CN109263690B - 手推式电动搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明提供手推式电动搬运车。在构成为在由障碍物检测部检测到障碍物时使电动机停止的手推式电动搬运车中，能够在避免搬运作业的作业性下降的情况下使电动机停止。手推式电动搬运车包括：电动机，其使成为驱动轮的车轮旋转；障碍物检测部，其检测妨碍该手推式电动搬运车移动的障碍物；以及控制部，其在由障碍物检测部检测到障碍物时抑制该手推式电动搬运车的移动。而且，控制部构成为：在规定禁止条件成立时禁止对该手推式电动搬运车移动进行抑制的抑制控制。

Description

手推式电动搬运车

技术领域

本发明涉及一种具有能够通过电动机驱动的车轮的手推式电动搬运车。

背景技术

手推式电动搬运车包括电动机和控制部，电动机对成为驱动轮的车轮进行驱动；控制部对电动机进行驱动控制。由此，使用者只要向控制部输入电动机的驱动指令，使电动机开始驱动，即可通过电动机的旋转来辅助搬运作业。

另外，关于手推式电动搬运车，若使用者在搬运作业时未注意到行进方向前方的障碍物，则会导致车身和障碍物发生碰撞。而且，若此时电动机处于驱动状态，则会使得碰撞产生的冲击变大，从而导致车身变形或装载物掉落。

因此，有人提出了：在手推式电动搬运车中设置红外线传感器等用于检测行进方向前方的障碍物的障碍物检测部，从而使手推式电动搬运车具备碰撞抑制功能的方案(例如参照专利文献1)。

也就是说，在这种方案的手推式电动搬运车中，若由障碍物检测部检测到障碍物，则使电动机停止旋转，由此来抑制搬运车与障碍物发生碰撞。

专利文献

专利文献1：日本特开2014－166117号公报

发明内容

另外，手推式电动搬运车用于在各种作业现场运送货物，根据使用环境的不同，障碍物检测部有时会沾上泥土、垃圾，从而误检为存在障碍物。另外，在实际确实存在障碍物，且由障碍物检测部检测到了障碍物的情况下，使用者有时也会想要一边躲避障碍物，一边手动移动搬运车。

然而，在上述方案的手推式电动搬运车中，只要由障碍物检测部检测到了障碍物就会使电动机停止，根据情况不同，有时碰撞抑制功能会妨碍搬运作业，导致搬运作业的作业性下降。

本发明的一技术方案目的在于，在构成为在由障碍物检测部检测到障碍物时使电动机停止的手推式电动搬运车中，能够在不降低搬运作业的作业性的情况下使电动机停止。

本发明的一技术方案的手推式电动搬运车包括：电动机、障碍物检测部和控制部。

在该手推式电动搬运车中，电动机用于使成为驱动轮的车轮旋转，障碍物检测部用于检测妨碍该手推式电动搬运车移动的障碍物。

而且，在由障碍物检测部检测到障碍物时，控制部抑制该手推式电动搬运车的移动。另外，在规定的禁止条件成立时，控制部禁止对该手推式电动搬运车的移动进行抑制的抑制控制。

因此，根据本发明的手推式电动搬运车，通过以不会降低使用者的搬运作业的作业性的方式来设定禁止条件，可以禁止：控制部抑制该手推式电动搬运车的移动。

因此，根据本发明的手推式电动搬运车，在由障碍物检测部检测到障碍物时，能够在不会降低搬运作业的作业性的情况下来抑制该手推式电动搬运车的移动，从而，能够提高使用者的使用方便性。

这里，控制部可以构成为：在该手推式电动搬运车的移动速度小于规定速度时，判断为禁止条件成立，禁止抑制控制。

这样一来，即使由障碍物检测部检测到了障碍物，在使用者通过手推操作使该手推式电动搬运车低速移动时，也能禁止：通过抑制控制来抑制移动，从而，能够提高使用方便性。

另外，在障碍物检测部具有能够识别距障碍物的距离的距离识别功能时，控制部可以构成为：在由障碍物检测部识别出的距离为规定值以下时，判断为禁止条件成立，禁止抑制控制。

也就是说，例如，在障碍物检测部上沾有泥土、垃圾而导致这些污垢被当作障碍物误检时，距该误检出来的障碍物的距离是极短的。

但是，在控制部中，若在由障碍物检测部识别出的距离为规定值以下时判断为禁止条件成立，则不会出现：因障碍物的误检而抑制手推式电动搬运车的移动。

因此，即使这样构成控制部，也能提高使用方便性。

另外，作为障碍物检测部所具有的距离识别功能，例如，可以是测距功能，即，用于测定搬运车和障碍物之间的距离，或者也可以是距离判断功能，即，用于判断搬运车和障碍物之间的距离是否为能够识别障碍物的设定距离以上。

此外，控制部可以构成为：在电动机开始驱动后的规定期间，判断为禁止条件成立，禁止抑制控制。

也就是说，例如，在周围存在很多障碍物那样的狭小场所中，可想而知，每次开始利用电动机的驱动来移动手推式电动搬运车时，障碍物检测部都会检测到障碍物，从而无法良好地实施搬运作业。

但是，如果像上述那样在电动机驱动后的规定期间而使禁止条件成立，由控制部禁止抑制控制，则能够抑制在狭小场所中搬运作业频繁中断而导致降低搬运作业的作业性的情况。

此外，同理，控制部也可以构成为：在该手推式电动搬运车开始移动后的规定期间或在该手推式电动搬运车开始前进后的规定期间，判断为禁止条件成立，禁止抑制控制。

这样一来，不仅在电动机驱动时，在作业者通过手推操作而使手推式电动搬运车开始移动时，也能够抑制：由于障碍物检测部检测到周围的障碍物而导致手推式电动搬运车不能移动的情况。

此外，控制部可以构成为：在该手推式电动搬运车后退移动时，判断为禁止条件成立，禁止抑制控制。也就是说，在手推式电动搬运车中，使用者通常是处于后退方向上的，因此，在后退移动时不需要让控制部发挥基于抑制控制的碰撞防止功能。

因此，通过像这样在后退移动时禁止抑制控制，能够抑制：手推式电动搬运车的移动受到抑制而导致作业中断的情况，进而能够提高使用方便性。

此外，控制部可以构成为：在电动机处于驱动停止状态时，判断为禁止条件成立，禁止抑制控制。也就是说，可以认为：由于在电动机处于驱动停止状态时，使用者是通过手推操作来移动搬运车的，因此说，和障碍物发生碰撞的概率较低，即使发生碰撞，使用者也会自行停止搬运车的移动，因此，在这种情况下禁止抑制控制。

此外，控制部可以构成为：在该手推式电动搬运车处于移动停止状态时，判断为禁止条件成立，禁止抑制控制。这样一来，由于搬运车处于停止状态时碰撞抑制功能是关停的，因此能够抑制：由于碰撞抑制功能而使得搬运车无法开始移动的情况。

