JP2024061567A - ピッキングシステム、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】第１のカートロボットから第２のカートロボットにバスケットを受け渡す場合に、第２のカートロボットがレシービングアームを持たない場合でも、バスケットを受け渡すことが可能なピッキングシステム、プログラムを得る。【解決手段】第１のカートロボットに取り付けられ、バスケットのピックアップ及び前記バスケットの受け渡しを実行するアーム部と、アーム部の先端部に取り付けられたアームセンサ群と、車体センサ群で検出した情報及びアームセンサ群で検出した情報に基づき、バスケットの受け渡し時における第２のカートロボットの位置を制御する位置制御部と、を有する。【選択図】図９

Description

本開示は、ピッキングシステム、プログラムに関する。

従来、倉庫のピッキング、工場での製造（部品組み立て）、パッキング作業等（以下、ピッキング作業等という）において、各作業員は異なるスピードで作業を行なっている。

このような作業環境の中に、自動制御されるカートロボット（以下、単にカートという場合がある。）が導入されている。カートロボットは、予め定められたプログラムに従い移動するが、移動時はカートロボット自身の車体（ボディ）に設置されたセンサ類、及び倉庫内に設置されたセンサ群による監視の下、相互の干渉（接触や衝突等）を回避することができる。センサ類とは、カメラやＬｉＤＡＲに代表される状況把握のためのセンサに加え、温度、湿度、振動、硬度等、自然現象や人工物の機械的、電磁気的、熱的、音響的、化学的性質、空間情報、時間情報等を、例えば電気信号に置き換えるデバイスを含む。

カートロボットは、複数のアーム（ピッキングアーム、パッシングアーム、及びレシービングアーム等）が取り付けられ、当該アームの姿勢を制御することで、荷物の受け渡しが実行される。

例えば、特許文献１には、工場の生産ラインにおいて、作業を自動で行うためのロボットの姿勢制御について記載されている。

特開２０１９－０９３５０６号公報

しかしながら、カートロボットに設置されたセンサ類は、車体に取り付けるのが基本であり、自身の移動において障害物等の監視をするが、例えば、複数のアームの移動に伴って、死角が発生することがある。

アームは、指令プログラムに基づき、不規則に移動するため（特に、先端部に近いほどその移動軌跡量が大きい）、時系列で死角が変化し、従来の車体に取り付けたセンサ群では、十分な監視ができない場合がある。また、アームが荷物が収用されたバスケットの中からものをピッキングしようとした際は、バスケットの中はカートロボット本体のセンサからは死角である。

本開示は上記事情に鑑みなされたものであり、カートロボットの自動運転時に、周囲を監視するセンサ群の死角をなくすることができるピッキングシステム、プログラムを得ることを目的とする。

また、第１のカートロボットから第２のカートロボットにバスケットを受け渡す場合に、第２のカートロボットがレシービングアームを持たない場合でも、バスケットを受け渡すことが可能なピッキングシステム、プログラムを得ることを目的とする。

本開示によるピッキングシステムは、荷物が収容されたバスケットを、ローカルレーンに沿って相対的に低速で移動する第１のカートロボットによってピックアップし、高速レーンに沿って相対的に高速で移動する第２のカートロボットへ受け渡す作業を、前記第１のカートロボット及び前記第２のカートロボットのそれぞれの車体に取り付けた車体センサ群の監視の下で処理するピッキングシステムであって、前記第１のカートロボットに取り付けられ、前記バスケットのピックアップ及び前記バスケットの受け渡しを実行するアーム部と、前記アーム部の先端部に取り付けられたアームセンサ群と、前記車体センサ群で検出した情報及び前記アームセンサ群で検出した情報に基づき、前記バスケットの受け渡し時における前記第２のカートロボットの位置を制御する位置制御部と、を有する。

本開示によれば、位置制御部が、車体センサ群で検出した情報及びアームセンサ群で検出した情報に基づき、バスケットの受け渡し時における第２のカートロボットの位置を制御する。

これにより、第１のカートロボットから第２のカートロボットにバスケットを受け渡す場合に、第２のカートロボットがレシービングアームを持たない場合でも、バスケットを受け渡すことが可能になる。

