KR20130120307A - 주행로봇 및 주행로봇의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 주행로봇에는, 외부와 통신하는 통신부; 상기 통신부를 통하여 입력받은 맵정보가 주행로봇의 주행에 사용될 수 있도록 보정하는 맵정보보정부; 상기 맵정보보정부에서 보정완료된 맵정보가 저장되는 맵정보저장부; 상기 맵정보저장부에 저장된 맵정보에 근거하여, 주행 알고리즘에 따라서 운전하는 구동부; 및 주행 중에 장애가 발생한 경우에 이를 감지하는 에러판단부가 포함되고, 상기 에러판단부의 판단에 따라서 동일한 지점에서 에러의 회수가 일정치를 넘어서는 경우에 상기 맵정보저장부에 수록되는 맵정보는 수정되는 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 주행로봇의 안정적인 주행성능을 확보, 사용자의 편의성 확보, 및 주행로봇의 학습기능을 통한 궁극적인 사용자의 목적달성의 편의를 증진하는 효과를 얻을 수 있다.

Description

주행로봇 및 주행로봇의 제어방법{DRIVING ROBOT AND CONTROLLING METHOD FOR THE SAME}

본 발명은 주행로봇 및 주행로봇의 제어방법에 관한 것이다.

주행로봇은 로봇청소기 등을 필두로 다양하게 알려져 있다. 이들 주행로봇은 실시간으로 외부신호가 입력될 필요없이 스스로 움직일 수 있는 것을 일 특징으로 하고 있다.

상기 주행로봇이 안전하게 주행하도록 하기 위한 방안으로서, 첫째 로봇의 내부에는 움직이는 위치에 대한 정보가 입력되어 있는 경우가 많다. 둘째 로봇이 움직이는 주행 알고리즘을 미리 저장해 둔 상태에서, 주행 알고리즘을 따라서 로봇이 움직이는 중에 외부의 물품과의 충돌로 인하여 주행 알고리즘을 따라서 주행로봇이 움직이지 못하게 될 때, 이 장애물을 단순히 회피하는 방법으로 연속적인 주행을 하도록 하고 있다. 셋째, 바닥면에 일련의 표식, 예를 들어 바코드나 RF태그를 두고서, 이 표식을 일정의 신호로 삼아서 그 표식을 따라서 움직이도록 하는 방법이 있다.

상기되는 방법 중에서 첫째 방법은 로봇이 인식할 수 있는 하위정보를 로봇의 내부에 입력해 두어야 하는 번잡함이 있는 단점이 있고, 이 작업은 사용자가 간단히 수행할 수 없는 문제점이 있다. 둘째 방법은 사용자가 원하는 곳으로 주행로봇을 움직이도록 할 수 없이 전체 면적에 대한 일반적인 작업, 예를 들어 청소작업만을 수행할 수 있는 문제점이 있다. 셋째 방법은 바닥면에 전체적으로 소정의 표식을 설치해야 하는 번잡함이 있다.

또 다른 측면에서 주행로봇이 주행하는 중에 예기치 않은 장애물, 예를 들어, 사용자의 옷과 같은 물품이 놓여있는 경우에는 이 장애물을 회피하기만 할 뿐 이들 장애물에 대하여 적절히 대응할 수 없는 문제점이 있다.

본 발명은 상기되는 문제점을 해소하기 위하여 제안되는 것으로서, 주행로봇의 주행성능을 확보하고, 사용자가 원하는 형식으로 주행로봇이 움직일 수 있도록 하고, 주행로봇에 학습기능을 부여하여 사용자가 궁극적으로 원하는 작업을 더 정확하게 수행할 수 있는 주행로봇 및 주행로봇의 제어방법을 제안하고자 한다.

