WO2020075621A1

WO2020075621A1 - 移動体、移動体の制御方法、及びプログラム

Info

Publication number: WO2020075621A1
Application number: PCT/JP2019/039102
Authority: WO
Inventors: 一生本郷; 慶直袖山; 弘樹西條
Original assignee: ソニー株式会社
Priority date: 2018-10-09
Filing date: 2019-10-03
Publication date: 2020-04-16
Also published as: US20210347384A1

Abstract

移動体（１）は、開口（１７）を有する本体部（２）と、移動空間に存在する物体の少なくとも一部が開口（１７）に挿入された状態で、本体部（２）が移動空間を移動するように制御する制御部と、を備える。

Description

移動体、移動体の制御方法、及びプログラム

　本開示は、移動体、移動体の制御方法、及びプログラムに関する。

　ロボットに係る技術分野において、移動台車及び移動台車に搭載されるマニピュレータを備える移動ロボットが知られている。

特開２００４－２３０５０９号公報

　移動台車の占有面積を示すフットプリントが小さいと、移動ロボットが転倒する可能性が高くなる。一方、移動台車のフットプリントが大きいと、移動ロボットの移動空間に障害物のような物体が存在する場合、移動ロボットは、移動空間を通過することが困難となる。

　そこで、本開示では、狭い移動空間を通過することができる移動体、移動体の制御方法、及びプログラムを提案する。

　本開示によれば、開口を有する本体部と、移動空間に存在する物体の少なくとも一部が前記開口に挿入された状態で、前記本体部が前記移動空間を移動するように制御する制御部と、を備える、移動体が提供される。

本開示の第１の実施形態に係る移動体の一例を示す図である。本開示の第１の実施形態に係る移動体と移動空間との関係の一例を示す図である。本開示の第１の実施形態に係る移動体と物体が存在する移動空間との関係の一例を示す図である。本開示の第１の実施形態に係る移動体の動作の一例を示す図である。本開示の第１の実施形態に係る制御装置の一例を示す機能ブロック図である。本開示の第１の実施形態に係るロボットアームの動作の一例を示す図である。本開示の第１の実施形態に係る移動体の制御方法の一例を示すフローチャートである。本開示の第１の実施形態の第１変形例に係る移動体の動作の一例を示す図である。本開示の第１の実施形態の第２変形例に係る移動体の動作の一例を示す図である。本開示の第１の実施形態の第３変形例に係る移動体の一例を示す図である。本開示の第１の実施形態の第４変形例に係る移動体の一例を示す図である。本開示の第１の実施形態の第５変形例に係る移動体の一例を示す図である。本開示の第１の実施形態の第６変形例に係る移動体の一例を示す図である。本開示の第１の実施形態の第７変形例に係る制御装置の一例を示す機能ブロック図である。本開示の第２の実施形態に係る移動体及び物体の一例を示す図である。本開示の第２の実施形態に係る移動体の制御方法の一例を示すフローチャートである。本開示の第２の実施形態に係る移動体の動作の一例を示す図である。本開示の第２の実施形態の第１変形例に係る移動体の一例を示す図である。本開示の第２の実施形態の第１変形例に係る移動体の動作の一例を示す図である。本開示の第２の実施形態の第２変形例に係る移動体の動作の一例を示す図である。本開示の第２の実施形態の第３変形例に係る移動体及び外部移動体の一例を示す図である。本開示の他の実施形態に係る移動体の一例を示す図である。本開示の他の実施形態に係る移動体の一例を示す図である。本開示の他の実施形態に係る移動体の一例を示す図である。制御装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。

　以下、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の構成要素には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。

　また、以下に示す項目順序に従って本開示を説明する。
　　１．第１の実施形態
　　　１－１．第１の実施形態に係る移動体の構成
　　　１－２．第１の実施形態に係る制御装置の構成
　　　１－３．第１の実施形態に係る移動体の制御方法の手順
　　　１－４．第１の実施形態に係る効果
　　２．第１の実施形態の第１変形例
　　３．第１の実施形態の第２変形例
　　４．第１の実施形態の第３変形例
　　５．第１の実施形態の第４変形例
　　６．第１の実施形態の第５変形例
　　７．第１の実施形態の第６変形例
　　８．第１の実施形態の第７変形例
　　９．第２の実施形態
　　　９－１．第２の実施形態に係る移動体の構成
　　　９－２．第２の実施形態に係る移動体の制御方法の手順
　　　９－３．第２の実施形態に係る効果
　　１０．第２の実施形態の第１変形例
　　１１．第２の実施形態の第２変形例
　　１２．第２の実施形態の第３変形例
　　１３．その他の実施形態
　　１４．ハードウェア構成

（１．第１の実施形態）
［１－１．第１の実施形態に係る移動体の構成］
　図１は、本開示の第１の実施形態に係る移動体１の一例を示す図である。移動体１は、移動空間ＲＳを移動する。移動体１は、移動空間ＲＳを移動可能な移動ロボットである。移動体１は、移動空間ＲＳを自律走行する。

　以下の説明においては、移動空間ＲＳにＸＹＺ直交座標系を設定し、ＸＹＺ直交座標系を参照しながら各部の位置関係について説明する。ＸＹＺ直交座標系は、移動空間ＲＳに設定されたローカル座標系である。第１所定面内のＸ軸と平行な方向をＸ軸方向とする。Ｘ軸と直交する第１所定面内のＹ軸と平行な方向をＹ軸方向とする。第１所定面と直交するＺ軸と平行な方向をＺ軸方向とする。Ｘ軸を中心とする回転方向又は傾斜方向をθＸ方向とする。Ｙ軸を中心とする回転方向又は傾斜方向をθＹ方向とする。Ｚ軸を中心とする回転方向又は傾斜方向をθＺ方向とする。Ｘ軸及びＹ軸を含む第１所定面を適宜、ＸＹ平面、と称する。Ｘ軸及びＺ軸を含む第２所定面を適宜、ＸＺ平面、と称する。Ｙ軸及びＺ軸を含む第３所定面を適宜、ＹＺ平面、と称する。ＸＹ平面とＸＺ平面とは直交する。ＸＹ平面とＹＺ平面とは直交する。ＸＹ平面は、水平面と平行である。なお、ＸＹ平面は、水平面に対して傾斜してもよい。

　また、以下の説明においては、移動体１の本体部２を基準する前後方向、幅方向、及び上下方向の３つの方向を規定して、移動体１の各部の位置関係について説明する。図１に示す例において、＋Ｘ方向は本体部２の前方Ｆである。－Ｘ方向は本体部２の後方Ｅである。＋Ｙ方向は本体部２の左方Ｌである。－Ｙ方向は本体部２の右方Ｒである。＋Ｚ方向は本体部２の上方Ｕである。－Ｚ方向は本体部２の下方Ｄである。

　図１に示すように、移動体１は、本体部２と、走行モータ３及び車輪４を有する走行装置５と、アームアクチュエータ６を有するロボットアーム７と、位置センサ８と、バッテリ９と、制御装置１００とを備える。

　本体部２は、走行装置５が装着されるフレーム部１０と、フレーム部１０に支持され、ロボットアーム７が連結される胴体部１１と、胴体部１１に支持される頭部１２とを有する。

　フレーム部１０は、胴体部１１の下部に接続される。フレーム部１０は、幅方向において胴体部１１よりも左方に配置される左フレーム１０Ｌと、幅方向において胴体部１１よりも右方に配置される右フレーム１０Ｒと、左フレーム１０Ｌ及び右フレーム１０Ｒのそれぞれに接続される支持フレーム１０Ｓとを有する。左フレーム１０Ｌ及び右フレーム１０Ｒのそれぞれは、前後方向に延在する。支持フレーム１０Ｓは、幅方向に延在する。支持フレーム１０Ｓの左端部と左フレーム１０Ｌとが接続される。支持フレーム１０Ｓの右端部と右フレーム１０Ｒとが接続される。支持フレーム１０Ｓは、前後方向において左フレーム１０Ｌ及び右フレーム１０Ｒのそれぞれの中心よりも前方に配置される。

　胴体部１１は、支持フレーム１０Ｓに支持される。胴体部１１は、上下方向に長い。前後方向において、胴体部１１の寸法Ｌ１１は、フレーム部１０の寸法Ｌ１０よりも小さい。胴体部１１は、前後方向においてフレーム部１０の中心よりも前方に配置される。

　胴体部１１の前後方向の寸法Ｌ１１は、本体部２の幅方向の寸法Ｗ２よりも小さい。寸法Ｗ２は、本体部２の幅方向の寸法の最大値である。本開示において、寸法Ｗ２は、左フレーム１０Ｌの左端部と右フレーム１０Ｒの右端部との距離である。

　頭部１２は、胴体部１１の上部に接続される。頭部１２は、胴体部１１に回転可能に支持される。前後方向及び幅方向のそれぞれにおいて、頭部１２の外形は、胴体部１１の外形よりも小さい。前後方向及び幅方向のそれぞれにおいて、頭部１２の中心と胴体部１１の中心とは実質的に一致する。

　走行装置５は、本体部２を支持して移動空間ＲＳの移動面ＴＰを走行する。移動面ＴＰは、ＸＹ平面と平行である。走行装置５の少なくとも一部は、フレーム部１０に装着される。走行装置５が移動面ＴＰを走行することにより、本体部２は、移動空間ＲＳを移動する。走行装置５は、走行モータ３が発生する駆動力により回転する車輪４を有する。車輪４が回転することにより、走行装置５は、移動面ＴＰを走行する。

　走行装置５は、車輪４を４つ有する。２つの車輪４が左フレーム１０Ｌに回転可能に支持される。２つの車輪４が右フレーム１０Ｒに回転可能に支持される。左フレーム１０Ｌにおいて、２つの車輪４は前後方向に配置される。右フレーム１０Ｒにおいて、２つの車輪４は前後方向に配置される。

　車輪４は、全方向移動車輪である。全方向移動車輪とは、本体部２をＸＹ平面内の任意の方向に移動させることができる車輪をいう。走行装置５が全方向移動車輪を有することにより、本体部２は、移動面ＴＰにおいて、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びθＺ方向の３つの方向に移動することができる。

