JP6969921B2 - 手押し式電動運搬車 - Google Patents
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Description
モータは、当該手押し式電動運搬車において、駆動輪となる車輪を回転させるためのものであり、障害物検出部は、当該手押し式電動運搬車の移動の妨げとなる障害物を検出するものである。
このようにすれば、障害物検出部にて障害物が検出されていても、使用者が手押し操作によって、当該手押し式電動運搬車を低速度で移動させているときに、抑制制御によって移動が抑制されるのを禁止することが可能となり、使い勝手を向上できる。
しかし、制御部において、障害物検出部にて認識された距離が所定値以下のときに禁止条件が成立したと判断するようにすれば、障害物の誤検出により、手押し式電動運搬車の移動が抑制されることはない。
なお、障害物検出部が有する距離認識機能としては、例えば、障害物との間の距離を測定する測距機能であってもよく、或いは、障害物との距離が障害物を認識可能な設定距離以上か否かを判定する距離判定機能であってもよい。
つまり、例えば、周囲に多数の障害物が存在するような狭い場所では、モータの駆動によって手押し式電動運搬車が移動を開始する度に、障害物検出部により障害物が検出されてしまい、運搬作業を良好に実施できないことが考えられる。
また特に、障害物までの距離に応じて、モータの駆動・制動力を制御するようにすれば、障害物までの距離が長い場合には、モータを減速させ、障害物までの距離が短くなるとモータに制動力を発生させて、最終的にモータを停止させる、といったことが可能となる。
このようにすれば、例えば、制御部の抑制制御が頻繁に実施されて、衝突抑制機能が効き過ぎる場合に、使用者は衝突抑制スイッチを操作することで、制御部の抑制制御による衝突抑制機能を無効にすることができるようになり、使い勝手を向上することが可能となる。
図1に示すように、本実施形態の手押し式電動運搬車1は、駆動輪となる1つの前輪3と、従動輪となる左右の後輪5L,5Rを備える三輪車として構成されている。
荷台フレーム20は、図2Aに示すように複数のパイプを連結することで所謂パレットとして構成された荷台20Aや、図2Bに示すように鋼板をプレス成形することで所謂バケットとして構成された荷台20B等、各種荷台を固定できるように構成されている。このため、運搬作業を行う使用者は、作業内容に応じて、使用する荷台を選択できる。
この左右の載置部13L,13Rの間には、荷台フレーム20を載置すると共に、左右の後輪5L,5Rを支持するための後輪フレーム30が設けられている。
また、車体フレーム10において、荷台フレーム20を載置するための左右の載置部13L,13Rには、それぞれ、運搬車1の移動の妨げとなる障害物を検出するための障害物検出部40L,40Rが設けられている。
また、障害物検出部40L,40Rは、必ずしも超音波センサにて構成する必要はなく、例えば、レーザ光を利用して前方の障害物を探索するレーザレーダであってもよいし、特許文献1に記載のような赤外線センサであってもよい。つまり、障害物検出部40L,40Rは、運搬車1の前方の障害物を検出できればよい。
そして、主電源スイッチ92は、使用者がハンドル部16Rの上方から操作(押下)できるようにケースの上面に配置されている。
また、ボックス本体61の上面の一部は、蓋体62の開閉の邪魔にならないように閉塞されており、その閉塞部分には、バッテリ切替スイッチ71及び残容量表示部72A,72Bが設けられている。
ここで、残容量表示スイッチ73は、残容量表示部72A,72Bへの残容量の表示を指令するための押しボタン式のスイッチである。
また、電流検出部86は、インバータ部82からバッテリパック70A,70Bの負極側に至る負極側通電経路に設けられて、モータ9に流れた駆動電流を検出するためのものであり、電流検出素子としてシャント抵抗を備えている。
なお、モータ9には、モータ9の回転位置(角度)を検出するための回転位置検出部78や、モータ9の温度を検出するためのモータ温度検出部79が設けられており、これら各検出部78,79からの検出信号も、制御回路81に入力される。
図7に示す制御処理では、まずS100(Sはステップを表す)にて、上述した各種スイッチや検出部からの入力信号を取り込み、確認する、入力信号の確認処理を実行する。そして、続くS200では、S100にて取り込み確認した入力信号に基づき異常状態を確認する、異常状態の確認処理を実行し、S300に移行する。
すなわち、異常状態の確認処理では、図8に示すように、S210にて温度が正常であるか否かを確認し、S220にて電圧が正常であるか否かを確認し、S230にて電流が正常であるか否かを確認することにより、モータ9の駆動系が正常であるか否かを確認する。
そして、S640においては、障害物検出部40L,40Rにて検出された障害物までの距離の内、短い方の距離を、設定距離L1と比較する。
なお、S660にて判定に用いられる設定距離L2は、S640で用いられる設定距離L1と同じ距離であっても、異なる距離であってもよい。また、S660では、S640と同様、障害物検出部40L,40Rにて検出された障害物までの距離の内、短い方の距離を、設定距離と比較する。