再者，控制部可以构成为：在抑制控制中，使电动机产生制动力。另外，在这种情况下，控制部还可以构成为：在抑制控制中，根据距障碍物的距离，以在距离较短时增大制动力的方式来控制电动机的驱动/制动力。

此外，在手推式电动搬运车包括直接抑制车轮旋转的制动装置时，控制部可以构成为：在抑制控制中驱动该制动装置。

而且，只要像这样使电动机或车轮产生制动力，就能够抑制手推式电动搬运车移动，从而能够抑制它和障碍物发生碰撞。

另外，特别是，如果根据距障碍物的距离来控制电动机的驱动/制动力，则能够在距障碍物的距离长时使电动机减速，在距障碍物的距离较短时使电动机产生制动力，最终使电动机停止。

再者，本发明的手推式电动搬运车可以包括碰撞抑制开关，该碰撞抑制开关用于切换是否让控制部发挥基于抑制控制的碰撞抑制功能。

这样一来，例如，在频繁实施控制部的抑制控制，碰撞抑制功能过度发挥的情况下，使用者可以通过操作碰撞抑制开关，来使控制部的基于抑制控制的碰撞抑制功能无效，从而能够提高使用方便性。

另外，在这种情况下，控制部可以构成为：在电动机处于驱动状态时，不能通过碰撞抑制开关来使碰撞抑制功能无效。这样一来，在电动机处于驱动状态时，也就是说，手推式电动搬运车处于移动状态时，能够抑制：碰撞抑制开关被误操作而使碰撞抑制功能无效，从而导致安全性下降的情况。

另外，在这种情况下，控制部可以构成为：在该手推式电动搬运车处于移动状态时，不能通过碰撞抑制开关来使碰撞抑制功能无效。这样一来，不仅在电动机处于驱动状态时，就是在使用者通过手推操作来移动搬运车时，也能够抑制：碰撞抑制开关被误操作而使碰撞抑制功能无效，从而导致安全性下降的情况。

另外，如上述那样设置有碰撞抑制开关，能够将控制部的碰撞抑制功能切换为有效或无效，在这种情况下，还可以设置有对碰撞抑制功能是有效还是无效进行通知的通知部。这样一来，使用者可以通过通知部来确认碰撞抑制功能是有效还是无效。

另外，在本发明的手推式电动搬运车中，可以具有：对控制部已通过抑制控制而抑制了该手推式电动搬运车移动之事进行通知的通知部。这样一来，使用者在移动手推式电动搬运车时，能够确认控制部的碰撞抑制功能已处于工作状态。

附图说明

图1是表示实施方式的手推式电动搬运车的主要部分的结构的立体图。

图2是表示在图1所示的手推式电动搬运车上安装了货箱后的状态的立体图，图2A表示安装有由管体构成的货箱后的状态，图2B表示安装有通过对金属板进行冲压成形而构成的货箱后的状态。

图3是表示从手推式电动搬运车的上方观察配置于左右把手部之间的蓄电池箱时的状态的俯视图。

图4是表示设置于右侧把手部的操作装置的外观的立体图。

图5是表示实施方式的手推式电动搬运车的电气系统的整体结构的框图。

图6是表示图5中的操作装置的详细结构的框图。

图7是表示由控制电路执行的控制处理的流程图。

图8是表示图7所示的异常状态的确认处理的流程图。

图9是表示图8所示的碰撞抑制处理的流程图。

图10是表示图9所示的碰撞抑制功能的许可/禁止的判断处理的流程图。

图11是表示图9所示的碰撞抑制判断处理的流程图。

图12是表示图7所示的电动机控制处理的流程图。

图13是表示图7所示的输出控制处理中所执行的碰撞抑制功能许可/禁止的通知处理的流程图。

图14是表示图7所示的输出控制处理中所执行的碰撞抑制动作的通知处理的流程图。

图15是表示碰撞抑制判断处理的变形例的流程图。

图16是表示碰撞抑制判断处理的另一变形例的流程图。

图17是表示使用制动装置来实现碰撞抑制功能时所使用的驱动系统的结构例的说明图。

附图标记说明

1：手推式电动搬运车；3：前轮(驱动轮)；5L、5R：后轮；9：电动机；16L、16R：把手部；17：制动装置；74L、74R：碰撞检测部；50：致动器；60：蓄电池箱；66A，66B：电压检测部；68：蜂鸣器；70A，70B：蓄电池组；72A、72B：剩余电量显示部；74：碰撞抑制开关；75：碰撞抑制显示部；78：旋转位置检测部；79：电动机温度检测部；80：电路基板；81：控制电路；82：变换器部；83：门电路；84：再生防止部；86：电流检测部；87：元件温度检测部；88：电源控制部；89：调节器；90：操作装置；91：驱动杆；98：触发开关；99：触发器拉动量检测部。

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。

如图1所示，本实施方式的手推式电动搬运车1构成为三轮车，其包括：成为驱动轮的1个前轮3、以及成为从动轮的左右的后轮5L、5R。

另外，对车轮5添加的字母L表示该车轮配置于面朝着手推式电动搬运车1前方时的左侧，添加的字母R表示该车轮配置于面朝着手推式电动搬运车1前方时的右侧，以下说明中添加的字母L、R也是如此。另外，在本实施方式中，手推式电动搬运车也简称为搬运车。

搬运车1包括车身架10和货箱架20，车身架10以使上述各车轮3、5L、5R能够旋转的方式来支承这些车轮；货箱架20用于将装载货物的货箱固定于车身架10之上。

货箱架20构成为能够固定各种货箱，例如：像图2A所示那样通过连结多条管体而构成为所谓托盘的货箱20A、像图2B所示那样通过对钢板进行冲压成形而构成为所谓翻斗的货箱20B等。因此，进行搬运作业的使用者能够根据作业内容，来选择要使用的货箱。

车身架10和货箱架20由金属制的管材构成，呈现为：将棒状的管体弯曲成夹着前轮3而以前轮3的旋转面为中心左右对称的形状。

即，车身架10在搬运车1的前方前端部分是以包绕前轮3的方式呈U字状弯曲。而且，在该弯曲部分的后方设置有前轮支承部11L、11R(图1表示的是左侧的前轮支承部11L)，前轮支承部11L、11R从左右夹着前轮3的旋转中心部分，并对安装于前轮3的旋转中心部分的电动机9进行夹持。

因此，前轮3以能够旋转的方式被固定于前轮支承部11L、11R，不仅能够在使用者对搬运车1进行的手推操作的驱动下进行旋转，也能够通过向电动机9通电而在电动机9的驱动下进行旋转。

另外，在车身架10中，比前轮支承部11L、11R靠后方的部分成为倾斜部12L、12R，倾斜部12L、12R是以前轮3为中心左右外扩、且向斜上方立起地延伸。

而且，比该倾斜部12L、12R更靠后方的部分成为：大致水平的用于载置货箱架20的载置部13L、13R。

在该左右的载置部13L、13R之间设置有：用于载置货箱架20并支承左右的后轮5L、5R的后轮架30。

后轮架30包括：架主体32，其以使后轮支承部7L、7R能够沿着左右方向滑动的方式而固定有后轮支承部7L、7R，其中，左右的后轮5L、5R以旋转自如的方式被固定于后轮支承部7L、7R；以及固定构件34L、34R，其用于将后轮支承部7L、7R定位固定于架主体32。由此，使用者可以任意设定后轮5L、5R的间隔。