本開示によるピッキングシステムにおいて、前記位置制御部は、さらに、前記アームセンサ群で検出した情報に基づき、前記第１のカートロボットの位置及び前記アーム部の動きを予測して、前記バスケットの受け渡し時における前記第２のカートロボットの位置を制御するようにしてもよい。

本開示によるプログラムは、コンピュータを、上記ピッキングシステムの前記位置制御部として機能させるためのプログラムである。

第１の実施の形態に係るピッキングシステムが適用された倉庫のフロアの平面図である。 第１の実施の形態に係るローカルカートの斜視図である。 第１の実施の形態においてローカルカートから高速カートへバスケットを受け渡すときの状態を示す斜視図である。 第１の実施の形態に係るローカルカートによるバスケットのピックアップ処理制御ルーチンを示すフローチャートである。 カートロボットの機能構成の一例を概略的に示す図である。 第１の実施の形態に係るアームの変形例であり、（Ａ）及び（Ｂ）は５本指ハンドロボット、（Ｃ）及び（Ｄ）３本ユビ簡易ハンドロボットの斜視図である。 第２の実施の形態に係る高速カートの斜視図である。 第２の実施の形態においてローカルカートから高速カートへバスケットを受け渡すときの状態を示す斜視図である。 第２の実施の形態において、バスケットの受け渡し時における高速カートとローカルカートの位置関係を示す図であり、図９（Ａ）は両カートの接近時の状況を示す図、図９（Ｂ）は両カートの受け渡し時の状況を示す図である。 第２の実施の形態において、バスケットの受け渡し時における高速カートとローカルカートの位置関係を示す他の例の図であり、図１０（Ａ）は両カートの接近時の状況を示す図、図１０（Ｂ）は両カートの受け渡し時の状況を示す図である。 本実施の形態における人型ロボットの情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

［第１の実施の形態］
図１は、第１の実施の形態に係るピッキングシステムが適用された倉庫のフロア５０の平面図である。

ピッキング作業とは、必要な品物を集める（ピックアップする）仕事のことである。ピッキングスタッフ（第１の実施の形態では、カートロボット５２）は、倉庫内の品物を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。なお、カートロボットに限らず、人型ロボットであってもよい。

例えば、予め指示されたリストや注文書を基に、指定の品物を集め、まとめたものを検品担当者や梱包担当者へと受け流していくのが主な仕事であり、倉庫規模が大きいほど、保管されている品物の種類や数も膨大で、そのため、多数のピッキングスタッフがフロア５０内を移動することになる。

図１に示されるフロア５０には、貯蔵部（倉庫、棚等）５４が設けられ、複数のバスケット５６（図３参照）が、貯蔵されている。この貯蔵部５４の周囲を、カートロボット５２が移動するようになっている。カートロボット５２は、バスケット５６の授受が主たる役目であり、移動経路として、高速レーン５８（Ｆａｓｔ Ｌａｎｅ）に沿って移動するカートロボット５２としての、高速カート５２Ａ（Ｆａｓｔ Ｔｒａｃｋ Ｃａｒｔ）と、ローカルレーン６０（Ｌｏｃａｌ Ｐｉｃｋｉｎｇ Ｌａｎｅ）に沿って移動するカートロボット５２としての、ローカルカート５２Ｂ（Ｌｏｃａｌ Ｔｒａｃｋ Ｃａｒｔ）とに分類される。

ローカルレーン６０は、フロア５０内の内側のレーンで、ローカルカート５２Ｂが貯蔵部５４に接近離間するように蛇行走行しながら、かつ、一時的に減速して、貯蔵部５４からバスケット５６のピックアップを行う。

図２に示される如く、ローカルカート５２Ｂは、２本の内側に設けたピッキングアーム６２（Ｐｉｃｋｉｎｇ Ａｒｍ）で荷物の入ったバスケット５６をピックアップ後、３本の外側に設けたパッシングアーム６４（Ｐａｓｓｉｎｇ Ａｒｍ）で高速レーン５８を移動する高速カート５２Ａへバスケット５６を渡す。

