CN107105956B - 电动吸尘器 - Google Patents

电动吸尘器 Download PDF

Info

Publication number
CN107105956B
CN107105956B CN201580068701.1A CN201580068701A CN107105956B CN 107105956 B CN107105956 B CN 107105956B CN 201580068701 A CN201580068701 A CN 201580068701A CN 107105956 B CN107105956 B CN 107105956B
Authority
CN
China
Prior art keywords
image
dust collector
electric dust
unit
body shell
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201580068701.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN107105956A (zh
Inventor
井泽浩一
丸谷裕树
渡边浩太
古田和浩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Lifestyle Products and Services Corp
Original Assignee
Toshiba Lifestyle Products and Services Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Lifestyle Products and Services Corp filed Critical Toshiba Lifestyle Products and Services Corp
Publication of CN107105956A publication Critical patent/CN107105956A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107105956B publication Critical patent/CN107105956B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
    • A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0003—Home robots, i.e. small robots for domestic use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
    • G06T7/579—Depth or shape recovery from multiple images from motion
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10016—Video; Image sequence
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
    • G06T2207/30261—Obstacle

Abstract

本发明提供一种提高障碍物的检测精度的电动吸尘器(11)。电动吸尘器(11)具有主体壳体、驱动轮、控制部(27)、吸尘部(22)、摄像机(51)、(52)以及深度计算部(62)。驱动轮使主体壳体能够行驶。控制部(27)通过对驱动轮的驱动来使主体壳体自律行驶。吸尘部(22)对地面进行吸尘。摄像机(51)、(52)分离地配置于主体壳体，并以彼此视野重叠的方式对主体壳体的行驶方向侧进行摄像。深度计算部(62)基于由摄像机(51)、(52)摄像的图像来计算物体离摄像机(51)、(52)的深度。