そして、S680にて、現在、モータ9の駆動は停止されていると判断されると、S690に移行して、衝突抑制機能を禁止した後、当該S510の判定処理を終了する。また、S680にて、現在、モータ9の駆動は停止されていない(換言すれば駆動中である)と判断された場合には、そのまま当該S510の判定処理を終了する。
そして、続くS730では、S720にて算出した制動距離と、障害物検出部40L,40Rにて検出された障害物までの距離(測定距離)とに基づき、運搬車1が障害物に衝突する危険度を算出する。
すなわち、モータ制御処理では、まずS310にて、トリガスイッチ98がオン状態になっており、ブレーキスイッチ76がオフ状態である、といったモータ9の駆動条件が成立しているか否かを確認する。
つまり、S360では、高速低速切替スイッチ96により設定された速度モード、前進後退切替スイッチ94により設定された進行方向、トリガ引き量検出部99にて検出された駆動レバー91の操作量、等に基づきモータ9の回転方向及び回転速度を設定する。
また、S310にて、モータ9の駆動条件は成立していないと判断されると、S370に移行し、モータ9への通電を遮断して、モータ9をフリーラン状態にする、モータ停止処理(2)を実行し、当該モータ制御処理を終了する。
図13は、衝突抑制機能の許可/禁止を報知する報知処理を表している。
図14に示すように、この報知処理では、S450にて、上述した衝突抑制判定処理にて算出された衝突の危険度は、予め設定された判定値に比べて高いか否かを判断する。そして、衝突の危険度が高い場合には、S460に移行し、衝突の危険度が高くなければ、そのまま当該報知処理を終了する。
なお、S470、S480にて衝突抑制表示部75を構成するLEDを点滅させる際には、例えば、その点滅周期に応じてブザー68を鳴動させるようにしてもよい。
(第1変形例)
例えば、上記実施形態では、図10に示した衝突抑制機能の許可/禁止の判定処理において、衝突抑制スイッチ74がオフ状態であるときには、モータ9の駆動が停止されていることを条件として、衝突抑制機能を禁止するものとして説明した。
(第2変形例)
また、図10に示す衝突抑制機能の許可/禁止の判定処理では、衝突抑制スイッチ74がオン状態であるとき、運搬車1の移動速度が設定速度未満で、且つ、障害物までの距離が設定距離以下である場合に、衝突抑制機能を禁止するものとして説明した。
(第3変形例)
次に、図11に示す衝突抑制判定処理においては、S710にて、衝突抑制機能が許可されていると判断されると、S720〜S740の処理を実行するものとして説明した。
(第4変形例)
第3変形例では、衝突抑制判定処理において、衝突抑制機能が許可されていれば、モータ9が駆動中で、運搬車の進行方向が前進モードとなっていて、モータ9の駆動開始後所定時間が経過していることを確認する。
すなわち、図16に示す衝突抑制判定処理では、S710にて衝突抑制機能が許可されていると判断すると、S713にて運搬車1は移動中であるか否かを判断し、移動中であれば、S715に移行して、運搬車1は前進中であるか否かを判断する。
従って、衝突抑制判定処理を図16に示す手順で実施するようにした場合には、運搬車1の停止時や、運搬車1が後退方向に移動しているとき、或いは、運搬車1が前進方向に移動していて、移動開始後所定時間経過していないときには、衝突抑制機能が禁止されることになる。このため、本第4変形例においても、上述した第3変形例と同様の効果を得ることができる。
(第5変形例)
上記実施形態では、図12のモータ制御処理において、モータ9の停止要求が発生しているときには、S340にて、モータ9に制動力を発生させて、モータ9を停止させるものとして説明した。
なお、この場合には、図17に示すように、ブレーキ装置17から引き出されたブレーキワイヤAを、ブレーキレバー18に代わって引っ張り、ブレーキ装置17を動作させるアクチュエータ50を設けるようにすればよい。
(他の変形例)
上記実施形態では、障害物検出、衝突抑制機能の有効・無効の切り替え、モータ9の駆動制御、等、全ての制御を制御回路81が実施するものとして説明した。これに対し、例えば、障害物検出、或いは、障害物検出と衝突抑制機能の判定については、モータ9を駆動制御する制御回路(マイコン)とは別の制御回路(マイコン)が実施するように構成してもよい。
Claims (15)
- 使用者の手押しにより移動可能な手押し式電動運搬車であって、
駆動輪となる車輪を回転させるモータと、
当該手押し式電動運搬車の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部にて前記障害物が検出されると、当該手押し式電動運搬車の移動を抑制する抑制制御、を行うように構成された制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記モータが駆動されてから所定期間は、禁止条件が成立していると判断して、前記抑制制御を禁止するよう構成されている、手押し式電動運搬車。 - 使用者の手押しにより移動可能な手押し式電動運搬車であって、
駆動輪となる車輪を回転させるモータと、
当該手押し式電動運搬車の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部にて前記障害物が検出されると、当該手押し式電動運搬車の移動を抑制する抑制制御、を行うように構成された制御部と、
を備え、
前記制御部は、当該手押し式電動運搬車が移動し始めてから所定期間は、禁止条件が成立していると判断して、前記抑制制御を禁止するよう構成されている、手押し式電動運搬車。 - 使用者の手押しにより移動可能な手押し式電動運搬車であって、
駆動輪となる車輪を回転させるモータと、
当該手押し式電動運搬車の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部にて前記障害物が検出されると、当該手押し式電動運搬車の移動を抑制する抑制制御、を行うように構成された制御部と、
を備え、
前記制御部は、当該手押し式電動運搬車が前進し始めてから所定期間は、禁止条件が成立していると判断して、前記抑制制御を禁止するよう構成されている、手押し式電動運搬車。 - 使用者の手押しにより移動可能な手押し式電動運搬車であって、
駆動輪となる車輪を回転させるモータと、
当該手押し式電動運搬車の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部にて前記障害物が検出されると、当該手押し式電動運搬車の移動を抑制する抑制制御、を行うように構成された制御部と、
を備え、
前記制御部は、当該手押し式電動運搬車の後退移動時には、禁止条件が成立していると判断して、前記抑制制御を禁止するよう構成されている、手押し式電動運搬車。 - 使用者の手押しにより移動可能な手押し式電動運搬車であって、
駆動輪となる車輪を回転させるモータと、
当該手押し式電動運搬車の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部にて前記障害物が検出されると、当該手押し式電動運搬車の移動を抑制する抑制制御を行い、所定の禁止条件が成立しているときには、前記抑制制御を禁止するよう構成された制御部と、
前記抑制制御による衝突抑制機能を発揮させるか無効にするかを切り替える、衝突抑制スイッチと、
を備え、
前記制御部は、
前記衝突抑制スイッチにより前記衝突抑制機能が無効に切り替えられているときには、前記モータが駆動停止中であるか駆動中であるかを判断し、前記モータが駆動停止中である場合には前記抑制制御を禁止し、前記モータが駆動中である場合には前記抑制制御を禁止しない、ように構成されている、手押し式電動運搬車。 - 使用者の手押しにより移動可能な手押し式電動運搬車であって、
駆動輪となる車輪を回転させるモータと、
当該手押し式電動運搬車の移動の妨げとなる障害物を検出する障害物検出部と、
前記障害物検出部にて前記障害物が検出されると、当該手押し式電動運搬車の移動を抑制する抑制制御を行い、所定の禁止条件が成立しているときには、前記抑制制御を禁止するよう構成された制御部と、
前記抑制制御による衝突抑制機能を発揮させるか無効にするかを切り替える、衝突抑制スイッチと、
を備え、
前記制御部は、
前記衝突抑制スイッチにより前記衝突抑制機能が無効に切り替えられているときには、当該手押し式電動運搬車が移動停止中であるか移動中であるかを判断し、当該手押し式電動運搬車が移動停止中である場合には前記抑制制御を禁止し、当該手押し式電動運搬車が移動中である場合には前記抑制制御を禁止しない、ように構成されている、手押し式電動運搬車。 - 前記制御部の前記衝突抑制機能が有効であるか無効であるかを報知する報知部、を備えている請求項5又は請求項6に記載の手押し式電動運搬車。
- 前記制御部は、当該手押し式電動運搬車の移動速度が所定速度未満のときには、前記禁止条件が成立していると判断して、前記抑制制御を禁止するよう構成されている、請求項1〜請求項7の何れか1項に記載の手押し式電動運搬車。
- 前記障害物検出部は、前記障害物との距離を認識する距離認識機能を有し、
前記制御部は、前記障害物検出部にて認識された距離が所定値以下のときには、前記禁止条件が成立したと判断して、前記抑制制御を禁止するよう構成されている、請求項1〜請求項8の何れか1項に記載の手押し式電動運搬車。 - 前記制御部は、前記モータの駆動停止中には、前記禁止条件が成立していると判断して、前記抑制制御を禁止するよう構成されている、請求項1〜請求項9の何れか1項に記載の手押し式電動運搬車。
- 前記制御部は、当該手押し式電動運搬車の移動停止中には、前記禁止条件が成立していると判断して、前記抑制制御を禁止するよう構成されている、請求項1〜請求項10の何れか1項に記載の手押し式電動運搬車。
- 前記制御部は、前記抑制制御において、前記モータに制動力を発生させるよう構成されている、請求項1〜請求項11の何れか1項に記載の手押し式電動運搬車。
- 前記制御部は、前記抑制制御において、前記障害物までの距離に応じて、該距離が短いときに制動力が大きくなるよう、前記モータの駆動・制動力を制御するよう構成されている、請求項12に記載の手押し式電動運搬車。
- 車輪の回転を直接抑制するブレーキ装置を備え、
前記制御部は、前記抑制制御において、前記ブレーキ装置を駆動するよう構成されている、請求項1〜請求項13の何れか1項に記載の手押し式電動運搬車。 - 前記制御部が前記抑制制御によって当該手押し式電動運搬車の移動を抑制していることを報知する報知部、を備えている請求項1〜請求項14の何れか1項に記載の手押し式電動運搬車。
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