なお、ローカルカート５２Ｂは、転倒防止のカウンターバランスバッテリ（図示省略）を内蔵している。

高速レーン５８は、フロア５０内の外側のレーンで、高速カート５２Ａが例えば時速２０Ｋｍで走行し、ローカルレーン６０を移動するローカルカート５２Ｂから、図３に示す、３本のレシービングアーム６６（Ｒｅｃｅｖｉｎｇ Ａｒｍ）でバスケット５６を受け取る。

一連の作業としては、ローカルレーン６０のローカルカート５２Ｂは、バスケット５６をピックアップ後、一時的に加速して、外側の高速レーン５８の高速カート５２Ａと時速２０Ｋｍで並走しながら、リレーのバトン渡しの要領でローカルカート５２Ｂの３本のパッシングアーム６４と、高速カート５２Ａの３本のレシービングアーム６６により、高速カート５２Ａへバスケット５６を受け渡す。

フロア５０には、貯蔵部５４に対応して、ドッキングステーション６８（Ｄｏｃｋｉｎｇ Ｓｔａｔｉｏｎ）が設置されている。

ドッキングステーション６８は、高速レーン５８とローカルレーン６０との結合点となっている。

ドッキングステーション６８には、２０本のアームを備え、高速レーン５８からバスケット５６を受け取る機能を有している。

ドッキングステーション６８では、高速カート５２Ａが、一時的に、例えば、時速２Ｋｍまで減速し、例えば、１分以内にバスケット５６の受け渡しをして、再加速する。

フロア５０には、カメラ、ＬｉＤＡＲを含む倉庫内センサ群７０が天井や壁に設置されている。

これらの倉庫内センサ群７０は、常に、高速カート５２Ａ及びローカルカート５２Ｂの車間距離、速度を計測し、相互にシンクロナイズするための情報として利用される。

また、高速カート５２Ａ及びローカルカート５２Ｂにも、それぞれの車体（カートボディ）に、カメラ、ＬｉＤＡＲを含む車体センサ群７２が設置されており、車間距離が各レーンの長さに対するカート台数の割り算の等間隔となるように制御することで、必要な車間距離（例えば、３ｍ以上）を空けるための予測が可能となっている。

上記ピッキングシステムでは、フロア５０内の高速カート５２Ａ及びローカルカート５２Ｂが完全にシンクロしたテンポで作業を行うため、干渉（接触や衝突）等の事故が起きることがない。また、ピッキング作業を行うため、時間的無駄を最大限なくすことができる。

ここで、第１の実施の形態のカート（高速カート５２Ａ及びローカルカート５２Ｂ）は、前述したように、それぞれの複数のアームを備えている。

ローカルカート５２Ｂは、２本のピッキングアーム６２と、３本のパッシングアーム６４とを備え、高速カート５２Ａは、３本のレシービングアーム６６を備えている。以下、総称する場合、アーム６２、６４、６６という。

アーム６２、６４、６６は、バスケット５６のピッキング、カート間の受け渡し等の作業に基づき、三次元に移動するため、カートボディに設置された車体センサ群７２の監視領域を横切ることになる。

この三次元の移動に伴い、車体センサ群７２の何れかに死角が発生することがある。アーム６２、６４、６６は、不規則に移動し、特に、先端部に近いほどその移動軌跡量が大きい。さらに、車体センサ群７２の死角は、時系列で変化する。

そこで、第１の実施の形態では、各カート（高速カート５２Ａ及びローカルカート５２Ｂ）のそれぞれのアーム６２、６４、６６の先端部に、小型のカメラ、ＬｉＤＡＲ等のアームセンサ群７４を取り付けた。

アーム６２、６４、６６の先端部のアームセンサ群７４は、カートボディの車体センサ群７２の死角を無くすことができる。

また、例えば、アーム６２、６４、６６の先端部のアームセンサ群７４の種類として、温度センサや硬度センサ等を付加することで、バスケット５６の受け渡し（把持）の際の、把持強度等を設定することができる。把持強度等の設定により、バスケット５６の変形や損傷が防止できる。

倉庫内センサ群７０、車体センサ群７２、及び、アームセンサ群７４としては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又は、その他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

なお、倉庫内センサ群７０、車体センサ群７２、及び、アームセンサ群７４は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は、赤外線等を検知する。他に倉庫内センサ群７０、車体センサ群７２、及び、アームセンサ群７４が検知する情報としては、カートロボット５２の重心移動、カートロボット５２が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。倉庫内センサ群７０、車体センサ群７２、及び、アームセンサ群７４は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。