Description

电动吸尘器
技术领域
本发明的实施方式涉及能够自律行驶的电动吸尘器。
背景技术
以往，已知在作为被吸尘面的地面上一边自律行驶一边对地面进行吸尘的、所谓的自律行驶型的电动吸尘器(吸尘机器人)。
这样的电动吸尘器在行驶时必须回避障碍物。因此，为了检测对行驶造成妨碍的障碍物，而使用超声波传感器、红外线传感器等传感器。但是，例如在使用超声波传感器的情况下，当在行驶方向上存在柔软的窗帘、较细的线类等时，超声波无法被适当地反射而难以检测为障碍物。此外，例如在使用红外线传感器的情况下，在对象物为黑色或者为较细的线类时，无法适当地接收所反射的红外线，而难以进行障碍物的检测。
即，在这样的自律行驶型的电动吸尘器的情况下，虽然通过提高障碍物的检测精度，能够通过稳定的行驶来提高吸尘性能，但是在无法检测到障碍物的情况下，由于与障碍物的碰撞、搁浅等而产生行驶停止等，会无法进行吸尘。
因而，在自律行驶型的电动吸尘器中，为了顺畅地进行吸尘，障碍物的检测较为重要，期望障碍物的检测精度的提高。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2007-163223号公报
专利文献2：日本特开2013-235351号公报
发明内容
发明要解决的课题
本发明要解决的课题在于，提供提高了障碍物的检测精度的电动吸尘器。
用于解决课题的手段
实施方式的电动吸尘器具有主体壳体、驱动轮、控制单元、吸尘部、摄像单元以及计算单元。驱动轮使主体壳体能够行驶。控制单元通过对驱动轮的驱动进行控制，由此使主体壳体自律行驶。吸尘部对被吸尘面进行吸尘。摄像单元与主体壳体分离配置，并以彼此视野重叠的方式对主体壳体的行驶方向侧进行摄像。计算单元基于由这些摄像单元摄像的图像来计算物体相对于这些摄像单元的深度。
根据上述构成，将对主体壳体的行驶方向侧进行摄像的摄像单元以视野彼此重叠的方式分离地配置于主体壳体，并且基于由这些摄像单元摄像的图像由深度计算部计算物体离摄像单元的深度，由此例如与使用红外线传感器、超声波传感器等的情况相比较，不会受到物体的物理性质影响，并且不会漏过较小的物体，而能够检测到物体以及其距离。因而，能够提高障碍物的检测精度。
附图说明
图1是表示第1实施方式的电动吸尘器的内部构造的框图。
图2是表示同上电动吸尘器的立体图。
图3是从下方表示同上电动吸尘器的平面图。
图4是示意性地表示包括同上电动吸尘器的电动吸尘系统的说明图。
图5是示意性地表示基于同上电动吸尘器的计算单元的物体的深度的计算方法的说明图。
图6中(a)是表示由一方的摄像单元摄像的图像的一例的说明图，(b)是表示由另一方的摄像单元摄像的图像的一例的说明图，(c)是表示基于(a)以及(b)生成的距离图像的一例的说明图。
图7中(a)是示意性地表示基于同上电动吸尘器的地图生成单元的地图的生成方法的说明图，(b)是表示通过(a)生成的地图的说明图。
图8是表示同上电动吸尘器的行驶控制的流程图。
图9是表示第2实施方式的电动吸尘器的立体图。
具体实施方式
以下，参照附图对第1实施方式的构成进行说明。
在图1至图4中，11是电动吸尘器，该电动吸尘器11与作为基地装置的未图示的充电装置(充电台)12(图7(a))一起构成电动吸尘装置(电动吸尘系统)，该基地装置成为该电动吸尘器11的充电用的基地部。并且，在本实施方式中，电动吸尘器11是在作为行驶面的被吸尘面即地面上一边自律行驶(自走)一边对地面进行吸尘的、所谓的自走式的机器人清洁器(吸尘机器人)，例如与配置在吸尘区域内等的作为中继单元(中继部)的家庭网关(路由器)14之间，使用有线通信或者Wi-Fi(注册商标)、Bluetooth(注册商标)等无线通信进行通信(收发)，由此能够经由因特网等(外部)网络15与作为数据保存单元(数据保存部)的通用的服务器16、作为显示单元(显示部)的通用的外部装置17等进行有线或者无线通信。
此外，该电动吸尘器11具备：中空状的主体壳体20；使该主体壳体20在地面上行驶的行驶部21；对地面等上的尘埃进行吸尘的吸尘部22；与包括充电装置12在内的外部装置进行通信的通信部23；对图像进行摄像的摄像部25；传感器部26；作为对行驶部21、吸尘部22、通信部23以及摄像部25等进行控制的控制单元的控制部(控制器)27；以及对这些行驶部21、吸尘部22、通信部23、摄像部25、传感器部26以及控制部27等进行供电的二次电池28。另外，以下，将沿着电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶方向的方向作为前后方向(图2所示的箭头FR、RR方向)、将与该前后方向交叉(正交)的左右方向(两侧方向)作为宽度方向来进行说明。
主体壳体20例如由合成树脂等形成为扁平的圆柱状(圆盘状)等。即，该主体壳体20具备侧面部20a、和与该侧面部20a的上部以及下部分别连续的上表面部20b以及下表面部20c。该主体壳体20的侧面部20a使上表面部20b与下表面部20c连续，且形成为大致圆筒面状，在该侧面部20a例如配置有摄像部25等。此外，主体壳体20的上表面部20b以及下表面部20c分别形成为大致圆形状，在与地面对置的下表面部20c分别开口有作为集尘口的吸入口31、以及排气口32等。
行驶部21具备多个(一对)作为驱动部的驱动轮34、34、作为使这些驱动轮34、34驱动的动作部的驱动单元(驱动体)即马达35、35、以及回转用的回转轮36等。
各驱动轮34使电动吸尘器11(主体壳体20)在地面上沿前进方向以及后退方向行驶(自律行驶)，即是行驶用的驱动轮，各驱动轮34沿着左右宽度方向具有未图示的旋转轴，并在宽度方向上对称地配置。
各马达35例如与驱动轮34分别对应地配置，并能够使各驱动轮34独立地驱动。
回转轮36位于主体壳体20的下表面的宽度方向的大致中央部、且位于前部，是能够沿着地面回转的从动轮。
吸尘部22例如具备：电动送风机41，位于主体壳体20内，能够将尘埃与空气一起从吸入口31吸入并从排气口32排气；作为旋转清扫体的旋转刷42，能够旋转地安装于吸入口31，将尘埃拢起；刷马达43，使该旋转刷42旋转驱动；作为回转清扫部的辅助吸尘单元(辅助吸尘部)即侧刷44，能够旋转地安装于主体壳体20的前侧等的两侧，使尘埃聚集；使该侧刷44驱动的侧刷马达45；以及与吸入口31连通而蓄积尘埃的集尘部46等。另外，电动送风机41、旋转刷42以及刷马达43、侧刷44以及侧刷马达45只要具备至少任一方即可。
通信部23具备：作为无线通信单元(无线通信部)以及吸尘器信号接收单元(吸尘器信号接收部)的无线LAN设备47，用于经由家庭网关14以及网络15与外部装置17进行无线通信；例如红外线发光元件等未图示的发送单元(发送部)，朝充电装置12等发送无线信号(红外线信号)；以及接收来自充电装置12、未图示的遥控器等的无线信号(红外线信号)的例如光电晶体管等未图示的接收单元(接收部)等。
无线LAN设备47从电动吸尘器11经由家庭网关14相对于网络15收发各种信息，例如内置于主体壳体20。
摄像部25具备：作为(一方以及另一方的)摄像单元(摄像部主体)的摄像机51、52；以及作为对这些摄像机51、52提供照明的照明单元(照明部)的LED等灯53。