另外，车身架10的比安装有后轮架30的载置部13L、13R更靠后方的部分成为：倾斜部14L、14R，倾斜部14L、14R向斜上方立起到能够供使用者进行手推操作的高度位置。

而且，比该倾斜部14L、14R更靠后方的部分大致水平，成为把手部16L、16R，在把手部16L、16R的后端侧安装有用于供使用者把持的把手15L、15R。

在车身架10的左侧的前轮支承部11L上设置有向前轮3施加制动力的制动装置17。而且，在左侧的把手部16L上设置有：用于手动使制动装置17动作的制动杆18。

另外，在车身架10的右侧的把手部16R上设置有：用于设定电动机9的驱动条件或输入电动机9的驱动指令的操作装置90。

另外，在车身架10的用于载置货箱架20的左右的载置部13L、13R上分别设置有：用于检测妨碍搬运车1移动的障碍物的障碍物检测部40L、40R。

该障碍物检测部40L、40R由超声波传感器构成，该超声波传感器通过朝向搬运车1的前方发射超声波，并接受由发射出的超声波碰到前方障碍物后反射回来的反射波，来测定障碍物的有无以及距障碍物的距离。

另外，在本实施方式中，在搬运车1的左右分别配置有障碍物检测部40L和障碍物检测部40R，但例如也可以仅在搬运车1的前端部分仅设置1个障碍物检测部。

另外，障碍物检测部40L、40R无需一定用超声波传感器构成，例如也可以是利用激光来探测前方障碍物的激光雷达，还可以是专利文献1所述的那种红外线传感器。也就是说，障碍物检测部40L、40R只要能够检测搬运车1的前方障碍物即可。

另外，障碍物检测部40L、40R还可以构成为：不仅能够检测搬运车1的前方路面上存在的物体，而且将路面的凹凸也视为障碍物来进行检测。另外，路面的凹凸例如可以基于检测所使用的超声波、光信号的接收时机的变化来进行检测。

另外，障碍物检测部40也可以不具有测定搬运车与障碍物之间的距离的测距功能，而具有距离判断功能，即判断距障碍物的距离是否为能够识别障碍物的设定距离以上。

另外，在车身架10的倾斜部14L、14R之间设置有：用于固定蓄电池箱60的固定架19。蓄电池箱60用于收纳作为搬运车1的电源的2个蓄电池组，蓄电池箱60通过被固定于固定架19而被设置于左右的把手部16L、16R之间。

另外，货箱架20借助于将搬运车1前方侧端部固定于车身架10的前轮支承部11L、11R上的固定构件21L、21R(图1中示出了左侧的固定构件21L)，并在比前轮3的旋转中心靠下方的位置，而以在前轮3的周围能够转动的方式来被固定的。

另外，货箱架20包括连结部22L、22R，该连结部22L、22R如下形成：在货箱架20载置于车身架10上的状态下，从用来固定到固定构件21L、21R上的前端部分开始起，沿着大致铅垂方向立起，并延伸到比前轮3高的、且能够载置于车身架10的载置部13L、13R上那样的高度位置。

而且，该连结部22L、23R的上端朝向车身架10的载置部13L、13R呈大致直角地弯曲，成为能够载置于车身架10的载置部13L、13R上的货箱固定部23L、23R。

另外，该货箱固定部23L、23R在车身架10的倾斜部14、14R的跟前朝向上方笔直地立起，其立起部24L、24R的上端在和蓄电池箱60大致相同的高度位置，利用连结部25连结起来。

另外，在立起部24L、24R之间，且在比上端的连结部25靠下方的位置，设置有用于防止货箱20A、20B所载的货物碰撞蓄电池箱60的保护罩26。

由于货箱架20借助于固定构件21L、21R而以在前轮3的周围能够转动的方式被固定的，因此，使用者能够向上方抬起上端的连结部25，而使固定于货箱固定部23L、23R上的货箱向前方倾斜。

因此，使用者可以根据需要将搬运对象物卸载到搬运车1的前方，但是，若不将货箱架20固定于车身架10，则在搬运车1移动时货箱架20有时会上下移位。

因此，在车身架10的用于固定蓄电池箱60的固定架19上设置有用于固定货箱架20的卡合构件28，卡合构件28通过和设置于货箱架20左侧的立起部24L上的钩部27卡合，来固定货箱架20。另外，在该卡合构件28上设置有：用于供使用者手动进行卡合、解除卡合的操作杆。

接下来，说明：设置于车身架10的右侧的把手部16R上的电动机驱动用的操作装置90、以及配置于左右的把手部16L、16R之间的蓄电池箱60。

如图3、图4所示，通过在能够安装于把手部16R的壳体上组装驱动杆91、主电源开关92，来构成操作装置90。

而且，主电源开关92配置于壳体的上表面，以便使用者能够从把手部16R的上方进行操作(按压)。

另外，驱动杆91是所谓的触发开关，从壳体的下方向后方突出，用于供使用者在把持把手15R的状态下，用手指操作并根据该操作量，来指定电动机9的转速(也就是搬运车1的行驶速度)。

另外，在壳体的配置有主电源开关92的上表面还设置有：前进后退切换开关94、前进后退显示部95、高速低速切换开关96、以及高速低速显示部97。

前进后退切换开关94用于将搬运车1的行进方向设定为前进和后退任一方向，每次操作(按压)前进后退切换开关94时，搬运车1的行进方向(具体是电动机9的旋转方向)都会发生切换。

另外，前进后退显示部95用于显示通过前进后退切换开关94而设定的搬运车1的行进方向，构成为：通过使用LED等点亮表示前进/后退的任一箭头，来显示行进方向。

另外，高速低速切换开关96用于将电动机9(也就是搬运车1)的速度模式设定为高速或低速，每当操作(按压)高速低速切换开关96时，速度模式都会发生切换。

另外，该速度模式用于将根据驱动杆91的操作量而设定电动机9的转速时的上限速度设定为预先设定的高速或低速。而且，电动机9的转速是通过使速度模式所对应的上限速度乘以驱动杆91的操作量所对应的比率，来进行设定。

另外，高速低速显示部97用于显示：通过高速低速切换开关96而设定的速度模式(高速或低速)，构成为：使用LED等，分两档显示速度模式。

而且，在本实施方式中，为了使操作装置90容易制造，将主电源开关92、前进后退切换开关94、前进后退显示部95、高速低速切换开关96以及高速低速显示部97组装到了1张基板上。