　前後方向及び幅方向のそれぞれにおいて、フレーム部１０の寸法は、胴体部１１の寸法よりも大きい。ＸＹ平面内における走行装置５の占有面積を示すフットプリントは、ＸＹ平面内における胴体部１１の占有面積よりも大きい。走行装置５のフットプリントは、ＸＹ平面内における走行装置５の外縁を結ぶ仮想線によって規定される。本開示において、走行装置５のフットプリントは、４つの車輪４を結ぶ仮想線によって規定される。走行装置５のフットプリントが大きいので、移動体１の転倒が抑制される。

　ロボットアーム７は、多関節型ロボットアームを含む。ロボットアーム７は、胴体部１１の左側部及び右側部のそれぞれに連結される。ロボットアーム７は、アームアクチュエータ６が発生する駆動力により作動する。

　ロボットアーム７は、複数のリンク１３及び複数のジョイント１４を有する。リンク１３は、第１リンク１３Ａと、第２リンク１３Ｂとを含む。ジョイント１４は、第１リンク１３Ａと胴体部１１とを連結する第１ジョイント１４Ａと、第１リンク１３Ａと第２リンク１３Ｂとを連結する第２ジョイント１４Ｂとを含む。

　アームアクチュエータ６は、リンク１３を作動させる駆動力を発生する。アームアクチュエータ６として、サーボモータが例示される。アームアクチュエータ６は、第１リンク１３Ａを作動させる駆動力を発生する第１アームアクチュエータ６Ａと、第２リンク１３Ｂを作動させる駆動力を発生する第２アームアクチュエータ６Ｂとを含む。第１アームアクチュエータ６Ａが駆動することにより、第１リンク１３Ａが作動する。第２アームアクチュエータ６Ｂが駆動することにより、第２リンク１３Ｂが作動する。

　位置センサ８は、移動空間ＲＳにおける移動体１の位置を検出する。位置センサ８は、胴体部１１に設けられる。位置センサ８は、胴体部１１に設定されている移動体１の基準位置Ｐ０を検出する。位置センサ８として、全地球測位システム（Global　Navigation　Satellite　System：ＧＮＳＳ）を利用して移動体１の位置を検出するＧＮＳＳセンサが例示される。なお、位置センサ８として、ジャイロセンサが使用されてもよい。位置センサ８として、移動空間ＲＳに設けられている基準部材との相対位置を検出することによって移動体１の位置を検出するレーザセンサ及びレーダセンサの少なくとも一方が使用されてもよい。位置センサ８として、移動空間ＲＳに存在する構造物の画像データを取得することによって移動体１の位置を推定するカメラセンサが使用されてもよい。位置センサ８として、車輪４の回転数を検出することによって移動体１の位置を推定するパルスセンサが使用されてもよい。

　バッテリ９は、移動体１に搭載されている電子機器に電力を供給する。バッテリ９は、走行モータ３、アームアクチュエータ６、位置センサ８、及び制御装置１００のそれぞれに電力を供給する。バッテリ９は、バッテリハウジング１５に収容される。バッテリハウジング１５は、左フレーム１０Ｌの上部に接続される。

　制御装置１００は、移動体１を制御するコンピュータシステムを含む。制御装置１００は、移動体１に搭載される。制御装置１００は、制御ハウジング１６に収容される。制御ハウジング１６は、右フレーム１０Ｒの上部に接続される。

　本体部２は、移動空間ＲＳに存在する物体Ｂの少なくとも一部が挿入される開口１７を有する。開口１７は、本体部２の外面１８の少なくとも一部に設けられる。

　開口１７は、フレーム部１０に設けられる。開口１７は、フレーム部１０の後部に設けられる。本開示において、外面１８は、フレーム部１０の後端面を含む。開口１７の少なくとも一部は、左フレーム１０Ｌの後端面と右フレーム１０Ｒの後端面との間に規定される。

　本体部２は、開口１７に挿入された物体Ｂが配置される挿入空間１９を有する。挿入空間１９は、開口１７に接続される。挿入空間１９を規定する本体部２の内面２０は、挿入空間１９に面する。本開示において、挿入空間１９を規定する内面２０は、左フレーム１０Ｌの右面、右フレーム１０Ｒの左面、及び支持フレーム１０Ｓの後面を含む。なお、内面２０が、バッテリハウジング１５の右面、制御ハウジング１６の左面、及び胴体部１１の後面の少なくとも一部を含んでもよい。挿入空間１９の上部は、開放される。移動体１の構成部材は、挿入空間１９の上方に配置されない。

　図２は、本開示の第１の実施形態に係る移動体１と移動空間ＲＳとの関係の一例を示す図である。制御装置１００は、移動体１が移動空間ＲＳを移動するように、走行装置５を制御する。図２に示す例において、移動空間ＲＳはＸ軸方向に延在する。制御装置１００は、移動体１が移動空間ＲＳを＋Ｘ方向に移動するように、走行装置５を制御する。

　移動空間ＲＳは、ＸＹ平面と平行な移動面ＴＰと、一対の壁面ＷＰとによって規定される。壁面ＷＰは、ＸＺ平面と平行である。一対の壁面ＷＰは、間隙を介して対向する。移動空間ＲＳのＹ軸方向の寸法ＷＴは、本体部２の幅方向の寸法Ｗ２よりも大きい。寸法ＷＴは、一対の壁面ＷＰの距離である。すなわち、図２に示す例において、移動空間ＲＳには、本体部２の幅方向の寸法Ｗ２よりも大きい寸法ＷＴを有する第１空間ＣＰ１が存在する。寸法ＷＴが寸法Ｗ２よりも大きいので、移動体１は、直進しながら移動空間ＲＳを通過することができる。

　図３は、本開示の第１の実施形態に係る移動体１と物体Ｂが存在する移動空間ＲＳとの関係の一例を示す図である。図３に示すように、移動空間ＲＳに物体Ｂが存在する場合がある。物体Ｂとして、柱のような障害物が例示される。物体Ｂの位置は、移動空間ＲＳにおいて固定されている。物体Ｂは、少なくとも移動面ＴＰに固定されている。図３に示す例において、物体Ｂは、Ｙ軸方向において移動空間ＲＳの中央部に存在する。Ｙ軸方向における物体Ｂと壁面ＷＰとの距離ＷＵは、本体部２の幅方向の寸法Ｗ２よりも小さい。移動空間ＲＳにおいて、物体Ｂの周囲には、直進する移動体１が通過可能な第１空間ＣＰ１は存在しない。

　距離ＷＵは、胴体部１１の前後方向の寸法Ｌ１１よりも大きい。物体Ｂの周囲には、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入されることにより本体部２が通過可能な第２空間ＣＰ２が存在する。

　図４は、本開示の第１の実施形態に係る移動体１の動作の一例を示す図である。図４は、第２空間ＣＰ２が物体Ｂの周囲に存在するときの移動体１の状態を示す状態遷移図である。

　第２空間ＣＰ２が物体Ｂの周囲に存在するとき、移動空間ＲＳを＋Ｘ方向に直進する移動体１は、本体部２の開口１７と物体Ｂとを対向させた状態で物体Ｂに接近する第１状態ＴＡ１に遷移する。

　開口１７と物体Ｂとが対向する状態で移動体１が物体Ｂに接近するように＋Ｘ方向に移動することにより、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入される。物体Ｂは、ＸＺ平面において、本体部２の少なくとも一部と重複するように開口１７に挿入される。物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入された後、移動体１が更に＋Ｘ方向に移動することにより、移動体１は、物体Ｂが挿入空間１９に配置される第２状態ＴＡ２に遷移する。

　物体Ｂが挿入空間１９に配置された後、移動体１は、物体Ｂの周囲の少なくとも一部において旋回する第３状態ＴＡ３、第４状態ＴＡ４、及び第５状態ＴＡ５の順に遷移する。

　第３状態ＴＡ３は、移動体１が旋回を開始した直後の状態を示す。第４状態ＴＡ４は、移動体１の旋回により胴体部１１が第２空間ＣＰ２に配置される状態を示す。距離ＷＵは、胴体部１１の寸法Ｌ１１よりも大きい。そのため、物体Ｂの周囲を旋回する胴体部１１は、第２空間ＣＰ２を通過することができる。第５状態ＴＡ５は、移動体１の旋回が終了する直前の状態を示す。移動体１は、開口１７が－Ｘ方向を向くまで、物体Ｂの周囲の少なくとも一部を旋回する。

　旋回が終了した後、移動体１は、物体Ｂから離れるように＋Ｘ方向に移動する第６状態ＴＡ６に遷移する。開口１７が－Ｘ方向を向いている状態で、移動体１が＋Ｘ方向に移動することにより、物体Ｂは、挿入空間１９の外側に配置される。

　このように、制御装置１００は、移動空間ＲＳに存在する物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入された状態で、移動体１が移動空間ＲＳを移動するように制御する。これにより、移動体１の移動空間ＲＳに物体Ｂが存在する場合において、走行装置５のフットプリントが大きくても、移動体１は、移動空間ＲＳを円滑に通過することができる。

［１－２．第１の実施形態に係る制御装置の構成］
　図５は、本開示の第１の実施形態に係る制御装置１００の一例を示す機能ブロック図である。制御装置１００は、物体データ記憶部１０１と、移動空間データ記憶部１０２と、本体部データ記憶部１０３と、位置データ取得部１０４と、物体データ取得部１０５と、移動空間データ取得部１０６と、本体部データ取得部１０７と、第１判定部１０８と、第２判定部１０９と、移動制御部１１０と、アーム制御部１１１とを有する。

　物体データ記憶部１０１は、物体Ｂに係る物体データを記憶する。物体データは、ＸＹ平面内における物体Ｂの位置、寸法、及び外形の少なくとも一つを含む。物体データは、例えば移動空間ＲＳに存在する物体Ｂを事前調査することにより取得することができる。なお、物体データは、物体Ｂの設計データに基づいて取得されてもよい。物体データは、物体データ記憶部１０１に予め記憶される。