図５は、カートロボット５２に搭載される車体センサ群７２、アームセンサ群７４、及び、情報処理装置１４の制御系ブロック図である。

情報処理装置１４は、情報取得部１４０と、制御部１４２と、情報蓄積部１４４とを備えている。

情報取得部１４０は、車体センサ群７２及びアームセンサ群７４によって検知された物体の情報を取得する。また、情報取得部１４０は、自身が搭載されているカートロボット５２の車体センサ群７２及びアームセンサ群７４によって検知された物体の情報だけでなく、他のカートロボット５２の車体センサ群７２及びアームセンサ群７４によって検知された物体の情報、更には、倉庫内センサ群７０によって検知された物体の情報を取得する。

制御部１４２は、情報取得部１４０が取得した情報とＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ）とを用いて、カートロボット５２全体の移動動作（車輪の駆動）、及び、アーム６２、６４、６６の動作等を制御する。また、制御部１４２は、本発明の補間制御部として機能する。

例えば、制御部１４２は、以下の各処理を実行する。
（１）物体をつかむことが可能なようにアーム６２、６４、６６およびその先端の把持部を駆動する。
（２）貯蔵部５４等の作業台の高さに合うように、上下に駆動する。
（３）転倒を防ぐために、バランスを取る。
（４）移動時の車輪の駆動を制御する。

以下に本実施の形態の作用を図４のフローチャートに従い説明する。

図４は、ローカルカート５２Ｂによるバスケット５６のピックアップ処理制御ルーチンを示すフローチャートである。

ステップ１００では、バスケット５６のピックアップ指令を受け付ける。次のステップ１０２では、ローカルレーン６０に沿って、通常速度で目的地へ移動開始する。

次のステップ１０４では、目的のバスケット５６を検出したか否かを判断し、肯定判定されると、ステップ１０６へ移行して、ピッキングアーム６２によりバスケット５６をピックアップし、ステップ１０８へ移行する。

ステップ１０８では、ローカルカート５２Ｂの速度を設定された速度（例えば、２０Ｋｍ／ｈ）となるように制御し、次いで、ステップ１１０へ移行して、高速レーン５８方向に蛇行しながら、高速カート５２Ａとドッキングさせる。

次のステップ１１２では、ローカルカート５２Ｂのパッシングアーム６４と、高速カート５２Ａのレシービングアーム６６とにより、バスケット５６を、ローカルカート５２Ｂから高速カート５２Ａへ受け渡し、ステップ１１４へ移行する。

ステップ１１４では、ローカルカート５２Ｂを通常速度走行に復帰させ、次の指令を待つため、このルーチンは終了する。

ところで、アーム６２、６４、６６は、バスケット５６のピッキング、カート間の受け渡し等の作業に基づき、三次元に移動するため、カートボディに設置された車体センサ群７２の監視領域を横切ることがあり、車体センサ群７２の何れかに死角が発生することがある。

しかし、本実施の形態では、アーム６２、６４、６６の先端部のアームセンサ群７４により、カートボディの車体センサ群７２の死角を無くすことができる。

アーム６２、６４、６６の先端部のアームセンサ群７４が、温度センサや硬度センサ等の場合、バスケット５６の受け渡し（把持）の際に、把持強度等が調整でき、バスケット５６の変形や損傷が防止できる。また、アーム６２、６４、６６の先端部は、人間の手のように５本の指を有しているハンドロボット６２ＨＡでも良く（図６（Ａ）及び（Ｂ）参照）、或いは、３本の指を有している簡易ハンドロボット６２ＨＢでも良い（図６（Ｃ）及び（Ｄ）参照）。その場合は、アームセンサ群７４は、人間の手首の部分に相当する部位に取り付けてあっても良く（図６（Ａ）及び（Ｃ）参照）、手の甲に相当する部分に取り付けてあっても良い（図６（Ｂ）及び（Ｄ）参照）。これをＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｈａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍと呼ぶ。

［第２の実施の形態］
以下に、本発明の第２の実施の形態について説明する。なお、第２の実施の形態において、第１の実施の形態と同一構成部分については、同一の符号を付して、その構成の説明を省略する。

第２の実施の形態の特徴は、図７に示すように、高速カート５２Ａがレシービングアームを持たない点にある。

第１の実施の形態では、ローカルカート５２Ｂのパッシングアーム６４と、高速カート５２Ａのレシービングアーム６６とにより、バスケット５６をローカルカート５２Ｂから高速カート５２Ａへ受け渡していた。

これに対して、第２の実施の形態では、図８に示すように、ローカルカート５２Ｂのパッシングアーム６４が、高速カート５２Ａのバスケット載置部８０にバスケット５６を直接載置する。

第２の実施の形態において、高速カート５２Ａの制御部１４２は、情報取得部１４０が取得した情報とＡＩとを用いて、カートロボット５２全体の移動動作（車輪の駆動）等を制御する。

また、高速カート５２Ａの制御部１４２は、情報取得部１４０が取得した情報を用いて、バスケット５６の受け渡し時における高速カート５２Ａの位置を制御する位置制御部として機能する。

なお、高速カート５２Ａの制御部１４２は、ＡＩを組み合わせて位置を制御するようにしてもよい。

また、高速カート５２Ａの制御部１４２は、情報取得部１４０が取得した情報を用いて、ローカルカート５２Ｂの位置及びパッシングアーム６４の動きを予測して、バスケット５６の受け渡し時における高速カート５２Ａの位置を制御してもよい。

以下、第２の実施の形態におけるバスケット５６の受け渡し時の動作の一例について、詳細に説明する。

図９はバスケット５６の受け渡し時における高速カート５２Ａとローカルカート５２Ｂの位置関係を示す図であり、図９（Ａ）は両カートの接近時の状況を示す図、図９（Ｂ）は両カートの受け渡し時の状況を示す図である。

図９（Ａ）に示すように、バスケット５６の受け渡し時において、ローカルカート５２Ｂは、高速カート５２Ａと並走するために、一時的に加速して、高速カート５２Ａの速度に近くなるように速度調整されている。

また、図９（Ａ）に示す例では、３本のパッシングアーム６４のうち、進行方向前方のパッシングアーム６４Ａがバスケット５６を保持しており、高速カート５２Ａに受け渡すために、パッシングアーム６４Ａが反時計回りに回転している。

高速カート５２Ａの制御部１４２は、バスケット５６の受け取り指令を受け付けると、ローカルカート５２Ｂの速度状況、バスケット５６を保持しているパッシングアーム６４Ａの移動状況等の情報を情報取得部１４０から取得する。

次に、高速カート５２Ａの制御部１４２は、情報取得部１４０が取得した情報を用いて、ローカルカート５２Ｂの位置及びパッシングアーム６４Ａの動きを予測して、どの地点でローカルカート５２Ｂと近接するか、及び、パッシングアーム６４Ａのバスケット５６の受け渡し位置（ローカルカート５２Ｂに対する相対位置）を特定する。

具体的には、高速カート５２Ａの制御部１４２は、高速カート５２Ａとローカルカート５２Ｂの相対速度の変化状況に基づいて、どの地点でローカルカート５２Ｂと近接するか予測することができる。また、バスケット５６を保持しているパッシングアーム６４Ａの移動状況に基づいて、パッシングアーム６４Ａのバスケット５６の受け渡し位置（ローカルカート５２Ｂに対する相対位置）を予測することができる。

そして、高速カート５２Ａの制御部１４２は、ローカルカート５２Ｂのパッシングアーム６４Ａが高速カート５２Ａのバスケット載置部８０にバスケット５６を載置可能になるように、高速カート５２Ａの位置制御を行う。

図９（Ｂ）に示す例では、ローカルカート５２Ｂの３本のパッシングアーム６４のうち、進行方向前方のパッシングアーム６４Ａがバスケット５６を保持しているため、高速カート５２Ａの制御部１４２は、バスケット５６の受け渡し地点において、高速カート５２Ａをローカルカート５２Ｂの若干前方に位置するように位置制御を行っている。これにより、ローカルカート５２Ｂの進行方向前方のパッシングアーム６４Ａがバスケット５６を高速カート５２Ａのバスケット載置部８０に載置可能となる。