본 발명에 따른 주행로봇은, 외부와 통신하는 통신부; 상기 통신부를 통하여 입력받은 맵정보가 주행로봇의 주행에 사용될 수 있도록 보정하는 맵정보보정부; 상기 맵정보보정부에서 보정완료된 맵정보가 저장되는 맵정보저장부; 상기 맵정보저장부에 저장된 맵정보에 근거하여, 주행 알고리즘에 따라서 운전하는 구동부; 및 주행 중에 장애가 발생한 경우에 이를 감지하는 에러판단부가 포함되고, 상기 에러판단부의 판단에 따라서 동일한 지점에서 에러의 회수가 일정치를 넘어서는 경우에 상기 맵정보저장부에 수록되는 맵정보는 수정되는 것을 특징으로 한다.

여기서, 상기 구동부의 실제 동작을 감지하여 주행로봇의 실제위치를 측정하는 실제위치측정부가 더 포함되고, 상기 실제위치측정부에 의해서 측정되는 주행로봇의 실제위치가 주행로봇이 지시한 위치와 다른 경우에는 외부의 신호를 따라서 이동하도록 구동부가 제어된다. 또한, 상기 에러판단부는 상기 구동부의 과부하를 감지하는 것에 의해서 판단된다.

다른 측면의 본 발명에 따른 주행로봇의 제어방법은, 외부에서 입력받은 맵정보가 주행에 바로 사용되기에 적합한지를 판단하는 것; 및 맵보정의 보정이 필요한 경우에는, 맵정보를 보정하고 축척정보를 보정하여 맵정보를 저장하는 것이 포함된다.

또 다른 측면의 본 발명에 따른 주행로봇의 제어방법은, 로봇이 주행 알고리즘에 따라서 주행하는 것; 이상상태가 감지되면, 해당되는 위치정보와 함께 이상상태의 횟수를 카운트하고, 회피 알고리즘을 수행하는 것; 및 상기 이상상태의 카운트 횟수가 일정한 수를 넘으면 이상상태가 있는 지점에는 계속적인 장애물이 있는 것을 판단하고 맵정보를 수정하는 것이 포함된다.

본 발명에 의해서, 주행로봇의 안정적인 주행성능을 확보, 사용자의 편의성 확보, 및 주행로봇의 학습기능을 통한 궁극적인 사용자의 목적달성의 편의를 증진하는 효과를 얻을 수 있다.

도 1은 실시예에 따른 주행로봇의 블록도.
도 2는 실제로 주행로봇이 주행하는 맵을 보이는 도면.
도 3은 실시예에 따른 주행로봇의 제어방법을 설명하는 도면.
도 4는 실시예에 따른 주행로봇의 제어방법을 설명하는 도면.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 첨부되는 실시예에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 및 추가 등에 의해서 용이하게 제안할 수 있을 것이나 이 또한, 본 발명 사상에 포함된다고 할 것이다.

도 1은 실시예에 따른 주행로봇의 블록도이다.

주행로봇은 중앙처리장치(1)의 제어하에서 동작된다. 버스(10)에 의해서 주행로봇(1)은 각 주변장치와 신호를 전달한다. 각 주변기기에 대하여 설명한다.

통신부(2)는 주행로봇(1)의 외부와 통신을 수행하고, 예를 들어, 단말기(21)와 송수신을 함으로써, 맵정보 및 동영상 정보를 전달받거나, 단말기로부터 주행정보를 입력받거나, 단말기로 주행로봇의 운전상태를 전달하거나, 위급상황을 단말기(21)로 송신할 수 있다. 상기 단말기와 통신부는 유무선으로 수행될 수 있다. 상기 단말기는 스마트폰을 예로 들 수 있다.

