WO2024101093A1 - カートロボットによるピッキング方法およびプログラム、カートロボットを用いたピッキングシステム - Google Patents

カートロボットによるピッキング方法およびプログラム、カートロボットを用いたピッキングシステム Download PDF

Info

Publication number
WO2024101093A1
WO2024101093A1 PCT/JP2023/037599 JP2023037599W WO2024101093A1 WO 2024101093 A1 WO2024101093 A1 WO 2024101093A1 JP 2023037599 W JP2023037599 W JP 2023037599W WO 2024101093 A1 WO2024101093 A1 WO 2024101093A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
arm
cart robot
luggage
speed
picking
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/037599
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
正義 孫
Original Assignee
ソフトバンクグループ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2022196681A external-priority patent/JP2024068042A/ja
Application filed by ソフトバンクグループ株式会社 filed Critical ソフトバンクグループ株式会社
Publication of WO2024101093A1 publication Critical patent/WO2024101093A1/ja

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages

Definitions

  • This disclosure relates to a picking method and program using a cart robot, and a picking system using a cart robot.
  • JP 2022-068557 A discloses a picking device that uses a cart robot that travels autonomously based on a predetermined collection plan for packages and uses an arm to pick up packages from shelves.
  • This disclosure has been made in consideration of the above circumstances, and aims to enable efficient package picking.
  • Another object of the present disclosure is to prevent picked packages from colliding with other packages.
  • a first picking method is provided using a cart robot that includes a first arm and a second arm and that picks up and transports luggage.
  • the first arm grasps the luggage, and then, while moving the cart robot, the second arm grasps the luggage together with the first arm.
  • the first arm may be attached to the front side of the cart robot, and the second arm may be attached to the rear side of the cart robot.
  • the cart robot is caused to travel at a first speed, and when picking the luggage, the cart robot is caused to decelerate to a second speed lower than the first speed;
  • the second speed may be derived based on at least one of the length of the first arm and the second arm, the speed of movement of the first arm and the second arm, the angle of the first arm and the second arm, the gripping capacity of the first arm and the second arm, the distance from the first arm and the second arm to the luggage, the weight of the luggage, and the number of the luggage.
  • the second speed may be derived using a trained model constructed to output the second speed when at least one of the length of the first arm and the second arm, the speed of movement of the first arm and the second arm, the angle of the first arm and the second arm, the gripping capacity of the first arm and the second arm, the distance from the first arm and the second arm to the luggage, the weight of the luggage, and the number of luggage is input.
  • the cart robot may be provided with the first arm and the second arm on both the left and right sides of the traveling direction, and the first arm and the second arm on the left side and the first arm and the second arm on the right side may each grasp luggage separately.
  • a program for causing a computer to execute the first picking method of the present disclosure.
  • a first picking system includes a cart robot equipped with a first arm and a second arm for picking and transporting luggage, a turntable that moves in a fixed direction with the luggage placed on it, and an information processing device.
  • the information processing device controls the cart robot to travel at a first speed, and when picking the luggage placed on the turntable, to decelerate the cart robot to a second speed that is equal to or greater than the movement speed of the turntable and smaller than the first speed, and to grip the luggage with the first arm and the second arm while traveling at the second speed.
  • the information processing device may control the cart robot to travel at the second speed that is greater than the moving speed of the turntable, to grip the luggage with the first arm, and then to grip the luggage with the second arm together with the first arm while continuing to travel the cart robot.
  • the information processing device may control the cart robot to travel at the second speed that is the same as the moving speed of the turntable, and to grasp the luggage simultaneously with the first arm and the second arm.
  • the first arm may be attached to the front side of the cart robot, and the second arm may be attached to the rear side of the cart robot.
  • the second speed may be derived based on at least one of the length of the first arm and the second arm, the speed of movement of the first arm and the second arm, the angle of the first arm and the second arm, the gripping capacity of the first arm and the second arm, the distance from the first arm and the second arm to the luggage, the weight of the luggage, and the number of the luggage.