また、図１０（Ａ）に示すように、進行方向後方のパッシングアーム６４Ｃがバスケット５６を保持しており、このパッシングアーム６４Ｃが時計回りに回転している場合には、図１０（Ｂ）に示すように、高速カート５２Ａ制御部１４２は、バスケット５６の受け渡し地点において、高速カート５２Ａをローカルカート５２Ｂの若干後方に位置するように位置制御を行う。

このように、高速カート５２Ａの制御部１４２において、情報取得部１４０が取得した情報を用いて、バスケット５６の受け渡し時における高速カート５２Ａの位置を適切に制御することにより、高速カート５２Ａがレシービングアームを持たない場合でも、ローカルカート５２Ｂのパッシングアーム６４が届く位置に高速カート５２Ａが位置するため、バスケット５６を受け渡すことが可能となる。

また、高速カート５２Ａの制御部１４２において、情報取得部１４０が取得した情報を用いて、ローカルカート５２Ｂの位置及びパッシングアーム６４Ａの動きを予測して位置制御することにより、ローカルカート５２Ｂの位置が通常とは外れた位置にある場合でも、適切に位置制御を行うことができる。

また、ＡＩを用いて、高速カート５２Ａの制御部１４２におけるローカルカート５２Ｂの位置及びパッシングアーム６４Ａの動きの予測結果と、この予測結果に基づいて位置制御を行った場合の受け渡し時におけるローカルカート５２Ｂと高速カート５２Ａとの位置関係の結果を蓄積し、位置制御の精度が向上するように学習するようにしてもよい。

なお、上記実施の形態では、高速カート５２Ａの制御部１４２において、情報取得部１４０が取得した情報を用いて、ローカルカート５２Ｂの位置及びパッシングアーム６４Ａの動きを予測する態様としたが、このような予測を行わずに、情報取得部１４０が取得した情報に基づいて一義的に位置制御を行うようにしてもよい。この場合、例えば、高速カート５２Ａとローカルカート５２Ｂの相対速度又相対距離の情報に基づいて、一義的に高速カート５２Ａの速度制御を行うようにしてもよい。

（カートロボット５２の情報処理装置１４の実施態様）
図１１は、情報処理装置１４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、第１の実施形態及び第２の実施の形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、第１の実施形態及び第２の実施の形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、第１の実施形態及び第２の実施の形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

第１の実施形態及び第２の実施の形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

第１の実施形態及び第２の実施の形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１４ 情報処理装置、５０ フロア、５２ カートロボット、５４ 貯蔵部、５２Ａ 高速カート、５２Ｂ ローカルカート、５６ バスケット、５８ 高速レーン、６０ ローカルレーン、６２ ピッキングアーム、６４ パッシングアーム、６６ レシービングアーム、６８ ドッキングステーション、７０ 倉庫内センサ群、７２ 車体センサ群、７４ アームセンサ群、８０ 載置部、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (3)

1. 荷物が収容されたバスケットを、ローカルレーンに沿って相対的に低速で移動する第１のカートロボットによってピックアップし、高速レーンに沿って相対的に高速で移動する第２のカートロボットへ受け渡す作業を、前記第１のカートロボット及び前記第２のカートロボットのそれぞれの車体に取り付けた車体センサ群の監視の下で処理するピッキングシステムであって、
   前記第１のカートロボットに取り付けられ、前記バスケットのピックアップ及び前記バスケットの受け渡しを実行するアーム部と、
   前記アーム部の先端部に取り付けられたアームセンサ群と、
   前記車体センサ群で検出した情報及び前記アームセンサ群で検出した情報に基づき、前記バスケットの受け渡し時における前記第２のカートロボットの位置を制御する位置制御部と、を有するピッキングシステム。
2. 前記位置制御部は、さらに、前記アームセンサ群で検出した情報に基づき、前記第１のカートロボットの位置及び前記アーム部の動きを予測して、前記バスケットの受け渡し時における前記第２のカートロボットの位置を制御する
   請求項１記載のピッキングシステム。
3. コンピュータを、
   請求項１または請求項２に記載のピッキングシステムの前記位置制御部として機能させるためのプログラム。