맵정보처리부(3)는 외부로부터 입력받은 맵정보를 주행로봇(1)이 사용할 수 있는 맵정보로 가공하는 부분으로서, 전달받은 맵정보를 보정하는 맵정보보정부(31)와 축척정보보정부(32)가 포함될 수 있다. 상기 맵정보보정부(31)는 상기 통신부(2) 등을 통하여 입력된 맵정보가 단순히 지도를 스캔한 맵정보 등으로서 주행로봇이 바로 주행정보로서 이용할 수 없는 정보인 경우에 이를 주행로봇이 인식할 수 있는 정보로 가공처리하는 부분이다. 상기 축척정보보정부(32)는 외부에서 입력받은 맵정보가 실제로 주행로봇이 움직이도록 할 수 있도록 축척정보가 포함되지 않는 경우에, 실제의 거리정보를 추가하여 지도의 축척을 맞추어 가공하는 부분이다. 상기 맵정보보정부(31) 및 축척정보보정부(32)는 조작신호입력부(5)를 통하여 입력되는 사용자로부터의 지시 및 선택 등의 정보에 도움을 받아서 수행될 수도 있다.

메모리(4)에는 주행로봇의 주행에 필요한 다양한 정보가 저장되는 부분이다. 적어도 센서(도 2의 22, 23참조)의 위치가 맵 상의 어디에 있는지를 의미하는 센서위치저장부(41)와, 맵정보처리부(3)에서 가공되어 실제로 주행로봇이 주행할 수 있는 정보로서의 맵이 저장되는 맵정보저장부(42)와, 주행로봇이 맵을 어떠한 방식으로 주행하는 지에 대한 정보가 저장되는 주행 알고리즘 저장부(43)가 포함된다. 상기 센서위치저장부(42) 및 상기 주행 알고리즘 저장부(43)는 사용자가 조작신호입력부(5)를 통하여 입력되는 정보로서 포함될 수 있다.

조작신호입력부(5)는 사용자가 주행로봇(1)의 주행에 도움이 될 수 있는 다양한 조작신호가 입력되는 부분으로서, 맵의 보정에 대한 지시, 주행 알고리즘에 대한 수정 등과 같은 다양한 처리가 주행로봇에 대하여 수행될 수 있다.

에러판단부(6)는 주행로봇이 주행하는 중에 발생되는 예기치 아니한 상황에 대응하도록 하기 위한 부분이다. 예를 들어, 사용자가 일시적으로 벗어둔 옷에 의해서 주행로봇(1)의 주행이 방해되었을 때, 이러한 임의상황에 대하여 대응하기 위한 부분이다. 예를 들어, 주행로봇의 주행경로 상에 옷이 있는 경우에는, 그 옷의 방해로 인하여 주행로봇은 이를 통과할 수 없다. 이 상황이 발생되었을 때에는, 구동부(8)에 과부하가 발생되거나, 일정시간의 구동 후에도 센서(22)(23)의 위치가 변하지 않는 등의 상태에 이르게 된다. 이를 각각 과부하판단부(61) 또는 센서위치측정부(62)를 통하여 감지하고, 회피판단부(63)에서는 옷이 계속적인 장애물인지 일시적인 장애물인지를 판단할 수 있다. 일시적인 장애물인 경우에는 맵정보를 수정하지 않고, 계속적인 장애물인 경우에는 맵을 수정하여, 이후에는 주행경로를 수정하여 그 주행경로 상으로는 주행하지 않도록 할 수 있다. 일시적인 장애물의 예로서는 사용자가 일시적으로 벗어 둔 옷을 예시할 수 있고, 계속적인 장애물은 새로이 들여온 가구 등으로 예시할 수 있을 것이다.

구동부(8)에는 적어도 모터(82) 및 조향부(81)가 포함되어, 모터의 회전에 의해서 이동이 가능하도록 하고, 조향부(81)를 조작하는 것에 의해서 이동방향이 결정되도록 한다. 이 작용에 의해서 실제로 주행로봇(1)은 주행경로를 따라서 움직일 수 있다.