摄像机51、52在主体壳体20的侧面部20a配置于前部的两侧。即，在本实施方式中，摄像机51、52在主体壳体20的侧面部20a，分别配置于相对于电动吸尘器11(主体壳体20)的宽度方向的中心线L、向左右方向倾斜了大致相等的规定角度(锐角)的位置。换言之，这些摄像机51、52相对于主体壳体20在宽度方向上大致对称地配置，这些摄像机51、52的中心位置与电动吸尘器11(主体壳体20)的相对于行驶方向即前后方向交叉(正交)的宽度方向的中心位置大致一致。进而，这些摄像机51、52分别配置于在上下方向上大致相等的位置、即分别配置于大致相等的高度位置。因此，这些摄像机51、52被设定为在将电动吸尘器11载放到地面上的状态下、离该地面的高度彼此大致相等。因而，摄像机51、52被分离地配置在相互错开的位置(在左右方向上错开的位置)。此外，这些摄像机51、52是如下的数字摄像机：对主体壳体20的行驶方向即前方，分别以规定的水平视场角(例如105°等)，每隔规定时间、例如每隔几十微秒等微小时间或者每隔数秒等地对数字的图像进行摄像。进而，这些摄像机51、52彼此的视野V1、V2重叠(图5)，由这些摄像机51、52摄像的(一方以及另一方的)图像P1、P2(图6(a)以及图6(b))为，其摄像区域在包含将电动吸尘器11(主体壳体20)的宽度方向的中心线L延长了的前方的位置在内的区域中在左右方向上重叠。在本实施方式中，这些摄像机51、52例如对可见光范围的图像进行摄像。另外，由这些摄像机51、52摄像的图像还能够通过例如未图示的图像处理电路等压缩成规定的数据格式。
灯53输出在由摄像机51、52对图像进行摄像时的照明用的光，其配置于摄像机51、52的中间位置、即主体壳体20的侧面部20a的中心线L上的位置。即，灯53离摄像机51、52的距离大致相等。此外，该灯53配置于相对于摄像机51、52在上下方向上大致相等的位置、即大致相等的高度位置。因而，该灯53配置于摄像机51、52的宽度方向的大致中央部。在本实施方式中，该灯53照射包含可见光范围的光。
传感器部26例如具备对各驱动轮34(各马达35)的转速进行检测的光编码器等转速传感器55。该转速传感器55根据所测定到的驱动轮34(马达35)的转速，对电动吸尘器11(主体壳体20)的回转角度、行进距离进行检测。因而，该转速传感器55例如是对电动吸尘器11(主体壳体20)相对于充电装置12(图7(a))等基准位置的相对位置进行检测的位置检测传感器。
控制部27例如是微型计算机，该微型计算机具备：作为控制单元主体(控制部主体)的CPU；保存部即ROM，保存有由该CPU读出的程序等固定的数据；以及动态地形成作为基于程序的数据处理的作业区域的工作区域等各种存储区域的区域保存部即RAM(均未图示)等。在该控制部27中例如还具备：作为存储单元(存储部)的存储器61，存储由摄像机51、52摄像的图像的数据等；作为计算单元(计算部)的深度计算部62，基于由摄像机51、52摄像的图像，计算物体相对于摄像机51、52的深度；作为地图生成单元(地图生成部)的图像处理部63，基于由该深度计算部62计算出的物体的深度，生成吸尘区域的地图；作为图像生成单元(图像生成部)的图像生成部64，基于由深度计算部62计算出的物体的深度，生成距离图像；以及作为基于由深度计算部62计算出的深度来判定障碍物的障碍物判定单元(障碍物判定部)的判定部65等。此外，该控制部27具备：对行驶部21的马达35、35(驱动轮34、34)的动作进行控制的行驶控制部66；对吸尘部22的电动送风机41、刷马达43以及侧刷马达45的动作进行控制的吸尘控制部67；对摄像部25的摄像机51、52进行控制的摄像控制部68；以及对摄像部25的灯53进行控制的照明控制部69等。并且，该控制部27例如具有：对驱动轮34、34(马达35、35)进行驱动而使电动吸尘器11(主体壳体20)自律行驶的行驶模式；经由充电装置12对二次电池28进行充电的充电模式；以及动作待机中的待机模式。
存储器61是与电动吸尘器11的电源的接通断开无关地保持所存储的各种数据的、例如闪存器等非易失性的存储器。
深度计算部62使用基于由摄像机51、52摄像的图像以及摄像机51、52之间的距离来计算物体O的深度的已知的方法(图5)。即，深度计算部62应用三角测量，从由摄像机51、52摄像的各图像中检测出表示相同位置的像素点，并计算出该像素点的上下方向以及左右方向的角度，根据这些角度以及摄像机51、52之间的距离来计算其位置相对于摄像机51、52的深度。因而，由摄像机51、52摄像的图像优选使范围尽量重叠(lap)。
图像处理部63根据由深度计算部62计算出的物体的深度，计算电动吸尘器11(主体壳体20)周围的物体与电动吸尘器11(主体壳体20)之间的距离，并根据该距离以及由传感器部26的转速传感器55检测到的电动吸尘器11(主体壳体20)的位置，计算配置有电动吸尘器11(主体壳体20)的吸尘区域CA以及位于该吸尘区域CA内的物体等的位置关系，并生成地图M(图7(b))。
图像生成部64生成表示由深度计算部62计算出的物体的深度的距离图像。通过将由深度计算部62计算出的深度、按照图像的每1个点等每规定个点转换成亮度或者色调等能够通过目视确认来识别的灰度并进行显示，由此进行基于该图像生成部64的距离图像的生成。在本实施方式中，图像生成部64作为深度越大则亮度越小的黑白图像、即从电动吸尘器11(主体壳体20)起朝前方的距离越远则越黑而距离越近则越白的例如256灰度(8位＝28)的灰色标度的图像，而生成距离图像P3(图6(c))。因而，该距离图像P3可以说是将电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶方向前方的位于由摄像机51、52摄像的范围内的物体的深度数据的集合体可视化而得到的图像。
判定部65基于由深度计算部62计算出的物体的深度，判定物体是否是障碍物。即，该判定部65根据由深度计算部62计算出的深度，提取规定的范围、例如距离图像P3中的四方形状的规定的图像范围A(图6(c))中的部分，将该图像范围A中的物体O的深度与预先设定的或者可变设定的阈值即设定距离D(图5)进行比较，将位于该设定距离D以下的深度(离电动吸尘器11(主体壳体20)的距离)的物体O判定为障碍物。根据电动吸尘器11(主体壳体20)的上下左右的大小来设定图像范围A。即，图像范围A的上下左右被设定为当电动吸尘器11(主体壳体20)保持原样地直进时所接触的范围。
行驶控制部66通过对在马达35、35中流动的电流的大小以及朝向进行控制，而使马达35、35正转或者反转，由此对马达35、35的驱动进行控制，通过对这些马达35、35的驱动进行控制而对驱动轮34、34的驱动进行控制。
吸尘控制部67对电动送风机41、刷马达43以及侧刷马达45分别单独地进行导通角控制，由此对这些电动送风机41、刷马达43(旋转刷42)、以及侧刷马达45(侧刷44)的驱动进行控制。另外，也可以与这些电动送风机41、刷马达43以及侧刷马达45分别对应而单独地设置控制部。
摄像控制部68具备对摄像机51、52的快门的动作进行控制的控制电路，摄像控制部68进行控制，以便每隔规定时间便使该快门动作，由此每隔规定时间便使摄像机51、52对图像进行摄像。
