JP4243594B2 - 清掃ロボット - Google Patents
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Description
以下本発明を実施形態により説明する。
また地図情報に清掃対象域の位置情報を付加し、自己位置が清掃対象域以外にあると制御部20が判断した場合、サイドブラシ4及びメインブラシ5を床面と接触しないよう上昇させ、且つ、停止させる制御を行うようにすることで、床面の傷防止、ブラシの劣化防止を図るようにしても良い。
(実施形態2)
実施形態1では地図情報に設定されていない床面上の物体はゴミYとみなし、距離画像カメラ14,14の撮像により得られる距離情報に基づいて当該ゴミYの体積を演算し、そのゴミYの体積に応じた回転数でサイドブラシ4或いはメインブラシ5又は両者を回転するようにしている。そしてサイドブラシ4で掃き込まれるゴミYをフラッパー7を開いた状態でメインブラシ5へ誘導し、フラッパー4を閉じてゴミ掃き込み口6を狭くすることでメインブラシ5部位の圧力を負圧にし、ゴミYを吸い込む構造となっている。したがって、フラッパー4はなるべく閉じていたほうが吸い込み効率が良いが、ゴミYの大きさに対して開閉量が不十分だとフラッパーYにゴミYが引っ掛かる恐れがある。
(実施形態3)
上記実施形態1ではゴミYと見なした物体の体積が閾値より大きい場合にはそれを障害物として回避する制御を行っているが、そのままほっておけば床面上に当該ゴミYが残ることになるので、本実施形態では清掃できなかった当該ゴミYの位置及び体積(大きさ)を、制御部20の制御の下で、記憶装置23に記憶してある地図情報に付加させる機能と、このゴミ位置を作業者に判るように操作表示部27でゴミ位置を示した地図を表示させる機能を持たせた点に特徴がある。
2 駆動輪
3 偏心キャスター
4 サイドブラシ
5 メインブラシ
6 掃き込み開口部
7 フラッパー
8 掃除ブロアー
9 フィルタ
12 レーザーレーダー
13 超音波センサ
14 距離画像カメラ
15 バンパー
20 制御部
21 モータドライブ部
24 超音波センサ処理部
25 距離画像装置
26 イメージチェッカ
27 操作表示部
BT バッテリー
H 手動操作ハンドル
SW1、SW2 非常停止スイッチ
Claims (9)
- 清掃を行う清掃部と、走行する領域の地図情報を記憶するための記憶手段と、目的地までの走行経路を生成する経路生成手段と、障害物の情報や自己位置を認識するための情報を得るための環境情報取得手段と、走行を行うための走行手段と、前記環境情報取得手段で得られた情報と前記記憶手段に記憶している地図情報とを比較して自己の位置を認識しつつ、障害物を回避しながら目的地まで前記走行手段による走行を制御するとともに前記清掃部の清掃動作を制御する制御手段とを備えた清掃ロボットであって、前記清掃部には少なくとも一つのサイドブラシおよびメインブラシを配し、前記サイドブラシおよびメインブラシで掃き込んだゴミを吸引する清掃ブロアーと清掃ブロアーへのゴミの流入を制御するフラッパーを有し、前記環境情報取得手段により得られた情報と前記記憶手段に記憶された地図情報とを用いて前記制御手段において前記清掃部のサブブラシやメインブラシの回転制御とフラッパーの開閉動作の制御を行うことを特徴とする清掃ロボット。
- 前記記憶手段に記憶された地図情報と前記環境情報取得手段で得られた環境情報とを基に、前記制御手段は前記清掃部のサイドブラシ或いはメインブラシが床面の傾斜面あるいは凸段差の開始位置にあることを判断した場合、前記サイドブラシ或いは前記メインブラシの高さを上昇させるように前記清掃部を制御することを特徴とする請求項1記載の清掃ロボット。
- 前記記憶手段に記憶された地図情報と前記環境情報取得手段で得られた環境情報とを基に、前記制御手段は前記清掃部のサイドブラシ或いはメインブラシが床面の凹段差の開始位置にあることを判断した場合、前記サイドブラシ或いはメインブラシの回転を停止させるように前記清掃部を制御することを特徴とする請求項1又は2記載の清掃ロボット。
- 前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された地図情報と前記環境情報取得手段で得られた環境情報とを基にゴミの大きさを判断し、判断されたゴミの大きさに応じて前記サイドブラシ或いはメインブラシの回転数を変えるように前記清掃部を制御することを特徴とする請求項1乃至3の何れか記載の清掃ロボット。
- 前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された地図情報と前記環境情報取得手段で得られた環境情報とを基にゴミの大きさを判断し、判断されたゴミの大きさに応じてフラッパーの開閉量或いは開閉時間間隔を変えるように前記清掃部を制御することを特徴とする請求項1乃至4の何れか記載の清掃ロボット。
- 前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された地図情報と前記環境情報取得手段で得られた環境情報とを基にゴミと思われる物体を検出するとともに、予め設定した大きさ以上の物体を掃き込み不可なゴミと判断し、当該ゴミに対して回避動作を行うように前記走行手段を制御することを特徴とする請求項1乃至5の何れか記載の清掃ロボット。
- 前記掃き込み不可なゴミの位置を前記地図情報に付加し、且つ地図上での掃き込み不可なゴミの位置を作業者に分かるよう表示する手段を設けたことを特徴とする請求項6記載の清掃ロボット。
- 前記制御手段は走行速度に応じて前記清掃部のサイドブラシおよびメインブラシの回転速度あるいは前記フラッパーの開閉時間間隔を変えるように前記清掃部を制御することを特徴とする請求項1乃至7の何れか記載の清掃ロボット。
- 前記地図情報に清掃エリアの位置情報を付加し、前記制御手段は清掃エリア以外は前記清掃部のサイドブラシおよびメインブラシが床面と接触しない位置に上昇させ、且つ、停止させるように前記清掃部を制御することを特徴とする請求項1乃至8の何れか記載の清掃ロボット。
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