한편, 상기 모터(82) 및 상기 조향부(81)의 움직임은 엔코더(71)에 의해서 측정될 수 있다. 측정된 값은 각각의 바퀴의 회전수 및 조향부의 조향상태로 식별되어, 실제위치측정부(7)에서는 주행로봇(1)의 실제위치를 측정할 수 있다. 여기서 실제위치라는 것은 맵에 의해서 로봇이 주행하는 가상적인 위치에 반대되는 개념이다. 상기 실제위치측정부(7)에 의해서 측정되는 위치가 가상적인 맵 상의 위치와 많이 달라지는 것이, 센서위치측정부(62)나, 충돌의 다발로 인하여 감지되는 경우에는 센서(22)(23)의 위치로 회귀하도록 하여 위치를 보정하도록 할 수 있다. 이와 같은 위치보정은 바퀴가 노후하여 실제로 움직인 거리가 다르거나, 작은 장애물로 인하여 위치가 틀어진 경우에 발생할 수 있다.

작업수행부(9)는 주행로봇이 다양한 기능을 수행하도록 하는 부분이다. 카메라(91)는 특정위치에서 영상을 촬영하여 이를 저장하거나 송신할 수 있는 부분이다. 상기 카메라(91)가 제공됨으로써 주행로봇(1)은 방범기능이나 순찰기능이나 경호기능을 수행할 수 있다. 매니퓰레이터(92)는 주행로봇의 손에 해당되는 부분으로서 물품을 잡거나 변경시키는 등의 작업을 수행하는 부분이다. 상기 매니퓰레이터(92)가 제공됨으로써 청소기능, 서빙 등이 기능을 수행할 수 있다. 마이크(93)는 외부소리를 녹음하는 부분이다. 상기 마이크(93)가 제공됨으로써 카메라와 함께 주행로봇이 있는 환경의 이미지정보는 물론 소리정보도 저장할 수 있다. 스피커(94)는 특정의 소리를 외부로 보내는 부분이다. 상기 스피커가 제공됨으로써 주행로봇이 생활에서 다양한 용도로 사용될 수 있다. 상기 디스플레이(95)는 사용자에게 특정의 화면을 제공하거나, 사용자가 주행로봇과 사람간의 인터페이스의 역할을 수행할 수 있는 부분이다.

상기 작업수행부(9)의 작업은 통신부(2)를 통하여 실시간으로 입력되는 정보에 의해서 수행될 수도 있고, 메모리(4)에 미리 저장되어 있는 정보로써 수행될 수도 있다.

제시되는 바와 같이, 주행로봇(1)에는 다양한 기능블록이 구비됨으로써, 안정적인 주행을 수행할 수 있고, 사용자와의 상호 작용이 가능하게 되고, 자기 학습기능에 의해서 주행의 안정성은 더욱 개선될 수 있다.

상기 주행로봇의 각 조작과정을 간단히 설명한다.

통신부(2)를 통하여 맵정보를 포함하는 외부신호가 입력될 수 있다. 이때 사용자는 스마트폰으로 예시되는 단말기(21)를 통하여 외부신호를 주행로봇(1)으로 전달할 수 있다. 맵정보가 주행로봇(1)이 바로 사용할 수 있을 정도로 정확하고 축척이 정리되어 있으면 통신부는 맵정보저장부(42)로 바로 맵정보를 전송한다. 그러나, 수신된 맵정보가 스캔된 정보 등으로서 명확하지 않은 정보인 경우에는 맵의 정확하게 보정하는 처리 및 축척을 맞추는 보정 등을, 맵정보보정부(31) 및 축척정보보정부(32)를 통하여 수행할 수 있다. 처리된 맵정보는 맵정보저장부(42)로 저장되어 추후에 주행로봇의 주행에 사용할 수 있다. 상기 맵정보보정부(31) 및 축척정보보정부(32)에서는 스캔된 정보만이 아니라, 다양한 워드 프로세서에서 작성된 정보 또는 그래픽 툴에서 작성된 정보도 처리될 수 있다. 그러한 작용은, 맵정보보정부(31) 및 축척정보보정부(32)에 작성된 프로그램에 상응하는 정보처리기가 저장되고 그에 대응하는 처리를 수행함으로써 수행될 수 있다.