照明控制部69经由开关等对灯53的接通断开进行控制。在本实施方式中，该照明控制部69具备对电动吸尘器11周围的明亮度进行检测的传感器，在由该传感器检测到的明亮度为规定值以下的情况下使灯53点亮，在除此之外时不使灯53点亮。
此外，二次电池28例如与在主体壳体20的下表面的后部的两侧露出的作为连接部的充电端子71、71电连接，这些充电端子71、71与充电装置12侧机械地电连接，由此经由充电装置12被充电。
家庭网关14也被称作访问点等，设置在建筑物内，例如通过有线与网络15连接。
服务器16是与网络15连接的计算机(云服务器)，能够保存各种数据。
外部装置17在建筑物的内部例如能够经由家庭网关14相对于网络15进行有线或者无线通信，并且在建筑物的外部能够相对于网络15进行有线或者无线通信，例如是PC(平板终端(平板PC))17a、智能手机(便携电话)17b等通用的设备。该外部装置17至少具有显示图像的显示功能。
接着，对上述第1实施方式的动作进行说明。
在一般情况下，电动吸尘装置大体上分为通过电动吸尘器11进行吸尘的吸尘作业、以及通过充电装置12对二次电池28进行充电的充电作业。充电作业利用使用内置于充电装置12的恒流电路等充电电路的已知方法，因此仅对吸尘作业进行说明。此外，也可以另行具备摄像作业，该摄像作业根据来自外部装置17等的指令通过摄像机51、52中的至少任一个对规定的对象物进行摄像。
电动吸尘器11为，例如在成为预先设定的吸尘开始时刻时、接收到由遥控器或者外部装置17发送的吸尘开始的指令信号时等定时，控制部27从待机模式切换成行驶模式，该控制部27(行驶控制部66)使马达35、35(驱动轮34、34)驱动而从充电装置12离开规定距离。接着，电动吸尘器11通过图像处理部63生成吸尘区域的地图。即，电动吸尘器11为，控制部27(通过行驶控制部66)在其位置上使马达35、35(驱动轮34、34)驱动而使电动吸尘器11(主体壳体20)回转，并且通过(由摄像控制部68)驱动的摄像机51、52对图像进行摄像(图7(a))，基于这些图像以及摄像机51、52之间的距离，由深度计算部62计算包围吸尘区域CA的物体(墙壁、障碍物等)与电动吸尘器11(主体壳体20)之间的距离。然后，基于该计算出的距离、以及由传感器部26的转速传感器55检测到的相对于充电装置12的相对位置、即自身的位置，图像处理部63对吸尘区域CA的大体的外形、布局进行绘图。例如图7(b)所示，根据吸尘区域CA的形状、物体的配置的不同，有时在所生成的地图M中会产生成为摄像机51、52的死角的部分DA，但是对于该部分DA，在伴随着以后的吸尘作业而电动吸尘器11(主体壳体20)行驶移动时再次同样地测定距离、或者一边行驶一边测定与物体之间的距离，由此能够依次完成地图。另外，关于该地图，只要在生成时一度存储于例如存储器61等，则下一次吸尘以后从存储器61读出即可，无需每次吸尘时都进行生成，但是由于也存在对与存储于存储器61的地图不同的吸尘区域CA进行吸尘的情况、虽然是相同的吸尘区域CA但物体的布局等发生改变的情况，因此例如可以设为能够根据用户的指令等或者每隔规定期间来适当地进行生成，也可以基于吸尘作业时的物体的深度测定来随时更新一度生成的地图。
接着，电动吸尘器11基于所生成的地图，在吸尘区域CA内一边自律行驶一边进行吸尘。参照图8所示的流程图进行说明，在该自律行驶时，首先，通过由控制部27(摄像控制部68)驱动的摄像机51、52对行驶方向前方进行摄像(步骤1)。所摄像的这些图像的至少任一个能够存储于存储器61。接着，基于由摄像机51、52摄像的这些图像以及摄像机51、52之间的距离，通过深度计算部62对物体等的深度进行检测，根据该深度通过图像生成部64生成距离图像(步骤2)。具体而言，例如在通过摄像机51、52对图6(a)以及图6(b)所示那样的图像P1、P2进行了摄像的情况下，图6(c)表示通过深度计算部62计算出该图像P1、P2中所摄像的物体的深度并通过图像生成部64生成的距离图像P3的例子。该距离图像P3例如也能够存储于存储器61。而且，判定部65从所生成的该距离图像P3中切取规定的图像范围A(步骤3)，并将位于该图像范围A内的物体的深度与规定的阈值进行比较，判定在该阈值以下是否存在物体，换言之，判定在图像范围A内是否存在规定的设定距离D以下的物体(步骤4)。在该步骤4中，在判定为不在规定的设定距离D以下、即深度较大的情况下，直接继续行驶(步骤5)，并返回到步骤1。另一方面，在步骤4中，在判定为不比规定的设定距离D更远、换言之判断为规定的设定距离D以下的情况下，判定为物体是对行驶造成妨碍的障碍物，而前进至规定的回避动作程序(步骤6)。作为该回避动作程序，存在各种方法，但是例如控制部27(行驶控制部66)对马达35、35(驱动轮34、34)的驱动进行控制，使电动吸尘器11(主体壳体20)停止，并在该位置或者后退了规定距离的位置上进行回转以改变行驶方向。在该回避动作程序之后，电动吸尘器11前进至步骤5并继续行驶。如此，电动吸尘器11(主体壳体20)在吸尘区域CA内的地面上一边回避障碍物一边自律行驶至各个角落，并且通过控制部27(吸尘控制部67)使吸尘部22动作来对地面的尘埃进行吸尘。即，电动吸尘器11为，即便检测到障碍物也进行继续吸尘作业等继续的下一个动作。
在吸尘部22中，利用由控制部27(吸尘控制部67)驱动的电动送风机41、旋转刷42(刷马达43)或者侧刷44(侧刷马达45)，将地面的尘埃经由吸入口31朝集尘部46捕集。然后，在所绘图的吸尘区域CA的吸尘结束的情况下，或者当在吸尘作业中二次电池28的容量下降至规定量而不足以完成吸尘、摄像(二次电池28的电压降低至放电终止电压附近)等规定条件时，在电动吸尘器11中，通过控制部27(行驶控制部66)对马达35、35(驱动轮34、34)的动作进行控制以便返回到充电装置12。之后，当将充电端子71、71与充电装置12的充电用端子连接时，结束吸尘作业，控制部27转移为待机模式或者充电模式。
另外，存储器61所存储的图像的数据为，例如在电动吸尘器11返回到充电装置12时，在吸尘作业中随时、每隔规定时间或者存在来自外部装置17的请求时等，经由无线LAN设备47且经由家庭网关14以及网络15朝服务器16发送。另外，将发送结束的数据从存储器61中删除、或者在存储新的数据时进行覆盖，由此能够高效地使用存储器61的容量。
在服务器16中，能够保存从电动吸尘器11发送的图像的数据，并根据来自外部装置17的请求(访问)下载这些图像的数据。
而且，在外部装置17中，显示从服务器16下载的图像。
如此，根据第1实施方式，由于将摄像机51、52分别配置于在上下方向上大致相等的位置、即大致相同的高度，因此由摄像机51、52摄像的各图像在上下方向上几乎不会错开而在左右方向上重叠。因此，能够较大地确保各图像重叠的范围，深度计算部62进行深度计算的效率提高，并且，由摄像机51、52对例如顶棚、地面等、在电动吸尘器11(主体壳体20)行驶时难以成为障碍物的范围的摄像变少，因此能够将深度计算部62对物体的深度的计算集中于在电动吸尘器11(主体壳体20)行驶时成为障碍物的可能性较高的部分，且在基于计算出的该物体的深度由判定部65判定障碍物时效率较高。
此外，摄像机51、52对可见光范围的图像进行摄像，因此所摄像的图像的画质良好，不实施复杂的图像处理就能够容易地显示为用户能够目视确认，并且通过用灯53照射包含可见光范围的光，由此即便是较暗的场所、夜间等，也能够由摄像机51、52可靠地对图像进行摄像。
另外，在上述第1实施方式中，例如图9所示的第2实施方式那样，也能够将摄像机51、52配置于在主体壳体20(侧面部20a)的左右方向上大致相等的位置、即上下地配置。在该情况下，将摄像机51、52在中心线L上上下地配置、即上下对称地配置，并在这些摄像机51、52的中间位置配置灯53。结果，由摄像机51、52摄像的各图像在左右方向上几乎不会错开而上下地重叠。因此，能够较大地确保各图像重叠的范围，深度计算部62进行深度计算的效率提高，并且能够在图像中的左右方向上较大地取得由该深度计算部62进行深度计算的物体，因此在由图像处理部63生成地图时效率较高。
此外，在上述各实施方式中，也能够使摄像机51、52分别成为对红外范围的图像进行摄像的红外线摄像机。在该情况下，通过用灯53照射包含红外范围的光，由此不论昼夜都能够获得稳定的图像，并且即便是较暗的场所、夜间，也能够不使周围变亮而在保持该暗度不变的状态下对图像进行摄像。
并且，也可以使摄像机51、52的一方对可见光范围的图像进行摄像，使另一方对红外范围的图像进行摄像。在该情况下，能够将画质良好的可见光范围的图像容易地显示为用户能够目视确认。
此外，关于图像的显示，除了通过控制部27进行处理以便能够由外部装置17进行显示的构成以外，例如还能够通过分别安装于外部装置17的专用程序(应用程序)进行处理以便由外部装置17进行显示，也能够由控制部27或者服务器16预先进行处理，并通过外部装置17的浏览器等通用程序进行显示。即，作为显示控制单元(显示控制部)，也能够构成为通过保存于服务器16的程序、安装于外部装置17的程序等来显示图像。
并且，暂时存储于存储器61的图像等的数据，朝服务器16发送而存储于服务器16，但也可以直接存储于存储器61，也可以存储于外部装置17。
此外，由摄像机51、52摄像的图像、由图像生成部64生成的距离图像，并不限定于外部装置17，例如也能够在设置于电动吸尘器11本身的显示部等进行显示。在该情况下，也可以不从存储器61经由家庭网关14以及网络15向服务器16发送数据，能够进一步简化电动吸尘器11的构成、控制。
并且，为了辅助摄像机51、52对障碍物的检测，例如也可以在主体壳体20的后部等另行设置用于对摄像机51、52的视野外的位置上的障碍物进行检测的接触传感器等传感器，或者在主体壳体20的下表面部20c设置对地面的台阶等进行检测的红外线传感器等台阶检测单元(台阶传感器)。
而且，深度计算部62、图像生成部64、判定部65、吸尘控制部67、摄像控制部68以及照明控制部69分别设置于控制部27，但也可以分别相互独立地构成，也可以将任意两个以上任意地组合。
并且，不仅在吸尘作业时，而且在电动吸尘器11(主体壳体20)任意的行驶时，也能够使用深度计算部62的深度计算。
根据以上说明的至少一个实施方式，将对主体壳体20的行驶方向侧进行摄像的摄像机51、52以视野彼此重叠的方式分离地配置于主体壳体20，并且基于由这些摄像机51、52摄像的图像由深度计算部62计算物体离摄像机51、52的深度，由此例如与使用红外线传感器、超声波传感器等的情况相比较，不会受到物体的物理性质(柔软度、颜色等)影响，并且不会漏过较小的物体，而能够检测到物体以及其距离。因而，能够提高障碍物的检测精度。
具体而言，深度计算部62基于由各摄像机51、52摄像的图像、以及这些摄像机51、52间的距离来计算物体的深度，因此无需特别复杂的计算、处理，就能够高精度地计算出物体的深度。
此外，摄像机51、52的中心位置与电动吸尘器11(主体壳体20)的相对于行驶方向交叉(正交)的宽度方向的中心位置大致一致，即、将摄像机51、52对称地配置在电动吸尘器11(主体壳体20)的左右，因此例如在电动吸尘器11(主体壳体20)的左右存在墙壁等障碍物的情况下，能够由判定部65无左右偏差地判定障碍物，并且由摄像机51、52摄像的图像的重叠部分变得左右均等，因此能够更大且左右对称地获取由判定部65能够判定障碍物的范围。
并且，由于将摄像机51、52配置在主体壳体20的侧面部20a，因此能够容易地对主体壳体20的行驶方向前方的图像进行摄像，并且顶棚、地面等在电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶时难以成为障碍物的范围的摄像变得更少，能够由深度计算部62高效地计算成为电动吸尘器11(主体壳体20)的行驶障碍物的物体的深度。尤其是，通过使主体壳体20的侧面部20a成为圆筒面状，并在该侧面部20a上相对于中心线L对称地配置摄像机51、52，由此能够使由这些摄像机51、52摄像的图像的角度范围左右大致均等，并能够由深度计算部62更高效地计算物体的深度。
此外，通过基于由深度计算部62计算出的物体的深度，由图像处理部63生成吸尘区域的地图，由此在吸尘作业时等、电动吸尘器11(主体壳体20)在吸尘区域内行驶时，能够基于该地图而高效地行驶。
并且，通过将灯53配置在摄像机51、52之间，由此能够通过一个灯53对双方的摄像机51、52进行照明，并且与使用多个灯的情况相比较，构成更简单，在由摄像机51、52摄像的图像中光的方向以及影的方向变得恒定，因此难以产生外部干扰，基于这些图像的物体的深度计算变得更容易。
而且，基于由深度计算部62计算出的物体的深度，由判定部65判定物体是否为障碍物，控制部27(行驶控制部66)对驱动轮34、34(马达35、35)的驱动进行控制，以便回避由该判定部65判定为障碍物的物体，因此能够提高自律行驶的精度，能够将吸尘区域高效地吸尘到各个角落。
此外，基于由深度计算部62计算出的物体的深度由图像生成部64生成距离图像，由此能够基于该距离图像由判定部65容易地判定障碍物，并且通过外部装置17等能够目视确认地显示该距离图像，由此用户能够确认电动吸尘器11(主体壳体20)的位置、行驶方向，或者掌握成为电动吸尘器11(主体壳体20)行驶的妨碍的障碍物。因而，还能够促使用户自主地将成为电动吸尘器11(主体壳体20)行驶的妨碍的障碍物移动开或者挪开。
并且，判定部65为，在由图像生成部64生成的距离图像中的规定的图像范围中，将比规定距离更近的物体判定为障碍物，因此与从距离图像整体中检测障碍物的情况相比较，能够高速地进行处理，并且如果将图像范围与预想到的电动吸尘器11(主体壳体20)实际行驶的位置(行驶预想位置)对应地设定，则例如即便在除此以外的位置存在障碍物，也不会对电动吸尘器11(主体壳体20)的自律行驶造成影响，因此仅通过该图像范围内的处理就能够充分地检测成为行驶的妨碍的障碍物。并且，通过将该图像范围的上限与主体壳体20的高度对应地设定，由此还能够检测电动吸尘器11(主体壳体20)能够进入的高度方向的间隙。
对本发明的几个实施方式进行了说明，这些实施方式是作为例子来提示的，并不意图对发明的范围进行限定。这些新的实施方式能够以其他各种方式加以实施，在不脱离发明的主旨的范围内能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形包含于发明的范围及主旨中，并且包含于专利请求范围所记载的发明和与其等同的范围中。

Claims (14)

1.一种电动吸尘器，其特征在于，具备：
主体壳体；
驱动轮，使该主体壳体能够行驶；
控制单元，通过对该驱动轮的驱动进行控制，由此使上述主体壳体自律行驶；
吸尘部，对被吸尘面进行吸尘；
摄像单元，分离地配置于上述主体壳体，以彼此视野重叠的方式对上述主体壳体的行驶方向侧进行摄像；
计算单元，基于由这些摄像单元摄像的图像，计算物体离这些摄像单元的深度；以及
判定部，基于由所述计算单元计算出的上述物体的深度，来判定上述物体是否为障碍物，
上述判定部中的判定，基于在如下图像范围中的所述物体的深度，该图像范围是根据上述主体壳体的大小而在摄像到的所述图像的一部分所设定的图像范围。
2.如权利要求1所述的电动吸尘器，其特征在于，
摄像单元的中心位置与主体壳体的相对于行驶方向交叉的宽度方向的中心位置大致一致。
3.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，
主体壳体具备侧面部，
摄像单元被配置于上述侧面部。
4.如权利要求3所述的电动吸尘器，其特征在于，
摄像单元分别配置于在上下方向上大致相等的位置。
5.如权利要求3所述的电动吸尘器，其特征在于，
摄像单元分别配置于在左右方向上大致相等的位置。
6.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，
具备地图生成单元，该地图生成单元基于由计算单元计算出的物体的深度来生成吸尘区域的地图。
7.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，
具备照明单元，该照明单元照射包含可见光范围的光，
各摄像单元对可见光范围的图像进行摄像。
8.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，
具备照明单元，该照明单元照射包含红外范围的光，
各摄像单元对红外范围的图像进行摄像。
9.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，
具备照明单元，该照明单元照射包含红外范围的光，
一方的摄像单元对可见光范围的图像进行摄像，
另一方的摄像单元对红外范围的图像进行摄像。
10.如权利要求7所述的电动吸尘器，其特征在于，
照明单元配置于摄像单元之间。
11.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，
控制单元对驱动轮的驱动进行控制，以便回避由判定部判定为障碍物的物体。
12.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，
计算单元基于由各摄像单元摄像的图像、以及这些摄像单元间的距离来计算物体的深度。
13.如权利要求1或2所述的电动吸尘器，其特征在于，
具备图像生成单元，该图像生成单元基于由计算单元计算出的物体的深度来生成距离图像。
14.如权利要求13所述的电动吸尘器，其特征在于，
判定部，在由图像生成单元生成的距离图像中的规定的图像范围中，将处于比规定距离近的物体判定为障碍物。
CN201580068701.1A 2014-12-25 2015-12-24 电动吸尘器 Active CN107105956B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014-263071 2014-12-25
JP2014263071A JP6729997B2 (ja) 2014-12-25 2014-12-25 電気掃除機
PCT/JP2015/086093 WO2016104640A1 (ja) 2014-12-25 2015-12-24 電気掃除機

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107105956A CN107105956A (zh) 2017-08-29
CN107105956B true CN107105956B (zh) 2019-08-23

Family

ID=56150653

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201580068701.1A Active CN107105956B (zh) 2014-12-25 2015-12-24 电动吸尘器

Country Status (9)

Country Link
US (1) US10314452B2 (zh)
EP (1) EP3238593B1 (zh)
JP (1) JP6729997B2 (zh)
KR (1) KR101840158B1 (zh)
CN (1) CN107105956B (zh)
BR (1) BR112017011346A2 (zh)
CA (1) CA2969202C (zh)
MY (1) MY183984A (zh)
WO (1) WO2016104640A1 (zh)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101659037B1 (ko) * 2015-02-16 2016-09-23 엘지전자 주식회사 로봇 청소기, 이를 포함하는 원격 제어 시스템 및 이의 제어 방법
JP6705636B2 (ja) 2015-10-14 2020-06-03 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除機
JP6831210B2 (ja) * 2016-11-02 2021-02-17 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除機
JP6831213B2 (ja) * 2016-11-09 2021-02-17 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除機
CN106826749B (zh) * 2017-01-22 2024-01-26 深圳飞鼠动力科技有限公司 移动机器人
JP7042031B2 (ja) * 2017-03-17 2022-03-25 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 自律走行型掃除機、及び、自律走行型掃除機と充電台とを有するシステム
JP7007108B2 (ja) * 2017-05-23 2022-01-24 東芝ライフスタイル株式会社 電気掃除機
JP2018196622A (ja) * 2017-05-24 2018-12-13 株式会社東芝 電子機器、方法及びプログラム
US10513037B2 (en) * 2017-12-15 2019-12-24 Ankobot (Shanghai) Smart Technologies Co., Ltd. Control method and system, and mobile robot using the same
JP7030007B2 (ja) * 2018-04-13 2022-03-04 東芝ライフスタイル株式会社 自律型電気掃除機
KR102048364B1 (ko) * 2018-04-13 2019-11-25 엘지전자 주식회사 로봇 청소기
JP2020010981A (ja) * 2018-07-20 2020-01-23 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 自走式掃除機
CN113365535B (zh) 2018-12-03 2023-01-06 尚科宁家运营有限公司 用于向自主装置传送信息的光学标记
JP7295657B2 (ja) * 2019-02-26 2023-06-21 東芝ライフスタイル株式会社 自律走行体装置
CN112294206B (zh) * 2019-07-29 2023-02-28 美智纵横科技有限责任公司 越障轮装置及自行走机器人