  • a program for causing a computer to function as an information processing device of the first picking system disclosed herein.
  • a second picking method using a cart robot that includes a traveling vehicle body and a first arm and a second arm attached to the traveling vehicle body, and that picks and transports a plurality of stored packages while traveling.
  • the second picking method after the package is grasped by the first arm and the second arm, the package is pulled toward the traveling vehicle body by the first arm and the second arm before at least one of the first arm and the second arm interferes with another package other than the grasped package.
  • the first arm and the second arm may pull the grasped luggage toward the traveling vehicle body, and then the luggage may be placed on the traveling vehicle body.
  • the traveling vehicle may have a cart or platform on which multiple packages can be placed.
  • the first arm may grasp the package while the cart robot is moving, and then the second arm may grasp the package together with the first arm while the cart robot is moving.
  • the first arm may be attached to the front side of the cart robot, and the second arm may be attached to the rear side of the cart robot.
  • the cart robot is caused to travel at a first speed, and when picking the luggage, the cart robot is caused to decelerate to a second speed lower than the first speed;
  • the second speed may be derived based on at least one of the length of the first arm and the second arm, the speed of movement of the first arm and the second arm, the angle of the first arm and the second arm, the gripping capacity of the first arm and the second arm, the distance from the first arm and the second arm to the luggage, the weight of the luggage, and the number of the luggage.
  • a program for causing a computer to execute the second picking method of the present disclosure.
  • a second picking system includes a cart robot that picks up luggage using an arm and transports it along a travel lane.
  • the second picking system connects the cart robot to the center of the turning radius of the curved lane, which is formed with a predetermined turning radius, between the entry point and the exit point of the curved lane within the travel lane.
  • a third picking system includes a cart robot that picks up luggage using an arm and transports it along a travel lane.
  • the third picking system includes a chuck mechanism that is rotatable around the center of the turning radius of a curved lane that is formed with a predetermined turning radius among the travel lanes and includes a chuck mechanism that is equipped with a chuck part that can chuck the arm of the cart robot, and a chuck control unit that controls the chuck part of the chuck mechanism that has been kept waiting at the entry point in advance and the arm of the cart robot when the cart robot reaches an entry point of the curved lane, and releases the chuck part and the arm from the chuck state when the cart robot reaches a predetermined exit point of the curved lane.
  • the chuck control unit chucks the chuck unit of the chuck mechanism unit, which has been placed on standby at the entry point, and the arm of the cart robot when the cart robot reaches the entry point of the curved lane, and controls the chuck unit and the arm to release the chuck state when the cart robot reaches a predetermined exit point of the curved lane.
  • the chuck control unit may return the chuck unit of the chuck mechanism unit to the entry point and put it into a standby state after releasing the chuck state at the exit point.
  • a fourth picking system includes a cart robot that picks up luggage using an arm and transports it along a travel lane.
  • the fourth picking system has a damper mechanism that is provided between the wheels that move along the travel lane and a vehicle body that stores the picked luggage, supports the vehicle body, and is capable of tilting the vehicle body so that the outer wheels are higher than the inner wheels when traveling on a curved lane, and a tilt control unit that controls the damper mechanism to tilt the vehicle body at a tilt time determined based on the cart robot's entry point into the curved lane, and controls the damper mechanism to release the tilt of the vehicle body at a tilt release time determined based on the cart robot's exit point from the curved lane.
  • the tilt control unit controls the damper mechanism unit to tilt the vehicle body at a tilt time determined based on the cart robot's entry point into the curved lane, and controls the damper mechanism unit to release the tilt of the vehicle body at a tilt release time determined based on the cart robot's exit point into the curved lane.
  • the timing for tilting the vehicle body may be the timing for the cart robot to reach an entry recognition point a predetermined distance before the entry point
  • the timing for releasing the tilt of the vehicle body may be the timing for the cart robot to reach an exit recognition point a predetermined distance before the exit point.