이상의 방법을 통하여 맵정보가 준비되면, 주행 알고리즘 저장부(43)에 저장되어 있는 주행 알고리즘에 따라서 주행로봇(1)은 주행한다. 주행 알고리즘은 지도의 벽면을 따른 주행 또는 모든 면적을 사선방향으로 주행하는 운전 또는 양쪽 벽면의 가운데를 주행하는 등 다양한 알고리즘이 주어질 수 있다. 사용자가 여러 알고리즘 중에서 선택할 수 있는 기능을 구비하는 것도 당연히 예측가능할 것이다.

이때 주행은 구동부(8)의 조작에 의해서 수행될 수 있고, 주행 중에 주행로봇에 주어진 과업이 있는 경우에는 작업수행부(9)가 해당되는 작업을 수행할 수 있을 것이다.

주행로봇이 주행 알고리즘에 따라서 주행하는 중에 에러가 발생할 수 있다. 하나의 예로서 장애물이 있는 경우에는 구동부의 과부하 또는 센서위치의 변경이 정해진 것과 달라지는 것에 의해서 알아낼 수 있다. 이러한 상황에서 에러판단부(6)에 의해서 에러가 발생한 것으로 인식되는 경우에는, 일차적으로 후진하여 옆으로 돌아서 가는 등의 작업을 수차례 수행할 수 있다. 이러한 에러판단이 동일한 맵 상의 지점에서 반복되는 경우에는 회피판단부(63)에서는 현 지점에서의 에러는 영구적인 에러라고 판단하여 맵정보저장부(42)에 수록되어 있는 맵정보를 수정할 수 있다.

상기 실제위치측정부(7)에서는 구동부(8)의 동작을 엔코더(71)를 통하여 인식하며 실제로 주행로봇(1)이 어디에 위치하는지를 알아낼 수 있다. 상기 실제위치측정부(7)에서 감지되는 위치는, 중앙처리장치(1)가 구동부(8)를 제어하였던 신호와 달리 바퀴 및 조향장치의 회전에 의해서 감지되는 신호이다. 따라서, 상기 실제위치와 맵 상에서 구동부(8)에 지시한 신호가 차이가 날 수 있다. 이 경우에는 에러가 발생한 것으로 판단하여 주행로봇을 센서(22)(23)측으로 돌아오도록 하고 원점으로서 센서위치에서 다시 출발하는 방식으로 위치를 보정하도록 할 수 있다. 에러로 인한 센서위치의 판단에 오차가 있다고 하더라도 센서(22)(23)의 세기 나 센서 간이 삼각측정 등을 이용하여 정확하게 센서가 있는 위치로 주행로봇이 이동해 갈 수 있다. 이후에는 새 주행 알고리즘을 시작하여 주행을 재기할 수 있다. 상기 센서와 함께 센서와 관계없이 충전부(미도시)를 구비하여 주행로봇의 전력이 떨어진 경우에는 주행로봇을 충전부의 위치로 이동시킬 수도 있다.

도 2는 실제로 주행로봇이 주행하는 맵을 보이는 도면이다.

도 2를 참조하면, 주행경로(24)가 정하여져 있고, 주행경로 상의 특정위치에는 센서(22)(23)가 마련되어 있다. 상기 센서는 신호를 발생시키도록 하여, 주행로봇의 위치를 알아낼 수도 있다. 이 작용은 센서위치측정부(62)에서 수행될 수 있다. 물론, 센서와 주행로봇의 거리가 많이 떨어져 있는 경우에는 센서의 신호가 전달될 수 없을 가능성이 있다. 이때에는 저장되어 있는 맵정보, 즉 주행경로를 따라서 주행로봇이 센서가 있는 쪽으로 이동하여 가도록 할 수 있다.

한편, 상기 실제위치측정부(7)는 엔코더를 통하여 바퀴와 조향부가 어떠한 경로를 따라서 왔는지를 저장하고 있으므로, 돌아온 방향으로 거슬러 올라가는 경우에는 그 위치를 따라서 역으로 주행하도록 주행로봇을 제어할 수도 있다. 이 경우에는 주행이 시작되었던 위치 또는 주행포트의 위치에 해당될 수 있을 것이다.

상기 주행로봇이 원래 위치로 돌아가는 주행동작과 함께, 상기 단말기(21)로 주행정보를 공유할 수도 있다. 즉, 주행로봇이 주행하면서 얻어진 주행정보 및 지도상의 위치 정보가 상기 단말기(21)로 전송해 둘 수도 있는 것이다. 이때, 상기 단말기로는, 주행로봇을 관리하는 서버장치, 스마트폰을 예시되는 단말기, 개인 피씨일 수 있다. 또한, 상기 주행정보를 상기 단말기로 전송하는 작용은, 별도의 지시가 없덜라도 소정의 시간을 주기로 수행될 수 있고, 주행 중에 문제가 일어났을 때에만 수행될 수도 있다. 상기 단말기로 전송된 정보는 로봇의 위치파악이나 향후 지시를 위하여 적절히 사용될 수 있을 것이다.

상기되는 설명에서 명확하게 이해된 바와 같이, 실시예에 따른 주행로봇은 안정적인 주행성능을 확보할 수 있다.

도 3은 실시예에 따른 주행로봇의 제어방법을 설명하는 도면이다. 본 실시예는 맵정보가 입력되는 과정에 대한 설명이다.

도 3을 참조하면, 주행로봇으로 맵정보가 입력되면(S11), 맵정보를 그대로 사용할 수 있는 형태인지의 여부를 판단한다(S12). 바로 사용할 수 있는 정보가 아닌 경우에는 스캔되어 있는 정보일 수 있다. 이 경우에는 이진화처리 또는 화질개선처리를 통하여 맵정보를 보다 선명하게 할 수 있고, 다른 경우로서 경계선처리를 통하여 경계선만을 명확히 처리할 수 있다. 처리된 맵정보는 디스플레이(95)로 출력되어 사용자가 수정하는 등의 작업을 수행하도록 할 수도 있다(S13).

보정이 필요없거나, 보정된 맵정보는 축척정보를 보정하는 과정을 거쳐서(S14), 저장되는 과정을 거친다(S15).

예시적인 하나의 유용성으로서, 종래에 문제시된 바가 있는 주행로봇으로 맵전달이 어려운 점을 주행로봇이 처리할 수 있도록 함으로써, 사용자는 더 편리하게 주행로봇을 사용할 수 있다. 이는 사용자가 더 편리해 짐으로써 주행로봇의 시장을 확대시킬 수 있는 계기가 될 수 있다.

도 4는 실시예에 따른 주행로봇의 제어방법을 설명하는 도면이다. 본 실시예는 주행로봇의 주행 중에 에러가 발생되는 경우에 대비하는 제어방법이다.

도 4를 참조하면, 주행을 하는 중에는(S21), 주행 알고리즘에 따라서 주행을 계속하며, 실제위치를 계속해서 측정한다(S22). 이때, 예상하지 않았던 방해물이 주행로봇의 주행을 방해할 수 있는데, 방해물이 생긴 경우에는 이상상태로 감지하여 별도의 제어처리를 수행하게 된다(S24). 더 상세하게는, 현재 위치에서 장애물이 감지되었다는 누적횟수를 카운트하는 과정과, 회피 알고리즘을 수행하는 과정으로 수행될 수 있다. 누적횟수를 카운트하는 것은 일시적인 장애물인지 계속적인 장애물인지를 판단하기 위한 것이다. 여기서 회피 알고리즘은 주행로봇이 약간 거리 후진한 뒤에 주행로봇이 옆으로 가는 주행을 하는 것으로 예시될 수 있다.

