JP6506279B2 - 地図生成システム及び地図生成方法 - Google Patents
地図生成システム及び地図生成方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6506279B2 JP6506279B2 JP2016528665A JP2016528665A JP6506279B2 JP 6506279 B2 JP6506279 B2 JP 6506279B2 JP 2016528665 A JP2016528665 A JP 2016528665A JP 2016528665 A JP2016528665 A JP 2016528665A JP 6506279 B2 JP6506279 B2 JP 6506279B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map
- measurement data
- unit
- temporary
- temporary map
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 67
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 315
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 98
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 90
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 57
- 230000013011 mating Effects 0.000 claims 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 27
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 23
- 230000008569 process Effects 0.000 description 23
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 12
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 9
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 8
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 5
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 2
- 238000002945 steepest descent method Methods 0.000 description 2
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 2
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
ここで、特許文献1に記載の技術は、環境空間内の存在物の幾何状況を示した環境地図上にロボットが移動する経路が作成される。その後、ロボットは、現在の位置姿勢に基づいて移動制御を行う。ここで、特許文献1に記載の技術におけるロボットの位置姿勢は、距離センサ等で計測した周囲の形状を当該環境地図に幾何学的に合わせ込むことにより推定する。
ここで、特許文献3に記載の技術では、環境地図への追記時にオペレータが結果を確認することで、すべての計測データを記録しつつ、計測データに生じている誤りを防止できる。しかしながら、前記したように、一般に計測データの数は膨大となるため、すべての計測データをオペレータが逐一確認する場合、オペレータの作業量が膨大なものとなってしまう。
その他の解決手段は、実施形態中において説明する。
(システム)
図1は、本実施形態に係る地図生成システムの例を示す図である。
まず、本実施形態の地図生成システム10は、計測装置21と、幾何合わせ込み部115と、記録選択部114と、幾何合わせ込み部115と、修正処理部116と、修正指示部117と、仮地図生成部118と、環境地図生成部119とを有している。
計測装置21は、自律移動ロボット2(図2)に備えられており、自律移動ロボット2の周囲の形状を計測する。ここで、計測装置21は、赤外線レーザ等のレーザを用いた距離センサを採用することとする。なお、周囲の存在物の形状を計測可能なものであれば、計測装置21は、例えば、超音波距離センサ等、レーザに基づく距離センサに限らない。
記録選択部114は、入力装置160(図2)から入力された情報に基づいて、仮地図生成に使用する計測データ131の選択を行う。
なお、本実施形態では、一部の計測データ131を使用して生成される仮地図と、すべての計測データ131を使用して生成される環境地図とを有しているが、仮地図及び環境地図をまとめて地図と適宜称する。
このような合わせ込みを本実施形態では「幾何合わせ込み」と称する。なお、以下において、単に「合わせ込む」とは「幾何合わせ込みを行う」ことである。また、幾何合わせ込み部115は、修正処理部116によって行われた仮地図において誤差修正された形状要素を仮地図に再度合わせ込む。さらに、幾何合わせ込み部115は、すべての計測データ131を、仮地図に合わせ込むことで環境地図(環境地図データ133)を生成する。また、形状要素とは、計測データ131や、地図上で表現されている個々の物体の形状のことである。
修正指示部117は、入力装置160(図2)から入力された情報に基づいて、仮地図上で発生している誤差を修正するよう、修正処理部116に指示する。
修正処理部116は、修正指示部117から指示された仮地図上における形状要素の誤差の修正を、仮地図における形状要素の位置及び/又は向き(姿勢)を修正することで行う。
図2は、本実施形態に係る地図生成システムのハードウェア構成の例を示す図である。
なお、図2において、図1と同様の構成要素については、同一の符号を付して説明を適宜省略する。
地図生成システム10において、計測装置21を有している自律移動ロボット2は、計測装置21によって得られた周囲の計測データ131と、環境地図(環境地図データ133)とを照合し、自身の位置姿勢を推定することで、経路に沿った移動を行う。また、環境地図を生成する時には、自律移動ロボット2は、自律移動ではなく手動等で操作され、環境地図を生成する環境空間をくまなく走行しながら、計測装置21が計測データ131を取得する。そして、手動移動時に取得された計測データ131は、計測装置21から地図生成装置1に送られる。地図生成装置1は、送られた計測データ131から環境地図を生成する。
メモリ110には、記憶装置130に格納されているプログラムが展開され、CPU140によって実行されることにより、処理部111及び処理部111を構成する各部112〜119が具現化している。