  • the tilt angle when tilting the vehicle body by the tilt control unit may be calculated based on the travel speed of the cart robot and the turning radius of the curved lane. This makes it possible to set a tilt angle suitable for preventing baggage from moving (falling over, scattering) and for stable travel on the curved lane.
  • a fifth picking system which includes a cart robot that picks up luggage using an arm and transports it along a travel lane.
  • the fifth picking system is provided to be freely rotatable around the center of the turning radius of a curved lane formed with a predetermined turning radius within the travel lane, and includes a chuck mechanism unit having a chuck unit capable of chucking the arm of the cart robot, and a control unit that controls the chuck unit to chuck the chuck unit of the chuck mechanism unit, which has been kept waiting at the entry point in advance, and the arm of the cart robot when the cart robot reaches an entry point of the curved lane, and releases the chuck unit and the arm from the chuck unit when the cart robot reaches a predetermined exit point of the curved lane.
  • the cart robot has a chuck control unit that controls the chuck mechanism, a damper mechanism that is provided between the wheels that move along the travel lane and the vehicle body that contains the picked baggage, and that supports the vehicle body and can tilt the vehicle body so that the outer wheel side is higher than the inner wheel side when traveling on a curved lane, and a tilt control unit that controls the damper mechanism to tilt the vehicle body at a tilt time determined based on the cart robot's entry point into the curved lane, and controls the damper mechanism to release the tilt of the vehicle body at a tilt release time determined based on the cart robot's exit point from the curved lane.
  • the program according to the present disclosure is characterized in that it causes a computer to operate as a tilt control unit of the second to fifth picking systems according to the present disclosure.
  • FIG. 1 is a plan view of a warehouse floor in which a picking method using a cart robot according to a first embodiment is carried out.
  • FIG. 1 is a perspective view of a cart robot according to a first embodiment.
  • FIG. 11A and 11B are diagrams illustrating the operation of the first arm and the second arm when picking a package.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of computer hardware that functions as an information processing device of the cart robot according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining a trained model used in the first embodiment.
  • 4 is a flowchart illustrating an operation process of a cart robot according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a perspective view showing another example of the cart robot according to the first embodiment.
  • FIG. 8 is a plan view of a warehouse floor for carrying out the picking method using the cart robot shown in FIG. 7 .
  • FIG. 11 is a plan view of a warehouse floor in which a picking system using a cart robot according to a second embodiment is implemented.
  • 13A to 13C are diagrams illustrating the operation of a first arm and a second arm when picking a package in the second embodiment.
  • 13 is a plan view showing the operation of the first arm and the second arm when picking a package in the third embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating an operation process of a cart robot according to a third embodiment.
  • FIG. 13 is a perspective view showing another example of the cart robot according to the third embodiment.
  • FIG. 13 is a plan view of a warehouse floor in which a picking system using a cart robot according to a fourth embodiment is implemented.
  • FIG. 13 is an enlarged plan view showing a curve lane position of a cart robot in a warehouse according to a fourth embodiment.
  • 13 is a control flowchart illustrating a procedure of a chucking operation of a chuck mechanism according to a fourth embodiment.
  • 13A and 13B are front views of a cart robot according to a fifth embodiment, in which (A) shows the state in which tilting is being released and (B) shows the state in which tilting is being performed.
  • FIG. 13 is a functional block diagram of an information processing device specialized for curve driving control according to a fifth embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart showing a curve traveling control routine according to the fifth embodiment. 13 is a timing chart showing an inclination state of a curved lane and a cart robot during curve traveling control according to the fifth embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a computer hardware configuration that functions as an information processing device.
  • FIG. 1 is a plan view of a warehouse floor 50 for carrying out the picking method according to the first embodiment.
  • Picking work is the job of collecting (picking up) the necessary items.
  • Cart robots 52 play an essential role in shipping items from within a warehouse, so they are deployed in warehouses of all kinds.
  • the floor 50 shown in FIG. 1 is provided with a storage area (warehouse, shelf, etc.) 54 in which multiple pieces of luggage 56 are stored.
  • a cart robot 52 moves around the storage area 54.
  • the main role of the cart robot 52 is to deliver and receive the luggage 56, and it moves along a predetermined lane 60.
  • the luggage 56 is, for example, a basket containing one or more items.
  • Lane 60 is a lane set outside storage unit 54 within floor 50, and cart robot 52 moves in a zigzag pattern approaching and moving away from storage unit 54, temporarily slowing down when picking baggage 56 from storage unit 54.
  • multiple warehouse sensors 53 are installed on the ceiling and walls of floor 50.
  • the cart robot 52 includes a traveling body 10, a first arm 11A, a second arm 11B, a sensor 12, a fixed frame 20 (support frames 20a, 20b as legs, and mounting frames 20c, 20d as arm bases), and an information processing device 15 (see FIG. 4).
  • the first arm 11A is attached to the front side of the cart robot 52
  • the second arm 11B is attached to the rear side of the cart robot 52.
  • the cart robot 52 is a dual-arm robot equipped with two arms 11.
  • the traveling body 10 has, for example, a cart 10b formed in a box shape with an opening at the top.
  • the cart 10b may be large enough to accommodate multiple pieces of luggage 56.
  • the traveling body 10 is provided with multiple drive wheels 10a. Each drive wheel 10a is provided with a motor. The rotation speed of each drive wheel 10a is adjusted by the motor.
  • the running vehicle body 10 can run in the forward/backward, left/right, and diagonal directions by adjusting the rotational speed of each drive wheel 10a. In addition, the running vehicle body 10 can rotate 360 degrees by adjusting the rotational speed of each drive wheel 10a.
  • the first arm 11A and the second arm 11B pick up the luggage 56.
  • the first arm 11A and the second arm 11B have multiple rod portions 11a and multiple joint portions 11b.
  • the joint portions 11b are provided, for example, between the two rod portions 11a, and allow the two rod portions 11a to rotate relatively.
  • Each joint portion 11b has an actuator such as a motor.
  • the rod portions 11a rotate relatively via each joint portion 11b, causing the first arm 11A and the second arm 11B to extend and retract, and to rotate 360 degrees.
  • the tips of the first arm 11A and the second arm 11B are provided with gripping parts 11c for gripping luggage.
  • the gripping parts 11c are, for example, suction cups, and grip the luggage 56 by suction from a compressor (not shown).
  • the gripping parts 11c may be so-called robot hands.
  • the cart robot 52 grasps the luggage 56 with the gripping parts 11c provided on the first arm 11A and the second arm 11B. In other words, the cart robot 52 grasps the luggage 56 at two points, allowing it to stably pick up the luggage 56.
  • the sensor 12 is attached to the traveling vehicle body 10.
  • the sensor 12 is provided on the front side of the traveling vehicle body 10.
  • the sensor 12 is provided at the front end of the traveling vehicle body 10.
  • the sensor 12 is provided at the upper end of the traveling vehicle body 10.
  • the sensor 12 may be provided so as to protrude above the traveling vehicle body 10.
  • the sensor 12 is attached near the center of the traveling vehicle body 10 in the left-right direction.
  • the sensors 12 and the warehouse sensors 53 include at least one of the highest performance cameras, solid-state LiDAR (light detection and ranging), multi-color laser coaxial displacement meters, or various other sensors.
  • the sensors 12 and the warehouse sensors 53 may also include a vibration meter, a thermal camera, a hardness meter, radar, LiDAR, high-pixel, telephoto, ultra-wide-angle, 360-degree, high-performance cameras, vision recognition, fine sound, ultrasound, vibration, infrared, ultraviolet, electromagnetic waves, temperature, humidity, spot AI weather forecasts, high-precision multi-channel GPS, low-altitude satellite information, and long-tail incident AI data.
  • the sensors 12 and the warehouse sensors 53 may include multiple sensors.
  • the sensor 12 and the warehouse sensor 53 also collect information on images, distance, vibration, heat,
  • the sensor 12 may detect odors, colors, sounds, ultrasonic waves, ultraviolet rays, infrared rays, etc.
  • Other information detected by the sensor 12 includes the movement of the center of gravity of the cart robot 52, the material of the floor on which the cart robot 52 is placed, the outside air temperature, the outside air humidity, the up/down/side/diagonal inclination angle of the floor, the amount of moisture, etc.
  • the sensor 12 and the in-warehouse sensor 53 perform these detections, for example, every nanosecond. Each piece of measured information is used as information for controlling the cart robot 52.
  • Figure 3 is a diagram for explaining the operation of picking up luggage 56 by first arm 11A and second arm 11B.
  • cart robot 52 is traveling in the direction of arrow A.
  • first arm 11A attached to the front side grasps luggage 56.
  • cart robot 52 continues to travel, the position of luggage 56 does not change. Therefore, first arm 11A expands and contracts in accordance with the travel of cart robot 52, and maintains its grasp of luggage 56.
  • second arm 11B attached to the rear side of cart robot 52 approaches luggage 56 in accordance with the travel of cart robot 52.
  • first arm 11A and the position and degree of expansion and contraction of second arm 11B are appropriately changed in accordance with the change in position due to the travel of cart robot 52. Then, when the second arm 11B reaches a position where it can grasp the package 56, the second arm 11B grasps the package 56. This allows the cart robot 52 to pick up the package 56 with the first arm 11A and the second arm 11B while moving.
  • the information processing device 15 includes an information acquisition unit 150, a control unit 152, and an information storage unit 154.
  • FIG. 4 is a block diagram of the control system of the information processing device 15 according to the embodiment.
  • the information acquisition unit 150 acquires information detected by the sensor 12 and the warehouse sensor 53.
  • the information acquisition unit 150 acquires signals transmitted from a command device or the like that instructs the operation of the cart robot 52.
  • the control unit 152 controls the operation of the first arm 11A, the second arm 11B and the traveling vehicle body 10 based on signals transmitted from a command device or the like and acquired by the information acquisition unit 150.
  • the control unit 152 uses the information acquired by the information acquisition unit 150 and AI (artificial intelligence) to control the operation of the first arm 11A and the second arm 11B.
  • AI artificial intelligence
  • the control unit 152 controls the motors of each joint 11b of the first arm 11A and the second arm 11B.
  • the control unit 152 uses information detected by the sensor 12 and the warehouse sensor 53 to control the operation of the first arm 11A and the second arm 11B.
  • the control unit 152 also controls the operation of the traveling vehicle body 10 using the information acquired by the information acquisition unit 150 and AI.
  • the control unit 152 controls the motors of each drive wheel 10a of the traveling vehicle body 10.
  • the control unit 152 controls the operation of the traveling vehicle body 10 using information detected by the sensor 12 and the warehouse sensor 53.
  • the information storage unit 154 is realized by a storage medium such as a semiconductor memory element, such as a random access memory (RAM) or a flash memory.
  • the information storage unit 154 stores various programs executed by the control unit 152.
  • the information storage unit 154 stores information acquired by the information acquisition unit 150.
  • the cart robot 52 picks up the luggage 56 from the storage unit 54 while zigzagging to approach and move away from the storage unit 54 as described above, and temporarily decelerates. For example, the cart robot 52 travels at a first speed of 40 km/h, and decelerates to a second speed lower than the first speed when picking up the luggage 56.
  • the second speed is, for example, about 5 km/h.
  • the second speed is derived based on at least one of the speed of movement of the first arm 11A and the second arm 11B, the angle (degree of extension and contraction) of the first arm 11A and the second arm 11B, the gripping capacity (suction capacity) of the first arm 11A and the second arm 11B, the distance from the first arm 11A and the second arm 11B to the luggage 56, the weight of the luggage 56, and the number of luggage 56.
  • These pieces of information are acquired by the information acquisition unit 150 from the sensor 12 and the warehouse sensor 53, or from a list or order form specified in advance.
  • the control unit 152 derives the second speed based on the information acquired by the information acquisition unit 150.
  • the control unit 152 executes the following processes, for example. (1) The cart robot 52 is moved to the location of the baggage 56 to be picked. (2) A second velocity of the cart robot 52 when picking up the luggage 56 is derived. (3) When picking the luggage 56, the cart robot 52 is decelerated to a second speed. (4) While the cart robot 52 is traveling, the first arm 11A and the second arm 11B are operated to pick up the luggage 56.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the trained model used in the first embodiment.
  • the trained model 70 shown in FIG. 5 is constructed by machine learning a neural network such as a convolutional neural network.
  • a large amount of teacher data is used, including training data including at least one of the speed of movement of the first arm 11A and the second arm 11B, the angle (degree of extension and contraction) of the first arm 11A and the second arm 11B, the gripping capacity (suction capacity) of the first arm 11A and the second arm 11B, the distance from the first arm 11A and the second arm 11B to the luggage 56, the weight of the luggage 56, and the number of luggage 56, and correct answer data for the second speed.
  • the learned model 70 outputs the second speed when at least one of the following is input: the speed of movement of the first arm 11A and the second arm 11B actually in use, the angle (degree of extension and contraction) of the first arm 11A and the second arm 11B, the gripping capacity (suction capacity) of the first arm 11A and the second arm 11B, the distance from the first arm 11A and the second arm 11B to the luggage 56, the weight of the luggage 56, and the number of luggage 56.
  • the control unit 152 uses this learned model 70 to derive the second speed.
  • the information processing device 15 acquires information detected by the sensor 12 and the warehouse sensor 53 (S100). The information processing device 15 derives a second speed for picking the luggage 56 based on the acquired various information (S102). The information processing device 15 further decelerates the cart robot 52 approaching the position of the luggage 56 to the second speed (S104). Next, the information processing device 15 operates the first arm 11A and the second arm 11B to pick up the luggage 56 while causing the cart robot 52 to travel at the second speed (S106). After picking the luggage 56, the cart robot 52 accelerates to the first speed and continues traveling, transporting the luggage 56 to a predetermined location.
  • the first arm 11A grasps the luggage 56
  • the second arm 11B grasps the luggage 56 together with the first arm 11A.
  • the second speed for decelerating the cart robot 52 is derived based on at least one of the speed of movement of the first arm 11A and the second arm 11B, the angle of the first arm 11A and the second arm 11B, the gripping capacity (suction capacity) of the first arm 11A and the second arm 11B, the distance from the first arm 11A and the second arm 11B to the luggage 56, the weight of the luggage 56, and the number of luggage 56. Therefore, when picking a luggage 56, the cart robot 52 can be appropriately decelerated to pick the luggage 56.
  • FIG. 7 is a perspective view showing another example of the cart robot according to the first embodiment.
  • the cart robot 59 has first arms 11LA, 11RA and second arms 11LB, 11RB on both the left and right sides in the direction of travel.
  • the first arm 11LA and second arm 11LB on the left side and the first arm 11RA and second arm 11RB on the right side are each configured to separately grasp a load 56.
  • the first arms 11LA, 11RA and second arms 11LB, 11RB have the same configuration as the first arm 11A and second arm 11B of the cart robot 52 shown in FIG. 2, but are fixed directly to the cart 10b without the fixing frame 20.
  • FIG. 8 is a plan view of a warehouse floor for carrying out the picking method using the cart robot 59 shown in FIG. 7.
  • storage units 54 are provided side by side, and a plurality of packages 56 are stored, with the cart robot 59 moving along a lane 60 between the two storage units 54.