이후에는 장애물의 누적횟수가 임의의 수(n)보다 큰지를 판단하여, 큰 경우에는 맵정보를 수정하는 과정(S26)을 거친 다음에 주행을 계속하도록 하고, 그렇지 않은 경우에는 계속해서 주행을 하도록 한다. 여기서, 맵정보를 수정하는 과정(S26)은 장애물이 있는 위치는 애초에 맵정보를 받을 때에는 장애물이 없는 것으로 주행경로로서 인식되었으나, 이후에 화분이나 가구 등이 들어온 것으로서 맵을 수정해야 하는 상황으로 판단될 수 있다.

상기되는 과정을 거치면서 주행 알고리즘에 따른 주행이 완료되면 주행로봇의 주행상태는 종료될 수 있다.

또한, 주행 알고리즘에 따른 주행의 수행 중에는 실제위치가 측정된다. 어느 시점에 주행에 문제가 발생되면 센서(22)(23)로 회귀하여 다시 주행을 시작하는 과정을 수행할 수도 있다.

본 발명은, 주행로봇이 임의 경로가 아닌 맵 상의 경로를 주행하도록 하면서도 사용자가 편리하게 주행정보를 입력할 수 있는 계기가 되는 점에서 사용자가 로봇에 더욱 친근하게 접근할 수 있는 장점이 있다. 아울러서, 장애물이 생긴 경우라도, 이에 대한 판단이 자동으로 이루어짐으로써 주행로봇을 사용하는 사람이 더 편리해 질 수 있다. 또한, 안정적인 주행로봇의 운전이 가능해 짐으로써 더욱 편리하게 주행로봇을 사용할 수 있는 것도 당연하다.

3: 맵정보처리부

Claims (5)

1. 외부와 통신하는 통신부;
   상기 통신부를 통하여 입력받은 맵정보가 주행로봇의 주행에 사용될 수 있도록 보정하는 맵정보보정부;
   상기 맵정보보정부에서 보정완료된 맵정보가 저장되는 맵정보저장부;
   상기 맵정보저장부에 저장된 맵정보에 근거하여, 주행 알고리즘에 따라서 운전하는 구동부; 및
   주행 중에 장애가 발생한 경우에 이를 감지하는 에러판단부가 포함되고,
   상기 에러판단부의 판단에 따라서 동일한 지점에서 에러의 회수가 일정치를 넘어서는 경우에 상기 맵정보저장부에 수록되는 맵정보는 수정되는 주행로봇.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 구동부의 실제 동작을 감지하여 주행로봇의 실제위치를 측정하는 실제위치측정부가 더 포함되고,
   상기 실제위치측정부에 의해서 측정되는 주행로봇의 실제위치가 주행로봇이 지시한 위치와 다른 경우에는 외부의 신호를 따라서 이동하도록 구동부가 제어되는 주행로봇.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 에러판단부는 상기 구동부의 과부하를 감지하는 것에 의해서 판단되는 주행로봇.
4. 외부에서 입력받은 맵정보가 주행에 바로 사용되기에 적합한지를 판단하는 것; 및
   맵보정의 보정이 필요한 경우에는, 맵정보를 보정하고 축척정보를 보정하여 맵정보를 저장하는 것이 포함되는 주행로봇의 제어방법.
5. 로봇이 주행 알고리즘에 따라서 주행하는 것;
   이상상태가 감지되면, 해당되는 위치정보와 함께 이상상태의 횟수를 카운트하고, 회피 알고리즘을 수행하는 것; 및
   상기 이상상태의 카운트 횟수가 일정한 수를 넘으면 이상상태가 있는 지점에는 계속적인 장애물이 있는 것을 판단하고 맵정보를 수정하는 것이 포함되는 주행로봇의 제어방법.

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