蓄电池箱60包括上表面开口的箱主体61、和用于开闭箱主体61的上表面的盖体62，箱主体61能够收纳2个蓄电池组70A、70B(参照图5)。

盖体62利用铰链以能够开闭的方式安装于箱主体61，在铰链的相反侧的开放端部设置有锁定机构63，锁定机构63用于在关闭盖体62的状态下将盖体62固定于箱主体61。

另外，通过将锁定机构63转动到锁定位置或解锁位置，能够切换锁定/解锁。

另外，箱主体61的上表面的一部分以不影响盖体62开闭的方式封闭，在该封闭部分设置有：蓄电池切换开关71、和剩余电量显示部72A、72B。

蓄电池切换开关71配置于蓄电池组70A、70B的收纳位置之间，其是用于：通过使用者切换操作位置，而将作为电源所使用的蓄电池组切换为蓄电池组70A、70B中的任意一个蓄电池组。因此，使用者能够根据蓄电池切换开关71的操作位置，来确认作为电源所使用的蓄电池组。

剩余电量显示部72A、72B分别用于显示蓄电池组70A、70B中储蓄着的电量(下称剩余电量)，在本实施方式中，剩余电量显示部72A、72B构成为：将3个LED配置成一列，通过点亮的LED的个数来显示剩余电量。

这2个剩余电量显示部72A、72B分别组装于不同基板，隔着蓄电池切换开关71配置在所对应的蓄电池组70A、70B的收纳位置附近。

另外，在组装有一个剩余电量显示部72B的基板上还设置有：剩余电量显示开关73、碰撞抑制开关74、和碰撞抑制显示部75。

这里，剩余电量显示开关73是按钮式的开关，用于对剩余电量显示部72A、72B下达显示剩余电量的指令。

而且，当通过剩余电量显示开关73而输入剩余电量显示的指令时，无论蓄电池切换开关71的切换状态如何，都利用后述的控制电路81，使剩余电量显示部72A、72B在一定时间内来显示蓄电池组70A、70B的剩余电量。

另外，当蓄电池箱60的2个蓄电池组70A、70B的收纳位置中仅收纳了一个蓄电池组时，在与实际收纳有蓄电池组的那个收纳位置相对应的剩余电量显示部72A或72B上，显示：实际所收纳的蓄电池组的剩余电量。

另外，在本实施方式中，在蓄电池箱60内仅收纳有一个蓄电池组时，通过将蓄电池切换开关71切换到实际收纳有蓄电池组的那一侧，能够将所收纳的蓄电池组用于电动机9的驱动。

接着，碰撞抑制开关74是按钮式开关，用于将下述的碰撞抑制功能切换到有效或无效，即，该碰撞抑制功能为：在由障碍物检测部40L、40R检测到障碍物时使电动机9停止的功能。

另外，碰撞抑制显示部75用于显示碰撞抑制功能是有效还是无效，并在有效时显示已通过碰撞抑制功能而抑制或停止了电动机9的旋转。

具体而言，碰撞抑制显示部75用LED构成，在碰撞抑制功能有效时点亮，在通过碰撞抑制功能而抑制或停止了电动机9的旋转时闪烁。因此，碰撞抑制显示部75作为本发明的通知部而发挥作用，向使用者通知碰撞抑制功能之事。

在蓄电池箱60中的设置有蓄电池切换开关71、剩余电量显示部72A、72B的封闭部分的内侧收纳有电路基板80，电路基板80上组装有：用于驱动电动机9、以及障碍物检测部40L、40R的控制电路81。

如图5所示，在该电路基板80上，除了作为本发明的控制部的控制电路81之外，还设置有：变换器部82、门电路83、再生防止部84、驱动电路85、电流检测部86、元件温度检测部87、电源控制部88以及调节器89。

这里，变换器部82从被收纳在蓄电池箱60中的蓄电池组70A或70B接受电力供给，用于使驱动电流流向电动机9。在本实施方式中，电动机9由3相无刷电动机构成，因此变换器部82由包括6个开关元件Q1～Q6的3相全桥电路构成。

在变换器部82中，3个开关元件Q1～Q3作为所谓的高边开关(high-sideswitches)而被设置于：电动机9的3个端子、和连接于蓄电池组70A或70B的正极侧的正极侧通电路径之间。

另外，其他3个开关元件Q4～Q6作为所谓的低边开关(low-side switches)而被设置于：电动机9的3个端子、和连接于蓄电池组70A或70B的负极侧的负极侧通电路径之间。

另外，正极侧通电路径通过蓄电池切换开关71而连接于蓄电池组70A或70B的正极侧。而且，在从蓄电池切换开关71到变换器部82的这段正极侧通电路径上，设置有：钥匙插入部65和触发开关98。

钥匙插入部65设置于蓄电池箱60的箱主体61内，通过插入钥匙，在钥匙的导电部分形成导通状态，从而将正极侧通电路径导通。另外，触发开关98在使用者操作设置于操作装置90的驱动杆91(所谓的触发器)时而成为ON状态。

因此，向钥匙插入部65中插入钥匙并操作驱动杆91时，形成：从蓄电池组70A或70B到变换器部82(进而到电动机9)的正极侧通电路径，能够驱动电动机9。

另外，门电路83根据从控制电路81输出的控制信号，而使变换器部82内的开关元件Q1～Q6处于ON/OFF，从而向电动机9的各相绕组通入电流，使电动机9旋转。

另外，再生防止部84设置于从触发开关98到变换器部82的这段正极侧通电路径上，用于防止再生电流从变换器部82向蓄电池组70A或70B的正极侧流动。

再生防止部84是用于防止电流逆流的，因此通常使用逆流防止用的二极管，在本实施方式中，作为逆流防止元件，使用了和变换器部82的开关元件Q1～Q6相同的开关元件Q8、Q9。

也就是说，开关元件Q8、Q9皆由n通道的MOSFET构成，利用该MOSFET所具备的寄生二极管来阻止再生电流的流动。

因此，开关元件Q8、Q9以和变换器部82的开关元件Q1～Q6相反的方向而连接于正极侧通电路径，即，开关元件Q8、Q9以其寄生二极管的阳极成为正极侧，阴极成为负极侧，使电动机9的驱动电流沿着正向流动的方式连接于正极侧通电路径。

另外，在再生防止部84中，开关元件Q8、Q9串联设置于正极侧通电路径，这样做的目的在于，即使一个开关元件发生短路，也能用另一个开关元件来阻止再生电流的流动。

接着，驱动电路85用于：在触发开关98处于ON状态时，使设置于再生防止部84和变换器部82之间的这段正极侧通电路径上的开关元件Q7成为ON状态。

也就是说，在触发开关98处于OFF状态时使开关元件Q7也成为OFF状态，由此能够更可靠地切断正极侧通电路径。

另外，电流检测部86设置于从变换器部82到蓄电池组70A、70B的负极侧的这段负极侧通电路径上，用于检测流过电动机9的驱动电流，并且具有分流电阻作为电流检测元件。

