JP5560978B2 - 自律移動体 - Google Patents
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Description
12 レーザーレンジファインダ
13 超音波センサ
14 ステレオカメラ
22 記憶部
24 行動選択部
25 移動制御部
27 幅特定部
29 停止位置設定部
65 障害物点
66 干渉障害物
68 経路
69 停止位置
70 退避路
71 待機位置
72 移動目標方向
79 最近傍干渉点
80 エッジ検出ゾーン
86 エッジ点
95 通路
97 迂回路
232 最近傍特定部
233 障害物特定部
234 エッジ距離算出部
302 迂回路探索部
D1 空間サイズ
D2 自機の大きさ
D3 経路余裕
D8 干渉障害物の大きさ
Claims (10)
- 計画された経路に従って自律的に移動する自律移動体であって、
水平方向の自機の大きさを記憶する記憶手段と、
前記計画された経路が設定され、自機が移動可能な領域である通路の幅方向の大きさを示す通路幅を特定する幅特定手段と、
自機周囲の障害物情報を取得する障害物情報取得手段と、
前記障害物情報取得手段によって取得された障害物情報に基づいて、通路面と平行な面において自機の移動目標方向と略直交する方向について、前記移動目標方向に存在する障害物の大きさを算出する算出手段と、
前記記憶手段によって記憶された自機の大きさ、前記幅特定手段によって特定された前記通路幅、及び前記算出手段によって算出された障害物の大きさに基づいて、停止行動又は退避行動を選択する選択手段と、
前記選択手段によって前記停止行動が選択された場合、自機を停止させるように制御し、前記選択手段によって前記退避行動が選択された場合、自機を退避させるように制御する移動制御手段と、
を備え、
前記選択手段は、前記自機の大きさと前記障害物の大きさとの合計値が前記通路幅より小さい場合に、前記停止行動を選択し、前記合計値が前記通路幅以上である場合に、前記退避行動を選択することを特徴とする自律移動体。 - 前記算出手段は、
前記障害物情報に基づいて特定された環境地図上の点であって、自機周囲の障害物の存在を示す点の中から、前記移動目標方向に存在し、自機と最も近い点を特定する最近傍特定手段と、
前記地図上の点の中から、前記最近傍特定手段によって特定された点を含み前記移動目標方向と略直交する方向に延びた帯状領域に含まれる点を特定する障害物特定手段と、を有し、
前記障害物特定手段によって特定された点を用いて、前記障害物の大きさを算出することを特徴とする請求項1に記載の自律移動体。 - 前記算出手段は、前記障害物特定手段によって特定された複数の点のうち、前記移動目標方向と略直交する方向に最も離れた2点間の距離を前記障害物の大きさとして算出することを特徴とする請求項2に記載の自律移動体。
- 前記記憶手段は、水平な平面において自機を内包する円の直径を前記自機の大きさとして記憶し、
前記幅特定手段は、前記通路において自機が幅方向に移動可能な距離を示す移動余裕を特定し、該移動余裕と前記自機の大きさとの合計値を前記通路幅として特定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の自律移動体。 - 前記移動余裕は、値を任意に変更可能なパラメータを用いて表されることを特徴とする請求項4に記載の自律移動体。
- 前記障害物情報に基づいて前記通路の端に停止位置を設定する停止位置設定手段を備え、
前記移動制御手段は、前記選択手段によって前記停止行動が選択された場合、前記停止位置設定手段によって設定された停止位置に移動して停止するように制御することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の自律移動体。 - 前記通路と交わる退避路上に待機位置を設定する待機位置設定手段を備え、
前記移動制御手段は、前記選択手段によって前記退避行動が選択された場合に、前記待機位置に向かって退避するように制御することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の自律移動体。 - 前記移動制御手段は、前記待機位置に退避してから所定時間待機した後、再び前記計画された経路に従って移動するように制御することを特徴とする請求項7に記載の自律移動体。
- 前記移動目標方向に障害物が存在する通路を迂回する迂回路を探索する探索手段を備え、
前記移動制御手段は、前記選択手段によって前記退避行動が選択された場合、前記探索手段によって探索された迂回路へ退避するように制御することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の自律移動体。 - 前記移動制御手段は、前記選択手段によって前記退避行動が選択された場合、前記停止位置設定手段によって設定された停止位置に移動して停止するように制御した後、退避するように制御することを特徴とする請求項6に記載の自律移動体。
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