処理部111を構成する情報取得部112、確率算出部113、記録選択部114、幾何合わせ込み部115、修正処理部116、修正指示部117、仮地図生成部118、環境地図生成部119のうち、記録選択部114、幾何合わせ込み部115、修正処理部116、修正指示部117、仮地図生成部118、環境地図生成部119の概要については、図1で説明済みであるので、ここでの説明を省略する。
処理部111は、各部112〜119を制御するとともに、計測データ131、仮地図データ132、環境地図データ133等を表示装置170に表示する表示処理部としての機能も有する。
情報取得部112は、送受信装置150が受信した計測データ131を記憶装置130に格納する。
確率算出部113は、幾何合わせ込みの際に用いられる確率の算出を行う。確率算出の詳細は後記する。
図3は、本実施形態に係る地図生成方法の手順を示すフローチャートである。
なお、図3及び図4では処理の概要を説明し、処理の具体的な内容については各々後記する。また、以降の説明において、図1、図2を適宜参照する。
まず、情報取得部112が手動移動時の計測データ131を取得する(S101)。
そして、処理部111は、計測データ131の取得が終了したか否かを判定する(S102)。
ステップS102の結果、計測データ131の取得が終了していない場合(S102→No)、処理部111はステップS101へ処理を戻す。つまり、手動移動が継続される。
仮地図生成処理では、まず、記録選択部114が仮地図の生成に用いる計測データ131を選択する計測データ選択処理を行う(S111)。
次に、確率算出部113が、計測データ131における投票値と、この投票値から算出される確率を算出する(S112)。ステップS112については後記して具体的に説明するが、確率とは計測された点と、計測されなかった点とを(0,1)の値で表現するものである。
そして、幾何合わせ込み部115が、算出された確率を基に、ステップS111で選択された計測データ131を、作成中の仮地図に合わせ込んでいく幾何合わせ込み処理を行う(S113)。つまり、ステップS113において合わせ込まれる仮地図とは、現在生成中の仮地図である。ちなみに、1回目の計測データ131を合わせ込む際の仮地図は白紙状態である。
そして、環境地図生成部119が、幾何合わせ込み部115に環境地図の生成を行わせる環境地図生成処理を行う(S130)。
環境地図生成処理では、幾何合わせ込み部115がすべての計測データ131を仮地図に合わせ込むことで環境地図を生成する幾何合わせ込み処理を行う(S131)。ステップS131の具体的な処理は後記して説明する。
図4は、本実施形態における処理手順の概要を示す図である。
まず、計測装置21が環境空間内を移動しながら逐次周囲の形状を計測する。その結果、地図生成装置1は、多数の地点からの計測データ131を取得する。
次に、記録選択部114が取得された計測データ131のうちの一部のデータを選択する。そして、幾何合わせ込み部115が、選択された計測データ131に対して、幾何合わせ込みを行うことで仮地図210を生成する。
記録選択部114による選択指示の方法として、例えば、表示装置170の画面上に記録指示のための決定ボタンと、所定の計測データ131を選択する計測データ選択画面を表示装置170に表示しておく。そして、オペレータが入力装置160を介して計測データ131を選択し、さらにオペレータが入力装置160を介して、決定ボタンを選択入力することによって、記録選択部114は仮地図210に合わせ込まれる計測データ131を決定する。
幾何合わせ込み部115は、誤差が発生している仮地図210に対して、誤差の生じている計測データ131を、さらに合わせ込んでいくため、仮地図210には誤差が蓄積され、最終的に生成される仮地図210には大きな誤差が発生している場合がある。このように幾何合わせ込みによって生成された仮地図210は精度の低いものとなる。
この際においても、仮地図の修正→計測データ131の合わせ込み→仮地図の修正→計測データ131の合わせ込み→・・・といったように、仮地図の修正が行われてから、計測データ131の合わせ込みが行われるという順番は守られる。
計測装置21はレーザ301を所定角度、かつ、左右に振って照射する。このようにしてレーザ301が周囲の存在物300に照射され、その反射光を計測装置21が受光する。そして、計測装置21は、照射から受光までの時間を計測し、その時間を基に計測装置21から存在物300までの距離を計測する。これを計測装置21の周囲、所定方向に対して行うことで、周囲の存在物300の形状を計測する。
図6は、計測装置による計測データの例を示す図である。
図6は、図5に示す環境空間を直上からみた図である。
計測装置21は、レーザを右から左へと(又は左から右へと)移動させて、つまり走査させて、計測方向φを所定の角度分解能δφずつ変化させながらn個のデータを一回の計測(走査)で取得する。ここで、ある回の走査時におけるi番目の計測データ131の計測方向をφi、計測した距離riとする。その際の距離と方向の組み合わせ(ri,φi)が、計測装置21の中心から、計測点を極座標系で表した位置となる。つまり、1回の走査により得られる計測データ131には(ri,φi)の形式でデータが格納されている。
また、細い実線401は環境空間中における実物体を示している。従って、実線401は、図5の物体300を直上からみたときの形状となっている。そして、この実物体401と、破線矢印411が衝突する点が、図6に示す位置に計測装置21が存在するときに、計測に成功した計測データ131となる。実物体401にぶつからなかったレーザ411は、何も計測できなかったことを示す。
また、太い実線402は、最終的に計測された形状を示す。極座標系で表された位置(ri,φi)から計測装置21の中心を原点とした直交座標系(sxi,syi)への変換は式(1)及び式(2)によって行われる。
syi=ri sinφi ・・・ (2)
ただし、i∈{1,・・・,n}
図7は、仮地図及び環境地図における表現方法を示す図である。
地図500は、拡大図501に示すように細かい格子に分割されて表現される。なお、地図500は、仮地図及び環境地図に共通のものである。
ここで、地図500の座標系は、中心を(0,0)とし、右方向をx軸の正方向、上方向をy軸の正方向とする。なお、地図の座標系はこれに限るものではない。
符号502は、環境空間内に存在する物体の形状要素を示している。つまり、形状要素502は、計測装置21によって計測され、地図上に記録された物体の形状である。
地図500の内部では、物体の情報が投票値として記録されており、地図500が読み出される時に存在確率に変換される。ここで投票値とは、ある格子510において物体502が存在するか否かを示す値である。投票値の算出方法については後記する。
確率算出部113は、幾何合わせ込み部115による幾何合わせ込みの前に以下の手順により、格子における確率を算出する。
つまり、確率算出部113は地図座標系の座標(x,y)における格子セルの投票値m(x,y)が存在する場合、その座標(格子500)に物体502が存在する確率をp(m(x,y))とする。以下、m(x、y)をmと適宜簡略表記する。ここでは、確率p(m)は投票値mの値に従うシグモイド関数によって式(3)のように定義される。