另外，元件温度检测部87用于检测变换器部82的温度(具体是构成变换器部82的开关元件Q1～Q6的温度)，由热敏电阻等温度检测元件构成。

而且，来自电流检测部86和元件温度检测部87的检测信号被输入到控制电路81。

另外，在电动机9设置有：用于检测电动机9的旋转位置(角度)的旋转位置检测部78、以及用于检测电动机9的温度的电动机温度检测部79，来自上述各检测部78、79的检测信号也被输入到控制电路81。

接着，电源控制部88用于通过二极管DA、DB从蓄电池组70A、70B的正极侧直接获取蓄电池电力，并向调节器89供给。

另外，电源控制部88通过二极管DA、DB而直接和蓄电池组70A、70B连接是因为：即使是在从钥匙插入部65拔出钥匙而切断通往电动机9的通电路径时，也能向调节器89供给电力。

另外，二极管DA、DB都是通过将作为逆流防止用二极管的2个半导体元件以蓄电池70A、70B的正极侧为阳极、电源控制部88侧为阴极的方式串联起来，而构成的。

这是因为：即使构成二极管DA(或DB)的2个半导体元件中的一个半导体元件发生短路故障，也能防止充电电流经由该发生短路故障的半导体元件而从蓄电池组70B(或70A)向蓄电池组70A(或70B)流动。

另外，电源控制部88根据来自控制电路81的指令，切断蓄电池电力向调节器89的供给。另外，在设置于蓄电池箱60的剩余电量显示开关73、碰撞抑制开关74和设置于操作装置90的主电源开关92中的任一开关被操作而信号从上述各开关输入给电源控制部88时，开始向调节器89供给蓄电池电力。

调节器89用于：利用从电源控制部88供给来的蓄电池电力，来生成用于使控制电路81及其周边电路进行动作的电源电压(直流恒压)Vcc，并向上述各电路供给。

由此，控制电路81通过在动作时向电源控制部88输出指令，能够使来自调节器89的电源供给停止，从而停止自身的动作。另外，在控制电路81停止动作时，使用者能够通过操作主电源开关92、剩余电量显示开关73等而启动控制电路81，从而能够实施各种控制。

控制电路81由以CPU、ROM、RAM等为核心的MCU(Micro Control Unit)构成，通过门电路83来控制流向电动机9的驱动电流，从而控制电动机9的转速、旋转方向。

另外，控制电路81还控制：障碍物检测部40L、40R的点亮/熄灭、剩余电量显示部72A、72B的剩余电量显示、设置于操作装置90的前进后退显示部95的行进方向显示和设置于操作装置90的高速低速显示部97的设定速度显示等。

由此，在控制电路81上，除了旋转位置检测部78、电动机温度检测部79、门电路83、电流检测部86、元件温度检测部87和电源控制部88之外，还连接有：障碍物检测部40L、40R、设置于蓄电池箱60和操作装置90上的显示部、开关类。

具体而言，在控制电路81上还连接有：设置于蓄电池箱60上的剩余电量显示部72A、72B、剩余电量显示开关73、碰撞抑制开关74和碰撞抑制显示部75，而且，还会从蓄电池切换开关71向控制电路81输入：表示蓄电池切换开关71选择了哪个蓄电池组的信号。

另外，如图6所示，在控制电路81上还连接有：设置于操作装置90上的主电源开关92、前进后退切换开关94、前进后退显示部95、高速低速切换开关96、高速低速显示部97以及触发开关98。

另外，如图5所示，在蓄电池箱60上还设置有：分别用于检测来自蓄电池组70A、70B的输出电压(即蓄电池电压)的电压检测部66A、66B、以及用于在发生异常等时发出通知声响的蜂鸣器68。另外，在蓄电池组70A、70B中，除了蓄电池之外，还内置有：用于通知蓄电池状态的蓄电池通信部69A、69B。

另外，在制动杆18上设置有：在操作制动杆18时(也就是制动装置17工作时)成为ON状态的制动开关76。另外，如图6所示，在操作装置90上设置有：用于检测驱动杆91的操作量(触发器拉动量)的触发器拉动量检测部99。

而且，在控制电路81上也连接有上述各部，即连接有：电压检测部66A、66B、蜂鸣器68、蓄电池通信部69A、69B、制动开关76、触发器拉动量检测部99。

接着，控制电路81在从调节器89接受电源供给而进行启动时，作为主例程之一，以规定的时间间隔反复执行图7所示的控制处理。

在图7所示的控制处理中，首先，在S100(S表示步骤)中，执行输入信号的确认处理，即，获取并确认来自上述各种开关、检测部的输入信号。然后，在接下来的S200中执行异常状态的确认处理，即，基于在S100中获取并确认的输入信号来确认异常状态，然后进入S300。

在S300中执行电动机控制处理，即，基于S100、S200的确认结果，使电动机9驱动、停止或减速。而且，也是最后一步，进入S400执行输出控制处理，即，进行上述各种显示部的显示、蜂鸣器的驱动，然后结束该控制处理。

接着，在S200的异常状态的确认处理中，基于上述各种检测部的检测结果，来确认电动机9的驱动系统是正常还是发生了异常。

即，如图8所示，在异常状态的确认处理中，通过在S210中确认温度是否正常，在S220中确认电压是否正常，在S230中确认电流是否正常，由此来确认电动机9的驱动系统是否正常。

另外，在异常状态的确认处理中，在S500中基于障碍物检测部40L、40R的检测结果，来执行用于避免搬运车1和障碍物发生碰撞的碰撞抑制处理。

如图9所示，该碰撞抑制处理以如下顺序实施：在S510中判断碰撞抑制功能是处于许可状态还是禁止状态；在S520中基于障碍物检测部40L、40R的检测结果，来判断是否要实施抑制搬运车移动的抑制控制。

这里，在S510中所执行的碰撞抑制功能的许可/禁止的判断处理中，如图10所示，首先在S610中判断碰撞抑制开关74是否处于ON状态。而且，若碰撞抑制开关74处于ON状态，则进入S620，判断碰撞抑制功能当前是否处于许可状态。

若在S620中判断为碰撞抑制功能处于许可状态，则进入S630，判断搬运车1的移动速度是否为预先设定的设定速度以上，若移动速度为设定速度以上，则结束该S510的判断处理。

另外，在本实施方式中，搬运车1的移动速度是根据电动机9的转速来计算的。但是，若在搬运车1的前轮3或左右的后轮5L、5R上设置有旋转传感器，则也可以根据来自该传感器的输出，来计算搬运车的移动速度。

接着，若在S630中判断为搬运车1的移动速度小于设定速度(也就是处于低速移动状态)，则进入S640，判断由障碍物检测部40L、40R检测出的距障碍物的距离是否为预先设定的设定距离L1以下。

另外，设定距离是用于：判断障碍物检测部40L或40R因沾上了泥土、垃圾而不能正常测定距障碍物的距离。

而且，在S640中，将障碍物检测部40L、40R所检测出的距障碍物的距离中的较短的距离和设定距离L1作比较。

由此，在S640中距障碍物的距离为设定距离L1以下，判断为障碍物检测部40L或40R不能正常测定距离时，在S650中禁止碰撞抑制功能，然后结束该S510的判断处理。

