JP2014186695A - 自律移動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 自律移動式無人搬送車1は、レーザレンジファインダ20,21により取得された物体の検出情報のうち、所定の領域内における検出情報を、物体の存在が不明であることを示す情報に書き換えてマスクするとともに、マスクした検出情報から、自機周辺の局所地図を作成する局所地図作成部31と、局所地図及び電動モータ12(オムニホイール13)の移動量に基づいて、自己位置を推定する自己位置推定部32と、ユーザの操作に基づき電動モータ12を駆動して自機を誘導する制御部36と、誘導中に、自己位置及び局所地図から、移動領域の環境地図を作成する環境地図作成部33とを備える。
【選択図】 図3
Description
3 自律移動式無人搬送システム
10 本体
12 電動モータ
13 オムニホイール
16 エンコーダ
20,21 レーザレンジファインダ
23 超音波センサ
24 バンパースイッチ
25 主電源ブレーカ
26 行動開始スイッチ
30 電子制御装置
31 局所地図作成部
32 自己位置推定部
33 環境地図作成部
34 記憶部
35 経路計画部
36 制御部
37 コントロールボード
38 モーションコントローラ
39 I/Oボード
40 ステータス表示ランプ
45 スピーカ
50 トレイ有無センサ
52 移載機接続検知センサ
60 積載部
62 位置決め部材
110 移載機
111 第1位置決め部材
112 第2位置決め部材
200 ホームポジション
210 受け渡し場所
340 受け渡し許容領域
381 走行制御部
382 自己位置記憶部
383 障害物回避制御部
Claims (6)
- 自機の周囲に存在する物体の検出情報を取得する物体情報取得手段と、
前記物体情報取得手段により取得された物体の検出情報のうち、所定の領域内における検出情報をマスクするマスク手段と、
前記マスク手段によりマスク処理が施された検出情報から、自機周辺の局所地図を作成する局所地図作成手段と、
自機を移動させる移動手段と、
前記局所地図作成手段により作成された局所地図、及び前記移動手段の移動量に基づいて、自己位置を推定する自己位置推定手段と、
ユーザの操作に基づき前記移動手段を駆動して自機を誘導する誘導手段と、
前記誘導手段による誘導中に、前記自己位置推定手段により推定された前記自己位置、及び前記局所地図から、移動領域の環境地図を作成する環境地図作成手段と、を備えることを特徴とする自律移動装置。 - 前記マスク手段は、前記物体情報取得手段により取得された前記検出情報のうち、前記所定の領域内における検出情報を、物体の存在が不明であることを示す情報に書き換えることを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。
- 前記マスク手段は、前記物体情報取得手段により取得された前記検出情報のうち、前記所定の領域内における検出情報を、前記局所地図作成手段による局所地図の作成に使用されないように処理することを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。
- 前記所定の領域は、前記物体情報取得手段を中心とする角度、及び前記物体情報取得手段からの距離により画定されることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の自律移動装置。
- 前記物体情報取得手段は、自機の対向する側面に、互いの検出領域が対称関係を有するように、対を成して配設されていることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の自律移動装置。
- 前記物体情報取得手段は、レーザレンジファインダであることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の自律移動装置。
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