ここで、幾何合わせ込み部115は、地図500における確率p(m(x、y))と、計測データ131における確率p(m(x,y))との比較結果に応じて、物体501が該当する座標(格子)に存在するか否かを判定する。また、地図500は、各格子において、投票値m(x,y)を属性情報として保持している。
なお、これらの地図の表現方法は、本実施形態に記載された記載に限定されず、計測した物体の形状を記録できる形式であればよい。
格子地図600に対して、計測データ131から得られる投票値m(x,y)の増減値が与えることで格子における投票値の更新が行われる。
格子601において、計測点が計測された場合、確率算出部113は、式(4)、(5)を用いて被計測格子601の座標を算出する。
tyi=sxi sinθ+syi cosθ ・・・ (5)
ただし、i∈{1,・・・,n}
確率算出部113は、式(4)、(5)によって算出された座標に対応する格子に保存されている投票値m(x,y)を増加させる。なお、投票値の初期値は「0」である。
これにより、当該格子における物体の確率が増加する。
そして、確率算出部113は、被計測格子の位置(tx,ty)に対応する増加パラメータα(tx,ty)を用いた式(6)に従って、投票値を更新する。
一方、計測点が観測されなかった未計測格子602については投票値m(x,y)を減らすことよう格子に保存されている投票値が更新される。この更新は、計測装置21の位置と被計測点610の位置を結ぶ線分が通過する格子が対象となる。
確率算出部113は、格子の位置(tx,ty)に対応する減少パラメータβ(tx,ty)を用いた式(7)に従って、投票値を更新する。
ここで、位置姿勢とは計測装置21の位置姿勢(つまり、自律移動ロボット2の位置姿勢)である。ここで、位置姿勢とは、計測装置21の位置(座標)と、姿勢(計測装置21が向いている向き)である。
幾何合わせ込み部115は、幾何合わせ込み処理において、計測装置21で計測した計測データ131の各計測点701が、地図と一致するように回転及び並進変換を与える。このため、計測点701を取得した時の地図上における計測装置21の位置姿勢を推定する。ここで、地図の座標系における計測地点(計測時において計測装置21が存在している地点)の位置姿勢を(x,y,θ)とする。ここで、式(1)、(2)で示される計測点701の座標を、幾何合わせ込み部115が地図上の座標系(txi,tyi)に式(4)、(5)を用いて変換する。なお、θは地図におけるある一定の方向と、計測装置21の向きとが作る角度である。
そして、幾何合わせ込み部115によって、地図の座標系(tx、ty)に変換した結果を、地図に対して幾何学的に合わせ込んだ際の最適な位置姿勢(x*,y*,θ*)が式(8)によって求められる。これにより、処理対象となっている計測データ131が計測されたときの計測装置21の位置姿勢が推定される。
なお、このような地図の生成手法は、本出願人による特許第5452442号明細書に記載されている。
実際には、仮地図が白紙の状態から始められるのであるが、ここでは、仮地図811まで仮地図が完成しているものとする。
オペレータは、図3のステップS111において、すべての計測データ131の中から仮地図の生成に用いる計測データ131を選択しておく。
まず、幾何合わせ込み部115が、作成中の仮地図811に対して、式(8)の解を求めることで、計測データ801(131)を取得したときの計測装置21の最適な位置姿勢を求める。
そして、例えば、幾何合わせ込み部115は、式(8)により算出された最適な位置姿勢における計測データ801と、仮地図811とを重ね合わせた画像を表示装置170に表示する。
これに対し、次に選択対象となっている計測データ802を、作成中仮地図811に対し幾何合わせ込みを行う。
幾何合わせ込み部115は、計測データ802に対して、計測データ801と同様に最適な位置姿勢を算出し、算出された最適な位置姿勢における計測データ802と、作成中仮地図812とを重ね合わせた画像を表示装置170に表示する。
ここで、オペレータは、追加の幾何合わせ込み指示(記録指示)を行ったものとする。
すると、幾何合わせ込み部115は、作成中仮地図812に対し、計測データ802を合わせ込む。その結果、作成中仮地図812に計測データ802が合わせ込まれた作成中仮地図813が生成される。作成中仮地図812において、符号821で示す形状要素が、新たに追加で合わせ込まれた形状要素である。ここでは、新たに追加されたデータであることを強調するため、符号821の形状要素を破線で示している。
幾何合わせ込み部115は、この処理を、仮地図生成用に選択されたすべての計測データ131に対して行うことで、仮地図が生成される。
図11において、実線の形状要素901は、これから仮地図に合わせ込まれる計測データ131の形状要素であり、破線の形状要素902は1つ前に仮地図への合わせ込み対象となった計測データ131の形状要素である。
図11に示すように、これから仮地図に合わせ込まれる計測データ131の形状要素901の位置の初期値は、1つ前に仮地図への合わせ込み対象となった計測データ131の形状要素902の近傍又は形状要素902の位置に設定される。
これは、図11に示すように、今回の幾何合わせ込みにおける計測装置21の初期位置姿勢912を、前回の幾何合わせ込みで推測された計測装置21の位置姿勢911の近傍とすることである。
これは、式(8)の解を求める際、局所解に陥ることを防ぐためである。
このように、幾何合わせ込みの際に用いる初期値は、計測データ131を用いて算出した最適位置を用いることで、幾何合わせ込みをロバストに実施できる。すなわち、これから仮地図に合わせ込まれる計測データ131の形状要素901の位置の初期値は、1つ前に仮地図への合わせ込み対象となった計測データ131の形状要素902の近傍に設定されることで、局所解へ陥ることを防ぐことができる。
図12は、本実施形態に係る仮地図表示画面の例を示す図である。
仮地図修正指示画面1001には、修正前の仮地図(図4の符号210と同じもの)が表示されている。ここで、例えば、オペレータが仮地図修正指示画面1001の画面上で右クリックすると、図12に示すようなプルダウンメニューが表示される。そして、入力装置160を介して、オペレータがプルダウンメニュー中の「仮地図修正指示」1011を選択入力することで、図13で示す仮地図の修正が開始される。
図13は、本実施形態に係る仮地図修正処理の手順を示す図である。
前記したように、図10に示す手順で、計測データ131を逐次追加の幾何合わせ込みを行うことによって生成された仮地図814には、計測装置21等に由来する誤差の蓄積の影響で要素形状の位置等にずれが生じている。つまり、仮地図814には精度の低下が発生している。
従って、仮地図814の修正が行われる。
本実施形態では、誤差が生じている仮地図814中の形状要素の位置姿勢を修正することによって、誤差を除去する。
まず、オペレータが、入力装置160等を介して、修正対象となる形状要素1111を選択する。
選択された形状要素1111は、例えば、別ウィンドウに表示される。
オペレータは、入力装置160を介して、別ウィンドウに表示されている形状要素1111に対して並進と回転に関する修正量を指示する。つまり、オペレータは、入力装置160を介して、形状要素1111の向きを手作業で変更することを指示すると、修正指示部117によって該指示が修正処理部116に通知され、修正処理部116が修正後の形状要素1112を生成する。
なお、修正を行った形状要素1112を除去後仮地図1101に戻す際、確率算出部113及び幾何合わせ込み部115による幾何合わせ込みが行われる。
仮地図の修正が行われた後、仮地図表示画面1201には終了確認画面1211が表示される。ここで、終了確認画面1211は、仮地図の修正を終了するか否かをオペレータが確認するための画面である。なお、仮地図表示画面1201には、修正が行われた仮地図(ここでは、図4の符号220と同じもの)が表示されている。
オペレータが、入力装置160を介して終了確認画面1211に表示されている「Yes」ボタンを選択入力すると、図15の画面に遷移する。なお、オペレータが、入力装置160を介して終了確認画面1211に表示されている「No」ボタンを選択入力すると、終了各院画面1211が画面上から消え、オペレータによる形状要素の修正が可能となる。
図14における終了確認画面1211の「Yes」ボタンが選択入力されると、仮地図表示画面1201には環境地図生成確認画面1221が表示される。ここで、環境地図生成確認画面1221は、環境地図の生成を開始するか否かをオペレータが確認するための画面である。なお、仮地図表示画面1201には、図14と同じく、修正が行われた仮地図(ここでは、図4の符号220と同じもの)が表示されている。
オペレータが、入力装置160を介して環境地図生成確認画面1221に表示されている「Yes」ボタンを選択入力すると、後記する図16に示される環境地図の生成が開始される。
ちなみに、オペレータが、入力装置160を介して環境地図生成確認画面1221に表示されている「No」ボタンを選択入力すると、環境地図生成各院画面1221が画面上から消え、オペレータによる形状要素の修正が可能となる。つまり、仮地図の修正に処理が戻る。
まず、幾何合わせ込み部115は、修正処理が行われた仮地図1311に対して、計測データ1301,1302,1303,・・・を合わせ込む。ここで、計測データ1301,1302,1303,・・・は、取得されているすべての計測データ131である。
なお、仮地図1311における形状要素は、これから合わせ込まれるデータと区別するため、破線で示している。
つまり、作成中環境地図1321は、1つ前の幾何合わせ込みにおいて、生成された作成中環境地図1313である。このようにすることで、作成中環境地図1313,1321には、計測データ131の形状要素が蓄積されていく。
なお、図10における仮地図の生成では、オペレータによって選択された計測データ131が用いられて仮地図が生成されたが、図16における環境地図の生成では、すべての計測データ131が環境地図に対して合わせ込まれる。なお、環境地図の形状要素に関する情報量が十分であれば、環境地図の生成において、すべての計測データ131が合わせ込まれなくてもよい。つまり、すべての計測データ131を使用せずとも、十分に精度の高い環境地図の生成が可能であることが分かっている場合、予めオペレータが環境地図の生成時に合わせ込む計測データ131を選択しておいてもよい。
本実施形態に係る地図生成システム10は、自律移動ロボットに備わり、当該自律移動ロボットの移動経路上の周囲の存在物の形状を計測できる計測部が計測する計測装置21と、前記計測部が計測した複数の前記計測データを基に仮地図を生成する仮地図生成部118と、前記仮地図を構成する要素の位置及び/又は向きを修正する修正処理部116と、修正された前記仮地図と、前記計測データとを基に、環境地図を生成する環境地図生成部119と、を備えている。
このように少ない計測データ131で生成した仮地図を修正することで、仮地図の誤差修正にかかる作業コストを低減することができる。また、修正した仮地図と、計測データ131とを基に環境地図を生成することで、精度の高い環境地図を生成することができる。つまり、本実施形態に係る地図生成システム10は、誤差修正にかかる作業コストを低減させつつ、精度の高い環境地図を生成することができる。
このようにすることで、人手を介すことなく計測データ131から仮地図を生成することができる。
このようにすることで、位置姿勢の推測を行う途中で、局所解に陥ることを防止することができる。
このようにすることで、修正が終わっていない仮地図を基に、環境地図が生成されることを防止することができる。
このようにすることで、容易に仮地図の修正を行うことができる。
このようにすることで、形状要素の修正が容易になるとともに、人手を介さずに修正を行った形状要素を仮地図に戻すことができる。
このようにすることで、人手を介さずに仮地図の生成に使用される計測データ131を選択することができ、作業量を低減することができる。
このようにすることで、仮地図の誤差を微調整しながら、仮地図を生成することができる。
続いて、幾何合わせ込みに用いる確率の算出時に更新影響度を利用した方法について、図17〜図21を参照して説明する。
地図は環境空間内における物体の形状要素を示すものであるが、その形状要素は静的な物体のみから構成されることが望ましい。しかしながら、外れ値や、地図に記録すべきではない移動している物体までが地図に記録されてしまうことが多々ある。そこで、物体が動かない事が分かっている領域では、計測した形状が記録される。また、移動する物体が多い領域では同じ地点に多数回、同じ形状が計測された場合に限って、計測データ131が合わせ込まれる。このようにすることで、地図に記録すべき静的な物体のみを記録することができる。
図17は、本実施形態に係る地図生成システムの例を示す図である。
なお、図17において、図1と同様の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
図17に示す地図生成システム10aが図1に示す地図生成システム10と異なる点は、後記して説明する更新影響度を仮地図に設定する更新影響度設定部120がある点である。
図18は、本実施形態に係る地図生成システムのハードウェア構成の例を示す図である。
なお、図18において、図2と同様の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
図18に示す地図生成システム10aが図2に示す地図生成システム10と異なる点は、地図生成装置1aの処理部111aに更新影響度設定部120がある点である。
図19は、本実施形態に係る地図生成方法の手順を示すフローチャートである。
なお、図19において、図3と同様の処理については、同一のステップ番号を付して説明を省略する。
図19に示す地図生成方法が図3に示す地図生成方法と異なる点は、ステップS121の仮地図の修正後、更新影響度設定部120が更新影響度を設定している(S301)点である。
ここでは、更新影響度設定部120が地図の各領域に更新影響度(更新の度合いを示す情報)を設定する。
なお、この更新影響度の設定は、仮地図の修正後に行われる処理である。
まず、オペレータが入力装置160を介して、表示装置170に表示されている領域(データ領域)に、領域を指定すると、更新影響度設定部120が、指定された領域に更新影響度を設定する。