另外，当在S640中判断为距障碍物的距离大于设定距离L1时，障碍物检测部40L和40R是正常的，因此直接就结束该S510的判断处理。

接着，当在S620中判断为碰撞抑制功能当前处于禁止状态时，进入S660，判断距障碍物的距离是否为设定距离L2以上。

另外，在S660的判断中所使用的设定距离L2和S640中所使用的设定距离L1既可以是相同距离，也可以是不同距离。另外，在S660中，和S640同样，将障碍物检测部40L、40R所检测出的距障碍物的距离中的较短的距离和设定距离作比较。

而且，当在S660中判断为距障碍物的距离为设定距离L2以上时，障碍物检测部40L、40R是正常动作的，因此，在S670中许可碰撞抑制功能，然后结束该S510的判断处理。

另外，当在S660中判断为距障碍物的距离小于设定距离L2时，障碍物检测部40L或40R沾上了泥土、垃圾而不能正常测定距障碍物的距离，因此，直接就结束该S510的判断处理。

接着，当在S610中判断为碰撞抑制开关74处于OFF状态时，进入S680，判断电动机9的驱动当前是否处于停止状态。

而且，当在S680中判断为电动机9的驱动当前处于停止状态时，进入S690，禁止碰撞抑制功能，然后结束该S510的判断处理。另外，当在S680中判断为电动机9的驱动当前未处于停止状态(也就是尚处于驱动状态)时，直接就结束该S510的判断处理。

也就是说，在S680、S690中，即使碰撞抑制开关74被切换到OFF状态，在电动机9处于驱动状态时也不会禁止碰撞抑制功能。由此，能够抑制：当使用者在电动机9驱动状态下误操作了碰撞抑制开关74时，由于碰撞抑制功能被禁止而导致搬运车1移动状态下的安全性下降的情况。

另外，在S680中也可以不去判断电动机9的驱动当前是否处于停止状态，而是如图10的括弧内所记载的那样，去判断搬运车1是否处于移动停止状态。

这样一来，在搬运车1的移动状态下即使将碰撞抑制开关74切换到了OFF状态，也不会禁止碰撞抑制功能，从而能够获得和上述同样的效果。

接着，在图9的S520中所执行的碰撞抑制判断处理中，如图11所示，首先在S710中判断碰撞抑制功能是否处于许可状态，若碰撞抑制功能处于许可状态，则进入S720。

在S720中，基于搬运车1的移动速度，计算出使电动机9产生制动力而使得搬运车1停止下来所需的制动距离。

而且，在接下来的S730中，基于在S720中计算出的制动距离和由障碍物检测部40L、40R检测出的距障碍物的距离(测定距离)，计算出搬运车1和障碍物发生碰撞的危险度。

另外，在S730中，将由障碍物检测部40L、40R检测出的距障碍物的距离中的较短的距离作为测定距离来使用，并将该测定距离和制动距离进行比较，由此来计算出表示撞上障碍物的可能性的危险度。

在S730中计算出碰撞危险度后，进入S740，基于该计算出的危险度，来生成使电动机9产生制动力而使其停止下来的停止要求，然后结束该碰撞抑制判断处理。

另外，当在S710中判断为碰撞抑制功能未处于许可状态时，进入S750，将碰撞危险度初始化到规定值(例如为零)，然后结束该碰撞抑制判断处理。

接着，按照图12所示的顺序，执行图7所示的电动机控制处理。

即，在电动机控制处理中，首先在S310中确认：“触发开关98处于ON状态，且制动开关76处于OFF状态”这一电动机9的驱动条件是否成立。

然后，若电动机2的驱动条件成立，则进入S320，判断在上述碰撞抑制判断处理中所计算出的碰撞危险度是否高于预先设定的判断值，若碰撞危险度较高，则进入S330。

在S330中，判断是否通过上述碰撞抑制判断处理而生成有电动机9的停止要求。而且，若有电动机9的停止要求，则进入S340，例如通过使电动机9的相绕组短路而使电动机9产生制动力，来执行使搬运车1停止移动的电动机停止处理(1)，然后结束该电动机控制处理。

另外，当在S330中判断为没有电动机9的停止要求时，进入S350，执行使电动机9减速的电动机减速处理，然后结束该电动机控制处理。另外，在S350中，根据危险度来使电动机9减速，例如，在危险度低时，使电动机9的驱动力小于平时，在危险度高时，使电动机9产生制动力。

接着，当在S320中判断为碰撞危险度低于判断值时，进入S360，使电动机9进行正常驱动。

也就是说，在S360中，基于通过高速低速切换开关96而设定的速度模式、通过前进后退切换开关94而设定的行进方向、通过触发器拉动量检测部99而检测出的驱动杆91的操作量等，来设定电动机9的旋转方向和转速。

而且，通过门电路83和变换器部82，控制流向电动机9的通电电流，以实现上述所设定的旋转方向、转速。

另外，当在S310中判断为电动机9的驱动条件不成立时，进入S370，切断对电动机9的通电，执行使电动机9呈空转(free run)状态的电动机停止处理(2)，然后结束该电动机控制处理。

这样，在电动机控制处理中，根据由障碍物检测部40L、40R测定出的距障碍物的距离(测定距离)和使搬运车1停止下来所需的制动距离来求出危险度，当所求出的危险度较高时，控制电动机9的驱动/制动力而使搬运车1减速。

由此，在搬运车1不会和障碍物发生碰撞的范围内，可以驱动电动机9而使搬运车1移动，从而能够高效地实施搬运车1的搬运作业。另外，当危险度进一步提高，产生了电动机9的停止要求时，可以使电动机9产生更大的制动力而使电动机9停止下来，因此能够确保安全性。

接着，在输出控制处理中，和上述碰撞抑制处理相关联地执行图13、图14所示的通知处理。

图13表示的是对碰撞抑制功能的许可/禁止进行通知的通知处理。

如图13所示，在该通知处理中，在S410中判断碰撞抑制功能是否有效。然后，若碰撞抑制功能有效，则进入S420，使构成碰撞抑制显示部75的LED点亮而对碰撞抑制功能有效进行通知，然后结束该通知处理。

另外，若碰撞抑制功能无效，则进入S430，使构成碰撞抑制显示部75的LED熄灭而对碰撞抑制功能无效进行通知，然后结束该通知处理。

另外，在本实施方式中，在碰撞抑制功能有效时使LED点亮，在碰撞抑制功能无效时使LED熄灭，但也可以在碰撞抑制功能无效时使LED点亮，在碰撞抑制功能有效时使LED熄灭。

接着，图14表示的是对“当前已通过上述电动机停止处理(1)而实施了使搬运车1停止移动的碰撞抑制动作”进行通知的通知处理。

如图14所示，在该通知处理中，在S450中判断在上述碰撞抑制判断处理中所计算出的碰撞危险度是否高于预先设定的判断值。而且，在碰撞危险度较高时，进入S460，若碰撞危险度不高则直接结束该通知处理。

