JP2024070531A - ピッキングシステムおよびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】落下した荷物を効率良く回収する。【解決手段】実施形態の一態様に係るピッキングシステムは、低速レーンに沿って移動する第１カートロボットと、高速レーンに沿って前記第１カートロボットよりも高速で移動する第２カートロボットとを備え、前記第１カートロボットを用いて荷物をピックアップして前記第２カートロボットへ渡すピッキングシステムであって、前記第１カートロボットまたは前記第２カートロボットから落下した前記荷物を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記荷物を回収する回収ロボットとを備える。【選択図】図１

Description

本開示は、ピッキングシステムおよびプログラムに関する。

従来、所定の集荷計画に基づいて自律走行し、アームを用いて棚から荷物を取り出して所定の場所に搬送するカートロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０２２－０６８５５７号公報

上述した従来技術では、カートロボットが荷物を落としてしまう可能性がある。このような場合、落下した荷物を作業員が回収しに行くことが考えられるが、人手による回収作業は時間および労力を要する点で効率的とは言えない。

本開示は、落下した荷物を効率良く回収することができるピッキングシステムおよびプログラムを提供する。

実施形態の一態様に係るピッキングシステムは、低速レーンに沿って移動する第１カートロボットと、高速レーンに沿って第１カートロボットよりも高速で移動する第２カートロボットとを備え、第１カートロボットを用いて荷物をピックアップして第２カートロボットへ渡すピッキングシステムであって、第１カートロボットまたは第２カートロボットから落下した荷物を検出する検出部と、検出部によって検出された荷物を回収する回収ロボットとを備える。

実施形態の一態様によれば、落下した荷物を効率良く回収することができる。

図１は、本実施の形態に係るピッキングシステムが適用された倉庫のフロアの平面図である。 図２は、本実施の形態に係る第１カートロボットの斜視図である。 図３は、本実施の形態に係る第２カートロボットの斜視図である。 図４は、第１カートロボットから第２カートロボットへバスケットを受け渡すときの状態を示す斜視図である。 図５は、情報処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 図６は、コントロールセンタの機能構成の一例を示すブロック図である。 図７は、第１カートロボットによるバスケットのピックアップ処理制御ルーチンを示すフローチャートである。 図８は、本実施の形態に係る回収ロボットの斜視図である。 図９は、回収ロボットによるバスケットの回収処理制御ルーチンを示すフローチャートである。 図１０は、回収ロボットによるバスケットの回収処理の動作例を示す図である。 図１１は、回収ロボットによるバスケットの回収処理の動作例を示す図である。 図１２は、回収ロボットによるバスケットの回収処理の動作例を示す図である。 図１３は、回収したバスケットを貯蔵部に戻す場合の例を示す図である。 図１４は、回収ロボットが第２カートロボットを追従する場合の例を示す図である。 図１５は、情報処理装置またはコントロールセンタとして機能するコンピュータのハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、本実施の形態に係るピッキングシステム１が適用された倉庫のフロア５０の平面図である。図１に示すように、ピッキングシステム１は、複数の第１カートロボット５１と、複数の第２カートロボット５２と、複数の回収ロボット５３とを含む。また、ピッキングシステム１は、貯蔵部５４と、ドッキングステーション６８と、複数の倉庫内センサ群７０とを含む。また、ピッキングシステム１は、コントロールセンタ３を備える。

ピッキング作業とは、必要な品物を集める（ピックアップする）仕事のことである。ピッキングスタッフ（本実施の形態では、複数の第１カートロボット５１および複数の第２カートロボット５２）は、倉庫内の品物を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。なお、カートロボットに限らず、人型ロボットであってもよい。

例えば、予め指示されたリストや注文書を基に、指定の品物を集め、まとめたものを検品担当者や梱包担当者へと受け流していくのがピッキングスタッフの主な仕事である。倉庫規模が大きいほど、保管されている品物の種類や数も膨大で、そのため、多数のピッキングスタッフがフロア５０内を移動することになる。

図１に示されるフロア５０には、貯蔵部（倉庫、棚等）５４が設けられ、複数のバスケット５６が、貯蔵されている。バスケット５６は、ピッキング作業によって集められる品物（荷物）である。この貯蔵部５４の周囲を、第１カートロボット５１、第２カートロボット５２および回収ロボット５３が移動するようになっている。

第１カートロボット５１および第２カートロボット５２は、バスケット５６の受け渡しを行う。受け渡しは、貯蔵部５４からバスケット５６を取り出すことを含む。

第１カートロボット５１は、低速レーン５８に沿って移動するカートロボットである。第２カートロボット５２は、第１カートロボット５１よりも高速で移動するカートロボットであり、高速レーン６０に沿って移動する。

低速レーン５８および高速レーン６０は、たとえば後述するコントロールセンタ３によって設定される移動経路である。高速レーン６０は固定であってもよいが、低速レーン５８は、たとえば集荷計画に応じて、すなわち、ピックアップする荷物の収容場所に応じて変更され得る。

高速レーン６０は、始点と終点とが繋がった経路、すなわち、循環路である。第２カートロボット５２は、かかる高速レーン６０を一定方向（図１では時計回り）に周回する。一例として、第２カートロボット５２は、高速レーン６０に沿って時速２０Ｋｍでノンストップ走行し、低速レーン５８を移動する第１カートロボット５１からバスケット５６を受け取る。

図１では、複数の第２カートロボット５２が同一の高速レーン６０に沿って移動する場合の例を示しているが、複数の第２カートロボット５２は、各々異なる高速レーン６０に沿って移動してもよい。

低速レーン５８は、貯蔵部５４の外側且つ高速レーン６０の内側に設定される。つまり、低速レーン５８は、貯蔵部５４と高速レーン６０との間に設定される。第１カートロボット５１は、かかる低速レーン５８に沿って一定方向に移動する。具体的には、低速レーン５８は、貯蔵部５４に近接するピックアップ区間５９と、高速レーン６０に近接し且つ高速レーン６０と並走する並走区間６１とを含んでおり、第１カートロボット５１は、貯蔵部５４と高速レーン６０との間を蛇行走行する。具体的には、第１カートロボット５１は、貯蔵部５４へ接近して離間した後、高速レーン６０に接近して離隔するように蛇行走行する。

第１カートロボット５１は、ピックアップ区間５９において一時的に減速、または、停止して、貯蔵部５４からバスケット５６のピックアップを行う。また、第１カートロボット５１は、並走区間６１において第２カートロボット５２へバスケット５６を渡す。

図１に示す例では、ピックアップ区間５９と並走区間６１とが交互に位置する場合の例を示しているが、本例に限らず、たとえば、複数のピックアップ区間５９の後に並走区間６１が位置していてもよい。つまり、第１カートロボット５１は、貯蔵部５４における複数の異なる場所からバスケット５６をピックアップした後で、ピックアップした複数のバスケット５６を第２カートロボット５２に渡してもよい。

図１に示す例では、複数の第１カートロボット５１が同一の低速レーン５８に沿って移動する場合の例を示しているが、複数の第１カートロボット５１は、各々異なる低速レーン５８に沿って移動してもよい。また、第１カートロボット５１の走行は、蛇行走行に限られるものではない。

図１に示す例では、低速レーン５８を循環路として示している。すなわち、図１では、第１カートロボット５１が同じ場所から出発して同じ場所に戻ってくる場合の例を示しているが、低速レーン５８は必ずしも循環路であることを要しない。すなわち、第１カートロボット５１は必ずしも同じ場所に戻ることを要しない。

第１カートロボット５１および第２カートロボット５２による一連の作業としては、たとえば、低速レーン５８の第１カートロボット５１は、バスケット５６を貯蔵部５４からピックアップした後、外側の高速レーン６０と時速２０Ｋｍでリレーのバトン渡しの要領で、第２カートロボット５２と並走しながら、ノンストップで、第２カートロボット５２へバスケット５６を受け渡す。なお、第１カートロボット５１と、第２カートロボット５２とのバスケット５６の受け渡しは、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２が停止した状態で行われてもよい。

フロア５０には、貯蔵部５４に対応して、ドッキングステーション６８が設置されている。ドッキングステーション６８は、高速レーン６０と低速レーン５８との結合点となっている。

ドッキングステーション６８には、たとえば、２０本のアームを備え、第２カートロボット５２からバスケット５６を受け取る機能を有している。

ドッキングステーション６８では、第２カートロボット５２が、一時的に、例えば、時速２Ｋｍ／ｈまで減速し、例えば、１分以内にバスケット５６をドッキングステーション６８に渡して、再加速する。

フロア５０には、カメラ、ＬｉＤＡＲを含む倉庫内センサ群７０が天井や壁に設置されている。

これらの倉庫内センサ群７０は、常に、第２カートロボット５２、および、第１カートロボット５１の車間距離、および、速度を計測する。倉庫内センサ群７０は、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ（light Detection And Ranging）、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサの少なくとも１つを含む。また、倉庫内センサ群７０は、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、および、ロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａなどを含んでもよい。倉庫内センサ群７０は、複数のセンサを含んでもよい。

倉庫内センサ群７０は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知してもよい。他に倉庫内センサ群７０が検知する情報としては、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２の重心移動、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。倉庫内センサ群７０は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。

計測された各情報は、第１カートロボット５１、第２カートロボット５２および後述する回収ロボット５３を制御するための情報として利用される。たとえば、計測された各情報は、第１カートロボット５１、第２カートロボット５２および回収ロボット５３を相互にシンクロナイズするための情報として利用される。

また、第１カートロボット５１、第２カートロボット５２および回収ロボット５３にも、それぞれの車体（カートボディ）に、カメラ、ＬｉＤＡＲを含む車体センサ群７２が設置されており（後述する図２、図３および図６参照）、車間距離がカート台数の割り算の等間隔となるように制御することで、必要な車間距離（例えば、３ｍ以上）を空けるための予測が可能となっている。

上記ピッキングシステム１では、フロア５０内の第１カートロボット５１および第２カートロボット５２が完全にシンクロしたテンポで作業を行うため、干渉（接触や衝突）等の事故が生じにくい。また、ピッキング作業を行うため、時間的無駄を最大限なくすことができる。

コントロールセンタ３は、フロア５０全体を制御する。コントロールセンタ３は、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２が集荷する商品に関する集荷リストの作成、移動ルートの作成等を行い、作成した各種情報に基づいて、第１カートロボット５１、第２カートロボット５２および回収ロボット５３を制御する。

次に、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２の構成の一例について図２および図３を参照して説明する。図２は、本実施の形態に係る第１カートロボット５１の斜視図である。図３は、本実施の形態に係る第２カートロボット５２の斜視図である。図４は、第１カートロボット５１から第２カートロボット５２へバスケット５６を受け渡すときの状態を示す斜視図である。

図２に示すように、第１カートロボット５１は、複数のバスケット５６を載置可能な走行車体６３を備える。走行車体６３は、たとえば、上方が開口する箱形に形成される。走行車体６３には、複数の駆動輪６３ａが設けられる。各駆動輪６３ａには、モータがそれぞれ設けられる。各駆動輪６３ａの回転速度は、モータによって調整される。走行車体６３は、各駆動輪６３ａの回転速度が調整されることで、前後方向、左右方向、および、斜め方向に走行可能である。また、走行車体６３は、各駆動輪６３ａの回転速度が調整されることで、３６０度回転可能である。

上述したように、走行車体６３には、カメラ、ＬｉＤＡＲを含む複数の車体センサ群７２が設置される。複数の車体センサ群７２は、たとえば、走行車体６３の上辺の四隅に設置される。

また、第１カートロボット５１は、複数（ここでは２つ）のピッキングアーム６２と、複数（ここでは３つ）のパッシングアーム６４とを備える。複数のピッキングアーム６２および複数のパッシングアーム６４は、走行車体６３に取り付けられる。複数のピッキングアーム６２および複数のパッシングアーム６４の基端部が、走行車体６３に取り付けられることで、複数のピッキングアーム６２および複数のパッシングアーム６４は、走行車体６３に固定される。

複数のピッキングアーム６２は、貯蔵部５４からバスケット５６を取り出して走行車体６３に載置する作業に用いられるアームである。複数のピッキングアーム６２は、第１カートロボット５１がピックアップ区間５９に位置している状態において、第１カートロボット５１の走行車体６３の両側のうち貯蔵部５４と対向する側に設けられる。

ピッキングアーム６２は、複数の腕部と、複数の関節部を有する。関節部は、たとえば、２つの腕部の間に設けられ、２つの腕部を相対的に回転可能に接続する。各関節部は、モータを有する。各関節部によって、腕部が相対的に回転することで、ピッキングアーム６２は、伸縮し、３６０度回転可能となる。

ピッキングアーム６２の先端部には、バスケット５６を保持する保持部６５が設けられる。保持部６５は、たとえば、吸引パッドにバスケット５６を吸い付けることでバスケット５６を保持する吸着ハンドであってもよい。また、保持部６５は、たとえば、バスケット５６を把持することでバスケット５６を保持する把持ハンドであってもよい。また、保持部６５は、たとえば、バスケット５６に設けられた金属部分を磁力によって保持する磁力ハンドであってもよい。

後述するパッシングアーム６４、レシービングアーム６６およびリカバリーアーム６７も上述したピッキングアーム６２と同様の構成を有する。

複数のパッシングアーム６４は、走行車体６３からバスケット５６を取り出して第２カートロボット５２に渡す作業に用いられるアームである。複数のパッシングアーム６４は、第１カートロボット５１が並走区間６１に位置している状態において、第１カートロボット５１の走行車体６３の両側のうち高速レーン６０と対向する側に設けられる。

図３に示すように、第２カートロボット５２は、複数（ここでは、３つ）のレシービングアーム６６を備える。複数のレシービングアーム６６は、第１カートロボット５１からバスケット５６を受け取って走行車体６３に載置する作業に用いられる。また、複数のレシービングアーム６６は、走行車体６３からバスケット５６を取り出してドッキングステーション６８に渡す作業にも用いられる。複数のレシービングアーム６６は、第２カートロボット５２が並走区間６１に位置している状態において、第２カートロボット５２の走行車体６３の両側のうち低速レーン５８と対向する側に設けられる。

図４に示すように、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２は、第１カートロボット５１のパッシングアーム６４および第２カートロボット５２のレシービングアーム６６を協働させてバスケット５６の受け渡しを行う。この作業は、並走区間６１（図１参照）において行われる。図４には、２つのパッシングアーム６４および２つのレシービングアーム６６を用いてバスケット５６の受け渡す場合の例が示されているが、バスケット５６の受け渡しに用いられるアームの本数は本例に限定されない。たとえば、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２は、１つのパッシングアーム６４および１つのレシービングアーム６６を用いてバスケット５６の受け渡しを行ってもよい。

ピッキングアーム６２、パッシングアーム６４およびレシービングアーム６６は、バスケット５６のピッキング、カート間の受け渡し等の作業に基づき、三次元に移動するため、走行車体６３に設置された車体センサ群７２の監視領域を横切るおそれがある。

この三次元の移動に伴い、車体センサ群７２の何れかに死角が発生することがある。ピッキングアーム６２、パッシングアーム６４およびレシービングアーム６６は、不規則に移動し、特に、先端部に近いほどその移動軌跡量が大きい。さらに、車体センサ群７２の死角は、時系列で変化する。

そこで、ピッキングアーム６２、パッシングアーム６４およびレシービングアーム６６の先端部には、小型のカメラ、ＬｉＤＡＲ等のアームセンサ群７４が取り付けられてもよい。アームセンサ群７４を設けることで、走行車体６３の車体センサ群７２の死角を無くすことができる。

また、例えば、アームセンサ群７４の種類として、温度センサや硬度センサ等を付加することで、バスケット５６の受け渡し（把持）の際の、把持強度等を設定することができる。把持強度等の設定により、バスケット５６の変形や損傷を抑制することができる。

倉庫内センサ群７０、車体センサ群７２、及びアームセンサ群７４としては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

なお、倉庫内センサ群７０、車体センサ群７２、及びアームセンサ群７４は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知する。他に倉庫内センサ群７０、車体センサ群７２、及びアームセンサ群７４が検知する情報としては、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２の重心移動、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。倉庫内センサ群７０、車体センサ群７２、及びアームセンサ群７４は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。

第１カートロボット５１、第２カートロボット５２および後述する回収ロボット５３は、情報処理装置１５を備える。図５は、情報処理装置１５の機能構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、情報処理装置１５は、情報取得部１５０と、制御部１５２と、情報蓄積部１５４とを備える。

情報取得部１５０は、車体センサ群７２およびアームセンサ群７４によって検知された情報を取得する。情報取得部１５０は、倉庫内センサ群７０によって検知された情報を取得する。情報取得部１５０は、第１カートロボット５１、第２カートロボット５２および回収ロボット５３の動作を指示する指令装置（例えば、コントロールセンタ３）などから送信される信号を取得する。

制御部１５２は、指令装置などから送信され、情報取得部１５０によって取得された信号に基づいて、ピッキングアーム６２、パッシングアーム６４、レシービングアーム６６、リカバリーアーム６７および走行車体６３の動作を制御する。

制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩ（Artificial Intelligence）とを用いて、ピッキングアーム６２、パッシングアーム６４、レシービングアーム６６およびリカバリーアーム６７の動作を制御する。制御部１５２は、ピッキングアーム６２、パッシングアーム６４、レシービングアーム６６およびリカバリーアーム６７の各関節部のモータを制御する。

また、制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩとを用いて、走行車体６３の動作を制御する。制御部１５２は、走行車体６３の各駆動輪６３ａのモータを制御する。制御部１５２は、車体センサ群７２、アームセンサ群７４および倉庫内センサ群７０によって検知された情報を用いて、走行車体６３の動作を制御する。

情報蓄積部１５４には、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。情報蓄積部１５４は、制御部１５２によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部１５４は、情報取得部１５０によって取得された情報を記憶する。

次に、図６を用いて、コントロールセンタ３の構成例について説明する。図６は、コントロールセンタ３の機能構成の一例を示すブロック図である。コントロールセンタ３は、図６に示すように、情報取得部１０１と、制御部１０２と、情報蓄積部１０３とを備える。

情報取得部１０１は、発注リストに関する情報を取得する。情報取得部１０１は、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２から自身の状態に関する情報を取得する。状態に関する情報は、たとえば実行中のタスク等を含む。情報取得部１０１は、倉庫内センサ群７０によって検知された情報を取得する。

制御部１０２は、情報取得部１０１が取得した情報とＡＩとを用いて、第１カートロボット５１、第２カートロボット５２および回収ロボット５３の動作を制御する。例えば、制御部１０２は、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２毎に集荷リストおよび移動ルート（低速レーン５８および高速レーン６０）を含んだ集荷計画情報を作成する。集荷リストには、たとえば、集荷すべきバスケット５６の識別情報、集荷すべきバスケット５６が載置されている場所、バスケット５６の集荷順序等が含まれていてもよい。また、集荷計画情報には、第１カートロボット５１から第２カートロボット５２へのバスケット５６の受け渡しを行うタイミングや受け渡しを行う相手の識別情報等が含まれていてもよい。

情報蓄積部１０３には、たとえば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。情報蓄積部１５４は、制御部１０２によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部１０３は、情報取得部１０１によって取得された情報を記憶する。

コントロールセンタ３の制御部１０２は、作成した集荷計画情報を第１カートロボット５１および第２カートロボット５２に送信する。そして、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２の制御部１５２は、受信した集荷計画情報に従って走行車体６３、ピッキングアーム６２、パッシングアーム６４、レシービングアーム６６を制御する。

例えば、制御部１５２は、以下の各処理を実行する。

（１）バスケット５６を保持することが可能なようにピッキングアーム６２、パッシングアーム６４、レシービングアーム６６およびその先端の保持部６５を駆動する。
（２）貯蔵部５４等の作業台の高さに合うように、上下に駆動する。
（３）転倒を防ぐために、バランスを取る。
（４）移動時の車輪の駆動を制御する。

図７は、第１カートロボット５１によるバスケット５６のピックアップ処理制御ルーチンを示すフローチャートである。

図７に示すように、第１カートロボット５１は、コントロールセンタ３から集荷計画情報を受け付けると（ステップＳ１００）、低速レーン５８に沿って、第１移動速度（例えば、５Ｋｍ／ｈ）で目的地への移動を開始する（ステップＳ１０１）。

つづいて、第１カートロボット５１は、車体センサ群７２またはアームセンサ群７４による検出結果に基づき、目的のバスケット５６を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。この処理において、第１カートロボット５１は、目的のバスケット５６を検出した場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、ピッキングアーム６２を用いてバスケット５６をピックアップして走行車体６３に載置する（ステップＳ１０３）。

つづいて、第１カートロボット５１は、第２移動速度（例えば、２０Ｋｍ／ｈ）で並走区間６１に向かって移動し（ステップＳ１０４）、並走区間６１において第２カートロボット５２とドッキング（並走）させる（ステップＳ１０５）。

つづいて、第１カートロボット５１のパッシングアーム６４と、第２カートロボット５２のレシービングアーム６６との協働により、バスケット５６を、第１カートロボット５１から第２カートロボット５２へ受け渡す（ステップＳ１０６）。

その後、第１カートロボット５１は、移動速度を第１移動速度に戻し、次の指令を待つため、このルーチンは終了する。

ところで、ピッキングシステム１では、たとえば、第１カートロボット５１から第２カートロボット５２へバスケット５６を受け渡す際に、バスケット５６を落下させてしまう可能性がある。このような場合、たとえば、落下した荷物を作業員が回収しに行くことが考えられるが、人手による回収作業は時間および労力を要する点で効率的とは言えない。

なお、バスケット５６が落下するおそれがあるシチュエーションとしては、第１カートロボット５１から第２カートロボット５２への受け渡しの際に限定されない。たとえば、第１カートロボット５１が貯蔵部５４からバスケット５６を取り出す際または第２カートロボット５２がドッキングステーション６８にバスケット５６を渡す際にもバスケット５６の落下は発生し得る。

そこで、本実施の形態に係るピッキングシステム１は、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２に加え、落下したバスケット５６を回収する回収ロボット５３をさらに備える。

図８は、本実施の形態に係る回収ロボット５３の斜視図である。図８に示すように、回収ロボット５３は、走行車体６３と、複数（ここでは２つ）のリカバリーアーム６７と、複数（ここでは５つ）の車体センサ群７２と、複数（ここでは２つ）のアームセンサ群７４とを備える。

回収ロボット５３が備える複数の車体センサ群７２のうち１つは、たとえば走行車体６３の前端に設けられてもよい。走行車体６３の前端に設けられる車体センサ群７２は、たとえばカメラを含んでおり、回収ロボット５３の進行方向前方の床面を撮像する。走行車体６３の前端に設けられた車体センサ群７２は、検出部の一例である。回収ロボット５３が備える情報処理装置１５の情報取得部１５０またはコントロールセンタ３の制御部１０２は、かかる車体センサ群７２によって撮像された画像に基づいて、フロア５０に落下したバスケット５６を検出する。なお、この車体センサ群７２は、カメラに加えて、またはカメラに代えて、たとえば超音波センサ等を含んでいてもよい。

後述するように、本実施の形態において、回収ロボット５３は第１カートロボット５１の後方に位置し、第１カートロボット５１に追従して移動する。このため、たとえば第１カートロボット５１がバスケット５６を落下させた場合、そのバスケット５６は回収ロボット５３の前方に落下していることになる。したがって、回収ロボット５３の走行車体６３の前端に検出部（車体センサ群７２）を設けることで、落下したバスケット５６を精度良くかつ迅速に検出することができる。

フロア５０に落下したバスケット５６を検出する検出部は、回収ロボット５３の走行車体６３の前端に設けられたその他の車体センサ群７２であってもよいし、回収ロボット５３が備える車体センサ群７２であってもよい。また、フロア５０に落下したバスケット５６を検出する検出部は、第１カートロボット５１および第２カートロボット５２が備える車体センサ群７２またはアームセンサ群７４であってもよいし、倉庫内センサ群７０であってもよい。

複数のリカバリーアーム６７は、フロア５０に落下したバスケット５６を拾い上げて走行車体６３に載置する作業に用いられるアームである。かかるリカバリーアーム６７は、たとえば、走行車体６３の前端に設けられる。かかる位置にリカバリーアーム６７を設けることで、回収ロボット５３の前方に落下したバスケット５６を効率良く回収することができる。また、走行車体６３の前端に設けられた車体センサ群７２による検出結果（画像等）を確認しつつ回収動作を行うことができるため、回収動作を精度良く行うことができる。

複数のリカバリーアーム６７は、走行車体６３の上端よりも低い位置かつ走行車体６３の下端よりも高い位置に設けられてもよい。かかる構成とすることにより、フロア５０に落下しているバスケット５６を効率良く拾い上げることができるとともに、拾い上げたバスケット５６を効率良く走行車体６３に載置することができる。

図９は、回収ロボット５３によるバスケット５６の回収処理制御ルーチンを示すフローチャートである。また、図１０～図１２は、回収ロボット５３によるバスケット５６の回収処理の動作例を示す図である。図９に示す各手順は、たとえば回収ロボット５３の制御部１５２による制御に従って実行される。また、図９に示す各手順は、コントロールセンタ３の制御部１０２による制御に従って実行されてもよい。

図９に示すように、回収ロボット５３は、第１カートロボット５１の後方を第１カートロボット５１に追従して移動する（ステップＳ２０１）。すなわち、回収ロボット５３は、低速レーン５８に沿って移動する。

回収ロボット５３とペアとなる第１カートロボット５１は、予め決められていてもよい。この場合、回収ロボット５３は、ペアとなる第１カートロボット５１が図７に示したピッキング処理を開始したときに、第１カートロボット５１と同期して移動を開始してもよい。また、これに限らず、回収ロボット５３とペアとなる第１カートロボット５１は、たとえばコントロールセンタ３の制御部１０２によって都度指定されてもよい。

つづいて、回収ロボット５３は、落下したバスケット５６が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２０２）。たとえば、回収ロボット５３は、走行車体６３の前端に設けられた車体センサ群７２を用いて落下したバスケット５６を検出する（図１０参照）。なお、図１０には、並走区間６１において第１カートロボット５１から第２カートロボット５２への受け渡しの際にバスケット５６が落下した様子が示されている。バスケット５６の落下は、回収ロボット５３の前方で発生するため、回収ロボット５３の進行方向前端に検出部を設けることで、落下したバスケット５６を精度良くかつ迅速に検出することが可能である。

ステップＳ２０２において、落下したバスケット５６が検出されたと判定した場合（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、回収ロボット５３は、第１カートロボット５１に追従する動作を一時的に解除して、落下したバスケット５６の場所まで移動する（ステップＳ２０３）。このとき、回収ロボット５３は、低速レーン５８から逸脱しても構わない。

つづいて、回収ロボット５３は、１または複数のリカバリーアーム６７を用いて落下したバスケット５６をピックアップする（ステップＳ２０４）。また、回収ロボット５３は、ピックアップしたバスケット５６を走行車体６３に載置する（図１１参照）。

つづいて、回収ロボット５３は、第１カートロボット５１の移動速度（第１移動速度）よりも高速で移動して第１カートロボット５１に接近した後、第１カートロボット５１とドッキング（並走）させる（ステップＳ２０５）。そして、回収ロボット５３は、第１カートロボット５１へ落下したバスケット５６を渡す（ステップＳ２０６）。たとえば、回収ロボット５３は、リカバリーアーム６７を用いて走行車体６３からバスケット５６を取り出して第１カートロボット５１に差し出す。第１カートロボット５１は、回収ロボット５３から差し出されたバスケット５６をピッキングアーム６２とパッシングアーム６４とを用いて受け取り、受け取ったバスケット５６を走行車体６３へ載置する（図１２参照）。

このように、回収ロボット５３は、回収したバスケット５６を第１カートロボット５１に渡すことにより、本来の集荷計画からのずれを最小限に抑えることができる。

また、第１カートロボット５１および回収ロボット５３の進行方向と同一の方向に沿ってバスケット５６の受け渡しを行うことで落下したバスケット５６の受け渡しを効率良く行うことができる。なお、これに限らず、回収ロボット５３は、第１カートロボット５１の側方からバスケット５６の受け渡しを行ってもよい。

ステップＳ２０６の処理を終えた場合、または、ステップＳ２０２において落下したバスケットが検出されていない場合（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、回収ロボット５３は、集荷計画に基づく第１カートロボット５１の一連の作業が終了したか否かを判定する（ステップＳ２０７）。この処理において、第１カートロボット５１の作業が終了していない場合（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、回収ロボット５３は、処理をステップＳ２０１に戻してステップＳ２０１からの処理を続ける。一方、ステップＳ２０７において第１カートロボット５１の作業が終了したと判定した場合（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、回収ロボット５３は、一連の回収処理を終了する。

このように、本実施の形態に係るピッキングシステム１は、第１カートロボット５１または第２カートロボット５２から落下したバスケット５６を検出する検出部と、検出部によって検出されたバスケット５６を回収する回収ロボット５３とを備える。これにより、本実施の形態に係るピッキングシステム１は、落下した荷物を効率良く回収することができる。

回収ロボット５３からバスケット５６を受け取った第１カートロボット５１は、たとえば次の並走区間６１において、回収ロボット５３から受け取ったバスケット５６を第２カートロボット５２に渡してもよい。

＜別の実施形態＞
図１３は、回収したバスケット５６を貯蔵部５４に戻す場合の例を示す図である。上述した実施の形態では、回収したバスケット５６を第１カートロボット５１に渡す場合の例について説明したが、回収したバスケット５６の搬送先は、必ずしも第１カートロボット５１であることを要しない。

たとえば、図１３に示すように、回収ロボット５３は、回収したバスケット５６を貯蔵部５４に戻してもよい。具体的には、回収ロボット５３は、貯蔵部５４のうち、回収したバスケット５６が第１カートロボット５１によってピックアップされる前に載置されていた場所に、回収したバスケット５６を載置してもよい。

また、回収ロボット５３は、貯蔵部５４に載置されているバスケット５６のうち、いずれかの第１カートロボット５１によってピックアップされることが予定されているバスケット５６の上に、回収したバスケット５６を載置してもよい。

また、回収したバスケット５６の搬送先は、第２カートロボット５２であってもよい。すなわち、回収ロボット５３は、回収したバスケット５６を第２カートロボット５２に渡してもよい。

また、回収したバスケット５６の搬送先は、ドッキングステーション６８であってもよい。すなわち、回収ロボット５３は、回収したバスケット５６をドッキングステーション６８に渡してもよい。

図１４は、回収ロボット５３が第２カートロボット５２を追従する場合の例を示す図である。上述した実施の形態では、回収ロボット５３が第１カートロボット５１を追従する場合の例について説明したが、回収ロボット５３が追従する相手は必ずしも第１カートロボット５１であることを要しない。

たとえば、図１４に示すように、回収ロボット５３は、第２カートロボット５２の後方に位置し、第２カートロボット５２を追従して移動してもよい。言い換えれば、回収ロボット５３は、第２カートロボット５２とともに高速レーン６０を周回してもよい。

また、回収ロボット５３は、第１カートロボット５１または第２カートロボット５２を追従する際、必ずしも低速レーン５８または高速レーン６０に沿って移動することを要しない。たとえば、回収ロボット５３は、低速レーン５８または高速レーン６０と等距離を保って延びる回収レーンに沿って移動してもよい。この回収レーンは、低速レーン５８の内側に位置していてもよいし、高速レーン６０の外側に位置していてもよい。また、回収レーンは、低速レーン５８と高速レーン６０との間に位置していてもよい。

また、回収ロボット５３は、必ずしも第１カートロボット５１または第２カートロボット５２を追従することを要しない。たとえば、回収ロボット５３は、平常時は所定の待機場所で待機しつつ、コントロールセンタ３の制御部１０２から回収指令を受けた場合に回収動作を開始してもよい。

上述した実施の形態では、回収ロボット５３がカート状の走行車体６３を備える場合の例について説明したが、回収ロボット５３は必ずしもカートを備えることを要しない。すなわち、回収ロボット５３は、回収したバスケット５６をリカバリーアーム６７で保持したまま、搬送先（第１カートロボット５１、第２カートロボット５２、貯蔵部５４等）まで移動してもよい。

上述してきたように、実施の形態に係るピッキングシステム（一例として、ピッキングシステム１）は、低速レーン（一例として、低速レーン５８）に沿って移動する第１カートロボット（一例として、第１カートロボット５１）と、高速レーン（一例として、高速レーン６０）に沿って第１カートロボットよりも高速で移動する第２カートロボット（一例として、第２カートロボット５２）とを備え、第１カートロボットを用いて荷物（一例として、バスケット５６）をピックアップして第２カートロボットへ渡すピッキングシステムであって、第１カートロボットまたは第２カートロボットから落下した荷物を検出する検出部（一例として、車体センサ群７２、アームセンサ群７４、倉庫内センサ群７０の少なくとも１つ）と、検出部によって検出された荷物を回収する回収ロボット（一例として、走行車体６３）とを備える。

したがって、実施の形態に係るピッキングシステムによれば、落下した荷物を効率良く回収することができる。

高速レーンは、循環路であってもよい。低速レーンは、高速レーンの内側に位置し、かつ、高速レーンと並走する並走区間（一例として、並走区間６１）を有していてもよい。第１カートロボットおよび第２カートロボットは、並走区間において移動しながら荷物の受け渡しを行ってもよい。