具体的には、まず、表示処理部111が、表示装置170の画面上に作成中の仮地図を表示する。次に、表示された仮地図上に、オペレータが領域形状をマウス等の入力装置160で指定する。さらに指定された領域に対して、キーボード等の入力装置160を介して、オペレータが更新影響度を設定する。領域の設定方法は、マウスドラッグによる自由曲線による囲い込みや、矩形による囲い込み方法等が用いられる。また、領域を示す多角形の画面上の頂点座標を、キーボード等によりオペレータが直接数値で入力してもよい。
なお、図14では更新影響度を3種類に限定して説明したが、これに限定されるものではない。また、更新影響度が、連続的に変更されるように設定することも可能である。
なお、各領域の更新影響度については、図20と同じものであるが、説明を簡単にするため領域1401〜1403の形状を単純化してある。
まず、更新影響度の大きい領域1401に含まれる格子のうち、確率算出部113は、形状が計測されなかった格子1501の投票値m(tx、ty)を大きく減らす。結果として、確率算出部113は、当該格子における物体の存在確率p(m(tx、ty))を大幅に減少させる。
例えば、確率算出部113は、領域1402において、形状が計測されなかった格子1503の投票値m(tx、ty)を少しだけ減らす。結果として、確率算出部113は、当該格子1503における物体の存在確率p(m(tx、ty))を小幅に減少させる。
逆に、移動しない物体が多く存在する領域では、更新の影響度が高く設定されることで、地図に反映すべき静止している物体が地図に記録されやすくなる。
これにより、領域1403内に記録される形状は修正後の仮地図の状態から不変となり、更新を繰り返しても誤差の蓄積は起きない。更新影響度が「0」の領域1403は、壁等、物体の形状変化が絶対に起きないとわかっている領域等について設定される。
なお、本実施形態では、仮地図の修正後に更新影響度が設定されているが、これに限らず、仮地図が生成される前に更新影響度が設定されてもよい。また、本実施形態では、更新影響度による投票値の更新が仮地図の生成時において使用されるものとしているが、これに限らず、環境地図の生成時において使用されてもよい。
このように、本実施形態に係る地図生成システム10aの更新影響度設定部120は、環境地図が生成される領域毎に、更新の度合いを示す情報を付し、更新の度合いに従い、仮地図及び環境地図の生成を行う。
このようにすることで、移動物の過多等に応じて、領域毎に更新の度合いを変化させることができる。
このようにすることで、人手を介さずに、更新の度合いを考慮した地図を生成することができる。
本実施形態において、仮地図に反映される計測データ131の選択は、オペレータが計測データ131を指定することで行われている。しかしながら、これに限らず、人手を介さずに計測データ131が選択されてもよい。例えば、記録選択部114が、幾何合わせ込み部115が算出する式(8)を尤度とし、この尤度の大きさに基づいて、記録選択部114が計測データ131を選択するようにしてもよい。
なお、図22において、図10と同じ構成要素については、同一の符号を付して説明を省略する。
まず、オペレータが、計測データ131を、最低いくつおきにするかといった計測データ131の間隔に関する閾値や、尤度に関する閾値を、入力装置160を介して設定しておく。記録選択部114は、前回合わせ込まれた計測データ131から、間隔に関する閾値個分先以上の計測データ131に対して、式(8)の尤度が閾値以上である最後の計測データ131を探索する。つまり、記録選択部114は、前回処理対象となっていた計測データ131から間隔に関する閾値以上の間隔を有し、かつ尤度が閾値以上の計測データ131を検索・選択する。
本実施形態に係る地図生成システム10の幾何合わせ込み部115は、仮地図への合わせ込みの対象となっている計測データと、仮地図内の要素との一致の度合い(尤度)を算出し、該一致の度合いに応じて、合わせ込みの対象となっている計測データ131を、仮地図に合わせ込むか否かを判定する。
このようにすることで、必要性の高い計測データ131のみを仮地図に反映することができるので、処理コストを向上させることができる。
これまでは、計測データ131及び各地図が2次元である場合について説明してきたが、これらを3次元に拡張することも可能である。
第4実施形態では、3次元地図の生成について説明する。
第4実施形態では、計測装置21として3次元センサを使用している。このような3次元センサは、レーザを3次元方向に照射し、各方向の距離から被計測位置の座標を計算する。これにより、環境空間の3次元的な形状を計測する。以下、このような計測を3次元計測と称する。ただし、一つの地点からの計測のみでは、レーザが遮蔽物によって届かない位置や、3次元センサ位置から遠い位置の形状を計測できない。そのため、複数の地点で形状を計測した上で、計測データを一つに合わせ込む。
なお、本実施形態における地図生成システム10の構成は、計測装置21や、各部111〜119が3次元計測に対応できるようになっていること以外は、図1及び図2に示すものと同じであるので、ここでは図示及び説明を省略する。
図23に示すように、符号1600に示す部屋を、自律移動ロボット2(図2)が奥側から移動することによって、順次得られた計測データを符号1601〜1603(131)として示す。ここでは、図面を簡略化するため得られる計測データ131が3個であるとしているが、実際には多数の計測データ131が得られる。
このように3次元計測の結果、得られる計測データ1601〜1603(131)を、第1実施形態と同様の手法で合わせ込んでいくことで、地図生成装置1は、仮地図及び環境地図を生成する。
なお、図24において、図3と同様の処理については同一のステップ番号を付して適宜説明を省略する。
ここで、図3に示す処理では、仮地図生成用に選択された計測データ131のすべてが合わせ込まれた後、仮地図内の形状要素を修正しているが、図24に示す処理では、計測データ131毎に仮地図内の形状要素の修正が行われている点が異なっている。
つまり、ステップS410の仮地図生成・修正処理において、ステップS411で計測データ131が1つ選択された後、この計測データ131に関して確率算出処理(S112)、幾何合わせ込み処理(S113)が行われる。そして、幾何合わせ込みの結果、適切な合わせ込みができなかった場合、オペレータが入力装置160を介して、計測データ131の形状要素を修正することで、修正処理部116が仮地図修正処理を行う(S121)。この際、修正対象となる形状要素が仮地図から削除されることは第1実施形態と同様である。さらに、形状要素が修正された後、この形状要素が幾何合わせ込みによって、仮地図に戻されることも第1実施形態と同様である。
ステップS412の結果、終了していない場合(S412→No)、処理部111は、ステップS411に処理を戻す。
ステップS412の結果、終了している場合(S412→Yes)、環境地図生成部119がすべての計測データ131を使用して環境地図を生成する(S131)。
そして、初期位置姿勢を予め設定していても、幾何合わせ込みができない場合、図24のステップS121のように仮地図の修正を行う。
本実施形態に係る地図生成システム10によれば、3次元の環境地図を生成することが可能となる。
また、地図生成装置1における各部111〜120及び記憶装置130に格納されている各データ131〜133が自律移動ロボット2に備わっていてもよい。
また、各実施形態において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんどすべての構成が相互に接続されていると考えてよい。
2 自律移動ロボット
10,10a 地図生成システム
21 計測装置(計測部)
111,111a 処理部(表示処理部)
112 情報取得部
113 確率算出部(幾何合わせ込み部)
114 記録選択部
115 幾何合わせ込み部
116 修正処理部
117 修正指示部
118 仮地図生成部
119 環境地図生成部
120 更新影響度設定部(更新度設定部)
130 記憶装置
131,801,802,803,1301,1302,1303 計測データ
132 仮地図データ
133 環境地図データ
160 入力装置(入力部)
170 表示装置(表示部)
210,811,1311 仮地図
220 修正後仮地図
230 環境地図
812,813,814 作成中仮地図
1101 除去後仮地図
1102 修正後仮地図
1313,1321 作成中環境地図
Claims (10)
- 自律移動ロボットに備わり、当該自律移動ロボットの移動経路上の周囲の存在物の形状を計測できる計測部と、
前記計測部が計測した計測データのうち、一部の計測データを基に仮地図を生成する仮地図生成部と、
生成中の前記仮地図に対して、前記計測データを幾何的に一致するように位置合わせを行うことで、前記計測部の位置姿勢を推測し、該推測の結果に基づいて、前記仮地図に前記計測データを合わせ込む幾何合わせ込みを行う幾何合わせ込み部と、
前記仮地図を構成する要素の位置及び/又は向きを修正する修正処理部と、
修正された前記仮地図と、前記計測部が計測したすべての前記計測データとを基に、環境地図を生成する環境地図生成部と、
を備えることを特徴とする地図生成システム。 - 自律移動ロボットに備わり、当該自律移動ロボットの移動経路上の周囲の存在物の形状を計測できる計測部と、
前記計測部が計測した計測データのうち、一部の計測データを基に仮地図を生成する仮地図生成部と、
生成中の前記仮地図に対して、前記計測データを幾何的に一致するように位置合わせを行うことで、前記計測部の位置姿勢を推測し、該推測の結果に基づいて、前記仮地図に前記計測データを合わせ込む幾何合わせ込みを行う幾何合わせ込み部と、
前記仮地図を構成する要素の位置及び/又は向きを修正する修正処理部と、
修正された前記仮地図と、前記計測部が計測したすべての前記計測データとを基に、環境地図を生成する環境地図生成部と、
を備え、
前記幾何合わせ込み部は、
前記計測部の位置姿勢を推測する際に、前回幾何合わせ込みの際に推測された位置姿勢又は前記推測された位置姿勢の近傍から前記位置姿勢の推測を行う
ことを特徴とする地図生成システム。 - 前記仮地図の生成が終了すると、前記仮地図の生成が終了した旨の情報を表示部に表示する表示処理部と、
前記環境地図生成部は、
入力部を介して、前記環境地図の生成が指示されると、前記環境地図の生成を開始する
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の地図生成システム。 - 自律移動ロボットに備わり、当該自律移動ロボットの移動経路上の周囲の存在物の形状を計測できる計測部と、
前記計測部が計測した計測データのうち、一部の計測データを基に仮地図を生成する仮地図生成部と、
生成中の前記仮地図に対して、前記計測データを幾何的に一致するように位置合わせを行うことで、前記計測部の位置姿勢を推測し、該推測の結果に基づいて、前記仮地図に前記計測データを合わせ込む幾何合わせ込みを行う幾何合わせ込み部と、
前記仮地図を構成する要素の位置及び/又は向きを修正する修正処理部と、
修正された前記仮地図と、前記計測部が計測したすべての前記計測データとを基に、環境地図を生成する環境地図生成部と、
を備え、
前記修正処理部は、
前記仮地図において、前記仮地図を構成している要素のうち、所定の要素の位置姿勢を修正するとともに、前記修正を行う要素を、前記仮地図から削除し、
前記幾何合わせ込み部は、
前記要素の修正後、前記仮地図に対して、前記修正を行った要素を幾何的に一致するように位置合わせを行うことで、前記仮地図に前記修正を行った要素を合わせ込む幾何合わせ込みを行う
ことを特徴とする地図生成システム。 - 自律移動ロボットに備わり、当該自律移動ロボットの移動経路上の周囲の存在物の形状を計測できる計測部と、
前記計測部が計測した計測データのうち、一部の計測データを基に仮地図を生成する仮地図生成部と、
生成中の前記仮地図に対して、前記計測データを幾何的に一致するように位置合わせを行うことで、前記計測部の位置姿勢を推測し、該推測の結果に基づいて、前記仮地図に前記計測データを合わせ込む幾何合わせ込みを行う幾何合わせ込み部と、
前記仮地図を構成する要素の位置及び/又は向きを修正する修正処理部と、
修正された前記仮地図と、前記計測部が計測したすべての前記計測データとを基に、環境地図を生成する環境地図生成部と、
を備え、
前記幾何合わせ込み部は、
前記計測データを選択する際に、所定の間隔で前記計測データを選択する
ことを特徴とする地図生成システム - 自律移動ロボットに備わり、当該自律移動ロボットの移動経路上の周囲の存在物の形状を計測できる計測部と、
前記計測部が計測した計測データのうち、一部の計測データを基に仮地図を生成する仮地図生成部と、
生成中の前記仮地図に対して、前記計測データを幾何的に一致するように位置合わせを行うことで、前記計測部の位置姿勢を推測し、該推測の結果に基づいて、前記仮地図に前記計測データを合わせ込む幾何合わせ込みを行う幾何合わせ込み部と、
前記仮地図を構成する要素の位置及び/又は向きを修正する修正処理部と、
修正された前記仮地図と、前記計測部が計測したすべての前記計測データとを基に、環境地図を生成する環境地図生成部と、
を備え、
前記幾何合わせ込み部は、
前記仮地図への合わせ込みの対象となっている計測データと、前記仮地図内の要素との一致の度合いを算出し、
該一致の度合いに応じて、前記合わせ込みの対象となっている計測データを、前記仮地図に合わせ込むか否かを判定する
ことを特徴とする地図生成システム。 - 自律移動ロボットに備わり、当該自律移動ロボットの移動経路上の周囲の存在物の形状を計測できる計測部と、
前記計測部が計測した計測データのうち、一部の計測データを基に仮地図を生成する仮地図生成部と、
生成中の前記仮地図に対して、前記計測データを幾何的に一致するように位置合わせを行うことで、前記計測部の位置姿勢を推測し、該推測の結果に基づいて、前記仮地図に前記計測データを合わせ込む幾何合わせ込みを行う幾何合わせ込み部と、
前記仮地図を構成する要素の位置及び/又は向きを修正する修正処理部と、
修正された前記仮地図と、前記計測部が計測したすべての前記計測データとを基に、環境地図を生成する環境地図生成部と、
前記環境地図が生成されるデータ領域毎に、更新の度合いを示す情報を付す更新度設定部と、
を備え
前記幾何合わせ込み部及び前記環境地図生成部は、
前記更新の度合いに従い、前記仮地図及び前記環境地図の生成を行う
ことを特徴とする地図生成システム。 - 自律移動ロボットに備わり、当該自律移動ロボットの移動経路上の周囲の存在物の形状を計測できる計測部と、
前記計測部が計測した計測データのうち、一部の計測データを基に仮地図を生成する仮地図生成部と、
生成中の前記仮地図に対して、前記計測データを幾何的に一致するように位置合わせを行うことで、前記計測部の位置姿勢を推測し、該推測の結果に基づいて、前記仮地図に前記計測データを合わせ込む幾何合わせ込みを行う幾何合わせ込み部と、
前記仮地図を構成する要素の位置及び/又は向きを修正する修正処理部と、
修正された前記仮地図と、前記計測部が計測したすべての前記計測データとを基に、環境地図を生成する環境地図生成部と、
前記環境地図が生成されるデータ領域毎に、更新の度合いを示す情報を付す更新度設定部と、
を備え
前記幾何合わせ込み部及び前記環境地図生成部は、
前記更新の度合いに従い、前記仮地図及び前記環境地図の生成を行い、
前記更新の度合いを示す情報は、前記計測データにおいて、前記周囲の存在物の形状が計測された箇所を、前記仮地図及び前記環境地図に反映する際における前記反映の度合いである更新影響度である
ことを特徴とする地図生成システム。 - 自律移動ロボットが自己位置を推定するための環境地図を生成するために地図生成装置が、
周囲の存在物の形状を計測できる計測部が計測した計測データを取得し、
前記計測データのうち、一部の前記計測データを選択し、
生成中の仮地図に対して、選択された前記計測データを幾何的に一致するように位置合わせを行うことで、前記計測部の位置姿勢を推測し、該推測の結果に基づいて、前記仮地図に前記計測データを合わせ込む幾何合わせ込みを行うことで、前記仮地図を生成して該仮地図を表示部に表示するとともに、前記仮地図を構成する要素の位置及び向きを修正し、
該修正された仮地図を前記表示部に表示し、
修正された前記仮地図と、前記計測部が計測したすべての前記計測データとを基に、前記環境地図を生成し、
前記環境地図を前記表示部に表示する
ことを特徴とする地図生成方法。 - 自律移動ロボットが自己位置を推定するための環境地図を生成するために地図生成装置が、
周囲の存在物の形状を計測できる計測部が計測した計測データを取得し、
前記計測データのうち、一部の前記計測データを選択し、
生成中の仮地図に対して、選択された前記計測データを幾何的に一致するように位置合わせを行うことで、前記計測部の位置姿勢を推測し、該推測の結果に基づいて、前記仮地図に前記計測データを合わせ込む幾何合わせ込みを行うことで、前記仮地図を生成して該仮地図を表示部に表示するとともに、前記仮地図を構成する要素の位置及び向きを修正し、
該修正された仮地図を前記表示部に表示し、
修正された前記仮地図と、前記計測部が計測したすべての前記計測データとを基に、前記環境地図を生成し、
前記環境地図を前記表示部に表示し、
前記幾何合わせ込みの際、
前記仮地図を構成している要素のうち、所定の要素の位置姿勢を修正するとともに、前記修正を行う要素を、前記仮地図から削除し、前記要素の修正後、前記仮地図に対して、前記修正を行った要素を幾何的に一致するように位置合わせを行うことで、前記仮地図に前記修正を行った要素を合わせ込む
ことを特徴とする地図生成方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2014/065875 WO2015193941A1 (ja) | 2014-06-16 | 2014-06-16 | 地図生成システム及び地図生成方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2015193941A1 JPWO2015193941A1 (ja) | 2017-04-27 |
JP6506279B2 true JP6506279B2 (ja) | 2019-04-24 |
Family
ID=54934975
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016528665A Active JP6506279B2 (ja) | 2014-06-16 | 2014-06-16 | 地図生成システム及び地図生成方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6506279B2 (ja) |
WO (1) | WO2015193941A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3025325B1 (fr) * | 2014-09-01 | 2016-12-30 | Valeo Schalter & Sensoren Gmbh | Dispositif et procede de localisation et de cartographie |
JP6773471B2 (ja) * | 2016-07-26 | 2020-10-21 | 株式会社豊田中央研究所 | 自律移動体と環境地図更新装置 |
JPWO2018180175A1 (ja) * | 2017-03-27 | 2020-02-06 | 日本電産株式会社 | 移動体、信号処理装置およびコンピュータプログラム |
WO2019122939A1 (en) * | 2017-12-21 | 2019-06-27 | University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing | Interactive computer-implemented method, graphical user interface and computer program product for building a high-accuracy environment map |
EP3951546A3 (en) * | 2018-08-14 | 2022-04-13 | Chiba Institute of Technology | Movement robot |
WO2020045344A1 (ja) * | 2018-08-31 | 2020-03-05 | 株式会社デンソー | 地図生成システム、車載装置 |
JP7063310B2 (ja) * | 2018-08-31 | 2022-05-09 | 株式会社デンソー | 地図生成システム、車載装置 |
JP7245084B2 (ja) * | 2019-03-15 | 2023-03-23 | 日立Astemo株式会社 | 自動運転システム |
KR102097722B1 (ko) * | 2019-03-25 | 2020-04-06 | 주식회사 트위니 | 빅셀그리드맵을 이용한 이동체의 자세 추정 방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위해 매체에 저장된 컴퓨터프로그램 |
WO2021059437A1 (ja) * | 2019-09-26 | 2021-04-01 | ヤマハ発動機株式会社 | 環境地図作成装置および該方法、ならびに、自己位置推定装置、自律移動体 |
JP7411208B2 (ja) * | 2019-11-26 | 2024-01-11 | 地方独立行政法人東京都立産業技術研究センター | 地図作成方法、地図作成装置、位置推定方法、及び位置推定装置 |
JP7536442B2 (ja) * | 2019-12-19 | 2024-08-20 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
JP7274707B1 (ja) | 2021-12-13 | 2023-05-17 | アイサンテクノロジー株式会社 | 評価システム、コンピュータプログラム、及び評価方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61240306A (ja) * | 1985-04-17 | 1986-10-25 | Hitachi Ltd | 自律型移動機械の制御装置 |
JP4930443B2 (ja) * | 2008-04-10 | 2012-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | 地図データ生成装置および地図データ生成方法 |
JP5304128B2 (ja) * | 2008-09-16 | 2013-10-02 | 村田機械株式会社 | 環境地図修正装置及び自律移動装置 |
JP5452442B2 (ja) * | 2010-10-25 | 2014-03-26 | 株式会社日立製作所 | ロボットシステム及び地図更新方法 |
JP5800613B2 (ja) * | 2011-07-08 | 2015-10-28 | 株式会社日立産機システム | 移動体の位置・姿勢推定システム |
-
2014
- 2014-06-16 WO PCT/JP2014/065875 patent/WO2015193941A1/ja active Application Filing
- 2014-06-16 JP JP2016528665A patent/JP6506279B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2015193941A1 (ja) | 2017-04-27 |
WO2015193941A1 (ja) | 2015-12-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6506279B2 (ja) | 地図生成システム及び地図生成方法 | |
CN112288742B (zh) | 用于超声探头的导航方法、装置、存储介质以及电子设备 | |
JP5452442B2 (ja) | ロボットシステム及び地図更新方法 | |
US10684116B2 (en) | Position and orientation measuring apparatus, information processing apparatus and information processing method | |
US9659378B2 (en) | Point cloud position data processing device, point cloud position data processing system, point cloud position data processing method, and program therefor | |
JP5624394B2 (ja) | 位置姿勢計測装置、その計測処理方法及びプログラム | |
JP6192938B2 (ja) | 三次元合成処理システムおよび三次元合成処理方法 | |
JP5430456B2 (ja) | 幾何特徴抽出装置、幾何特徴抽出方法、及びプログラム、三次元計測装置、物体認識装置 | |
JP5803367B2 (ja) | 自己位置推定装置、自己位置推定方法およびプログラム | |
JP6736257B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム | |
JP2009193240A (ja) | 移動ロボット及び環境地図の生成方法 | |
JP2017111019A (ja) | モデル生成装置、位置姿勢算出装置、およびハンドリングロボット装置 | |
JP2015532077A (ja) | 少なくとも1つの画像を撮影する撮影装置に関連する装置の位置及び方向の決定方法 | |
JP2012063866A (ja) | 点群位置データ処理装置、点群位置データ処理方法、点群位置データ処理システム、および点群位置データ処理プログラム | |
CN113116386B (zh) | 超声成像引导方法、超声设备及存储介质 | |
JP5728564B2 (ja) | ロボットシステム及び地図更新方法 | |
JP6922348B2 (ja) | 情報処理装置、方法、及びプログラム | |
JP5953393B2 (ja) | ロボットシステム及び地図更新方法 | |
JP2013092888A (ja) | データ処理装置 | |
KR101502071B1 (ko) | 랜드마크 기반 비전항법시스템을 위한 카메라 데이터 생성기와 그것을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체 | |
JP6603993B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理システム、及びプログラム | |
JP2012078105A (ja) | 姿勢制御装置、制御方法及びプログラム | |
JP6631225B2 (ja) | 三次元形状測定装置 | |
JP6548789B2 (ja) | 位置姿勢計測装置及び方法 | |
KR102084756B1 (ko) | Slam 공간 지도의 완성도 판단 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161101 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180309 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180814 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181015 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190319 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190328 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6506279 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |