规定范围A1、A2不同的规定范围)的数据来执行处理。在本实施方式中，规定范围A3、A4被设定为左右宽度大于规定范围A1、A2。另外，图1所示的基于自身位置推测部65的自身位置推测处理和基于地图绘制部66的地图基础制作处理的执行频率，与基于障碍物检测部64的处理的执行频率互不相同。更详细地说，基于障碍物检测部64的障碍物检测处理的执行频率被设定得大于基于自身位置推测部65的自身位置推测处理和基于地图绘制部66的地图基础制作处理的执行频率。在本实施方式中，同时执行基于自身位置推测部65的自身位置推测处理和基于地图绘制部66的地图基础制作处理。具体地说，障碍物检测部64按照由摄像机51摄像的图像G1、G2的每一帧来执行障碍物检测处理(Depth处理DP)(图7)，与此相对，自身位置推测部65和地图绘制部66按照每多帧(在本实施方式中例如按照每3帧(每隔2帧))来执行自身位置推测处理和地图基础制作处理(SLAM处理SL)(图7)。因此，设定有同时执行所述三个处理的定时(帧F1(图7))和仅执行基于障碍物检测部64的障碍物检测处理的定时(帧F2(图7))。此外，在地图绘制部66中，可以与基于障碍物检测部64的障碍物检测处理同时地进行使障碍物的位置反映到地图基础中的地图制作处理，也可以在与该障碍物检测处理不同的定时进行地图制作处理。
行进计划设定部67基于由地图绘制部66制作的地图以及由自身位置推测部65推测出的自身位置，设定最佳的行进路线。在此，作为所制作的最佳的行进路线，设定能够以最短的行进距离在地图中的能够吸尘的区域(除了障碍物、台阶等无法行进的区域以外的区域)行进的路线、例如电动吸尘器11(主体壳体20(图2))尽可能直行(方向转换最少)的路线、与成为障碍物的物体的接触较少的路线、或者在相同部位重复行进的次数最少的路线等能够高效地进行行进(吸尘)的路线。另外，在本实施方式中，由行进计划设定部67设定的行进路线是指在存储器61等中展开的数据(行进路线数据)。
输入输出部28取得从未图示的遥控器等外部装置发送的控制命令、从设置于主体壳体20(图2)的开关或者触摸面板等输入机构输入的控制命令，并且例如对充电装置12(图2)等发送信号。该输入输出部28例如具备向充电装置12(图2)等发送无线信号(红外线信号)的例如红外线发光元件等未图示的发送机构(发送部)、以及接收来自充电装置12(图2)、遥控器等的无线信号(红外线信号)的例如光电晶体管等未图示的接收机构(接收部)等。
二次电池29对行进部21、吸尘部22、数据通信部23、摄像部24、传感器部25、控制部26、图像处理部27以及输入输出部28等供电。另外，该二次电池29例如与在主体壳体20(图2)的下部等露出的作为连接部的充电端子71(图3)电连接，这些充电端子71(图3)与充电装置12(图2)侧电连接并且机械地连接，由此经由该充电装置12(图2)进行充电。
图2所示的充电装置12例如内置有恒流电路等充电电路。另外，在该充电装置12上设置有二次电池29(图1)的充电用的充电用端子73。该充电用端子73与充电电路电连接，与返回到充电装置12的电动吸尘器11的充电端子71(图3)机械地连接并且电连接。
图4所示的家庭网关14也被称为无线存取点等，设置在建筑物内，例如通过有线与网络15连接。
服务器16是与网络15连接的计算机(云服务器)，能够保存各种数据。
外部装置17是在建筑物的内部例如能够经由家庭网关14而与网络15进行有线或者无线通信、并且在建筑物的外部能够与网络15进行有线或者无线通信的例如PC(平板电脑终端(平板PC))、智能手机(便携电话)等通用的设备。该外部装置17至少具有显示图像的显示功能。
接着，参照附图说明所述第一实施方式的动作。
一般情况下，电动吸尘装置大致分为通过电动吸尘器11进行吸尘的吸尘作业和通过充电装置12对二次电池29进行充电的充电作业。充电作业使用利用内置于充电装置12的充电电路的已知方法，因此仅对吸尘作业进行说明。另外，也可以另外具备根据来自外部装置17等的指令而通过摄像机51对规定的对象物进行摄像的摄像作业。
首先，说明从吸尘开始到结束的概略情况。电动吸尘器11为，当开始吸尘时，从充电装置12脱离，在存储器61中未存储有地图的情况下，基于由摄像机51摄像的图像等通过地图绘制部66制作地图，并以沿着由行进计划设定部67基于该地图设定的行进路线行进的方式，控制部26一边控制电动吸尘器11(主体壳体20)一边通过吸尘部22进行吸尘。在存储器61中存储有地图的情况下，以沿着由行进计划设定部67基于该地图设定的行进路线行进的方式，控制部26一边控制电动吸尘器11(主体壳体20)一边通过吸尘部22进行吸尘。在该吸尘的过程中，基于由摄像机51摄像的图像，通过地图绘制部66检测物体的二维配置位置以及高度，并反映到地图中而存储到存储器61中。而且，当吸尘结束时，控制部26进行行进控制以使电动吸尘器11(主体壳体20)返回到充电装置12，在返回到充电装置12之后，在规定的定时转移到二次电池29的充电作业。
更详细地说，电动吸尘器11例如在成为预先设定的吸尘开始时刻时、由输入输出部28接收到由遥控器或者外部装置17发送来的吸尘开始的控制指令时等的定时，控制部26从待机模式切换到行进模式，该控制部26(行进控制部)驱动马达(驱动轮34)而从充电装置12脱离规定距离。
接着，电动吸尘器11参照存储器61，判断在存储器61中是否存储有地图。在存储器61中未存储有地图的情况下，一边使电动吸尘器11(主体壳体20)行进(例如回转)，一边通过地图绘制部66制作吸尘区域的地图，并基于该地图通过行进计划设定部67制作最佳的行进路线。然后，当制作了吸尘区域整体的地图时，转移到后述的吸尘模式。
另一方面，在存储器61中预先存储有地图的情况下，不制作地图，而基于存储在存储器61中的地图，通过行进计划设定部67制作最佳的行进路线。
并且，电动吸尘器11沿着由行进计划设定部67生成的行进路线在吸尘区域内自主行进并且进行吸尘(吸尘模式)。在该吸尘模式下，在吸尘部22中，例如通过由控制部26(吸尘控制部)驱动的电动鼓风机40、刷马达(旋转刷41)或者侧刷马达(侧刷43)将地面的尘埃经由吸入口31捕集到集尘部。
在自主行进时，作为概略情况，电动吸尘器11重复进行如下动作：一边使吸尘部22动作，一边沿着行进路线行进，一边通过摄像机51对行进方向前方的图像进行摄像，同时通过障碍物检测部64检测成为障碍物的物体，并且通过传感器部25对周边进行传感检测，通过自身位置推测部65定期地推测自身位置。此时，基于由摄像机51摄像的图像，地图绘制部66使特征点的详细信息(高度数据)、成为障碍物的物体反映到地图中来完成地图。另外，通过基于自身位置推测部65对电动吸尘器11(主体外壳20)的自身位置进行推测，由此还能够制作电动吸尘器11(主体外壳20)的行进轨迹数据。
此时，根据以说上明的一个实施方式，在主体外壳20的行进中，设定了仅执行基于自身位置推测部65和障碍物检测部64的各处理中的任一个的定时、以及同时执行全部这些处理的定时，因此与始终同时执行这些处理的情况相比较，能够减轻图像处理部27中的图像处理的负荷，并且电动吸尘器11(主体外壳20)沿着所形成的地图一边检测障碍物一边自主行进，因此能够可靠地自主行进。
另外，基于自身位置推测部65和障碍物检测部64的各处理，使用由摄像机51摄像的同一图像数据来执行，由此不需要在这些处理中分别取得图像数据，图像数据的取得时间较短，因此能够进行更高速的处理。
具体地说，基于自身位置推测部65和障碍物检测部64的各处理，使用与由摄像机51摄像的同一图像数据中的各个图像数据相对应地设定的范围内的数据来执行，由此从同一图像数据中分出各个图像数据的处理范围，并仅使用处理所需要的数据范围的数据，由此能够减少数据数量，能够进行更高速的处理。
更详细地说，自身位置推测部65(以及基于地图绘制部66的地图基础制作处理)为，使用由摄像机51摄像的图像数据中的靠上部的数据来执行处理，由此例如能够从桌子、床的腿部、墙壁、顶棚、架子、或者家具等提取特征点而进行处理，障碍物检测部64使用该图像数据中的靠下部的数据来执行处理，由此能够判断在与电动吸尘器11(主体壳体20)的大小相当的范围内是否存在成为行进的障碍物的对象物。
即，障碍物检测部64使用由摄像机51摄像的图像数据中的上下方向的下部且以宽度方向的中央部为中心的规定范围A1、A2内的数据来执行处理，由此能够使用为了判断在与前进了时的电动吸尘器11(主体壳体20)的大小相当的范围内是否存在成为行进的障碍的对象物而需要的足够的图像数据，能够进行更高速的处理，并且能够可靠地检测成为行进的障碍的障碍物。
通过使基于自身位置推测部65的处理的执行频率与基于障碍物检测部64的处理的执行频率不同，由此与分别以相同频率同时执行的情况相比较，能够进一步减轻图像处理部27中的图像处理的负荷。
具体地说，通过使基于障碍物检测部64的处理的执行频率大于基于自身位置推测部65的处理的执行频率，由此能够频繁地执行需要逐次检测成为行进中的障碍的物体的障碍物检测处理而可靠地检测障碍物并行进，并且能够降低地图的制作、行进轨迹的把握等处理频率比较低也可以的处理的频率而降低图像处理部27中的图像处理的负荷。
即，需要足够的执行频率的基于障碍物检测部64的障碍物检测处理，按每一帧来执行，另一方面，执行频率比较低也可以的基于自身位置推测部65的自身位置推测处理和基于地图绘制部66的地图基础制作处理，按每多帧来执行，因此能够有效地使用图像处理部27的功能的同时，并且能够减轻图像处理的负荷。
此外，基于自身位置推测部65的自身位置推测处理和基于地图绘制部66的地图基础制作处理使用同一范围内的数据来执行，因此即使同时执行这些处理，基于图像处理部27的图像处理的负荷也不会所需以上地变大。
其结果，需要高速处理的图像处理部27(处理器)变得不需要，即使使用比较廉价的图像处理部27也能够执行所述各处理，能够通过廉价构成来实现电动吸尘器11。
当沿着所设定的行进路线行进完成时，电动吸尘器11向充电装置12返回。然后，在该返回紧后、从返回起经过了规定时间时、或者成为规定时刻时等适当的定时，控制机构26从行进模式切换到充电模式，而转移到二次电池29的充电。
此外，如在图8中视觉地表示的那样，所完成的地图M为，吸尘区域(房间)被分割为规定大小的四边形状(正方形)等网格，按照每个网格赋予关联地存储有高度数据。距离计算部63基于由摄像机51摄像的图像来取得物体的高度。例如，图8所示的地图M具有使地面产生凸台阶的障碍物即地毯C、具有电动吸尘器11(主体壳体20)能够进入下部的高度的障碍物即床B、具有电动吸尘器11(主体壳体20)能够进入下部的高度的障碍物即沙发S、无法行进的障碍物即架子R、床B及沙发S的作为障碍物的腿部LG、以及包围吸尘区域的无法行进的障碍物即墙壁W等。该地图M的数据不仅能够存储在存储器61中，还能够通过数据通信部23经由网络15发送给服务器16进行存储，或者发送给外部装置17而存储在外部装置17的存储器中。
另外，在所述一个实施方式中，距离计算部63使用由多个(一对)摄像机51分别摄像的图像来计算特征点的三维坐标，但是例如也能够利用使用1个摄像机51在使主体壳体20移动的同时分时地摄像的多个图像来计算特征点的三维坐标。
另外，只要设定了仅执行基于自身位置推测部65和障碍物检测部64的各处理中的任一个的定时、和同时执行全部这些处理的定时，则不限定其定时。
此外，基于自身位置推测部65的自身位置推测处理和基于地图绘制部66的地图基础制作处理不限于同时执行，也可以在相互不同的定时执行。
对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子提示的，不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式来实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式、其应变包含于发明的范围、主旨，并且包含于专利请求的范围记载的发明和其等同的范围。

Claims (7)

1.一种电动吸尘器，其特征在于，具备：
主体；
行进驱动部，使该主体能够行进；
控制机构，通过控制该行进驱动部的驱动来使所述主体自主行进；
摄像机，对所述主体的行进方向一侧进行摄像；
自身位置推测机构，根据由该摄像机摄像到的图像来推测所述主体的位置；
障碍物检测机构，根据由所述摄像机摄像到的图像来检测障碍物；以及
地图绘制机构，根据由所述摄像机摄像到的图像、由所述自身位置推测机构推测出的所述主体的位置、以及由所述障碍物检测机构检测出的障碍物，制作行进场所的地图，
在所述主体的行进过程中，设定有仅执行所述自身位置推测机构和所述障碍物检测机构进行的各处理中的任一个的定时、和同时执行全部这些处理的定时。
2.如权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，
自身位置推测机构和障碍物检测机构进行的各处理，使用由摄像机摄像到的同一图像数据来执行。
3.如权利要求2所述的电动吸尘器，其特征在于，
自身位置推测机构和障碍物检测机构进行的各处理，使用与由摄像机摄像到的同一图像数据中的各个图像数据相对应而设定的范围内的数据来执行。
4.如权利要求3所述的电动吸尘器，其特征在于，
自身位置推测机构使用由摄像机摄像到的图像数据中的靠上部的数据来执行处理，
障碍物检测部使用所述图像数据中的靠下部的数据来执行处理。
5.如权利要求4所述的电动吸尘器，其特征在于，
障碍物检测机构使用由摄像机摄像到的图像数据中的上下方向的下部且以宽度方向的中央部为中心的规定范围内的数据来执行处理。
6.如权利要求1至5中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，
自身位置推测机构进行的处理的执行频率与障碍物检测机构进行的处理的执行频率不同。
7.如权利要求6所述的电动吸尘器，其特征在于，
障碍物检测机构进行的处理的执行频率大于自身位置推测机构进行的处理的执行频率。
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