回収ロボットは、第１カートロボットまたは第２カートロボットよりも後方に位置し、第１カートロボットまたは第２カートロボットに追従して移動してもよい。

回収ロボットは、回収した荷物を第１カートロボットまたは第２カートロボットに渡してもよい。

ピッキングシステムは、高速レーンの内側に位置し、複数の荷物を載置可能な貯蔵部を備えていてもよい。この場合、回収ロボットは、回収した荷物を貯蔵部に載置してもよい。

検出部は、回収ロボットに設けられてもよい。

第１カートロボットは、荷物を載置可能な第１カート（一例として、走行車体６３）と、荷物を保持して第１カートへ載置するピッキングアーム（一例として、ピッキングアーム６２）と、第１カートに載置された荷物を保持して第２カートロボットへ渡すパッシングアーム（一例として、パッシングアーム６４）とを備えていてもよい。第２カートロボットは、荷物を載置可能な第２カート（一例として、走行車体６３）と、パッシングアームから荷物を受け取って第２カートへ載置するレシービングアーム（一例として、レシービングアーム６６）とを備えていてもよい。回収ロボットは、検出部によって検出された荷物を保持するリカバリーアーム（一例として、リカバリーアーム６７）を備えていてもよい。

（情報処理装置１５およびコントロールセンタ３の実施態様）
図１５は、情報処理装置１５またはコントロールセンタ３として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上記したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１ ピッキングシステム
３ コントロールセンタ
１５ 情報処理装置
５０ フロア
５１ 第１カートロボット
５２ 第２カートロボット
５３ 回収ロボット
５４ 貯蔵部
５６ バスケット
５８ 低速レーン
５９ ピックアップ区間
６０ 高速レーン
６１ 並走区間
６２ ピッキングアーム
６３ 走行車体
６４ パッシングアーム
６５ 保持部
６６ レシービングアーム
６７ リカバリーアーム
６８ ドッキングステーション
７０ 倉庫内センサ群
７２ 車体センサ群
７４ アームセンサ群

Claims (8)

1. 低速レーンに沿って移動する第１カートロボットと、高速レーンに沿って前記第１カートロボットよりも高速で移動する第２カートロボットとを備え、前記第１カートロボットを用いて荷物をピックアップして前記第２カートロボットへ渡すピッキングシステムであって、
   前記第１カートロボットまたは前記第２カートロボットから落下した前記荷物を検出する検出部と、
   前記検出部によって検出された前記荷物を回収する回収ロボットと
   を備える、ピッキングシステム。
2. 前記高速レーンは、循環路であり、
   前記低速レーンは、前記高速レーンの内側に位置し、かつ、前記高速レーンと並走する並走区間を有しており、
   前記第１カートロボットおよび前記第２カートロボットは、前記並走区間において移動しながら前記荷物の受け渡しを行う、請求項１に記載のピッキングシステム。
3. 前記回収ロボットは、前記第１カートロボットまたは前記第２カートロボットよりも後方に位置し、前記第１カートロボットまたは前記第２カートロボットに追従して移動する、請求項２に記載のピッキングシステム。
4. 前記回収ロボットは、回収した前記荷物を前記第１カートロボットまたは前記第２カートロボットに渡す、請求項３に記載のピッキングシステム。
5. 前記高速レーンの内側に位置し、複数の荷物を載置可能な貯蔵部
   を備え、
   前記回収ロボットは、
   回収した前記荷物を前記貯蔵部に載置する、請求項３に記載のピッキングシステム。
6. 前記検出部は、前記回収ロボットに設けられる、請求項３に記載のピッキングシステム。
7. 前記第１カートロボットは、
   前記荷物を載置可能な第１カートと、
   前記荷物を保持して前記第１カートへ載置するピッキングアームと、
   前記第１カートに載置された前記荷物を保持して前記第２カートロボットへ渡すパッシングアームと
   を備え、
   前記第２カートロボットは、
   前記荷物を載置可能な第２カートと、
   前記パッシングアームから前記荷物を受け取って前記第２カートへ載置するレシービングアームと
   を備え、
   前記回収ロボットは、
   前記検出部によって検出された前記荷物を保持するリカバリーアームを備える、請求項２～６のいずれか一つに記載のピッキングシステム。
8. 低速レーンに沿って移動する第１カートロボットと、高速レーンに沿って前記第１カートロボットよりも高速で移動する第２カートロボットとを制御して、前記第１カートロボットを用いて荷物をピックアップして前記第２カートロボットへ渡すピッキング手順と、
   検出部を用いて、前記第１カートロボットまたは前記第２カートロボットから落下した前記荷物を検出する検出手順と、
   回収ロボットを制御して、前記検出部によって検出された前記荷物を回収する回収手順と
   をコンピュータに実行させる、プログラム。

Images