JP5304128B2 - 環境地図修正装置及び自律移動装置 - Google Patents
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Description
1>物体存在確率P(n,m)>0 : occupied(物体有)
−1<物体存在確率P(n,m)<0: empty (物体無)
物体存在確率P(n,m)=0 : unknown (不明)
の領域情報を有する。
すなわち、物体(障害物)が有るグリッドにはその存在確率に応じて「0〜1」の値が与えられ、物体(障害物)が無いグリッドにはその存在確率に応じて「0〜−1」の値が与えられる。また物体(障害物)の有無が不明なグリッドには「0」が与えられる。よって、図2に示されるように、壁面(図2中、白線で示された領域)が位置するグリッドは、「0.8〜1.0」の値を有している。また、物体が存在しない通路部分(図2中、黒色で塗られた領域)に対応するグリッドは「−0.8〜−1.0」の値を有している。さらに、壁面の背面側(図2中、灰色で示された領域)は、物体の有無が不明であるので、対応するグリッドは「0」の値を有している。
1.修正するグローバルマップの読み込み(グローバルマップ指定・入力)
(1)ファイルダイアログ410を開き、修正するグローバルマップを指定する。なお、ファイルは、グローバルマップ全体として呼び出すことも、いくつかの領域毎に区分けされたグローバルマップとして呼び出すことも可能である。
2.上書きする色の指定(グローバルマップ修正)
(1)スポイトツール411でグローバルマップ中の点を指定して、その点の色で指定する。
(2)パレット415の中から色を指定する。
(3)0〜255の値を入力して色を指定する。なお、黒色は0〜127、灰色は128、白色は129〜255の範囲で指定する。
3.修正したい領域の指定及び修正(グローバルマップ修正)
(1)鉛筆ツール412でグローバルマップ中の点を指定して、その点を指定色で上書きする。
(2)領域指定ツール413で領域を指定して、塗りつぶしツール414で、その領域を指定色で塗りつぶす。
4.修正したグローバルマップの保存(グローバルマップ指定・保存)
(1)ファイルダイアログ410を開き、保存したいグローバルマップを指定する。
3 グローバルマップ修正装置
10 本体
12 電動モータ
13 オムニホイール
14 ホイール
15 フリーローラ
16 エンコーダ
20 レーザレンジファインダ
30 記憶部
31 変換部
32 逆変換部
33 一時記憶部
34 タッチスクリーン
35 表示部
36 操作入力部
37 修正部
40 電子制御装置
41 グローバルマップ取得部
42 センサ情報取得部
43 自己位置検知部
44 経路計画部
45 走行制御部
46 障害物回避制御部
Claims (4)
- 物体が存在する物体領域が示される環境地図を表示する表示手段と、
前記表示手段により表示された環境地図に対する、ユーザからの修正操作を受け付ける入力手段と、
前記入力手段により受け付けられた修正操作に基づいて、前記表示手段に表示されている環境地図を修正する修正手段と、
前記環境地図を構成する複数のグリッドが持つ物体の存在確率情報を画像情報に変換する変換手段と、
前記画像情報を前記物体の存在確率情報に逆変換する逆変換手段と、を備え、
前記表示手段は、前記変換手段により変換された画像情報に基づいて環境地図画像を表示し、
前記入力手段は、前記環境地図画像を修正する色の指定を受け付け、
前記修正手段は、前記表示手段により表示された環境地図画像を、前記入力手段により受け付けられた色で修正し、
前記逆変換手段は、前記修正手段により修正された環境地図画像の画像情報を物体の存在確率情報に逆変換する、ことを特徴とする環境地図修正装置。 - 前記画像情報は、白黒画像の濃淡情報であることを特徴とする請求項1に記載の環境地図修正装置。
- 前記物体の存在確率情報及び前記白黒画像の濃淡情報は、共に1次元データであることを特徴とする請求項2に記載の環境地図修正装置。
- 物体が存在する物体領域が示される環境地図を取得する環境地図取得手段と、
前記環境地図取得手段により取得された環境地図を修正する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の環境地図修正装置と、
前記環境地図修正装置により修正された環境地図から移動経路を計画する移動経路計画手段と、
前記移動経路計画手段により計画された移動経路に沿って移動するように自機を駆動する移動手段と、を備える、ことを特徴とする自律移動装置。
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