　移動空間データ記憶部１０２は、移動空間ＲＳに係る移動空間データを記憶する。移動空間データは、移動空間ＲＳの寸法、及び壁面ＷＰの形状の少なくとも一つを含む。本開示において、移動空間データは、Ｙ軸方向における移動空間ＲＳの寸法ＷＴを含む。移動空間データは、例えば移動空間ＲＳを事前調査することにより取得することができる。なお、移動空間データは、移動空間ＲＳの設計データに基づいて取得されてもよい。移動空間データは、移動空間データ記憶部１０２に予め記憶される。

　本体部データ記憶部１０３は、本体部２に係る本体部データを記憶する。本体部データは、本体部２の寸法、及び外形の少なくとも一つを含む。本開示において、本体部データは、本体部２の幅方向の寸法Ｗ２、胴体部１１の前後方向の寸法Ｗ１１、及びフレーム部１０の前後方向の寸法Ｌ１０の少なくとも一つを含む。本体部データは、例えば本体部２を事前調査することにより取得することができる。なお、本体部データは、本体部２の設計データに基づいて取得されてもよい。本体部データは、本体部データ記憶部１０３に予め記憶される。

　位置データ取得部１０４は、位置センサ８の検出データを取得する。位置センサ８の検出データは、移動体１の基準位置Ｐ０を示す基準位置データを含む。

　物体データ取得部１０５は、物体データ記憶部１０１から物体データを取得する。

　移動空間データ取得部１０６は、移動空間データ記憶部１０２から移動空間データを取得する。

　本体部データ取得部１０７は、本体部データ記憶部１０３から本体部データを取得する。

　第１判定部１０８は、物体データ、移動空間データ、及び本体部データに基づいて、本体部２の幅方向の寸法Ｗ２よりも大きい第１空間ＣＰ１が移動空間ＲＳに存在するか否かを判定する。第１空間ＣＰ１は、物体Ｂを開口１７に挿入させなくても、移動体１が通過可能な空間である。第１判定部１０８は、移動空間ＲＳに物体Ｂが存在しないと判定した場合、第１空間ＣＰ１が移動空間ＲＳに存在すると判定する。第１判定部１０８は、移動空間ＲＳに物体Ｂが存在するものの、距離ＷＵが寸法Ｗ２よりも大きいと判定した場合、直進する本体部２が通過可能な第１空間ＣＰ１が物体Ｂの周囲に存在すると判定する。

　第２判定部１０９は、物体データ、移動空間データ、及び本体部データに基づいて、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入されることにより本体部２が通過可能な第２空間ＣＰ２が物体Ｂの周囲に存在するか否かを判定する。第２判定部１０９は、距離ＷＵが寸法Ｗ２よりも小さいものの、距離ＷＵが寸法Ｌ１１よりも大きく、物体Ｂが開口１７に挿入されることにより本体部２が移動空間ＲＳを通過可能であると判定した場合、本体部２が通過可能な第２空間ＣＰ２が物体Ｂの周囲に存在すると判定する。

　移動制御部１１０は、位置センサ８によって検出される移動体１の位置データに基づいて、移動体１が移動空間ＲＳの目標経路に従って移動するように、移動指令を出力する。移動制御部１１０は、第２空間ＣＰ２が物体Ｂの周囲に存在する場合、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入された状態で、本体部２が移動空間ＲＳを移動するように制御する。移動制御部１１０は、本体部２が移動空間ＲＳを移動するように、走行装置５の走行モータ３に移動指令を出力する。

　図４を参照して説明したように、移動制御部１１０は、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入された状態で、本体部２が物体Ｂの周囲の少なくとも一部を旋回するように、移動指令を出力することができる。

　移動制御部１１０は、物体データ、移動空間データ、及び本体部データに基づいて、物体Ｂが開口１７に挿入されることにより移動体１が物体Ｂの周囲を通過することができると判定した場合、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入されるように、移動指令を出力する。

　移動制御部１１０は、第１判定部１０８の判定データ及び第２判定部１０９の判定データに基づいて、移動指令を出力する。移動制御部１１０は、第１判定部１０８により移動空間ＲＳに第１空間ＣＰ１が存在せず、第２判定部１０９により移動空間ＲＳに第２空間ＣＰ２が存在すると判定されたとき、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入されるように、移動指令を出力する。

　移動制御部１１０は、第１判定部１０８により移動空間ＲＳに第１空間ＣＰ１が存在すると判定されたとき、物体Ｂを開口１７に挿入させずに、本体部２が第１空間ＣＰ１を移動するように、移動指令に出力する。

　移動制御部１１０は、第２判定部１０９により移動空間ＲＳに第２空間ＣＰ２が存在しないと判定されたとき、本体部２の移動を停止させる停止指令を出力する。移動制御部１１０は、走行モータ３に停止指令を出力する。

　アーム制御部１１１は、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入された状態で本体部２が移動空間ＲＳを移動するとき、ロボットアーム７の少なくとも一部を胴体部２の中心に向かって移動させる駆動指令を出力する。アーム制御部１１１は、アームアクチュエータ６に駆動指令を出力する。

　図６は、本開示の第１の実施形態に係るロボットアーム７の動作の一例を示す図である。物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入された状態で本体部２が物体Ｂの周囲の少なくとも一部を旋回するとき、アーム制御部１１１は、ロボットアーム７の少なくとも一部を胴体部１１の中心に向かって移動させる。アーム制御部１１１は、例えばロボットアーム７の先端部及び第２ジョイント１４Ｂのそれぞれが、ＸＹ平面内において胴体部１１の中心に近付くように、駆動指令を出力する。アーム制御部１１１は、ＸＹ平面内において、ロボットアーム７が本体部２の外縁よりも内側に配置されるように、駆動指令を出力する。図６に示す例では、ロボットアーム７の先端部が上方に移動し、第１リンク１３Ａと第２リンク１３Ｂとが平行になるように、アームアクチュエータ６が駆動される。ロボットアーム７の少なくとも一部が胴体部１１の中心に向かって移動することにより、移動体１の旋回において、大きいモーメントが本体部２に作用することが抑制される。これにより、移動体１の転倒が抑制された状態で、移動体１は高速で旋回することができる。ＸＹ平面内において、ロボットアーム７が本体部２の外縁よりも内側に配置されることにより、移動体１の旋回において、ロボットアーム７が物体Ｂ及び壁面ＷＰの少なくとも一方に接触することが抑制される。

　なお、移動体１の旋回において、ロボットアーム７の状態は、図６に示す状態に限定されない。ロボットアーム７の先端部が下方に移動してもよいし、一方のロボットアーム７と他方のロボットアーム７とを接触させてもよい。

［１－３．第１の実施形態に係る移動体の制御方法の手順］
　図７は、本開示の第１の実施形態に係る移動体の制御方法の一例を示すフローチャートである。移動制御部１１０は、位置データ取得部１０４により取得された位置データに基づいて、目標経路に従って走行装置５が移動するように、移動指令を走行モータ３に出力する。走行装置５は、本体部２を支持して移動空間ＲＳの移動面ＴＰを走行する。

　物体データ取得部１０５は、物体データ記憶部１０１から物体データを取得する。移動空間データ取得部１０６は、移動空間データ記憶部１０２から移動空間データを取得する。本体部データ取得部１０７は、本体部データ記憶部１０３から本体部データを取得する（ステップＳ１１０）。

　第１判定部１２０は、物体データ、移動空間データ、及び本体部データに基づいて、本体部２の幅方向の寸法Ｗ２よりも大きい第１空間ＣＰ１が移動空間ＲＳに存在するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。

　ステップＳ１２０において、第１空間ＣＰ１が存在すると判定された場合（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、移動制御部１１０は、物体Ｂを開口１７に挿入させずに、本体部２が第１空間ＣＰ１を移動するように、移動指令を出力する。移動制御部１１０は、第１空間ＣＰ１において本体部２を＋Ｘ方向に直進させる移動指令を出力する（ステップＳ１３０）。

　ステップＳ１２０において、第１空間ＣＰ１が存在しないと判定された場合（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、第２判定部１０９は、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入されることにより本体部２が通過可能な第２空間ＣＰ２が物体Ｂの周囲に存在するか否かを判定する（ステップＳ１４０）。

　ステップＳ１４０において、第２空間ＣＰ２が存在すると判定された場合（ステップＳ１４０：Ｙｅｓ）、移動制御部１１０は、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入されるように、移動指令を出力する（ステップＳ１５０）。

　物体Ｂを開口１７に挿入させる移動指令が出力されることにより、図４を参照して説明したように、移動体１は、本体部２の開口１７と物体Ｂとが対向する状態で物体Ｂに接近する第１状態ＴＡ１に遷移する。開口１７と物体Ｂとが対向する状態で移動体１が更に＋Ｘ方向に移動することにより、移動体１は、物体Ｂが挿入空間１９に配置される第２状態ＴＡ２に遷移する。物体Ｂは、ＸＺ平面において、本体部２の少なくとも一部と重複するように挿入空間１９に配置される。

　アーム制御部１１１は、ロボットアーム７の少なくとも一部を胴体部１１の中心に向かって移動させる駆動指令を出力する（ステップＳ１６０）。

　駆動指令が出力されることにより、図６を参照して説明したように、ロボットアーム７の先端部が上方に移動し、第１リンク１３Ａと第２リンク１３Ｂとが平行になるように、アームアクチュエータ６が駆動される。

　移動制御部１１０は、物体Ｂが挿入空間１９に配置されている状態で、本体部２が物体Ｂの周囲の少なくとも一部を旋回するように、移動指令を出力する（ステップＳ１７０）。

　物体Ｂの周囲の少なくとも一部を旋回させる移動指令が出力されることにより、図４を参照して説明したように、移動体１は、物体Ｂが挿入空間１９に配置されている状態で、第３状態ＴＡ３、第４状態ＴＡ４、及び第５状態ＴＡ５の順に遷移する。

　移動体１の旋回が終了して開口１７が－Ｘ方向を向いた後、移動制御部１１０は、移動体１を＋Ｘ方向に直進させる移動指令を出力する。移動体１は、物体Ｂから離れるように＋Ｘ方向に移動する第６状態ＴＡ６に遷移する（ステップＳ１８０）。

　開口１７が－Ｘ方向を向いている状態で、移動体１が＋Ｘ方向に移動することにより、挿入空間１９に配置されていた物体Ｂは、挿入空間１９の外側に配置される。

　ステップＳ１４０において、第２空間ＣＰ２が存在しないと判定された場合（ステップＳ１４０：Ｎｏ）、移動制御部１１０は、移動体１の移動を停止させる停止指令を出力する（ステップＳ１９０）。

　なお、第２空間ＣＰ２が存在しないと判定された場合、移動制御部１１０は、移動体１の移動を停止させずに、移動体１と物体Ｂとが離れるように、移動体１を－Ｘ方向に移動させてもよい。

［１－４．第１の実施形態に係る効果］
　以上説明したように、本開示の第１の実施形態によれば、移動空間ＲＳに物体Ｂが存在する場合、移動制御部１１０は、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入された状態で、本体部２が移動空間ＲＳを移動するように移動指令を出力する。これにより、走行装置５のフットプリントが大きくても、移動体１は、物体Ｂが存在する移動空間ＲＳを円滑に通過することができる。

　物体Ｂの位置は、移動空間ＲＳにおいて固定されている。物体Ｂは、開口１７を介して、挿入空間１９に入り込む。物体Ｂは、移動面ＴＰと直交するＸＺ平面において、本体部２の少なくとも一部と重複するように開口１７に挿入される。これにより、移動体１は、狭い移動空間ＲＳを通過することができる。

　移動制御部１１０は、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入された状態で、本体部２が物体Ｂの周囲の少なくとも一部を旋回するように、移動指令を出力する。本体部２が物体Ｂの周囲の少なくとも一部を旋回することにより、走行装置５のフットプリントが大きくても、本体部２の少なくとも一部が物体Ｂと壁面ＷＰとの間を円滑に通過することができる。移動体１の旋回が終了した後、挿入空間１９の外側に物体Ｂが配置されるように移動体１が直進することにより、移動体１は、移動空間ＲＳを円滑に通過することができる。

　移動制御部１１０は、物体データ、移動空間データ、及び本体部データに基づいて、物体Ｂが開口１７に挿入されることにより移動体１が物体Ｂの周囲を通過することができると判定した場合、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入されるように、移動指令を出力する。これにより、走行装置５のフットプリントが大きくても、移動体１は、移動空間ＲＳを円滑に通過することができる。

　第１判定部１０８は、物体データ、移動空間データ、及び本体部データに基づいて、本体部２の幅方向の寸法Ｗ２よりも大きい第１空間ＣＰ１が移動空間ＲＳに存在するか否かを判定する。第２判定部１０９は、物体データ、移動空間データ、及び本体部データに基づいて、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入されることにより本体部２が通過可能な第２空間ＣＰ２が物体Ｓの周囲に存在するか否かを判定する。移動制御部１１０は、第１判定部１０８により第１空間ＣＰ１が存在せず、第２判定部１０９により第２空間ＣＰ２が存在すると判定されたとき、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入されるように、移動指令を出力する。移動制御部１１０は、第１判定部１０８により第１空間ＣＰ１が存在すると判定されたとき、物体Ｂを開口１７に挿入させずに、本体部２が第１空間ＣＰ１を移動するように移動指令を出力する。第１空間ＣＰ１が存在すると判定された場合、移動体１は第１空間ＣＰ１を高速で直進することができる。第１空間ＣＰ１が存在しなくても第２空間ＣＰ２が存在する場合、移動体１は物体Ｂの周囲を旋回することにより、第２空間ＣＰ２を通過することができる。

　移動制御部１１０は、第２判定部１０９により第２空間ＣＰ２が存在しないと判定された場合、本体部２の移動を停止させる停止指令を出力する。これにより、移動体１と物体Ｂ及び壁面ＷＰの少なくとも一方との接触が抑制される。

　開口１７は、走行装置５が装着されるフレーム部１０に設けられる。移動空間ＲＳにおいて、物体Ｂが移動面ＴＰに近い位置に存在する場合、移動制御部１１０は、フレーム部１０に設けられている開口１７に物体Ｂを円滑に挿入させることができる。

　ロボットアーム７が連結される胴体部１１は、フレーム部１０の前部に設けられる。開口１７は、フレーム部１０の後部に設けられる。これにより、開口１７に挿入された物体Ｂと胴体部１１及びロボットアーム７の少なくとも一方との接触が抑制される。

　胴体部１１の前後方向の寸法Ｌ１１は、本体部２の幅方向の寸法Ｗ２よりも小さい。寸法Ｗ２が距離ＷＵよりも大きくても、寸法Ｌ１１が距離ＷＵよりも小さい場合、胴体部１１が物体Ｂの周囲を旋回することによって、本体部２は、物体Ｂと壁面ＷＰとの間を通過することができる。

　アーム制御部１１１は、移動体１の旋回において、ロボットアーム７の少なくとも一部を胴体部１１の中心に向かって移動させる駆動指令を出力する。これにより、図６を参照して説明したように、移動体１の旋回において、大きいモーメントが本体部２に作用することが抑制される。したがって、移動体１の転倒が抑制された状態で、移動体１は高速で旋回することができる。ＸＹ平面内において、ロボットアーム７が本体部２の外縁よりも外側にはみ出さないようにアームアクチュエータ６が制御されることにより、移動体１の旋回において、ロボットアーム７が物体Ｂ及び壁面ＷＰの少なくとも一方に接触することが抑制される。

　走行装置５の車輪４は、全方向移動車輪である。これにより、移動体１は、直進動作、旋回動作、及び回転動作のそれぞれを円滑に実行することができる。

（２．第１の実施形態の第１変形例）
　図８は、本開示の第１の実施形態の第１変形例に係る移動体１の動作の一例を示す図である。図８に示す例において、物体Ｂは、Ｙ軸方向において移動空間ＲＳの端部に配置される。物体Ｂは、＋Ｙ側の壁面ＷＰに接触するように配置される。図８に示す例においても、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入された状態で、本体部２が物体Ｂの周囲の少なくとも一部を旋回することにより、移動体１は移動空間ＲＳを円滑に通過することができる。

　第２空間ＣＰ２が物体Ｂの周囲に存在するとき、移動空間ＲＳを＋Ｘ方向に直進する移動体１は、本体部２の開口１７と物体Ｂとを対向させた状態で物体Ｂに接近する第１状態ＴＢ１に遷移する。

　開口１７と物体Ｂとが対向する状態で移動体１が物体Ｂに接近するように＋Ｙ方向に移動することにより、移動体１は、物体Ｂが開口１７に挿入される直前の第２状態ＴＢ２に遷移する。

　移動体１は、物体Ｂに接近した後、物体Ｂの周囲の少なくとも一部において旋回する第３状態ＴＢ３、第４状態ＴＢ４、及び第５状態ＴＢ５の順に遷移する。

　第３状態ＴＢ３は、移動体１が旋回を開始した直後の状態であり、物体Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入された状態を示す。第４状態ＴＢ４は、移動体１の旋回により、物体Ｂが挿入空間１９に配置され、胴体部１１が第２空間ＣＰ２に配置される状態を示す。第５状態ＴＢ５は、移動体１の旋回が終了する直前の状態を示す。移動体１は、開口１７が－Ｘ方向を向くまで、物体Ｂの周囲の少なくとも一部を旋回する。

　旋回が終了した後、移動体１は、物体Ｂから離れるように＋Ｘ方向に移動する第６状態ＴＢ６に遷移する。開口１７が－Ｘ方向を向いている状態で、移動体１が＋Ｘ方向に移動することにより、物体Ｂは、挿入空間１９の外側に配置される。

　以上説明したように、本開示の第１の実施形態の第１変形例においても、移動体１は、物体Ｂが存在する移動空間ＲＳを円滑に通過することができる。

（３．第１の実施形態の第２変形例）
　図９は、本開示の第１の実施形態の第２変形例に係る移動体１の動作の一例を示す図である。図９に示すように、移動制御部１１０は、挿入空間１９に挿入された物体Ｂと挿入空間１９を規定する本体部２の内面２０とが離れた状態で本体部２が移動するように、移動指令を出力することができる。本体部２の内面２０は、左フレーム１０Ｌの右面、右フレーム１０Ｒの左面、支持フレーム１０Ｓの後面、バッテリハウジング１５の右面、制御ハウジング１６の左面、及び胴体部１１の後面を含む。

　図９に示す例において、移動体１は、内面２０と物体Ｂの表面との距離を検出する距離センサ２１を備える。距離センサ２１は、内面２０に設けられる。距離センサ２１は、挿入空間１９に配置される物体Ｂを囲むように複数設けられる。移動制御部１１０は、距離センサ２１の検出データに基づいて、内面２０と物体Ｂの表面との間隙が維持されるように、移動指令を出力する。移動体１は、内面２０と物体Ｂの表面との間隙が維持されている状態で、物体Ｂの周囲の少なくとも一部を旋回する。

　挿入空間１９に挿入された物体Ｂの表面と本体部２の内面２０とが離れた状態で本体部２が旋回することにより、物体Ｂ及び本体部２の損傷が抑制される。

（４．第１の実施形態の第３変形例）
　図１０は、本開示の第１の実施形態の第３変形例に係る移動体１の一例を示す図である。フレーム部１０は、左フレーム１０Ｌと、右フレーム１０Ｒとを有する。図１０に示す例において、支持フレーム１０Ｓは存在しない。胴体部１１は、左フレーム１０Ｌ及び右フレーム１０Ｒに支持される。なお、胴体部１１は、バッテリハウジング１５及び制御ハウジング１６に接続されてもよい。挿入空間１９は、胴体部１１の下方において、移動体１の前方の空間と後方の空間とを結ぶように形成される。

　挿入空間１９が移動体１の前方の空間と後方の空間とを結ぶように形成されることにより、図１０に示す例において、物体ＢがＸ軸方向に長くても、物体Ｂは挿入空間１９に円滑に挿入される。

（５．第１の実施形態の第４変形例）
　図１１は、本開示の第１の実施形態の第４変形例に係る移動体１の一例を示す図である。図１１に示す例において、胴体部１１の前後方向の寸法とフレーム部１０の前後方向の寸法とは実質的に等しい。開口１７は、フレーム部１０の後端面に設けられる。挿入空間１９の上方には、胴体部１１の少なくとも一部が配置される。

　物体Ｂが移動面ＴＰから＋Ｚ方向に突出するように設けられ、物体ＢのＺ軸方向の寸法が小さい場合、物体Ｂは、開口１７を介して挿入空間１９に入り込むことができる。物体Ｂは、移動面ＴＰと平行なＸＹ平面及び移動面ＴＰと直交するＸＺ平面の両方において、本体部２の少なくとも一部と重複するように開口１７に挿入される。図１１に示す例においても、移動体１は、物体Ｂが存在する移動空間ＲＳを円滑に通過することができる。

（６．第１の実施形態の第５変形例）
　図１２は、本開示の第１の実施形態の第５変形例に係る移動体１の一例を示す図である。図１２に示すように、物体Ｂが挿入される開口１７は、胴体部１１に設けられてもよい。図１２に示す例において、開口１７は、胴体部１１の後端面の上部及び上端面の後部に設けられる。

　物体Ｂが移動空間ＲＳの天井面から－Ｚ方向に突出するように設けられている場合、開口１７が胴体部１１の上部に設けられることにより、物体Ｂは、開口１７を介して挿入空間１９に入り込むことができる。物体Ｂは、ＸＹ平面及びＸＺ平面の両方において、本体部２の少なくとも一部と重複するように開口１７に挿入される。図１２に示す例においても、移動体１は、物体Ｂが存在する移動空間ＲＳを円滑に通過することができる。

（７．第１の実施形態の第６変形例）
　図１３は、本開示の第１の実施形態の第６変形例に係る移動体１の一例を示す図である。図１３に示すように、開口１７は、胴体部１１の後端面の中央部に設けられてもよい。

　物体Ｂが移動空間ＲＳの壁面ＷＰから突出するように設けられている場合、開口１７がＺ軸方向において胴体部１１の中央部に設けられることにより、物体Ｂは、開口１７を介して挿入空間１９に入り込むことができる。物体Ｂは、ＸＹ平面及びＸＺ平面の両方において、本体部２の少なくとも一部と重複するように開口１７に挿入される。図１３に示す例においても、移動体１は、物体Ｂが存在する移動空間ＲＳを円滑に通過することができる。

（８．第１の実施形態の第７変形例）
　図１４は、本開示の第１の実施形態の第７変形例に係る制御装置１００の一例を示す機能ブロック図である。上述の実施形態においては、物体データが物体データ記憶部１０１に予め記憶され、移動空間データが移動空間データ記憶部１０２に予め記憶されていることとした。図１４に示すように、移動体１は、物体データ及び移動空間データを取得可能な外界センサ２２を備えてもよい。外界センサ２２として、物体Ｂ及び移動空間ＲＳの画像データを取得可能なカメラセンサが例示される。外界センサ２２がカメラセンサである場合、移動体１が移動空間ＲＳを移動する前に、移動空間ＲＳの画像データ及び移動空間ＲＳに存在する物体Ｂの画像データがカメラセンサによって取得される。物体データ取得部１０５は、物体Ｂの画像データを画像処理して、移動空間ＲＳに存在する物体Ｂの位置、寸法、及び外形の少なくとも一つを含む物体データを取得することができる。移動空間データ取得部１０６は、移動空間ＲＳの画像データを画像処理して、移動空間ＲＳの寸法、及び壁面ＷＰの形状の少なくとも一つを含む移動空間データを取得することができる。なお、外界センサ２２として、物体Ｂ及び移動空間ＲＳのそれぞれの三次元データを取得可能なレーザスキャナが使用されてもよい。外界センサ２２として、ＴｏＦ（Time　of　Flight）、力センサ、接触センサ、圧力センサ、触覚センサ、測距センサ、静電センサ、及び磁気センサの少なくとも一つが使用されてもよい。

（９．第２の実施形態）
［９－１．第２の実施形態に係る移動体の構成］
　次に、第２の実施形態について説明する。図１５は、本開示の第２の実施形態に係る移動体１及び物体Ｂの一例を示す図である。物体Ｂは、移動空間ＲＳを移動可能である。本開示の第２の実施形態において、物体Ｂは、移動体１とは別の移動体１Ｂである。別の移動体１Ｂは、移動面ＴＰを移動することができる。以下の説明において、移動体１Ｂを適宜、外部移動体１Ｂ、と称する。

　移動体１の構造と外部移動体１Ｂの構造とは等しい。移動体１の機能と外部移動体１Ｂの機能とは等しい。

　本開示の第２の実施形態に係る制御装置１００は、第１の実施形態に係る制御装置１００の構成要素に加えて、通信部１１２を有する。なお、図１５においては、制御装置１００の複数の構成要素のうち、移動制御部１１０及び通信部１１２のみが記載され、他の構成要素の記載が省略されている。また、本開示の第２の実施形態に係る移動体１は、通信装置２３を備える。

　外部移動体１Ｂは、制御装置１００Ｂを備える。制御装置１００Ｂは、制御装置１００と同様の構成要素を有する。なお、図１５においては、制御装置１００Ｂの複数の構成要素のうち、移動制御部１１０Ｂ及び通信部１１２Ｂのみが記載され、他の構成要素の記載が省略されている。また、外部移動体１Ｂは、通信装置２３Ｂを備える。移動体１の通信装置２３は、外部移動体１Ｂの通信装置２３Ｂと通信する。通信装置２３は、無線ローカルエリアネットワークを介して、通信装置２３Ｂと通信する。

　なお、移動体１と外部移動体１Ｂとは、近距離無線通信してもよいし、赤外線通信してもよいし、音声通信してもよい。

　移動制御部１１０は、外部移動体１Ｂの少なくとも一部が移動体１の開口１７に挿入された状態で、本体部２が移動面ＴＰと直交する回転軸ＡＸを中心に回転するように、移動指令を出力する。

　移動制御部１１０は、外部移動体１Ｂの少なくとも一部が移動体１の開口１７に挿入された状態で、本体部２が外部移動体１Ｂと同期して移動するように、移動指令を出力する。移動制御部１１０は、外部移動体１Ｂとの通信データに基づいて、本体部２が外部移動体１Ｂに同期して移動するように、移動指令を出力する。

　移動体１が回転軸ＡＸを中心に回転する場合、図６を参照して説明したように、アーム制御部１１１は、ロボットアーム７の少なくとも一部を胴体部１１の中心に向かって移動させる駆動指令を出力する。

［９－２．第２の実施形態に係る移動体の制御方法の手順］
　図１６は、本開示の第２の実施形態に係る移動体１の制御方法の一例を示すフローチャートである。図１７は、本開示の第２の実施形態に係る移動体１の動作の一例を示す図である。

　例えば移動体１が移動空間ＲＳを－Ｘ方向に移動し、外部移動体１Ｂが移動空間ＲＳを＋Ｘ方向に移動している場合において、移動空間ＲＳの幅が狭い場合、直進状態の移動体１と、直進状態の外部移動体１Ｂとは、すれ違うことができない可能性がある。

　外部移動体１Ｂに外界センサ２２が設けられている場合、外部移動体１Ｂの制御装置１００Ｂは、外界センサ２２の検出データに基づいて、移動体１の周囲に第２空間ＣＰ２が存在するか否かを判定する。移動体１の周囲に第２空間ＣＰ２が存在すると判定した場合（ステップＳＢ１）、制御装置１００Ｂは、外部移動体１Ｂの少なくとも一部を移動体１の開口１７に挿入させることを要求する要求データを出力する。要求データは、通信装置２３Ｂを介して、移動体１に送信される（ステップＳＢ２）。

　移動体１の制御装置１００は、要求データを取得した後、外部移動体１Ｂの少なくとも一部を移動体１の開口１７に挿入させることを許可する応答データを出力する。応答データは、通信装置２３を介して、外部移動体１Ｂに送信される（ステップＳＡ１）。

　移動空間ＲＳを＋Ｘ方向に直進する外部移動体１Ｂは、応答データを受信した後、移動体１に接近する第１状態ＴＣ１に遷移する。

　移動体１と外部移動体１Ｂとが接近した後、移動体１は、開口１７を外部移動体１Ｂに対向させる第２状態ＴＣ２に遷移する。移動体１は、開口１７が－Ｘ方向を向くように、移動面ＴＰと直交する回転軸ＡＸを中心に回転する。移動体１が回転することにより、＋Ｘ方向に移動する外部移動体１Ｂと移動体１の開口１７とが対向する。

　開口１７と外部移動体１Ｂとが対向した後、外部移動体１Ｂのフレーム部１０の少なくとも一部が開口１７に挿入される第３状態ＴＣ３に遷移する。外部移動体１Ｂは、開口１７に向かって＋Ｘ方向に移動することにより、フレーム部１０の少なくとも一部を開口１７に挿入することができる。

　開口１７に外部移動体１Ｂの少なくとも一部が挿入された後、移動体１の移動制御部１１０は、外部移動体１Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入された状態で、移動体１と外部移動体１Ｂとが同期して移動するように、移動体１の走行モータ３に移動指令を出力する。また、移動体１の通信部１１２は、移動体１と外部移動体１Ｂとが同期して移動するように、同期指令を出力する。同期指令は、通信装置２３を介して、外部移動体１Ｂに送信される（ステップＳＡ２）。

　外部移動体１Ｂの移動制御部１１０Ｂは、移動体１から送信された同期指令に基づいて、移動体１と外部移動体１Ｂとが同期して移動するように、外部移動体１Ｂの走行モータ３に移動指令を出力する（ステップＳＢ３）。

　本開示において、移動体１の移動制御部１１０は、外部移動体１Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入された状態で、本体部２が移動面ＴＰと直交する回転軸ＡＸを中心に回転するように、移動指令を出力する。外部移動体１Ｂの移動制御部１１０Ｂは、同期指令に基づいて、移動体１の回転と同期して、外部移動体１Ｂが移動体１の周囲の少なくとも一部を旋回するように、移動指令を出力する。

　移動指令及び同期指令が出力されることにより、移動体１が回転軸ＡＸを中心に回転し、外部移動体１Ｂが移動体１の周囲の少なくとも一部を旋回する第４状態ＴＣ４に遷移する。移動体１は、外部移動体１Ｂの旋回と同期して回転する。

　移動体１は、開口１７が＋Ｘ方向を向くまで回転する。移動体１の回転が終了し、外部移動体１Ｂの旋回が終了した後、外部移動体１Ｂが移動体１から離れるように＋Ｘ方向に移動する第５状態ＴＣ５に遷移する。外部移動体１Ｂと離れた移動体１は、－Ｘ方向に移動する。移動体１と離れた外部移動体１Ｂは、＋Ｘ方向に移動する。

　なお、ステップＳＢ１，ＳＢ２，ＳＢ３の処理を移動体１が実行し、ステップＳＡ１，ＳＡ２の処理を外部移動体１Ｂが実行してもよい。例えば、移動体１の移動制御部１１０は、外部移動体１Ｂから送信された同期指令に基づいて、移動体１が外部移動体１Ｂの旋回に同期して回転するように、移動指令を出力してもよい。

［９－３．第２の実施形態に係る効果］
　以上説明したように、本開示の第２の実施形態によれば、移動空間ＲＳの幅が狭く、直進状態の移動体１と直進状態の外部移動体１Ｂとがすれ違うことができない場合においても、外部移動体１Ｂの少なくとも一部が移動体１の開口１７に挿入されることにより、移動体１及び外部移動体１Ｂのそれぞれが、移動空間ＲＳを通過することができる。

　移動制御部１１０は、外部移動体１Ｂの少なくとも一部が移動体１の開口１７に挿入された状態で、移動体１が移動面ＴＰと直交する回転軸ＡＸを中心に回転するように、移動指令を出力する。移動体１が回転軸ＡＸを中心に回転し、外部移動体１Ｂが移動体１の周囲の少なくとも一部を旋回することにより、移動体１及び外部移動体１Ｂのそれぞれが、移動空間ＲＳを円滑に通過することができる。

　移動制御部１１０は、移動体１と外部移動体１Ｂとが同期して移動するように、移動指令を出力する。これにより、移動体１及び外部移動体１Ｂのそれぞれが、移動空間ＲＳを円滑に通過することができる。

　移動制御部１１０は、外部移動体１Ｂとの通信データに基づいて、移動体１と外部移動体１Ｂとが同期して移動するように、移動指令を出力する。これにより、移動体１は、外部移動体１Ｂの状況を認識した状態で、適切なタイミングで移動することができる。

　ＸＹ平面内における移動体１の外縁を結ぶ仮想線によって規定される移動体１の占有面積をＡｒ１、ＸＹ平面内における外部移動体１Ｂの外縁を結ぶ仮想線によって規定される物体Ｂの面積をＡｒ２、外部移動体１Ｂの少なくとも一部が挿入空間１９に配置された状態においてＸＹ平面内における移動体１及び外部移動体１Ｂの外縁を結ぶ仮想線によって規定される総面積をＡｒ３としたとき、本開示においては、［（Ａｒ１＋Ａｒ２）×０．８≧Ａｒ３］の条件を満足するように、挿入空間１９が定められる。これにより、外部移動体１Ｂの少なくとも一部が挿入空間１９に配置された状態において、移動体１及び外部移動体１Ｂの占有面積が十分に小さくなる。したがって、移動体１及び外部移動体１Ｂは、移動空間ＲＳの幅が狭くても、移動空間ＲＳを円滑に移動することができる。

（１０．第２の実施形態の第１変形例）
　図１８は、本開示の第２の実施形態の第１変形例に係る移動体１の一例を示す図である。図１８に示すように、移動体１は、胴体部１１とフレーム部１０とを回転可能に連結する回転装置２４を備える。胴体部１１は、回転装置２４を介してフレーム部１０に回転可能に支持される。回転装置２４は、回転モータ及び軸受を含む。胴体部１１とフレーム部１０とは、移動面ＴＰと直交する回転軸ＢＸを中心に相対回転する。

　移動制御部１１０は、外部移動体１Ｂの少なくとも一部が移動体１の開口１７に挿入された状態で、胴体部１１とフレーム部１０とが相対回転するように、走行モータ３及び回転装置２４のそれぞれに移動指令を出力する。移動制御部１１０は、例えば胴体部１１の前面が＋Ｙ方向に向いている状態を維持しながら、フレーム部１０が回転軸ＢＸを中心に回転するように、移動指令を出力することができる。

　図１９は、本開示の第２の実施形態の第１変形例に係る移動体１の動作の一例を示す図である。

　移動体１が移動空間ＲＳの一部においてロボットアーム７を使って作業を実行しているときに、外部移動体１Ｂが移動空間ＲＳを＋Ｘ方向に移動する場合がある。図１９に示す例において、移動体１の走行モータ３は駆動してなく、移動体１は移動空間ＲＳの一部に停止した状態で作業を実行する。例えば移動体１よりも＋Ｙ方向に存在する作業対象についてロボットアーム７が作業を実行している場合、胴体部１１の前面が＋Ｙ方向に向けられている状態が維持される。胴体部１１の後面側の移動空間ＲＳの幅が狭いと、外部移動体１Ｂは、移動体１の周囲を直進することができない可能性がある。

　外部移動体１Ｂは、移動体１の周囲に第２空間ＣＰ２が存在すると判定した場合、外部移動体１Ｂの少なくとも一部を移動体１の開口１７に挿入させることを要求する要求データを出力する。移動体１の制御装置１００は、要求データを取得した後、外部移動体１Ｂの少なくとも一部を移動体１の開口１７に挿入させることを許可する応答データを出力する。移動空間ＲＳを＋Ｘ方向に直進する外部移動体１Ｂは、応答データを受信した後、移動体１に接近する第１状態ＴＤ１に遷移する。

　移動体１と外部移動体１Ｂとが接近した後、移動体１は、開口１７を外部移動体１Ｂに対向させる第２状態ＴＤ２に遷移する。移動制御部１１０は、胴体部１１の前面が＋Ｙ方向に向けられている状態を維持しながら、開口１７が－Ｘ方向を向くように、移動指令を出力する。すなわち、移動制御部１１０は、θＺ方向の胴体部１１の位置を維持した状態で、フレーム部１０だけをθＺ方向に回転させる。フレーム部１０が回転することにより、＋Ｘ方向に移動する外部移動体１Ｂとフレーム部１０の開口１７とが対向する。胴体部１１のθＺ方向の位置は変化しないので、移動体１は、ロボットアーム７による作業を継続することができる。

　開口１７と外部移動体１Ｂとが対向した後、外部移動体１Ｂのフレーム部１０の少なくとも一部が開口１７に挿入される第３状態ＴＤ３に遷移する。外部移動体１Ｂは、開口１７に向かって＋Ｘ方向に移動することにより、外部移動体１Ｂのフレーム部１０の少なくとも一部を開口１７に挿入することができる。

　開口１７に外部移動体１Ｂの少なくとも一部が挿入された後、移動体１の移動制御部１１０は、外部移動体１Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入された状態で、移動体１のフレーム部１０と外部移動体１Ｂとが同期して移動するように、移動体１の走行モータ３及び回転装置２４に移動指令を出力する。

　移動体１の移動制御部１１０は、外部移動体１Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入された状態で、移動体１のフレーム部１０が移動面ＴＰと直交する回転軸ＢＸを中心に回転するように、移動指令を出力する。外部移動体１Ｂの移動制御部１１０Ｂは、フレーム部１０の回転と同期して、外部移動体１Ｂが移動体１の胴体部１１の周囲の少なくとも一部を旋回するように、外部移動体１Ｂの走行モータ３に移動指令を出力する。これにより、移動体１のフレーム部１０が回転軸ＢＸを中心に回転し、外部移動体１Ｂが移動体１の胴体部１１の周囲の少なくとも一部を旋回する第４状態ＴＤ４に遷移する。移動体１のフレーム部１０は、外部移動体１Ｂの旋回と同期して回転する。移動体１のフレーム部１０が回転しても、θＺ方向における移動体１の胴体部１１の位置は変化しないので、移動体１は、ロボットアーム７による作業を継続することができる。

　移動体１のフレーム部１０は、開口１７が＋Ｘ方向を向くまで回転する。移動体１のフレーム部１０の回転が終了し、外部移動体１Ｂの旋回が終了した後、外部移動体１Ｂが物体Ｂから離れるように＋Ｘ方向に移動する第５状態ＴＤ５に遷移する。移動体１と離れた外部移動体１Ｂは、＋Ｘ方向に移動する。移動体１は、胴体部１１の前面を＋Ｙ方向に向けたまま、ロボットアーム７による作業を継続する。

　以上説明したように、移動体１において、ロボットアーム７が連結される胴体部１１と走行装置５が装着されるフレーム部１０とが相対回転することにより、外部移動体１Ｂは、移動体１のロボットアーム７による作業が継続されている状態で、移動体１の周囲を通過することができる。

（１１．第２の実施形態の第２変形例）
　図２０は、本開示の第２の実施形態の第２変形例に係る移動体１の動作の一例を示す図である。図２０に示すように、移動体１は、外部移動体１Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入された状態で、外部移動体１Ｂと同期して、Ｘ軸方向に直進してもよい。移動空間ＲＳが、狭い幅の第１移動空間ＲＳｎと、広い幅の第２移動空間ＲＳｗ１及び第３移動空間ＲＳｗ２とを含む場合、移動体１と外部移動体１Ｂとは、外部移動体１Ｂの少なくとも一部が開口１７に挿入された状態で、第１移動空間ＲＳｎをＸ軸方向に並進してもよい。なお、第２移動空間ＲＳｗ１及び第３移動空間ＲＳｗ２においては、移動体１と外部移動体１Ｂとはすれ違うことができる。

　例えば外部移動体１Ｂが、第２移動空間ＲＷｓ１から第１移動空間ＲＳｎを経由して第３移動空間ＲＳｗ２に移動する場合、外部移動体１Ｂの少なくとも一部を移動体１の開口１７に挿入させる動作は、第２移動空間ＲＳｗ１で実行される。第２移動空間ＲＳｗ１において外部移動体１Ｂの少なくとも一部が移動体１の開口１７に挿入された後、移動体１と外部移動体１Ｂとは、第１移動空間ＲＳｎを＋Ｘ方向に並進する。移動体１及び外部移動体１Ｂが第３移動空間ＲＳｗ２まで移動すると、外部移動体１Ｂは、移動体１から離れるように移動する。これにより、外部移動体１Ｂは、第２移動空間ＲＷｓ１から第１移動空間ＲＳｎを経由して第３移動空間ＲＳｗ２に移動することができる。

（１２．第２の実施形態の第３変形例）
　図２１は、本開示の第２の実施形態の第３変形例に係る移動体１及び外部移動体１Ｂの一例を示す図である。図２１に示すように、移動体１は、挿入空間１９に設けられ、外部移動体１Ｂが連結される連結部材２５を有する。連結部材２５は、挿入空間１９を規定する内面２０から突出する突起部材を含む。図２１に示す例において、連結部材２５は、右フレーム１０Ｒの左面から挿入空間１９の中心に向かって突出する。外部移動体１Ｂには、連結部材２５が嵌る孔が設けられる。

　連結部材２５が設けられることにより、移動体１と外部移動体１Ｂとは、連結された状態で、同期して移動することができる。移動体１と外部移動体１Ｂとは、相対位置が十分に維持された状態で、同期して移動することができる。

（１３．その他の実施形態）
　上述した各実施形態に係る処理は、上記各実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよい。

　図２２は、本開示の他の実施形態に係る移動体１の一例を示す図である。本体部２は、開口１７の周囲の少なくとも一部に配置される外面１８と、開口１７に挿入された物体Ｂが配置される挿入空間１９を規定する内面２０とを有する。外面１８と内面２０との境界２６により開口１７が規定される。境界２６を含む内面２０の一部の領域２７は、開口１７に向かって開口１７の中心から離れるように傾斜する。ＸＹ平面と平行な断面において、左フレーム１０Ｌの領域２７は、後方に向かって左方に傾斜する。ＸＹ平面と平行な断面において、右フレーム１０Ｒの領域２７は、後方に向かって右方に傾斜する。ＸＹ平面と平行な断面において、左フレーム１０Ｌの領域２７と右フレーム１０Ｒの領域２７とは、開口１７に向かって徐々に離れる。すなわち、領域２７は、テーパ状である。ＸＹ平面と平行な断面において、領域２７は、直線でもよいし曲線でもよい。開口１７を規定する境界２６を含む領域２７がテーパ状なので、物体Ｂは、領域２７にガイドされながら、開口１７を介して挿入空間１９に円滑に挿入される。

　図２３は、本開示の他の実施形態に係る移動体１の一例を示す図である。本体部２は、開口１７に挿入された物体Ｂが配置される挿入空間１９を有する。ＸＹ平面と平行な断面において、挿入空間１９は、開口１７に向かって拡がる。図２３に示すように、内面２０が開口１７に向かって傾斜しているので、複数の移動体１を並べて保管するとき、第１の移動体１の挿入空間１９に、第２の移動体１の胴体部１１を配置することができる。したがって、保管スペースを小さくすることができる。

　図２４は、本開示の他の実施形態に係る移動体１の一例を示す図である。フレーム部１０は、第１左フレーム１０Ｌａと、第１右フレーム１０Ｒａと、第２左フレーム１０Ｌｂと、第２右フレーム１０Ｒｂとを含む。第１左フレーム１０Ｌａ及び第１右フレーム１０Ｒａは、胴体部１１の－Ｙ側に配置される。第２左フレーム１０Ｌｂ及び第２右フレーム１０Ｒｂは、胴体部１１の＋Ｙ側に配置される。第１左フレーム１０Ｌａ及び第１右フレーム１０Ｒａにより、第１の挿入空間１９ａが規定される。第２左フレーム１０Ｌｂ及び第２右フレーム１０Ｒｂにより、第２の挿入空間１９ｂが規定される。第１の挿入空間１９ａは、－Ｙ方向に向かって拡がる。第２の挿入空間１９ｂは、＋Ｙ方向に向かって拡がる。また、第１左フレーム１０Ｌａと第２左フレーム１０Ｌｂとの間に第３の挿入空間１９ｃが規定される。第１右フレーム１０Ｒａと第２右フレーム１０Ｒｂとの間に第４の挿入空間１９ｄが規定される。このように、挿入空間１９は胴体部１１の周囲に複数設けられてもよい。

　なお、移動体１が旋回又は回転する場合、移動体１から光又は音が出力されてもよい。

　移動空間ＲＳにおいて移動体１と同期して移動する物体Ｂは、外部移動体１Ｂでなくてもよい。移動体１と同期して移動する物体Ｂは、移動体１とは異なる構造又は機能を有する物体でもよい。

　ロボットアーム７が物品を保持している場合、移動体１が旋回又は回転する前に、物品を規定の保管スペースに置いてもよい。ロボットアーム７が物品を保持している状態で、移動体１が旋回又は回転すると、物品が落下したり、移動体１の旋回又は回転が不安定になったりする可能性がある。ロボットアーム７が物品を保持しない状態で、移動体１を旋回又は回転させる移動指令が出力されることにより、移動体１は円滑に旋回又は回転することができる。

　移動体１は、移動面ＴＰを走行可能な移動ロボットであればよく、案内ロボット、キッチンロボット、介護ロボット、及び家庭用ロボットの少なくとも一つでもよい。

　移動体１は、ロボットアーム７を有しなくてもよい。移動体１は、例えばロボット集塵機でもよい。

　移動体１は、走行装置５を有しなくてもよい。移動体１は、移動空間ＲＳを飛行してもよい。移動体１は、ドローンのような無人航空機（ＵＡＶ：Unmanned　Aerial　Vehicle）でもよい。移動制御部１１０は、移動空間ＲＳに存在する物体の少なくとも一部が移動体１の開口１７に挿入された状態で、本体部２が移動空間ＲＳを飛行するように制御してもよい。

　また、上記各実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。例えば、各図に示した各種情報は、図示した情報に限られない。

　また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、図５に示した物体データ取得部１０５、移動空間データ取得部１０６、及び本体部データ取得部１０７が統合されてもよいし、第１判定部１０８及び第２判定部１０９が統合されてもよい。

　また、上述してきた各実施形態及び変形例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。

　また、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。

（１４．ハードウェア構成）
　上述してきた各実施形態に係る制御装置１００は、例えば図２５に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。以下、第１の実施形態に係る制御装置１００を例に挙げて説明する。図２５は、制御装置１００の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Read　Only　Memory）１３００、ＨＤＤ（Hard　Disk　Drive）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。

　ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムをＲＡＭ１２００に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。

　ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるＢＩＯＳ（Basic　Input　Output　System）等のブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。

　ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。具体的には、ＨＤＤ１４００は、プログラムデータ１４５０の一例である本開示に係る画像処理プログラムを記録する記録媒体である。

　通信インターフェイス１５００は、コンピュータ１０００が外部ネットワーク１５５０（例えばインターネット）と接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、通信インターフェイス１５００を介して、他の機器からデータを受信したり、ＣＰＵ１１００が生成したデータを他の機器へ送信したりする。

　入出力インターフェイス１６００は、入出力デバイス１６５０とコンピュータ１０００とを接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやスピーカーやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス１６００は、所定の記録媒体（メディア）に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばＤＶＤ（Digital　Versatile　Disc）、ＰＤ（Phase　change　rewritable　Disk）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical　disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。

　例えば、コンピュータ１０００が第１の実施形態に係る制御装置１００として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラムを実行することにより、移動制御部１１０、及びアーム制御部１１１等の機能を実現する。また、ＨＤＤ１４００には、本開示に係るプログラムや、物体データ記憶部１０１、移動空間データ記憶部１０２、及び本体部データ記憶部１０３内のデータが格納される。なお、ＣＰＵ１１００は、プログラムデータ１４５０をＨＤＤ１４００から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク１５５０を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。プログラムは、コンピュータ１０００に、移動空間ＲＳを移動可能な移動体１に設けられている開口１７に移動空間ＲＳに存在する物体Ｂの少なくとも一部を挿入させた状態で、移動体１を移動させる処理を実行させることができる。

　なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
　開口を有する本体部と、
　移動空間に存在する物体の少なくとも一部が前記開口に挿入された状態で、前記本体部が前記移動空間を移動するように制御する制御部と、を備える、
移動体。
（２）
　前記物体は、前記本体部の少なくとも一部と重複するように前記開口に挿入される、
前記（１）に記載の移動体。
（３）
　前記制御部は、前記物体の少なくとも一部が前記開口に挿入された状態で、前記本体部が前記物体の周囲の少なくとも一部を旋回するように制御する、
前記（１）又は前記（２）に記載の移動体。
（４）
　前記物体の位置は、前記走行空間において固定されている、
前記（１）から前記（３）のいずれか一つに記載の移動体。
（５）
　前記物体は、前記移動空間を移動可能であり、
　前記制御部は、前記物体の少なくとも一部が前記開口に挿入された状態で、前記本体部が回転するように制御する、
前記（１）から前記（４）のいずれか一つに記載の移動体。
（６）
　前記物体は、前記移動空間を移動可能であり、
　前記制御部は、前記物体の少なくとも一部が前記開口に挿入された状態で、前記本体部が前記物体と同期して移動するように制御する、
前記（１）から前記（５）のいずれか一つに記載の移動体。
（７）
　前記物体と通信する通信装置を備え、
　前記制御部は、前記物体との通信データに基づいて、前記本体部が前記物体に同期して移動するように制御する、
前記（６）に記載の移動体。
（８）
　前記物体に係る物体データを取得する物体データ取得部と、
　前記移動空間に係る移動空間データを取得する移動空間データ取得部と、
　前記本体部に係る本体部データを取得する本体部データ取得部と、を有し、
　前記制御部は、前記物体データ、前記移動空間データ、及び前記本体部データに基づいて、前記物体の少なくとも一部が前記開口に挿入されるように制御する、
前記（１）から前記（７）のいずれか一つに記載の移動体。
（９）
　前記物体データ、前記移動空間データ、及び前記本体部データに基づいて、前記本体部の幅方向の寸法よりも大きい第１空間が前記移動空間に存在するか否かを判定する第１判定部と、
　前記物体の少なくとも一部が前記開口に挿入されることにより前記本体部が通過可能な第２空間が前記物体の周囲に存在するか否かを判定する第２判定部と、を有し、
　前記制御部は、前記第１判定部により前記第１空間が存在せず、前記第２判定部により前記第２空間が存在すると判定されたとき、前記物体の少なくとも一部が前記開口に挿入されるように制御する、
前記（８）に記載の移動体。
（１０）
　前記制御部は、前記第１判定部により前記第１空間が存在すると判定されたとき、前記物体を前記開口に挿入させずに、前記本体部が前記第１空間を移動するように制御し、前記第２判定部により前記第２空間が存在しないと判定されたとき、前記本体部の移動を停止するように制御する、
前記（９）に記載の移動体。
（１１）
　前記本体部は、
　フレーム部と、
　前記フレーム部に支持され、ロボットアームが連結される胴体部と、を有し、
　前記開口は、前記フレーム部に設けられる、
前記（１）から前記（１０）のいずれか一つに記載の移動体。
（１２）
　前記本体部の前後方向において、前記胴体部の寸法は、前記フレーム部の寸法よりも小さく、
　前記胴体部は、前記前後方向において前記フレーム部の中心よりも前方に配置され、
　前記開口は、前記フレーム部の後部に設けられる、
前記（１１）に記載の移動体。
（１３）
　前記胴体部の前後方向の寸法は、前記本体部の幅方向の寸法よりも小さい、
前記（１１）に記載の移動体。
（１４）
　前記胴体部は、前記フレーム部に回転可能に支持され、
　前記制御部は、前記物体の少なくとも一部が前記開口に挿入された状態で、前記胴体部と前記フレーム部とが相対回転するように制御する、
前記（１１）に記載の移動体。
（１５）
　前記物体の少なくとも一部が前記開口に挿入された状態で前記本体部が前記移動空間を移動するとき、前記ロボットアームの少なくとも一部が前記胴体部の中心に向かって移動するように制御するアーム制御部を有する、
前記（１１）に記載の移動体。
（１６）
　前記本体部は、
　前記開口に挿入された前記物体が配置される挿入空間を有し、
　前記制御部は、前記挿入空間に挿入された前記物体と前記挿入空間を規定する前記本体部の内面とが離れた状態で前記本体部が移動するように制御する、
前記（１）から前記（１５）のいずれか一つに記載の移動体。
（１７）
　前記本体部は、
　前記開口に挿入された前記物体が配置される挿入空間と、
　前記挿入空間に設けられ、前記物体が連結される連結部材と、を有する、
前記（１）から前記（１６）のいずれか一つに記載の移動体。
（１８）
　前記本体部は、
　前記開口の周囲の少なくとも一部に配置される外面と、
　前記開口に挿入された前記物体が配置される挿入空間を規定する内面と、を有し、
　前記外面との境界を含む前記内面の一部の領域は、前記開口に向かって前記開口の中心から離れるように傾斜する、
前記（１）から前記（１７）のいずれか一つに記載の移動体。
（１９）
　前記本体部は、
　前記開口に挿入された前記物体が配置される挿入空間を有し、
　前記挿入空間は、前記開口に向かって拡がる、
前記（１）から前記（１８）のいずれか一つに記載の移動体。
（２０）
　前記本体部を支持して走行する走行装置を備える、
前記（１）から前記（１９）のいずれか一つに記載の移動体。
（２１）
　前記走行装置は、全方向移動車輪を有する、
前記（２０）に記載の移動体。
（２２）
　移動空間を移動可能な移動体に設けられている開口に前記移動空間に存在する物体の少なくとも一部を挿入させた状態で、前記移動体を移動させる、
移動体の制御方法。
（２３）
　移動空間を移動可能な移動体に設けられている開口に前記移動空間に存在する物体の少なくとも一部を挿入させた状態で、前記移動体を移動させる処理を実行させる、
プログラム。

１　移動体
１Ｂ　外部移動体
２　本体部
５　走行装置
７　ロボットアーム
１０　フレーム部
１１　胴体部
１７　開口
１８　外面
１９　挿入空間
２０　内面
２３　通信装置
１００　制御装置
１０１　物体データ記憶部
１０２　移動空間データ記憶部
１０３　本体部データ記憶部
１０４　位置データ取得部
１０５　物体データ取得部
１０６　移動空間データ取得部
１０７　本体部データ取得部
１０８　第１判定部
１０９　第２判定部
１１０　移動制御部
１１１　アーム制御部
１１２　通信部
ＣＰ１　第１空間
ＣＰ２　第２空間
ＲＳ　移動空間
ＴＰ　移動面

Claims

　開口を有する本体部と、
　移動空間に存在する物体の少なくとも一部が前記開口に挿入された状態で、前記本体部が前記移動空間を移動するように制御する制御部と、を備える、
移動体。
　前記物体は、前記本体部の少なくとも一部と重複するように前記開口に挿入される、
請求項１に記載の移動体。
　前記制御部は、前記物体の少なくとも一部が前記開口に挿入された状態で、前記本体部が前記物体の周囲の少なくとも一部を旋回するように制御する、
請求項１に記載の移動体。
　前記物体は、前記移動空間を移動可能であり、
　前記制御部は、前記物体の少なくとも一部が前記開口に挿入された状態で、前記本体部が回転するように制御する、
請求項１に記載の移動体。
　前記物体は、前記移動空間を移動可能であり、
　前記制御部は、前記物体の少なくとも一部が前記開口に挿入された状態で、前記本体部が前記物体と同期して移動するように制御する、
請求項１に記載の移動体。
　前記物体と通信する通信装置を備え、
　前記制御部は、前記物体との通信データに基づいて、前記本体部が前記物体に同期して移動するように制御する、
請求項５に記載の移動体。
　前記物体に係る物体データを取得する物体データ取得部と、
　前記移動空間に係る移動空間データを取得する移動空間データ取得部と、
　前記本体部に係る本体部データを取得する本体部データ取得部と、を有し、
　前記制御部は、前記物体データ、前記移動空間データ、及び前記本体部データに基づいて、前記物体の少なくとも一部が前記開口に挿入されるように制御する、
請求項１に記載の移動体。
　前記物体データ、前記移動空間データ、及び前記本体部データに基づいて、前記本体部の幅方向の寸法よりも大きい第１空間が前記移動空間に存在するか否かを判定する第１判定部と、
　前記物体の少なくとも一部が前記開口に挿入されることにより前記本体部が通過可能な第２空間が前記物体の周囲に存在するか否かを判定する第２判定部と、を有し、
　前記制御部は、前記第１判定部により前記第１空間が存在せず、前記第２判定部により前記第２空間が存在すると判定されたとき、前記物体の少なくとも一部が前記開口に挿入されるように制御する、
請求項７に記載の移動体。
　前記制御部は、前記第１判定部により前記第１空間が存在すると判定されたとき、前記物体を前記開口に挿入させずに、前記本体部が前記第１空間を移動するように制御し、前記第２判定部により前記第２空間が存在しないと判定されたとき、前記本体部の移動を停止するように制御する、
請求項８に記載の移動体。
　前記本体部は、
　フレーム部と、
　前記フレーム部に支持され、ロボットアームが連結される胴体部と、を有し、
　前記開口は、前記フレーム部に設けられる、
請求項１に記載の移動体。
　前記本体部の前後方向において、前記胴体部の寸法は、前記フレーム部の寸法よりも小さく、
　前記胴体部は、前記前後方向において前記フレーム部の中心よりも前方に配置され、
　前記開口は、前記フレーム部の後部に設けられる、
請求項１０に記載の移動体。
　前記胴体部の前後方向の寸法は、前記本体部の幅方向の寸法よりも小さい、
請求項１０に記載の移動体。
　前記胴体部は、前記フレーム部に回転可能に支持され、
　前記制御部は、前記物体の少なくとも一部が前記開口に挿入された状態で、前記胴体部と前記フレーム部とが相対回転するように制御する、
請求項１０に記載の移動体。
　前記物体の少なくとも一部が前記開口に挿入された状態で前記本体部が前記移動空間を移動するとき、前記ロボットアームの少なくとも一部が前記胴体部の中心に向かって移動するように制御するアーム制御部を有する、
請求項１０に記載の移動体。
　前記本体部は、
　前記開口に挿入された前記物体が配置される挿入空間を有し、
　前記制御部は、前記挿入空間に挿入された前記物体と前記挿入空間を規定する前記本体部の内面とが離れた状態で前記本体部が移動するように制御する、
請求項１に記載の移動体。
　前記本体部は、
　前記開口に挿入された前記物体が配置される挿入空間と、
　前記挿入空間に設けられ、前記物体が連結される連結部材と、を有する、
請求項１に記載の移動体。
　前記本体部は、
　前記開口の周囲の少なくとも一部に配置される外面と、
　前記開口に挿入された前記物体が配置される挿入空間を規定する内面と、を有し、
　前記外面との境界を含む前記内面の一部の領域は、前記開口に向かって前記開口の中心から離れるように傾斜する、
請求項１に記載の移動体。
　前記本体部は、
　前記開口に挿入された前記物体が配置される挿入空間を有し、
　前記挿入空間は、前記開口に向かって拡がる、
請求項１に記載の移動体。
　移動空間を移動可能な移動体に設けられている開口に前記移動空間に存在する物体の少なくとも一部を挿入させた状態で、前記移動体を移動させる、
移動体の制御方法。
　移動空間を移動可能な移動体に設けられている開口に前記移動空間に存在する物体の少なくとも一部を挿入させた状態で、前記移動体を移動させる処理を実行させる、
プログラム。