JP6502102B2 - パワーアシスト台車 - Google Patents
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Description
このような構成により、障害物が検知された場合に、障害物に近づく方向のアシスト力が低減されるため、障害物により近づきにくくなる。また、旋回方向のトルクは低減されないため、ユーザは、台車を旋回させることによって容易に障害物を回避することができる。
このような構成により、障害物が検知された場合に、台車が障害物に近づく可能性をより低減させることができる。
この場合には、制御部14は、τa obs,τd obsを次のようにする。この場合には、各モータ12にブレーキ方向の力がかかっていることになるため、結果として、台車2が障害物に近づく方向のトルクは各モータ12に働いていないことになり、通常、衝突が回避されることになる。
τa obs=τa
τd obs=τd
この場合には、制御部14は、τa obs,τd obsを次のようにする。
τa obs=L×τf/Lmax+τθ
τd obs=L×τf/Lmax−τθ
なお、Lは、センサ13によって取得された障害物までの距離(複数の距離が存在する場合には、その最小値であってもよい)であり、Lmaxは、障害物までの距離の最大値、すなわち、障害物の検知の際に用いられる閾値であり、τf,τθは、次式の通りである。すなわち、τfは、前進方向に応じたトルクであり、τθは、旋回方向に応じたトルクである。
τf=(τa+τd)/2
τθ=(τa−τd)/2
(ステップS101)センサ13は、距離を取得するかどうか判断する。そして、距離を取得する場合には、ステップS102に進み、そうでない場合には、ステップS108に進む。センサ13は、例えば、距離を取得すると定期的に判断してもよい。
なお、図3のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
2 台車
11 操作力取得部
12、12a、12d モータ
13、13a、13b センサ
14 制御部
21 操作用ハンドル
22、22a〜22d 車輪
23 荷台
Claims (2)
- 操作用ハンドル、及び2以上の車輪を有する台車と、
前記台車の2以上の車輪のすべてまたは一部をそれぞれ駆動する2以上のモータと、
前記操作用ハンドルに加えられた操作力を取得する操作力取得部と、
前記操作力取得部が取得した操作力に応じて前記2以上のモータを制御する制御部と、
障害物までの距離を取得するセンサと、を備え、
前記センサによって障害物が検知されていない場合に、前記2以上のモータによって、前記台車の推進方向及び旋回方向にパワーアシストがなされるように構成されており、
前記制御部は、前記センサによって障害物が検知された場合に、前記台車が障害物に近づく方向のアシスト力を低減し、前記台車の旋回方向のアシスト力を低減しないように、前記2以上のモータのトルクを制御する、パワーアシスト台車。 - 前記制御部は、前記台車から前記障害物までの距離が短いほど、前記台車が障害物に近づく方向のアシスト力がより小さくなるように、前記2以上のモータのトルクを制御する、請求項1記載のパワーアシスト台車。
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JP2015013927A JP6502102B2 (ja) | 2015-01-28 | 2015-01-28 | パワーアシスト台車 |
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