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102866706A (zh) * 2012-09-13 2013-01-09 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种采用智能手机导航的清扫机器人及其导航清扫方法
WO2014132509A1 (ja) * 2013-02-27 2014-09-04 シャープ株式会社 周囲環境認識装置、それを用いた自律移動システムおよび周囲環境認識方法
EP2801313A2 (en) * 2013-05-10 2014-11-12 Samsung Electronics Co., Ltd Cleaning robot and control method thereof
CN203941451U (zh) * 2014-04-15 2014-11-12 桂林电子科技大学 基于手势识别的自动避障小车

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6496754B2 (en) * 2000-11-17 2002-12-17 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Mobile robot and course adjusting method thereof
JP3841220B2 (ja) * 2004-01-30 2006-11-01 船井電機株式会社 自律走行ロボットクリーナー
JP2005218560A (ja) * 2004-02-04 2005-08-18 Funai Electric Co Ltd 自走式掃除機
JP2005230032A (ja) * 2004-02-17 2005-09-02 Funai Electric Co Ltd 自律走行ロボットクリーナー
JP4243594B2 (ja) * 2005-01-31 2009-03-25 パナソニック電工株式会社 清掃ロボット
JP2007037713A (ja) 2005-08-02 2007-02-15 Funai Electric Co Ltd 監視装置及び自走式掃除機
JP2007163223A (ja) * 2005-12-12 2007-06-28 Sharp Corp 移動量検知装置
US8961695B2 (en) * 2008-04-24 2015-02-24 Irobot Corporation Mobile robot for cleaning
GB2500214A (en) * 2012-03-13 2013-09-18 Thomas Ladyman Robot vision apparatus and control method and corresponding land robot
CN107024933B (zh) 2012-03-15 2021-07-06 艾罗伯特公司 包括传感器阵列的用于机器人的缓冲器
JP2013235351A (ja) * 2012-05-07 2013-11-21 Sharp Corp 自走式電子機器
JP2014013551A (ja) * 2012-07-05 2014-01-23 Sharp Corp 自走式機器
JP2014048842A (ja) * 2012-08-30 2014-03-17 Brother Ind Ltd 自律移動型機器
US8972061B2 (en) * 2012-11-02 2015-03-03 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
DE102013113426A1 (de) 2012-12-05 2014-06-05 Vorwerk & Co. Interholding Gmbh Verfahrbares Reinigungsgerät sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Gerätes
KR102061511B1 (ko) * 2013-04-26 2020-01-02 삼성전자주식회사 청소 로봇, 홈 모니터링 장치 및 그 제어 방법

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102866706A (zh) * 2012-09-13 2013-01-09 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种采用智能手机导航的清扫机器人及其导航清扫方法
WO2014132509A1 (ja) * 2013-02-27 2014-09-04 シャープ株式会社 周囲環境認識装置、それを用いた自律移動システムおよび周囲環境認識方法
EP2801313A2 (en) * 2013-05-10 2014-11-12 Samsung Electronics Co., Ltd Cleaning robot and control method thereof
CN203941451U (zh) * 2014-04-15 2014-11-12 桂林电子科技大学 基于手势识别的自动避障小车

Also Published As

Publication number Publication date
MY183984A (en) 2021-03-17
BR112017011346A2 (pt) 2017-12-26
CA2969202A1 (en) 2016-06-30
CA2969202C (en) 2019-09-24
CN107105956A (zh) 2017-08-29
KR101840158B1 (ko) 2018-03-19
US10314452B2 (en) 2019-06-11
JP6729997B2 (ja) 2020-07-29
EP3238593B1 (en) 2019-11-27
US20170360266A1 (en) 2017-12-21
WO2016104640A1 (ja) 2016-06-30
EP3238593A4 (en) 2018-08-15
EP3238593A1 (en) 2017-11-01
KR20160129065A (ko) 2016-11-08
JP2016120168A (ja) 2016-07-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107105956B (zh) 电动吸尘器
CN106998983A (zh) 电动吸尘器
TWI641349B (zh) Electric sweeper
CN109843139A (zh) 电动吸尘器
CN110325938A (zh) 电动吸尘器
TWI726031B (zh) 電動掃除機
CN109891348A (zh) 自主行走体
CN109421066A (zh) 机器人
CN109922702A (zh) 电清扫机
CN110325089A (zh) 电动吸尘器
CN110087450A (zh) 工作系统以及工作方法
CN110412993A (zh) 自主充电的方法以及移动机器人
CN109938649A (zh) 自律行驶体
CN110025260A (zh) 自主行驶体以及自主行驶体系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant