JP2010072762A - 環境地図修正装置及び自律移動装置 - Google Patents
環境地図修正装置及び自律移動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010072762A JP2010072762A JP2008237196A JP2008237196A JP2010072762A JP 2010072762 A JP2010072762 A JP 2010072762A JP 2008237196 A JP2008237196 A JP 2008237196A JP 2008237196 A JP2008237196 A JP 2008237196A JP 2010072762 A JP2010072762 A JP 2010072762A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map
- global map
- correction
- image
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012937 correction Methods 0.000 title claims abstract description 93
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims abstract description 38
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 40
- 238000012986 modification Methods 0.000 claims description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 claims description 3
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 claims 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 241001482107 Alosa sapidissima Species 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
- G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
- G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
- G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
- G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means
Abstract
【解決手段】 グローバルマップ修正装置3は、グローバルマップを構成する各グリッドが持つ物体存在確率情報を画像情報(白黒画像の濃淡情報)に変換する変換部31と、変換された画像情報に基づいてグローバルマップ画像を表示する表示部35と、ユーザからの修正操作を受け付ける操作入力部36と、ユーザの修正操作に従って表示部35に表示されているグローバルマップ画像を修正する修正部37と、修正されたグローバルマップ画像(濃淡情報)を物体存在確率情報に逆変換することにより修正されたグローバルマップを取得する逆変換部32とを備える。
【選択図】 図1
Description
1>物体存在確率P(n,m)>0 : occupied(物体有)
−1<物体存在確率P(n,m)<0: empty (物体無)
物体存在確率P(n,m)=0 : unknown (不明)
の領域情報を有する。
すなわち、物体(障害物)が有るグリッドにはその存在確率に応じて「0〜1」の値が与えられ、物体(障害物)が無いグリッドにはその存在確率に応じて「0〜−1」の値が与えられる。また物体(障害物)の有無が不明なグリッドには「0」が与えられる。よって、図2に示されるように、壁面(図2中、白線で示された領域)が位置するグリッドは、「0.8〜1.0」の値を有している。また、物体が存在しない通路部分(図2中、黒色で塗られた領域)に対応するグリッドは「−0.8〜−1.0」の値を有している。さらに、壁面の背面側(図2中、灰色で示された領域)は、物体の有無が不明であるので、対応するグリッドは「0」の値を有している。
1.修正するグローバルマップの読み込み(グローバルマップ指定・入力)
(1)ファイルダイアログ410を開き、修正するグローバルマップを指定する。なお、ファイルは、グローバルマップ全体として呼び出すことも、いくつかの領域毎に区分けされたグローバルマップとして呼び出すことも可能である。
2.上書きする色の指定(グローバルマップ修正)
(1)スポイトツール411でグローバルマップ中の点を指定して、その点の色で指定する。
(2)パレット415の中から色を指定する。
(3)0〜255の値を入力して色を指定する。なお、黒色は0〜127、灰色は128、白色は129〜255の範囲で指定する。
3.修正したい領域の指定及び修正(グローバルマップ修正)
(1)鉛筆ツール412でグローバルマップ中の点を指定して、その点を指定色で上書きする。
(2)領域指定ツール413で領域を指定して、塗りつぶしツール414で、その領域を指定色で塗りつぶす。
4.修正したグローバルマップの保存(グローバルマップ指定・保存)
(1)ファイルダイアログ410を開き、保存したいグローバルマップを指定する。
3 グローバルマップ修正装置
10 本体
12 電動モータ
13 オムニホイール
14 ホイール
15 フリーローラ
16 エンコーダ
20 レーザレンジファインダ
30 記憶部
31 変換部
32 逆変換部
33 一時記憶部
34 タッチスクリーン
35 表示部
36 操作入力部
37 修正部
40 電子制御装置
41 グローバルマップ取得部
42 センサ情報取得部
43 自己位置検知部
44 経路計画部
45 走行制御部
46 障害物回避制御部
Claims (4)
- 物体が存在する物体領域が示される環境地図を表示する表示手段と、
前記表示手段により表示された環境地図に対する、ユーザからの修正操作を受け付ける入力手段と、
前記入力手段により受け付けられた修正操作に基づいて、前記表示手段に表示されている環境地図を修正する修正手段と、を備える、ことを特徴とする環境地図修正装置。 - 前記環境地図を構成する複数のグリッドが持つ物体の存在確率情報を画像情報に変換する変換手段と、
前記画像情報を前記物体の存在確率情報に逆変換する逆変換手段と、を備え、
前記表示手段は、前記変換手段により変換された画像情報に基づいて環境地図画像を表示し、
前記修正手段は、前記表示手段により表示された環境地図画像を修正し、
前記逆変換手段は、前記修正手段により修正された環境地図画像の画像情報を物体の存在確率情報に逆変換する、ことを特徴とする請求項1に記載の環境地図修正装置。 - 前記画像情報は、白黒画像の濃淡情報であることを特徴とする請求項2に記載の環境地図修正装置。
- 物体が存在する物体領域が示される環境地図を取得する環境地図取得手段と、
前記環境地図取得手段により取得された環境地図を修正する、請求項1〜3のいずれか1項に記載の環境地図修正装置と、
前記環境地図修正装置により修正された環境地図から移動経路を計画する移動経路計画手段と、
前記移動経路計画手段により計画された移動経路に沿って移動するように自機を駆動する移動手段と、を備える、ことを特徴とする自律移動装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008237196A JP5304128B2 (ja) | 2008-09-16 | 2008-09-16 | 環境地図修正装置及び自律移動装置 |
PCT/JP2009/004079 WO2010032381A1 (ja) | 2008-09-16 | 2009-08-25 | 環境地図修正装置及び自律移動装置 |
KR1020117004984A KR101228487B1 (ko) | 2008-09-16 | 2009-08-25 | 환경 지도 수정 장치 및 자율 이동 장치 |
EP09814227.6A EP2348375A4 (en) | 2008-09-16 | 2009-08-25 | ENVIRONMENTAL MAP CORRECTION DEVICE AND AUTONOMOUS MIGRATION DEVICE |
US13/063,962 US8515613B2 (en) | 2008-09-16 | 2009-08-25 | Environmental map correction device and autonomous mobile device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008237196A JP5304128B2 (ja) | 2008-09-16 | 2008-09-16 | 環境地図修正装置及び自律移動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010072762A true JP2010072762A (ja) | 2010-04-02 |
JP5304128B2 JP5304128B2 (ja) | 2013-10-02 |
Family
ID=42039233
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008237196A Active JP5304128B2 (ja) | 2008-09-16 | 2008-09-16 | 環境地図修正装置及び自律移動装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8515613B2 (ja) |
EP (1) | EP2348375A4 (ja) |
JP (1) | JP5304128B2 (ja) |
KR (1) | KR101228487B1 (ja) |
WO (1) | WO2010032381A1 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014186695A (ja) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Murata Mach Ltd | 自律移動装置 |
JP2014229300A (ja) * | 2013-05-17 | 2014-12-08 | 恩斯邁電子(深▲しん▼)有限公司Msi Computer (Shenzhen) Co.,Ltd. | 移動装置 |
WO2015193941A1 (ja) * | 2014-06-16 | 2015-12-23 | 株式会社日立製作所 | 地図生成システム及び地図生成方法 |
JP5902275B1 (ja) * | 2014-10-28 | 2016-04-13 | シャープ株式会社 | 自律移動装置 |
JP2016192040A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 株式会社日本総合研究所 | 自走型走行装置、管理装置、及び歩行障害箇所判定システム |
JP2018017900A (ja) * | 2016-07-28 | 2018-02-01 | シャープ株式会社 | 地図作成方法及び地図作成装置 |
JP2018185767A (ja) * | 2017-04-27 | 2018-11-22 | トヨタ自動車株式会社 | 環境整備ロボットおよびその制御プログラム |
JP2020519987A (ja) * | 2017-04-21 | 2020-07-02 | エックス デベロップメント エルエルシー | 環境地図生成および位置整合のための方法ならびにシステム |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101782057B1 (ko) * | 2010-05-03 | 2017-09-26 | 삼성전자주식회사 | 지도 생성 장치 및 방법 |
US8798840B2 (en) | 2011-09-30 | 2014-08-05 | Irobot Corporation | Adaptive mapping with spatial summaries of sensor data |
TWM451103U (zh) * | 2012-10-30 | 2013-04-21 | Agait Technology Corp | 行走裝置 |
JP6020326B2 (ja) * | 2013-04-16 | 2016-11-02 | 富士ゼロックス株式会社 | 経路探索装置、自走式作業装置、プログラム及び記録媒体 |
JP6136543B2 (ja) * | 2013-05-01 | 2017-05-31 | 村田機械株式会社 | 自律移動体 |
KR101509566B1 (ko) | 2013-06-18 | 2015-04-06 | 박재삼 | 이동로봇의 주행경로 입력 장치 및 방법 |
JP5805912B1 (ja) * | 2014-03-12 | 2015-11-10 | 中国電力株式会社 | 距離測定装置、距離測定方法 |
JP2017177328A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | 富士ゼロックス株式会社 | プリントシステム、サーバ機器、プリンタ選定プログラム、およびプリント指示振分プログラム |
US11132611B2 (en) * | 2016-05-27 | 2021-09-28 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Information processing apparatus and information processing method for determining presence probability of object |
US11222438B2 (en) * | 2016-05-27 | 2022-01-11 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Information processing apparatus, vehicle, and information processing method for presence probability of object |
US11204610B2 (en) * | 2016-05-30 | 2021-12-21 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Information processing apparatus, vehicle, and information processing method using correlation between attributes |
EP3252658B1 (en) | 2016-05-30 | 2021-08-11 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Information processing apparatus and information processing method |
JP6720715B2 (ja) * | 2016-06-17 | 2020-07-08 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援方法および装置 |
WO2018022909A1 (en) * | 2016-07-27 | 2018-02-01 | Hadley Ryan Robert | Visual representation and simulation of electromagnetic radiation distribution in a volume of space |
IL250762B (en) | 2017-02-23 | 2020-09-30 | Appelman Dina | Method and system for unmanned vehicle navigation |
US10921816B2 (en) * | 2017-04-21 | 2021-02-16 | Korea Advanced Institute Of Science And Technology | Method and apparatus for producing map based on hierarchical structure using 2D laser scanner |
WO2019122939A1 (en) * | 2017-12-21 | 2019-06-27 | University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing | Interactive computer-implemented method, graphical user interface and computer program product for building a high-accuracy environment map |
ES2935618T3 (es) * | 2018-08-30 | 2023-03-08 | Elta Systems Ltd | Método de navegación de un vehículo y sistema del mismo |
US10835096B2 (en) * | 2018-08-30 | 2020-11-17 | Irobot Corporation | Map based training and interface for mobile robots |
KR102097722B1 (ko) * | 2019-03-25 | 2020-04-06 | 주식회사 트위니 | 빅셀그리드맵을 이용한 이동체의 자세 추정 방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위해 매체에 저장된 컴퓨터프로그램 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006209644A (ja) * | 2005-01-31 | 2006-08-10 | Matsushita Electric Works Ltd | 清掃ロボット |
JP2006205348A (ja) * | 2005-01-31 | 2006-08-10 | Sony Corp | 障害物回避装置、障害物回避方法及び障害物回避プログラム並びに移動型ロボット装置 |
JP2007323652A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボットの移動経路によって所定領域の特性に関する情報を収集し、分類する方法及び該領域特性によって制御されるロボット、該領域特性を用いたui構成方法及び装置 |
JP2007323402A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式機器およびそのプログラム |
JP2008134904A (ja) * | 2006-11-29 | 2008-06-12 | Toyota Motor Corp | 自律移動体 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5006988A (en) * | 1989-04-28 | 1991-04-09 | University Of Michigan | Obstacle-avoiding navigation system |
JPH07129238A (ja) | 1993-11-01 | 1995-05-19 | Fujitsu Ltd | 障害物回避経路生成方式 |
US6667592B2 (en) * | 2001-08-13 | 2003-12-23 | Intellibot, L.L.C. | Mapped robot system |
JP4533659B2 (ja) * | 2004-05-12 | 2010-09-01 | 株式会社日立製作所 | レーザー計測により地図画像を生成する装置及び方法 |
KR100703692B1 (ko) * | 2004-11-03 | 2007-04-05 | 삼성전자주식회사 | 공간상에 존재하는 오브젝트들을 구별하기 위한 시스템,장치 및 방법 |
US8271132B2 (en) * | 2008-03-13 | 2012-09-18 | Battelle Energy Alliance, Llc | System and method for seamless task-directed autonomy for robots |
KR101075615B1 (ko) * | 2006-07-06 | 2011-10-21 | 포항공과대학교 산학협력단 | 주행 차량의 운전자 보조 정보 생성 장치 및 방법 |
TWI341779B (en) * | 2007-12-04 | 2011-05-11 | Ind Tech Res Inst | Sytstem and method for graphically arranging robot's working space |
KR101372482B1 (ko) * | 2007-12-11 | 2014-03-26 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 경로 계획 방법 및 장치 |
-
2008
- 2008-09-16 JP JP2008237196A patent/JP5304128B2/ja active Active
-
2009
- 2009-08-25 WO PCT/JP2009/004079 patent/WO2010032381A1/ja active Application Filing
- 2009-08-25 EP EP09814227.6A patent/EP2348375A4/en not_active Withdrawn
- 2009-08-25 US US13/063,962 patent/US8515613B2/en active Active
- 2009-08-25 KR KR1020117004984A patent/KR101228487B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006209644A (ja) * | 2005-01-31 | 2006-08-10 | Matsushita Electric Works Ltd | 清掃ロボット |
JP2006205348A (ja) * | 2005-01-31 | 2006-08-10 | Sony Corp | 障害物回避装置、障害物回避方法及び障害物回避プログラム並びに移動型ロボット装置 |
JP2007323652A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Samsung Electronics Co Ltd | ロボットの移動経路によって所定領域の特性に関する情報を収集し、分類する方法及び該領域特性によって制御されるロボット、該領域特性を用いたui構成方法及び装置 |
JP2007323402A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式機器およびそのプログラム |
JP2008134904A (ja) * | 2006-11-29 | 2008-06-12 | Toyota Motor Corp | 自律移動体 |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014186695A (ja) * | 2013-03-25 | 2014-10-02 | Murata Mach Ltd | 自律移動装置 |
JP2014229300A (ja) * | 2013-05-17 | 2014-12-08 | 恩斯邁電子(深▲しん▼)有限公司Msi Computer (Shenzhen) Co.,Ltd. | 移動装置 |
WO2015193941A1 (ja) * | 2014-06-16 | 2015-12-23 | 株式会社日立製作所 | 地図生成システム及び地図生成方法 |
JPWO2015193941A1 (ja) * | 2014-06-16 | 2017-04-27 | 株式会社日立製作所 | 地図生成システム及び地図生成方法 |
JP5902275B1 (ja) * | 2014-10-28 | 2016-04-13 | シャープ株式会社 | 自律移動装置 |
WO2016067640A1 (ja) * | 2014-10-28 | 2016-05-06 | シャープ株式会社 | 自律移動装置 |
JP2016085689A (ja) * | 2014-10-28 | 2016-05-19 | シャープ株式会社 | 自律移動装置 |
JP2016192040A (ja) * | 2015-03-31 | 2016-11-10 | 株式会社日本総合研究所 | 自走型走行装置、管理装置、及び歩行障害箇所判定システム |
JP2018017900A (ja) * | 2016-07-28 | 2018-02-01 | シャープ株式会社 | 地図作成方法及び地図作成装置 |
JP2020519987A (ja) * | 2017-04-21 | 2020-07-02 | エックス デベロップメント エルエルシー | 環境地図生成および位置整合のための方法ならびにシステム |
JP6986188B6 (ja) | 2017-04-21 | 2022-02-08 | イントリンジック イノベーション エルエルシー | 環境地図生成および位置整合のための方法ならびにシステム |
JP2018185767A (ja) * | 2017-04-27 | 2018-11-22 | トヨタ自動車株式会社 | 環境整備ロボットおよびその制御プログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2010032381A1 (ja) | 2010-03-25 |
KR101228487B1 (ko) | 2013-01-31 |
EP2348375A4 (en) | 2015-04-01 |
JP5304128B2 (ja) | 2013-10-02 |
KR20110036861A (ko) | 2011-04-11 |
EP2348375A1 (en) | 2011-07-27 |
US8515613B2 (en) | 2013-08-20 |
US20110178668A1 (en) | 2011-07-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5304128B2 (ja) | 環境地図修正装置及び自律移動装置 | |
JP6949107B2 (ja) | 経路を自律走行するようにロボットを訓練するためのシステムおよび方法 | |
JP5157803B2 (ja) | 自律移動装置 | |
WO2010038353A1 (ja) | 自律移動装置 | |
WO2011074165A1 (ja) | 自律移動装置 | |
JP6867120B2 (ja) | 地図作成方法及び地図作成装置 | |
JP5800613B2 (ja) | 移動体の位置・姿勢推定システム | |
JP5287051B2 (ja) | 自律移動装置 | |
CN112729320B (zh) | 一种障碍物地图构建方法、装置、设备及存储介质 | |
US11209277B2 (en) | Systems and methods for electronic mapping and localization within a facility | |
JP6074205B2 (ja) | 自律移動体 | |
JP5287060B2 (ja) | 経路計画装置及び自律移動装置 | |
JP2010086416A (ja) | 自律移動装置 | |
JP6348971B2 (ja) | 移動体 | |
JP2015111336A (ja) | 移動ロボット | |
JP5361257B2 (ja) | 自律移動装置 | |
JP5212939B2 (ja) | 自律移動装置 | |
JP2022530246A (ja) | 自己位置推定及び環境地図作成の同時実行 | |
JP4462156B2 (ja) | 自律移動装置 | |
JP5287050B2 (ja) | 経路計画方法、経路計画装置、及び自律移動装置 | |
JP2020024618A (ja) | 移動経路取得方法、及び、移動経路取得装置 | |
KR20190045104A (ko) | 위치 판단 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 | |
KR101966396B1 (ko) | 위치 판단 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 | |
JP2017224048A (ja) | 移動目標決定装置、及び、移動目標決定方法 | |
Kwon et al. | Thinning-based topological exploration using position probability of topological nodes |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110617 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120911 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121108 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130528 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130610 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5304128 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |