CN106998983A - 电动吸尘器 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种提高了障碍物的检测精度的电动吸尘器。电动吸尘器(11)具有主体壳体、驱动轮、控制单元(27)、摄像机(51a、51b)、图像生成部(63)及判定部(64)。驱动轮使主体壳体能够行驶。控制单元(27)通过对驱动轮的驱动进行控制，由此使主体壳体自律行驶。摄像机(51a、51b)配置于主体壳体且相互分离，对主体壳体的行驶方向侧进行摄像。图像生成部(63)基于由摄像机(51a、51b)摄像到的图像，生成位于该行驶方向侧的物体的距离图像。判定部(64)基于由图像生成部(63)，生成的距离图像，判定所摄像到的物体是否为障碍物。

Description

电动吸尘器
技术领域
本发明的实施方式涉及一种电动吸尘器，具备对主体壳体的行驶方向侧进行摄像的多个摄像单元。
背景技术
以往，已知在作为被清扫面的地面上自律行驶的同时对地面进行清扫的、所谓的自律行驶型的电动吸尘器(吸尘机器人)。
这样的电动吸尘器在行驶时必须回避障碍物。因此，为了检测对行驶产生妨碍的障碍物，而使用超声波传感器、红外线传感器等传感器。然而，例如，在使用超声波传感器的情况下，柔软的窗帘、较细的线缆类等存在于行驶方向上时，超声波不被恰当地反射而不容易检测为障碍物。此外，例如，在使用红外线传感器的情况下，对象物为黑色、或者为较细的线缆类时，不能够对所反射的红外线恰当地进行受光，不容易进行障碍物的检测。
即，在这样的自律行驶型的电动吸尘器的情况下，通过提高障碍物的检测精度是能够以稳定的行驶使清扫性能提高的，然而，在未检测到障碍物的情况下，会与障碍物碰撞、骑上障碍物等而导致行驶停止等，清扫无法进展。
因此，在自律行驶型的电动吸尘器中，为了顺畅地进行清扫，障碍物的检测非常重要，希望提高障碍物的检测精度。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2007-163223号公报
专利文献2：日本特开2013-235351号公报
发明内容
发明要解决的课题
本发明要解决的课题在于，提供一种提高了障碍物的检测精度的电动吸尘器。
解决课题的手段
实施方式的电动吸尘器具有主体壳体、驱动轮、控制单元、摄像单元、距离图像生成单元、以及判定单元。驱动轮使主体壳体能够行驶。控制单元通过对驱动轮的驱动进行控制，由此使主体壳体自律行驶。摄像单元配置在主体壳体上且相互分离，对主体壳体的行驶方向侧进行摄像。距离图像生成单元基于由摄像单元摄像的图像，生成位于该行驶方向侧的物体的距离图像。判定单元基于由距离图像生成单元生成的距离图像，判定所摄像到的物体是否为障碍物。
附图说明
图1是表示第一电动吸尘器的内部构造的框图。
图2是表示上述电动吸尘器的立体图。
图3是从下方表示上述电动吸尘器的平面图。
图4是示意性地表示包括上述电动吸尘器的电动吸尘系统的说明图。
图5是示意性地表示上述电动吸尘器的物体的距离的计算方法的说明图。
图6中的(a)是表示由一方的摄像单元摄像到的图像的一例的说明图，(b)是表示由另一方的摄像单元摄像到的图像的一例的说明图，(c)是表示在设定距离相对小的情况下基于(a)及(b)生成的距离图像的一例的说明图，(d)是表示在设定距离相对大的情况下基于(a)及(b)生成的距离图像的一例的说明图。
图7中的(a)是表示上述电动吸尘器的判定单元的障碍物判定所使用的直方图的一例的说明图，(b)是表示从(a)的状态起电动吸尘器前进了时的直方图的一例的说明图。
图8是示意性地表示由上述电动吸尘器的地图生成单元进行的地图的生成方法的说明图。
图9是表示上述电动吸尘器的地图生成时的行驶控制的流程图。
图10是表示上述电动吸尘器的行驶控制的流程图。
图11是表示第二实施方式的电动吸尘器的行驶控制的流程图。
图12是示意性地表示第三实施方式的电动吸尘器的物体的距离的计算方法的说明图。
图13是示意性地表示第四实施方式的电动吸尘器的物体的距离的计算方法的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图对第一实施方式的构成进行说明。
在图1至图4中，11为电动吸尘器，该电动吸尘器11与充电装置(充电台)12(图4)一起构成电动吸尘装置(电动吸尘系统)，该充电装置(充电台)12是成为该电动吸尘器11的充电用基地部的基地装置。并且，在本实施方式中，电动吸尘器11是在作为行驶面的被清扫面即地面上自律行驶(自走)的同时对地面进行清扫的所谓的自行式清洁机器人(吸尘机器人)，例如，与配置在清扫区域内等的作为中继单元(中继部)的家庭网关(路由器)14之间，使用有线通信或者Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等无线通信进行通信(收发)，由此能够经由互联网等(外部)网络15与作为数据保存单元(数据保存部)的通用的服务器16、作为显示单元(显示部)的通用的外部装置17等进行有线或者无线通信。
此外，该电动吸尘器11具备：中空状的主体壳体20；使该主体壳体20在地面上行驶的行驶部21；对地面等的尘埃进行清扫的清扫部22；与包括充电装置12在内的外部装置进行通信的通信部23；对图像进行摄像的摄像部25；传感器部26；对行驶部21、清扫部22、通信部23及摄像部25等进行控制的控制器即控制单元(控制部)27；以及向这些行驶部21、清扫部22、通信部23、摄像部25、传感器部26及控制单元27等供电的二次电池28。此外，以下，将沿着电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶方向的方向设为前后方向(图2所示的箭头FR、RR方向)、将相对于该前后方向交叉(正交)的左右方向(两侧方向)设为宽度方向来进行说明。
主体壳体20例如由合成树脂等形成为扁平的圆柱状(圆盘状)等。即，该主体壳体20具备侧面部20a、分别与该侧面部20a的上部及下部连续的上面部20b(图2)及下面部20c(图3)。该主体壳体20的侧面部20a形成为大致圆筒面状，在该侧面部20a例如配置有摄像部25等。此外，主体壳体20的上面部20b及下面部20c分别形成为大致圆形状，如图3所示那样，在与地面对置的下面部20c分别开口有作为集尘口的吸入口31、以及排气口32等。
行驶部21具有多个(一对)作为驱动部的驱动轮34、34、作为使这些驱动轮34、34驱动的动作部的驱动单元即马达35、35(图1)、以及回转用的回转轮36等。
各驱动轮34是使电动吸尘器11(主体壳体20)在地面上向前进方向及后退方向行驶(自律行驶)的、即行驶用的驱动轮，沿着左右宽度方向具有未图示的旋转轴，并在宽度方向上对称地配置。
各马达35(图1)例如与驱动轮34分别对应地配置，能够使各驱动轮34独立地驱动。
回转轮36位于主体壳体20的下面部20c的宽度方向的大致中央部且前部，是能够沿着地面回转的从动轮。
清扫部22例如具备：位于主体壳体20内而将尘埃与空气一起从吸入口31吸入并从排气口32排气的电动送风机41；可旋转地安装于吸入口31而将尘埃抓起的作为旋转清扫体的旋转刷42及使旋转刷42旋转驱动的刷马达43(图1)；可旋转地安装于主体壳体20的前侧等的两侧而将尘埃聚拢的作为回转清扫部的辅助清扫单元(辅助清扫部)即侧刷44及使该侧刷44驱动的侧刷马达45(图1)；以及与吸入口31连通而蓄积尘埃的集尘部46(图2)等。此外，下述中至少具有一方即可：电动送风机41；旋转刷42及刷马达43(图1)；侧刷44及侧刷马达45(图1)。
图1所示的通信部23具备：用于经由家庭网关14及网络15与外部装置17进行无线通信的作为无线通信单元(无线通信部)及吸尘器信号接收单元(吸尘器信号接收部)的无线LAN器件47；向充电装置12(图4)等发送无线信号(红外线信号)的、例如红外线发光元件等未图示的发送单元(发送部)；以及对来自充电装置12、未图示的遥控器等的无线信号(红外线信号)进行接收的例如光电晶体管等未图示的接收单元(接收部)等。此外，例如，也可以在通信部23搭载访问点功能，不经由家庭网关14地与外部装置17直接进行无线通信。此外，例如，也可以在通信部23附加网络服务器功能。
无线LAN器件47用于从电动吸尘器11经由家庭网关14相对于网络15收发各种信息。
摄像部25具备：作为(一方及另一方的)摄像单元(摄像部主体)的摄像机51a、51b；以及作为对这些摄像机51a、51b赋予照明的照明单元(照明部)的LED等灯53。
如图2所示那样，摄像机51a、51b在主体壳体20的侧面部20a配置在前部的两侧。即，在本实施方式中，摄像机51a、51b在主体壳体20的侧面部20a，分别配置在相对于电动吸尘器11(主体壳体20)的宽度方向的中心线L、向左右方向倾斜了大致相等的规定角度(锐角)的位置。换言之，这些摄像机51a、51b相对于主体壳体20在宽度方向上大致对称地配置，这些摄像机51a、51b的中心位置和与电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶方向即前后方向交叉(正交)的宽度方向的中心位置大致一致。并且，这些摄像机51a、51b分别配置于在上下方向上大致相等的位置、即大致相等的高度位置。因此，这些摄像机51a、51b被设定成在将电动吸尘器11载放在地面上的状态下离该地面的高度相互大致相等。因此，摄像机51a、51b向相互错开的位置(在左右方向上错开的位置)分离地配置。此外，这些摄像机51a、51b是如下的数字摄像机：对主体壳体20的行驶方向即前方，分别以规定的水平视角(例如105°等)，按照每规定时间、例如每数十毫秒等每微小时间、或者每数秒等，对数字的图像进行摄像。并且，这些摄像机51a、51b彼此的摄像范围(视野)Va、Vb重叠(图5)，由这些摄像机51a、51b摄像到的(一方及另一方的)图像P1a、P1b(图6(a)及图6(b))的摄像区域是包括将电动吸尘器11(主体壳体20)的宽度方向的中心线L延长了的前方位置的区域、且在左右方向上叠合。在本实施方式中，这些摄像机51a、51b例如对可见光区域的图像进行摄像。此外，由这些摄像机51a、51b摄像到的图像例如能够通过未图示的图像处理电路等压缩为规定的数据形式。
灯53用于输出由摄像机51a、51b对图像进行摄像时的照明用的光，配置在摄像机51a、51b的中间位置、即主体壳体20的侧面部20a的中心线L上的位置。即，灯53离摄像机51a、51b的距离大致相等。此外，该灯53配置在与摄像机51a、51b在上下方向上大致的位置、即大致相等的高度位置。因此，该灯53配置在摄像机51a、51b的宽度方向的大致中央部。在本实施方式中，该灯53照射包含可见光区域的光。
图1所示的传感器部26例如具备对各驱动轮34(各马达35)的转速进行检测的光编码器等转速传感器55。该转速传感器55根据测定到的驱动轮34(图3)或者马达35的转速，对电动吸尘器11(主体壳体20(图3))的回转角度、行进距离进行检测。因此，该转速传感器55例如是检测电动吸尘器11(主体壳体20(图3))相对于充电装置12(图4)等基准位置而言的相对位置的位置检测传感器。
控制单元27例如为微型计算机，该微型计算机具备：作为控制单元主体(控制部主体)的CPU；作为保存部的ROM，保存由该CPU读出的程序等固定的数据；以及作为区保存部的RAM(均未图示)，动态地形成成为基于程序进行的数据处理的作业区域的工作区等各种存储器区；等等(均未图示)。该控制单元27例如还具备：作为存储单元(存储部)的存储器61，存储由摄像机51a、51b摄像到的图像的数据等；作为距离图像生成单元(距离图像生成部)的图像生成部63，基于由摄像机51a、51b摄像到的图像来计算物体(特征点)离摄像机51a、51b的距离(深度)，并基于该计算出的物体的距离来生成距离图像；作为判定单元的判定部64，判定由该图像生成部63生成的距离图像中摄像到的物体是否为障碍物；以及作为地图生成单元(地图生成部)的图像处理部65，基于判定部64的障碍物判定来生成清扫区域的地图；等等。此外，该控制单元27具备：对行驶部21的马达35、35(驱动轮34、34(图3))的动作进行控制的行驶控制部66；对清扫部22的电动送风机41、刷马达43及侧刷马达45的动作进行控制的清扫控制部67；对摄像部25的摄像机51a、51b进行控制的摄像控制部68；以及对摄像部25的灯53进行控制的照明控制部69等。并且，该控制单元27例如具有：对驱动轮34、34(图3)即马达35、35进行驱动而使电动吸尘器11(主体壳体20(图3))自律行驶的行驶模式；经由充电装置12(图4)对二次电池28进行充电的充电模式；以及动作待机中的待机模式。
存储器61是与电动吸尘器11的电源的开启关闭无关地对所存储的各种数据进行保持的、例如闪存等非易失性的存储器。
图像生成部63使用已知的方法，基于由摄像机51a、51b摄像到的图像、以及摄像机51a、51b间的距离来计算物体(特征点)的距离，并且生成表示该计算出的物体(特征点)的距离的距离图像。即，该图像生成部63例如应用基于摄像机51a、51b与物体(特征点)O之间的距离、以及摄像机51a、51b间的距离而进行的三角测量(图5)，从由摄像机51a、51b摄像到的各图像中检测表示同一位置的像素点，并计算该像素点的上下方向及左右方向的角度，根据这些角度及摄像机51a、51b间的距离，计算该位置离摄像机51a、51b的距离。因此，由摄像机51a、51b摄像到的图像优选为，尽可能使范围重叠(叠合)。此外，该图像生成部63对距离图像的生成如下进行：将所计算出的各像素点的距离，例如按照每1个点等的每规定个数点来转换为亮度或者色调等通过视觉确认能够识别的灰度而显示。在本实施方式中，图像生成部63为，作为距离越大则亮度越小的黑白图像、即从电动吸尘器11(主体壳体20)向前方的距离越远则越黑、距离越近则越白的例如256灰度(8比特＝28)的灰阶的图像，生成距离图像。因此，该距离图像是将电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶方向前方的位于摄像机51a、51b摄像的范围内的物体的距离信息(距离数据)的集合体进行了可视化而得到的。在该图像生成部63中，仅针对由摄像机51a、51b摄像到的各图像中的规定的图像范围内的像素点生成了距离图像。
判定部64基于由图像生成部63生成的距离图像，判定由摄像机51a、51b摄像到的物体是否为障碍物、即判定成为行驶的障碍的障碍物是否处于前方。具体而言，该判定部64将由图像生成部63生成的距离图像(构成距离图像的像素点的距离的数值数据)中的物体(特征点)的距离与预先设定的或者可变地设定的作为规定阈值的设定距离进行比较，在物体(特征点)位于该设定距离以下的距离(离电动吸尘器11(主体壳体20)的距离)的情况下，将该物体(特征点)判定为障碍物，不处于设定距离以下的距离(离电动吸尘器11(主体壳体20)的距离)的物体(特征点)被判定为不是障碍物。更详细地说，在本实施方式中，判定部64使用将每规定距离宽度(二进制)的像素数作为频数来表示的直方图(例如在图7(a)及图7(b)中示出例子)，通过频数数据来管理距离图像中的像素点(物体(特征点))的距离信息，将该直方图中的包含设定距离的距离宽度的频数与预先设定的频数阈值进行比较，在比规定的设定距离近的距离的频数成为规定的频数阈值以上时，判定为在距离图像中摄像有成为障碍物的物体。
在此，图像生成部63及判定部64的各自中设定的规定的图像范围只要满足(图像生成部63中设定的图像范围)≧(判定部64中设定的图像范围)的大小关系即可，也可以不一致，但是在使处理更简化的情况下，优选为一致，因此在本实施方式中对这些图像范围一致的情况进行。此外，这些图像范围根据判定部64中设定的设定距离来决定大小。具体地说，判定部64中设定的设定距离越大(越远)，则图像范围被设定得越窄。该图像范围也可以与设定距离成正比例地设定，也可以根据对设定距离设定的一个或者多个阈值与该设定距离之间的大小关系从预先设定的多个图像范围中选择最佳的图像范围。该图像范围设定为等同于与设定距离相对应的主体壳体20的外形。即，该图像范围是根据电动吸尘器11(主体壳体20)位于离摄像机51a、51b为设定距离时该电动吸尘器11(主体壳体20)的外形形状(上下左右的大小)而设定的。在本实施方式的情况下，主体壳体20为扁平的大致圆柱状(大致圆盘状)，因此图像范围被设定为左右方向较长的(横长的)四边形状。换言之，该图像范围被设定为电动吸尘器11(主体壳体20)直接直进了设定距离时所接触的范围。此外，判定部64的设定距离，可以根据电动吸尘器11(主体壳体20)的移动速度、行驶模式来适当地设定，也能够由使用者任意地输入。
图像处理部65根据与由判定部64判定为障碍物的物体(特征点)之间的距离、由传感器部26的转速传感器55检测到的电动吸尘器11(主体壳体20)的位置，计算电动吸尘器11(主体壳体20)所配置的清扫区域及位于该清扫区域内的物体等的位置关系，而生成地图。此外，该图像处理部65不是必须的构成。
行驶控制部66通过控制在马达35、35中流动的电流的大小及朝向来使马达35、35正转或者反转，由此对马达35、35的驱动进行控制，并通过控制这些马达35、35的驱动来控制驱动轮34、34(图3)的驱动。
清扫控制部67分别独立地对电动送风机41、刷马达43及侧刷马达45的通电量进行控制，由此对这些电动送风机41、刷马达43(旋转刷42(图3))及侧刷马达45(侧刷44(图3))的驱动进行控制。此外，也可以与这些电动送风机41、刷马达43及侧刷马达45分别对应而独立地设置控制部。
摄像控制部68具备对摄像机51a、51b的快门的动作进行控制的控制电路，通过使该快门按照每规定时间来动作，由此控制为按照每规定时间使摄像机51a、51b对图像进行摄像。
照明控制部69经由开关等对灯53的开启关闭进行控制。在本实施方式中，该照明控制部69具备对电动吸尘器11周围的明亮度进行检测的传感器，在由该传感器检测到的明亮度为规定以下的情况下，使灯53点亮，在其他时间不使灯53点亮。
此外，二次电池28例如与在图3所示的主体壳体20的下面部20c的后部的两侧露出的作为连接部的充电端子71、71电连接，这些充电端子71、71与充电装置12(图4)侧电气及机械地连接，由此经由该充电装置12(图4)进行充电。
图1所示的家庭网关14也被称为访问点等，设置在建筑物内，例如通过有线相对于网络15连接。
服务器16为与网络15连接的计算机(云服务器)，能够保存各种数据。
外部装置17是在建筑物的内部例如经由家庭网关14相对于网络15能够进行有线或者无线通信、并且在建筑物的外部相对于网络15能够进行有线或者无线通信的、例如PC(平板终端(平板PC))17a、智能手机(移动电话)17b等通用的设备。该外部装置17至少具有显示图像的显示功能。
接下来，对上述第一实施方式的动作进行说明。
一般情况下，电动吸尘装置大体分为通过电动吸尘器11进行清扫的清扫作业、以及通过充电装置12对二次电池28进行充电的充电作业。充电作业利用使用内置于充电装置12的恒流电路等充电电路的已知方法，因此仅对清扫作业进行说明。此外，也可以另外具备根据来自外部装置17等的指令由摄像机51a、51b的至少任一个对规定的对象物进行摄像的摄像作业。
电动吸尘器11例如在成为预先设定的清扫开始时刻时、接收到由遥控器或者外部装置17发送的清扫开始的指令信号时等的定时，控制单元27从待机模式切换为行驶模式，该控制单元27(行驶控制部66)使马达35、35(驱动轮34、34)驱动而从充电装置12脱离规定距离。