在S460中判断是否通过上述碰撞抑制判断处理而生成有电动机9的停止要求。而且，在有电动机9的停止要求时，进入S470，使构成碰撞抑制显示部75的LED以规定周期进行闪烁，对通过碰撞抑制动作而使电动机9停止之事进行通知。

另外，当在S460中判断为没有电动机9的停止要求时，进入S480，使构成碰撞抑制显示部75的LED以比S470中的闪烁周期还长的周期进行闪烁，对通过碰撞抑制动作而使电动机9减速之事进行通知。

也就是说，在该通知处理中，在碰撞抑制功能处于许可状态时使点亮的LED进行闪烁，并切换该闪烁周期，由此来对通过碰撞抑制动作而使电动机9停止和使电动机9减速之事进行通知。

因此，使用者能够根据构成碰撞抑制显示部75的LED的点亮状态，来掌握碰撞抑制功能的有效/无效以及碰撞抑制动作的状态。

另外，当在S470、S480中使构成碰撞抑制显示部75的LED进行闪烁时，例如，也可以根据该闪烁周期来使蜂鸣器68鸣响。

另外，在本实施方式中，对碰撞抑制功能的通知是通过使构成碰撞抑制显示部75的LED点亮/闪烁/熄灭来进行的，但也可以使用多个LED来进行通知。

以上说明了本发明的一实施方式，但本发明的手推式电动搬运车不限定于上述实施方式，可以进行各种变形来实施。

(第1变形例)

例如，在上述实施方式中，在图10所示的碰撞抑制功能的许可/禁止的判断处理中，说明了：在碰撞抑制开关74处于OFF状态时，以使电动机9处于驱动停止状态为条件，来禁止碰撞抑制功能的情况。

但是，在图10所示的碰撞抑制功能的许可/禁止的判断处理中，也可以去掉S680的判断处理，在碰撞抑制开关74处于OFF状态时直接禁止碰撞抑制功能。

(第2变形例)

另外，在图10所示的碰撞抑制功能的许可/禁止的判断处理中，说明了：当碰撞抑制开关74处于ON状态时，在搬运车1的移动速度小于设定速度且距障碍物的距离为设定距离以下时，禁止碰撞抑制功能的情况。

对此，也可以是：当碰撞抑制开关74处于ON状态时，在搬运车1的移动速度小于设定速度时或距障碍物的距离为设定距离以下时，分别禁止碰撞抑制功能。

(第3变形例)

另外，在图11所示的碰撞抑制判断处理中，说明了：在S710中判断为碰撞抑制功能处于许可状态时，执行S720～S740的处理的情况。

对此，也可以如图15所示那样，当在S710中碰撞抑制功能处于许可状态时，在S712中判断电动机9是否处于驱动状态，若不在驱动状态，则进入S720，若处于驱动状态，则实施S714、S716的判断处理。

也就是说，只要电动机9处于驱动状态，就要在S714中判断是否通过前进后退切换开关94将搬运车1的行进方向切换到了前进方向(前进模式)，若不是前进模式(亦即，若行进方向为后退方向)，则进入S750。

另外，当在S714中判断为搬运车的行进方向为前进模式时，进入S716，判断自电动机9开始驱动后是否经过了规定时间。然后，若经过了规定时间，则进入S720，若未经过规定时间，则进入S750。

这样一来，在搬运车1向后退方向移动时、电动机开始驱动之后未经过规定时间时，在S750中将危险度初始化，禁止碰撞抑制功能，使电动机9正常驱动。

其结果，在使用者处于搬运车1的行进方向上的后退移动时，能够抑制：碰撞防止功能进行工作而导致搬运车1的移动中断，或者当在容易检测到障碍物的狭小场所移动搬运车1时，能够抑制：由于碰撞防止功能而使搬运车1的移动频繁地被中断。据此，能够改善搬运车1的搬运作业的作业性。

另外，也可以是：在图15所示的碰撞抑制判断处理中，当在S712中判断为电动机9不在驱动状态时，不进入S720，而是如图中虚线所示那样进入S750，将碰撞危险度初始化。

采用这种方式时，在电动机9处于驱动停止状态的情况下，在通过使用者的手推操作移动搬运车1时，也在S750中将碰撞危险度初始化而禁止碰撞抑制功能。

(第4变形例)

在第3变形例中，在碰撞抑制判断处理中，如果碰撞抑制功能处于许可状态，则要确认：电动机9是否处于驱动状态、搬运车的行进方向是否为前进模式、自电动机9开始驱动起是否经过了规定时间。

而且，在这些条件成立时，实施S720～S740的碰撞抑制动作，在这些条件不成立时，禁止S720～S740的碰撞抑制动作。

对此，碰撞抑制判断处理也可以按照图16所示的顺序来实施。

即，在图16所示的碰撞抑制判断处理中，当在S710中判断为碰撞抑制功能处于许可状态时，在S713中判断搬运车1是否处于移动状态，若处于移动状态，则进入S715，判断搬运车1是否处于前进状态。

而且，当在S715中判断为搬运车1处于前进状态时，在S717中判断自搬运车1开始移动后是否经过了规定时间，若经过了规定时间，则进入S720，实施S720～S740的碰撞抑制动作。

另外，当在S713、S715、S717中作出了否定判断时，进入S750，禁止碰撞抑制功能。

因此，在按照图16所示的顺序实施碰撞抑制判断处理时，在搬运车1停止时、搬运车1向后退方向移动时，或者搬运车1向前进方向移动但开始移动后未经过规定时间时，则禁止碰撞抑制功能。因此，在本第4变形例中，也能获得和上述第3变形例同样的效果。

(第5变形例)

在上述实施方式中，在图12的电动机控制处理中，说明了：在生成了电动机9的停止要求时，在S340中使电动机9产生制动力而使电动机9停止的情况。

对此，在S340中也可以使用制动装置17直接对作为驱动轮的前轮3施加制动力来使搬运车1的移动停止(或受到抑制)。

另外，在这种情况下，只要如图17所示那样设置致动器50即可，由致动器50代替制动杆18去牵引从制动装置17引出的制动线A，来使制动装置17动作。

在这种情况下，致动器50可以构成为利用电动机或螺线管来牵引线17A。另外，只要控制电路81能够控制成：在制动杆18受到操作时致动器50也去牵引线17A即可。

(其他变形例)

在上述实施方式中，说明了：由控制电路81来实施障碍物检测、碰撞抑制功能的有效/无效的切换、电动机9的驱动控制等全部控制的情况。对此，例如，也可以构成为，关于障碍物检测、或对于障碍物检测和碰撞抑制功能的判断，由对电动机9进行驱动控制的控制电路(微型计算机)以外的控制电路(微型计算机)来实施。