接着，电动吸尘器11通过图像处理部65生成清扫区域的地图。在该地图的生成时，概要地讲，电动吸尘器11一边沿着清扫区域的外壁等行驶，一边计算由摄像机51a、51b摄像到的图像中的物体的距离，根据该距离来判定墙壁、障碍物，并基于当前的电动吸尘器11的位置来生成地图(地图生成模式)。
更详细地说，参照图9所示的流程图等进行说明为，首先，控制单元27一边(通过行驶控制部66)使马达35、35(驱动轮34、34)驱动而使电动吸尘器11(主体壳体20)沿着清扫区域CA的外壁行驶时，一边利用(通过摄像控制部68)驱动的摄像机51a、51b对行驶方向前方的图像进行摄像(图8，步骤1)。这些摄像到的图像的至少某一个能够存储于存储器61。接下来，基于由这些摄像机51a、51b摄像到的图像与摄像机51a、51b之间的距离，通过图像生成部63计算规定的图像范围内的物体(特征点)的距离(步骤2)。具体地说，例如在由摄像机51a、51b摄像了图6(a)及图6(b)所示那样的图像P1a、P1b的情况下，通过图像生成部63计算该图像P1a、P1b中的规定的图像范围A1a、A1b内的各像素点的距离。图像范围A1a、A1b例如是判定部64中设定的设定距离相对大(远)、例如为1m等设定距离D1(图5)的情况下的图像范围。并且，图像生成部63根据所计算出的距离信息生成距离图像(步骤3)，并基于由判定部64根据将距离图像中的每规定距离宽度内的各像素点的数量作为频数的直方图而判定出的墙壁等障碍物、以及由传感器部26的转速传感器55检测到的电动吸尘器11(主体壳体20)离充电装置12(图8)的相对位置即自身的位置，图像处理部65对清扫区域CA(图8)的大体的外形、布局进行绘图，将各物体(特征点)的距离存储于存储器61(步骤4)，返回步骤1。例如，控制单元27在判定为对清扫区域整体进行了绘图的情况下，使地图生成模式结束，转移至后述的清扫模式。此外，该地图如果在生成时例如暂时存储于存储器61等，则下次之后的清扫从存储器61读出即可，不需要在每次清扫时进行生成，但是也存在对与存储器61所存储的地图不同的清扫区域进行清扫的情况、即使为相同的清扫区域但物体的布局等改变的情况，因此例如也可以能够根据用户的指令等、或者每规定期间等适当地生成，也可以基于清扫作业时的物体的距离测定而随时更新暂时生成的地图。
接着，电动吸尘器11基于所生成的地图，在清扫区域内自律行驶的同时进行清扫(清扫模式)。在该自律行驶时，概略地讲，电动吸尘器11一边前进，一边计算由摄像机51a、51b摄像到的图像中的物体的距离，基于该距离、所绘制出的地图来判定墙壁、障碍物，一边回避这些墙壁、障碍物地进行行驶一边通过清扫部22进行清扫。
更详细地说，参照图10所示的流程图等进行说明为，首先，通过控制单元27(行驶控制部66)使马达35、35(驱动轮34、34)驱动而使电动吸尘器11(主体壳体20)行驶(步骤11)，通过由控制单元27(摄像控制部68)驱动的摄像机51a、51b对行驶方向前方进行摄像(步骤12)。这些摄像到的图像能够存储于存储器61。接下来，基于由这些摄像机51a、51b摄像到的图像与摄像机51a、51b之间的距离，通过图像生成部63计算规定的图像范围内的物体(特征点)的距离(步骤13)。具体地说，例如，在由摄像机51a、51b摄像了图6(a)及图6(b)所示那样的图像P1a、P1b的情况下，通过图像生成部63计算该图像P1a、P1b中的规定的图像范围A1a、A1b或者图像范围A2a、A2b内的各像素点的距离。图像范围A1a、A1b例如为判定部64中设定的设定距离相对大(远)的设定距离D1(图5)的情况下的图像范围，图像范围A2a、A2b例如为判定部64中设定的设定距离相对小(近)、例如为30cm等设定距离D2(图5)的情况下的图像范围。并且，图像生成部63基于所计算出的距离来生成距离图像(步骤14)。在图6(c)、图6(d)中示出了通过该图像生成部63生成的距离图像PL1、PL2的例子。该距离图像PL1、PL2分别表示判定部64中设定的设定距离相对大的情况(设定距离D1(图5))和相对小的情况(设定距离D2(图5))的例子。该距离图像例如也能够存储于存储器61。然后，根据该所生成的距离图像，判定部64对物体(特征点)的距离与规定的设定距离进行比较，而判定在该设定距离以下是否存在物体、即判定物体是否为障碍物(在电动吸尘器11(主体壳体20)的前方是否存在成为行驶(前进)的障碍的障碍物)(步骤15)。具体地说，判定部64在将距离图像中的每规定距离宽度内的各像素点的数量作为频数的直方图中、包含规定设定距离的距离宽度的频数为预先设定的规定的频数阈值以上的情况下，判定为在设定距离以下存在成为障碍物的物体。例如，在将距离图像中的每规定距离宽度内的各像素点的数量作为频数的直方图为如图7(a)那样的情况下，若电动吸尘器11(主体壳体20)保持原样前进，则频数整体向距离较小一侧偏移而成为图7(b)所示那样的直方图，在包含设定距离D(设定距离D1(图5)或者设定距离D2(图5))的距离宽度(二进制)的频数成为频数阈值T以上时，判定部64判定为在规定距离以下存在成为障碍物的物体。并且，在图10所示的流程图的步骤15中判定为物体不是障碍物的情况下，保持原样继续行驶(步骤16)，并返回步骤11。物体不是障碍物的判定，例如也包括在图像中未摄像到任何物体的情况。另一方面，在步骤15中判定为物体为障碍物的情况下，进入规定的回避动作程序(步骤17)。作为该回避动作程序，存在各种方法，例如，控制单元27(行驶控制部66)对马达35、35(驱动轮34、34)的驱动进行控制，使电动吸尘器11(主体壳体20)停止，并在该位置或者后退了规定距离的位置进行回转以改变行驶方向。在该回避动作程序之后，电动吸尘器11进入步骤16而继续行驶。如此，电动吸尘器11(主体壳体20)在清扫区域内的地面上一边回避障碍物一边自律行驶到各个角落并通过控制单元27(清扫控制部67)使清扫部22动作而对地面的尘埃进行清扫。即，电动吸尘器11如即使检测到障碍物也继续进行清扫作业等那样进行持续的动作。
在清扫部22中，通过由控制单元27(清扫控制部67)驱动的电动送风机41、旋转刷42(刷马达43)或者侧刷44(侧刷马达45)，经由吸入口31将地面的尘埃向集尘部46捕集。并且，在进行了绘图的清扫区域的清扫结束的情况下、或者在清扫作业中二次电池28的容量降低到规定量而不足以完成清扫及摄像(二次电池28的电压降低到放电终止电压附近)等规定条件时，在电动吸尘器11中，以回归至充电装置12的方式通过控制单元27(行驶控制部66)对马达35、35(驱动轮34、34)的动作进行控制。之后，若充电端子71、71与充电装置12的充电用端子被连接，则使清扫作业结束，控制单元27转移到待机模式或者充电模式。
此外，存储器61所存储的图像的数据为，例如在电动吸尘器11回归到充电装置12时、在清扫作业中随时、每规定时间、或者存在来自外部装置17的请求时等定时，经由无线LAN器件47、并经由家庭网关14及网络15向服务器16发送。此外，发送结束的数据从存储器61删除、或者在存储新的数据时覆盖，由此能够高效地使用存储器61的容量。
在服务器16中，保存从电动吸尘器11发送的图像的数据，并能够按照来自外部装置17的请求(访问)对图像的数据进行下载。
并且，在外部装置17中，显示从服务器16下载的图像。
如此，根据第一实施方式，根据由多个摄像机51a、51b摄像到的主体壳体20的行驶方向侧的图像，通过图像生成部63生成位于行驶方向侧的物体的距离图像，并且基于该生成的距离图像，通过判定部64判定所摄像到的物体是否为成为行驶(前进)的障碍的障碍物，由此，能够提高障碍物的检测精度，能够使电动吸尘器11(主体壳体20)稳定地行驶，能够提高行驶性能及清扫性能。
此外，通过频数数据来管理距离图像的距离信息，在比规定的设定距离更近的距离的频数成为规定的频数阈值以上时，判定部64将距离图像中的物体判定为障碍物，由此与例如基于像素点中的任一个是否成为规定的设定距离以上的情况来判定图像中的物体是否为障碍物的情况相比较，不易受到图像噪声的影响，能够更高精度地判定障碍物。
并且，摄像机51a、51b的至少任一个、在本实施方式中摄像机51a、51b均对可见光区域的图像进行摄像，因此所摄像到的图像的画质良好，不实施复杂的图像处理就能够容易地显示为用户能够目视观察，并且通过用灯53照明包含可见光区域的光，由此即使在较暗的场所、夜间等，也能够由摄像机51a、51b可靠地对图像进行摄像。
接下来，参照图11对第二实施方式进行说明。此外，对于与上述第一实施方式同样的构成及作用，赋予相同符号而省略其说明。
该第二实施方式与上述第一实施方式相比，清扫模式时的行驶控制不同。具体地说，在该第二实施方式中，在由判定部64判定为所摄像到的物体是障碍物(在电动吸尘器11(主体壳体20)的前方存在成为行驶(前进)的障碍的障碍物)的情况下，在相对地降低了驱动轮34、34使主体壳体20(电动吸尘器11)行驶的行驶速度之后，将判定部64中的判定用的设定距离设定得更小，通过判定部64再次判定所摄像到的物体是否为障碍物、即在电动吸尘器11(主体壳体20)的前方是否存在成为行驶(前进)的障碍的障碍物。
更详细地说，参照图11所示的流程图进行说明为，控制单元27(行驶控制部66)首先使马达35、35(驱动轮34、34)驱动而使电动吸尘器11(主体壳体20)以相对高速的第一速度行驶(步骤21)，进行步骤12至步骤14的控制。此外，代替步骤15，进行如下控制：判定部64将物体(特征点)的距离与规定的设定距离进行比较，判定在该设定距离以下是否存在物体、即物体是否为障碍物的步骤22。此时，设定距离设为相对大(远)的设定距离D1(图5)。该步骤22的具体的处理与步骤15相同，因此省略说明。然后，在该步骤22中判定部64判定为物体不是障碍物(前方不存在障碍物)的情况下，返回步骤21。此外，在该步骤22中判定为物体是障碍物(前方存在障碍物)的情况下，判定部64将物体(特征点)的距离与规定的设定距离进行比较，判定在该设定距离以下是否存在物体、即物体是否为障碍物(步骤23)。此时，设定距离设为相对小(近)的设定距离D2(图5)。该步骤23的具体的处理与步骤15相同，因此省略说明。然后，在该步骤23中判定为物体不是障碍物(前方不存在障碍物)的情况下，控制单元27(行驶控制部66)使马达35、35(驱动轮34、34)驱动而使电动吸尘器11(主体壳体20)以相对低速的第二速度行驶(步骤24)，即，使电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶速度降低，返回步骤12。此外，在步骤23中判定为物体是障碍物(前方存在障碍物)的情况下，即在步骤22中物体是障碍物的判定之后接着在该步骤23中再次判定为物体是障碍物的情况下，控制单元27(行驶控制部66)使马达35、35(驱动轮34、34)停止而使电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶停止(步骤25)，结束控制。
如此，在由判定部64将所摄像到的物体判定为障碍物的情况下，将规定的设定距离设定得更小而再次判定物体是否为障碍物，由此，能够对所摄像到的物体更详细进行评价，能够提高障碍物的检测精度。
具体地说，若判定部64判定为所摄像到的物体为障碍物，则在通过控制单元27使电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶速度相对地降低之后，判定部64将规定的设定距离设定得更小而再次判定物体是否为障碍物，因此能够在不同的条件下对所摄像到的物体进行再次评价，能够抑制障碍物的误检测。
此外，在由判定部64将物体再次判定为障碍物的情况下，控制单元27使驱动轮34、34停止而使电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶停止，因此能够抑制失误而骑上障碍物或者与障碍物碰撞等误动作。此外，在上述第二实施方式中，在由判定部64将物体判定为障碍物之后使行驶速度降低而再次判定是否为障碍物的情况下设定了第一速度和第二速度这2个阶段，但也可以反复进行同样的处理，而使行驶速度减速3个阶段以上并且反复进行3次以上是否为障碍物的判定。在该情况下，优选为，使行驶速度越降低，则使规定的设定距离越小(使距离图像的图像范围越大)。
此外，在由判定部64将物体判定为障碍物之后，还能够代替使行驶速度降低，而例如在使电动吸尘器11(主体壳体20)回转微小的规定角度之后，再次判定是否为障碍物。在该情况下，也能够在不同条件下对所摄像到的物体进行再次评价，能够抑制障碍物的误检测。
如此，在由判定部64判定为物体是障碍物的情况下，改变条件并且通过判定部64多次判定物体是否为障碍物，因此能够进一步提高障碍物检测的精度。
并且，也可以在由判定部64将物体判定为障碍物之后，进行180°回转而进行回避方向的障碍物判定。
接下来，参照图12对第三实施方式进行说明。此外，对于与上述各实施方式同样的构成及作用，赋予相同符号而省略其说明。
该第三实施方式为，在上述各实施方式的摄像机51a、51b之间配设与灯53不同的作为光输出单元(光输出部)的光束照射部73。
该光束照射部73构成为，例如使用LED或者半导体激光器等发光元件，向主体壳体20的行驶方向前方照射可见光或者红外线等的光束B。该光束照射部73配置在摄像机51a、51b的中间位置、即主体壳体20的侧面部20a的中心线L上的位置。即，光束照射部73离摄像机51a、51b的距离大致相等。因此，该光束照射部73能够配置在灯53的上方或者下方等。从该光束照射部73照射的光束B也可以为1束也可以为多束，在本实施方式中例如照射多束。这些光束B优选为，向摄像机51a、51b的相互重合的摄像范围(视野)Va、Vb内照射。
并且，从该光束照射部73照射的光束B向位于主体壳体20(电动吸尘器11)的前方的物体O照射，由此在由摄像机51a、51b摄像到的图像中作为点S被摄入。
因此，对于例如均匀颜色的墙壁或透明玻璃等这样的、难以直接摄入在图像中而不容易根据图像计算距离的物体O，将由光束B在物体O上产生的点S作为物体O的特征点来计算与该点S之间的距离，由此，能够根据由摄像机51a、51b摄像到的图像取得物体O的距离。结果，能够进一步提高障碍物的检测精度。
此外，向对图像进行摄像的摄像机51a、51b的相互重合的摄像范围Va、Vb内照射光束B，由此，能够对位于主体壳体20(电动吸尘器11)的行驶方向前方的物体O更可靠地照射光束B，能够进一步提高物体O的检测精度。
并且，通过从光束照射部73输出多束光束B，由此能够在物体O上的不同位置生成多个点S，能够使用该多个点S来计算物体O的距离，因此能够更可靠地检测物体O的距离。因此，能够进一步提高障碍物的检测精度。
此外，在上述第三实施方式中，光束照射部73也可以配置在相对于摄像机51a、51b的中间位置即主体壳体20的侧面部20a的中心线L上的位置错开的位置(与摄像机51a、51b的中间位置不同的位置)。在该情况下，在计算与点S之间的距离时基于光束照射部73的位置进行修正，能够取得物体O的距离。
接下来，参照图13对第四实施方式进行说明。此外，对于与上述各实施方式同样的构成及作用，赋予相同符号而省略其说明。
该第四实施方式为，在上述各实施方式的摄像机51a、51b之间具备作为摄像单元的摄像机51c。
该摄像机51c配置在摄像机51a、51b的中间位置、即主体壳体20的侧面部20a的中心线L上的位置。即，该摄像机51c离摄像机51a、51b的距离大致相等。因此，摄像机51a、51c之间的间距与摄像机51c、51b之间的间距相互相等。换言之，这些摄像机51a、51c、51b相互以大致等间隔配置。即，摄像机51a、51c之间的间距及摄像机51c、51b之间的间距，被设定为摄像机51a、51b之间的间距的大致1/2。换言之，摄像机51a、51c、以及摄像机51c、51b分别构成配置间隔相对窄的2个摄像机对，摄像机51a、51b构成配置间隔相对宽的2个摄像机对。这些摄像机51a、51b、51c的摄像范围Va、Vb、Vc重叠，由这些摄像机51a、51b摄像到的各图像的摄像区域在左右方向上叠合。在本实施方式中，这些摄像机51a、51b、51c例如对可见光区域的图像进行摄像。此外，由这些摄像机51a、51b、51c摄像到的图像例如能够通过未图示的图像处理电路等压缩为规定的数据形式。
虽然未图示，但也能够将灯53分别配置在摄像机51a、51c之间及摄像机51c、51a之间，也可以相对于摄像机51a、51b、51c大致相等距离地配置。
此外，图像生成部63使用与上述各实施方式同样的已知方法，基于由相互相邻的摄像机51a、51c摄像到的图像、以及相互相邻的摄像机51a、51c之间的距离，计算物体(特征点)的距离，并且基于由摄像机51c、51b摄像到的图像及摄像机51c、51b之间的距离，计算物体(特征点)的距离。并且，在该图像生成部63中，根据这些分别计算出的物体的距离的平均值来生成距离图像。在该距离图像的生成时，可以根据基于由摄像机51a、51c摄像到的图像计算出的物体的距离来生成距离图像(中间距离图像)，并且根据基于由摄像机51c、51b摄像到的图像计算出的物体的距离来生成距离图像(中间距离图像)，将这些中间距离图像的平均图像作为距离图像，也可以不生成这些中间距离图像，而基于分别计算出的物体的距离的平均值来直接生成距离图像。
因此，在判定部64中，基于作为利用由相互相邻的每2个摄像机51a、51c及摄像机51c、51b分别摄像到的图像中的物体的各距离的平均值生成的距离图像的平均值而生成的距离图像，判定所摄像到的物体是否为障碍物，因此图像噪声降低，能够提高障碍物的检测精度。
此外，通过摄像机51a、51c与摄像机51c、51b以不同的摄像机角度进行摄像，因此能够对通过1对摄像机无法摄像到的物体进行摄像，能够进一步提高障碍物的检测精度。
并且，在图像生成部63中，例如在设定距离相对大的情况下，能够基于由配置间隔较大、即相互不相邻的摄像机51a、51b摄像到的图像来计算物体的距离，在设定距离相对小的情况下，能够基于由配置间隔较小、即相互相邻的摄像机51a、51c及/或摄像机51c、51b摄像到的图像来计算物体的距离。因此，在图像生成部63中，例如在设定距离相对大的情况下，能够根据基于由配置间隔较大、即相互不相邻的摄像机51a、51b摄像到的图像计算出的物体的距离来生成距离图像，在设定距离相对小的情况下，能够根据基于由配置间隔较小、即相互相邻的摄像机51a、51c及/或摄像机51c、51b摄像到的图像计算出的物体的距离来生成距离图像。
在图像生成部63中，在使用三角测量来检测物体的距离的情况下，物体的距离越近，则摄像机间的距离越小的情况下的距离的计算精度越良好。因此，通过根据设定距离的大小来区分使用由摄像机51a、51b摄像到的图像、和摄像机51a、51c及/或摄像机51c、51b的图像，由此能够提高物体的距离的检测精度、即障碍物的检测精度。
并且，例如还能够进行如下的应用等：在由判定部64判定是否存在成为行驶的障碍的障碍物时，图像生成部63基于由配置间隔较小、即相互相邻的摄像机51a、51c及/或摄像机51c、51b摄像到的图像来计算物体的距离并使用基于该计算出的距离生成的距离图像，在生成地图时，图像生成部63基于由配置间隔较大、即相互不相邻的摄像机51a、51b摄像到的图像来计算物体的距离，判定部64基于该计算出的物体的距离，使用距离图像进行判定。
此外，在上述第四实施方式中，摄像机也可以设定4个以上。
此外，在上述各实施方式中，还能够将摄像机51a、51b(及摄像机51c)配置在主体壳体20(侧面部20a)的左右方向上大致相等的位置、即上下地配置。
并且，还能够将摄像机51a、51b(及摄像机51c)的至少任一个设为对红外区域的图像进行摄像的红外线摄像机。
此外，关于图像的显示，除了通过控制单元27处理成能够在外部装置17进行显示的构成之外，例如还可以通过分别安装于外部装置17的专用的程序(应用程序)处理成能够在外部装置17进行显示，还可以在控制单元27或者服务器16中预先进行处理后通过外部装置17的浏览器等通用程序进行显示。即，作为显示控制单元(显示控制部)，能够构成为通过保存于服务器16的程序、安装于外部装置17的程序等来显示图像。
并且，在存储器61中临时存储的图像等的数据向服务器16发送而存储于服务器16，但是也可以直接存储于存储器61，还可以存储于外部装置17。
此外，由摄像机51a、51b摄像到的图像、由图像生成部63生成的距离图像，不限定于外部装置17，例如还能够在设置于电动吸尘器11本身的显示部等进行显示。在该情况下，也可以不经由家庭网关14及网络15从存储器61向服务器16发送数据，能够使电动吸尘器11的构成及控制进一步简化。
并且，为了辅助摄像机51a、51b对障碍物的检测，例如，也可以在主体壳体20的后部等、摄像机51a、51b的视野外的位置另外设置障碍物检测用的接触传感器等传感器，或者在主体壳体20的下面部20c设置对地面的阶梯差等进行检测的红外线传感器等阶梯差检测单元(阶梯差检测部)。
并且，图像生成部63、判定部64、清扫控制部67、摄像控制部68及照明控制部69分别设置在控制单元27中，但也可以分别设为彼此不同的另外构成，也可以将某2个以上任意组合。
并且，图像生成部63的距离计算不仅在清扫作业时，还能够在电动吸尘器11(主体壳体20)的任意的行驶时使用。
此外，判定部64使用将每规定距离宽度(二进制)的像素数作为频数来表示的直方图判定物体是否为障碍物，但也能够将每个像素点的距离与设定距离直接进行比较，而判定物体是否为障碍物。
并且，根据以上说明的至少一个实施方式，通过图像生成部63基于由分离地配置于主体壳体20的摄像机51a、51b(摄像机51a、51b、51c)摄像到的图像生成位于该行驶方向侧的物体的距离图像，通过判定部64基于该生成的距离图像判定所摄像到的物体是否为障碍物，因此与例如使用红外线传感器、超声波传感器等的情况相比较，能够不受到物体的物性(柔软度、颜色等)影响，不会漏检小物体，能够高精度地检测物体及其距离。因此，能够提高障碍物的检测精度。
具体地说，判定部64在由图像生成部63生成的距离图像中的物体比预先设定的规定的设定距离近的情况下，将物体判定为障碍物，因此能够通过简单的处理高精度地检测障碍物。
结果，以回避由该判定部64判定为障碍物的物体的方式对驱动轮34、34(马达35、35)的驱动进行控制，因此能够提高自律行驶的精度，能够对清扫区域高效地清扫到各个角落。
并且，图像生成部63分别使用由摄像机51a、51b(摄像机51a、51b、51c)摄像到的图像的数据中、规定的图像范围内的数据来生成距离图像，因此与使用由摄像机51a、51b(摄像机51a、51b、51c)摄像到的图像的数据整体来生成距离图像的情况相比较，能够高速地进行处理。
此外，图像生成部63根据规定的设定距离使图像范围变化，因此能够根据设定距离进行仅所需范围的图像处理，能够使处理更高速化。
具体地说，图像生成部63在规定的设定距离相对小的情况下将图像范围设定得相对大，在规定的设定距离相对大的情况下将图像范围设定得相对小，因此例如在电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶速度较快的情况等、需要将规定的设定距离设定得相对大的情况下，仅进行设定得相对小的图像范围的图像处理即可，处理变得高速，并且，在电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶速度较慢的情况等、可以将规定的设定距离设定得相对小的情况下，通过将图像范围设定得相对大，能够进一步提高成为障碍物的物体的检测精度。
因此，例如，能够根据电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶速度等的用途适当地区分使用设定距离及图像范围。
此外，将图像范围设为等同于与对应于该图像范围的设定距离相对应的主体壳体20的外形，由此，能够仅检测成为电动吸尘器11(主体壳体20)的前进行驶的妨碍的必要最小限度的障碍物。因此，在除此以外的位置即使存在障碍物，也不会对电动吸尘器11(主体壳体20)的前进行驶产生影响，因此仅在该图像范围内进行处理就能够充分检测成为行驶的妨碍的障碍物，能够进行高速的处理，并且能够得到充分的障碍物检测的效果。
对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子提示的，不意图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式来实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式、其应变包含于发明的范围、主旨，并且包含于专利请求的范围记载的发明和其等同的范围。
一种电动吸尘器的控制方法，该电动吸尘器在主体壳体的相互分离的位置具备对行驶方向侧进行摄像的多个摄像单元，该电动吸尘器的控制方法使主体壳体自律行驶，其特征在于，基于由摄像单元摄像到的图像，生成位于该行驶方向侧的物体的距离图像，基于该生成的距离图像，判定所摄像到的物体是否为障碍物。
电动吸尘器的控制方法的特征在于，分别使用由各摄像单元摄像到的图像的数据中的、规定的图像范围内的数据来生成距离图像。
电动吸尘器的控制方法的特征在于，在所生成的距离图像中的物体比预先设定的规定的设定距离近的情况下，将该物体判定为障碍物。
电动吸尘器的控制方法的特征在于，根据规定的设定距离，改变用于生成距离图像的规定的图像范围。
电动吸尘器的控制方法的特征在于，在规定的设定距离相对小的情况下，将用于生成距离图像的规定的图像范围设定得相对大，在规定的设定距离相对大的情况下，将用于生成距离图像的规定的图像范围设定得相对小。
电动吸尘器的控制方法的特征在于，将用于生成距离图像的规定的图像范围设定为等同于与规定的设定距离相对应的主体壳体的外形。
电动吸尘器的控制方法的特征在于，在将物体判定为障碍物的情况下，将规定的设定距离设定得更小，再次判定该物体是否为障碍物。
电动吸尘器的控制方法的特征在于，在将物体判定为障碍物的情况下，使主体壳体的行驶速度相对降低，在使该主体壳体的行驶速度相对降低了的状态下，将规定的设定距离设定得更小，再次判定物体是否为障碍物。
电动吸尘器的控制方法的特征在于，在将物体判定为障碍物的情况下，在使主体壳体回转之后，将规定的设定距离设定得更小，再次判定该物体是否为障碍物。
电动吸尘器的控制方法的特征在于，在将物体再次判定为障碍物的情况下，使主体壳体的行驶停止。
电动吸尘器的控制方法的特征在于，通过频数数据来管理距离图像的距离信息，并且，在比规定的设定距离近的距离的频数为规定值以上时，将物体判定为障碍物。
电动吸尘器的控制方法的特征在于，根据由相互大致等间隔地分离配置的3个以上的摄像单元中、相互相邻的每2个摄像单元摄像到的图像中的物体的距离的平均值，生成距离图像。
电动吸尘器的控制方法的特征在于，在设定有包括配置间隔相对窄的2个和配置间隔相对宽的2个在内的3个以上摄像单元中，在规定的设定距离相对小时，根据由配置间隔相对窄的2个摄像单元摄像到的图像来生成距离图像，在规定的设定距离相对大时，根据由配置间隔相对宽的2个摄像单元摄像到的图像来生成距离图像。
电动吸尘器的控制方法的特征在于，在相互大致等间隔地设定有3个的摄像单元中，在规定的设定距离相对小时，根据由相互不相邻的2个摄像单元摄像到的图像来生成距离图像，在规定的设定距离相对大时，根据由相互相邻的2个摄像单元摄像到的图像来生成距离图像。
电动吸尘器的控制方法的特征在于，输出能够由摄像单元摄像到的波长的光束，通过计算图像中的光束的距离，来计算到该输出的光对物体照射的位置为止的距离。
电动吸尘器的控制方法的特征在于，光束向对图像进行摄像的多个摄像单元的相互重合的摄像范围内照射。
电动吸尘器的控制方法的特征在于，输出多束光束。

Claims (17)

1.一种电动吸尘器，其特征在于，具备：
主体壳体；
驱动轮，使该主体壳体能够行驶；
控制单元，通过对该驱动轮的驱动进行控制来使上述主体壳体自律行驶；
多个摄像单元，配置于上述主体壳体且相互分离，对上述主体壳体的行驶方向侧进行摄像；
距离图像生成单元，基于由这些摄像单元摄像到的图像，生成位于该行驶方向侧的物体的距离图像；以及
判定单元，基于由该距离图像生成单元生成的距离图像，判定所摄像到的物体是否为障碍物。
2.如权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，
距离图像生成单元分别使用由各摄像单元摄像到的图像的数据中的、规定的图像范围内的数据来生成距离图像。
3.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，
判定单元在由距离图像生成单元生成的距离图像中的物体比预先设定的规定的设定距离近的情况下，将上述物体判定为障碍物。
4.如权利要求3所述的电动吸尘器，其特征在于，
距离图像生成单元根据上述规定的设定距离改变上述规定的图像范围。
5.如权利要求4所述的电动吸尘器，其特征在于，
距离图像生成单元在上述规定的设定距离相对小的情况下，将上述规定的图像范围设定得相对大，在上述规定的设定距离相对大的情况下，将上述规定的图像范围设定得相对小。
6.如权利要求3至5中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，
距离图像生成单元将上述规定的图像范围设定为等同于与上述规定的设定距离相对应的主体壳体的外形。
7.如权利要求3至6中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，
判定单元在将物体判定为障碍物的情况下，将上述规定的设定距离设定得更小，再次判定上述物体是否为障碍物。
8.如权利要求7所述的电动吸尘器，其特征在于，
控制单元在由判定单元将物体判定为障碍物的情况下，使主体壳体基于驱动轮而行驶的行驶速度相对地降低，
上述判定单元在上述控制单元使上述主体壳体的行驶速度相对地降低了的状态下，将上述规定的设定距离设定得更小，再次判定上述物体是否为障碍物。
9.如权利要求7所述的电动吸尘器，其特征在于，
控制单元在由判定单元将物体判定为障碍物的情况下，使主体壳体回转，
上述判定单元在上述控制单元使上述主体壳体回转之后，将上述规定的设定距离设定得更小，再次判定上述物体是否为障碍物。
10.如权利要求6至9中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，
控制单元在由判定单元将物体再次判定为障碍物的情况下，使驱动轮停止而使主体壳体的行驶停止。
11.如权利要求1至10中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，
判定单元通过频数数据来管理距离图像的距离信息，并且在比规定的设定距离近的距离的频数为规定值以上时，将物体判定为障碍物。
12.如权利要求1至11中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，
摄像单元设定有3个以上且相互分离大致等间隔地配置，
距离图像生成单元通过由相互相邻的每2个上述摄像单元摄像到的图像中的物体的距离的平均值来生成距离图像。
13.如权利要求12所述的电动吸尘器，其特征在于，
摄像单元设定有包括配置间隔相对窄的2个摄像单元和配置间隔相对宽的2个摄像单元的3个以上摄像单元，
距离图像生成单元在上述规定的设定距离相对小时，根据由配置间隔相对窄的2个上述摄像单元摄像到的图像来生成距离图像，在上述规定的设定距离相对大时，根据由配置间隔相对宽的2个上述摄像单元摄像到的图像来生成距离图像。
14.如权利要求13所述的电动吸尘器，其特征在于，
摄像单元以相互大致等间隔设定有3个，
距离图像生成单元在上述规定的设定距离相对小时，根据由相互不相邻的2个上述摄像单元摄像到的图像来生成距离图像，在上述规定的设定距离相对大时，根据由相互相邻的2个上述摄像单元摄像到的图像来生成距离图像。
15.如权利要求1至14中任一项所述的电动吸尘器，其特征在于，
具备输出能够由摄像单元摄像到的波长的光束的光输出单元，
距离图像生成单元通过计算图像中的光束的距离，来计算到由上述光输出单元输出的光对物体进行照射的位置为止的距离。
16.如权利要求15所述的电动吸尘器，其特征在于，
光输出单元向对图像进行摄像的多个摄像单元的相互重合的摄像范围内照射光束。
17.如权利要求15或16所述的电动吸尘器，其特征在于，
光输出单元输出多个光束。
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