另外，上述实施方式的手推式电动搬运车的结构和动作只是一个例子，只要是具有利用电动机驱动的车轮的手推式电动搬运车，就和上述实施方式一样可以应用本发明。

另外，可以利用多个构成要素来实现上述实施方式中的1个构成要素所具有的多个功能，或者利用多个构成要素来实现1个构成要素所具有的1个功能。另外，还可以利用1个构成要素来实现多个构成要素所具有的多个功能，或者利用1个构成要素来实现由多个构成要素实现的1个功能。另外，可以省略上述实施方式的一部分构成。此外，可以将上述实施方式的至少一部分构成附加或置换于其他的上述实施方式的构成中。另外，由权利要求书的文字记载确定的技术思想所包含的所有形态都是本发明的实施方式。

Claims (15)

1.一种手推式电动搬运车，其能够通过使用者的手推而进行移动，其中，

手推式电动搬运车包括：

电动机，其使成为驱动轮的车轮旋转；

障碍物检测部，其检测妨碍该手推式电动搬运车移动的障碍物；以及

控制部，其在由所述障碍物检测部检测到所述障碍物时，抑制该手推式电动搬运车的移动；

所述控制部构成为：在规定的禁止条件成立时，禁止对该手推式电动搬运车移动进行抑制的抑制控制，

所述障碍物检测部具有：识别距所述障碍物的距离的距离识别功能，

所述控制部构成为：在由所述障碍物检测部识别出的距离为规定值以下时，判断为所述禁止条件成立，禁止所述抑制控制。

2.一种手推式电动搬运车，其能够通过使用者的手推而进行移动，其中，

手推式电动搬运车包括：

电动机，其使成为驱动轮的车轮旋转；

障碍物检测部，其检测妨碍该手推式电动搬运车移动的障碍物；以及

控制部，其在由所述障碍物检测部检测到所述障碍物时，抑制该手推式电动搬运车的移动；

所述控制部构成为：在规定的禁止条件成立时，禁止对该手推式电动搬运车移动进行抑制的抑制控制，

所述控制部构成为：在所述电动机开始驱动后的规定期间，判断为所述禁止条件成立，禁止所述抑制控制。

3.一种手推式电动搬运车，其能够通过使用者的手推而进行移动，其中，

手推式电动搬运车包括：

电动机，其使成为驱动轮的车轮旋转；

障碍物检测部，其检测妨碍该手推式电动搬运车移动的障碍物；以及

控制部，其在由所述障碍物检测部检测到所述障碍物时，抑制该手推式电动搬运车的移动；

所述控制部构成为：在规定的禁止条件成立时，禁止对该手推式电动搬运车移动进行抑制的抑制控制，

所述控制部构成为：在该手推式电动搬运车开始移动后的规定期间，判断为所述禁止条件成立，禁止所述抑制控制。

4.一种手推式电动搬运车，其能够通过使用者的手推而进行移动，其中，

手推式电动搬运车包括：

电动机，其使成为驱动轮的车轮旋转；

障碍物检测部，其检测妨碍该手推式电动搬运车移动的障碍物；以及

控制部，其在由所述障碍物检测部检测到所述障碍物时，抑制该手推式电动搬运车的移动；

所述控制部构成为：在规定的禁止条件成立时，禁止对该手推式电动搬运车移动进行抑制的抑制控制，

所述控制部构成为：在该手推式电动搬运车开始前进后的规定期间，判断为所述禁止条件成立，禁止所述抑制控制。

5.一种手推式电动搬运车，其能够通过使用者的手推而进行移动，其中，

手推式电动搬运车包括：

电动机，其使成为驱动轮的车轮旋转；

障碍物检测部，其检测妨碍该手推式电动搬运车移动的障碍物；以及

控制部，其在由所述障碍物检测部检测到所述障碍物时，抑制该手推式电动搬运车的移动；

所述控制部构成为：在规定的禁止条件成立时，禁止对该手推式电动搬运车移动进行抑制的抑制控制，

所述控制部构成为：在该手推式电动搬运车后退移动时，判断为所述禁止条件成立，禁止所述抑制控制。

6.一种手推式电动搬运车，其能够通过使用者的手推而进行移动，其中，

手推式电动搬运车包括：

电动机，其使成为驱动轮的车轮旋转；

障碍物检测部，其检测妨碍该手推式电动搬运车移动的障碍物；以及

控制部，其在由所述障碍物检测部检测到所述障碍物时，抑制该手推式电动搬运车的移动；

所述控制部构成为：在规定的禁止条件成立时，禁止对该手推式电动搬运车移动进行抑制的抑制控制，

该手推式电动搬运车包括碰撞抑制开关，该碰撞抑制开关用于切换是否让所述控制部发挥基于所述抑制控制的碰撞抑制功能，

所述控制部构成为：在所述电动机处于驱动状态时，不能通过所述碰撞抑制开关来使所述碰撞抑制功能无效。

7.一种手推式电动搬运车，其能够通过使用者的手推而进行移动，其中，

手推式电动搬运车包括：

电动机，其使成为驱动轮的车轮旋转；

障碍物检测部，其检测妨碍该手推式电动搬运车移动的障碍物；以及

控制部，其在由所述障碍物检测部检测到所述障碍物时，抑制该手推式电动搬运车的移动；

所述控制部构成为：在规定的禁止条件成立时，禁止对该手推式电动搬运车移动进行抑制的抑制控制，

该手推式电动搬运车包括碰撞抑制开关，该碰撞抑制开关用于切换是否让所述控制部发挥基于所述抑制控制的碰撞抑制功能，

所述控制部构成为：在该手推式电动搬运车处于移动状态时，不能通过所述碰撞抑制开关来使所述碰撞抑制功能无效。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的手推式电动搬运车，其中，

所述控制部构成为：在该手推式电动搬运车的移动速度小于规定速度时，判断为所述禁止条件成立，禁止所述抑制控制。

9.根据权利要求1～7中任一项所述的手推式电动搬运车，其中，

所述控制部构成为：在所述电动机处于驱动停止状态时，判断为所述禁止条件成立，禁止所述抑制控制。

10.根据权利要求1～7中任一项所述的手推式电动搬运车，其中，

所述控制部构成为：在该手推式电动搬运车处于移动停止状态时，判断为所述禁止条件成立，禁止所述抑制控制。

11.根据权利要求1～7中任一项所述的手推式电动搬运车，其中，

所述控制部构成为：在所述抑制控制中，使所述电动机产生制动力。

12.根据权利要求11所述的手推式电动搬运车，其中，

所述控制部构成为：在所述抑制控制中，根据距所述障碍物的距离，以在该距离较短时增大制动力的方式来控制所述电动机的驱动/制动力。

13.根据权利要求1～7中任一项所述的手推式电动搬运车，其中，

该手推式电动搬运车包括：直接抑制车轮旋转的制动装置，

所述控制部构成为：在所述抑制控制中，驱动所述制动装置。

14.根据权利要求1～7中任一项所述的手推式电动搬运车，其中，

该手推式电动搬运车包括通知部，该通知部用于对所述控制部的所述碰撞抑制功能是有效还是无效进行通知。

15.根据权利要求1～7中任一项所述的手推式电动搬运车，其中，

该手推式电动搬运车包括通知部，该通知部用于对所述控制部已通过所述抑制控制而抑制了该手推式电动搬运车移动之事进行通知。

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