  • the distance between the two storage units 54 is set to a distance that allows the first arms 11LA, 11RA and second arms 11LB, 11RB of the cart robot 59 to pick the packages 56 without the cart robot 59 approaching the storage units 54.
  • the cart robot 59 is equipped with first arms 11LA, 11RA and second arms 11LB, 11RB on both the left and right sides.
  • the control unit 152 separately controls the first arm 11LA and second arm 11LB on the left side and the first arm 11RA and second arm 11RB on the right side. This allows the cart robot 59 to pick up luggage 56 from the storage units 54 on both the left and right sides simultaneously or separately.
  • the cart robot 59 picks luggage 56B with the first arm 11LA and second arm 11LB on the left side, and picks luggage 56A with the first arm 11RA and second arm 11RB on the right side. After picking luggage 56A and 56B, the cart robot 59 picks luggage 56C with the first arm 11LA and second arm 11LB on the left side.
  • the speed of the cart robot 59 is decelerated from the first speed to the second speed, similar to the cart robot 52 described above.
  • FIG. 9 is a plan view of a warehouse floor in which a picking system using a cart robot according to the second embodiment is implemented. Note that in FIG. 9, the same components as those in FIG. 1 are given the same reference numbers, and detailed descriptions are omitted here.
  • a turntable 254 is provided on the floor 50B shown in FIG. 9 instead of the storage section 54.
  • the turntable 254 moves around in a fixed direction along a path indicated by arrow B with a plurality of pieces of luggage 56 placed on it that have been removed from a luggage storage section in the warehouse.
  • the movement speed of the turntable 254 may be constant or may vary depending on, for example, the amount of luggage 56.
  • a cart robot 52 moves around the turntable 254.
  • Lane 260 is a lane set outside turntable 254 on floor 50B, and the cart robot 52 moves in a zigzag pattern approaching and moving away from turntable 254, temporarily slowing down when picking baggage 56, and picking baggage 56 from turntable 254.
  • the cart robot 52 moves in a zigzag manner approaching and moving away from the turntable 254 as described above, and temporarily decelerates when picking luggage 56 to pick the luggage 56 from the turntable 254.
  • the cart robot 52 moves at a first speed of 40 km/h, and decelerates to a second speed slower than the first speed when picking luggage 56.
  • the second speed is also equal to or greater than the movement speed of the turntable 254. For example, if the movement speed of the turntable 254 is about 4 km/h, the second speed is equal to or greater than 4 km/h, for example, about 5 km/h.
  • the second speed is derived based on at least one of the speed of movement of the first arm 11A and the second arm 11B, the angle (degree of extension and contraction) of the first arm 11A and the second arm 11B, the gripping capacity (suction capacity) of the first arm 11A and the second arm 11B, the distance from the first arm 11A and the second arm 11B to the luggage 56, the weight of the luggage 56, and the number of luggage 56.
  • this information is acquired by the information acquisition unit 150 from the sensor 12 and the warehouse sensor 53, or from a pre-specified list or order form.
  • the control unit 152 derives the second speed based on this information acquired by the information acquisition unit 150.
  • the cart robot 52 picks up the luggage 56 from the turntable 254 in the same manner as described in the first embodiment with reference to FIG. 4. That is, the cart robot 52 grasps the luggage 56 with the first arm 11A attached to the front side while moving. The cart robot 52 continues to move, but since the second speed is greater than the moving speed of the turntable 254, the position of the luggage 56 moves backward relative to the cart robot 52. Therefore, the first arm 11A expands and contracts in accordance with the movement of the cart robot 52, and maintains its grip on the luggage 56.
  • the second arm 11B attached to the rear side of the cart robot 52 approaches the luggage 56 in accordance with the movement of the cart robot 52.
  • the degree of expansion and contraction of the first arm 11A and the position and degree of expansion and contraction of the second arm 11B are appropriately changed in accordance with the change in position due to the movement of the cart robot 52.
  • the second arm 11B grasps the package 56. This allows the cart robot 52 to pick up the package 56 with the first arm 11A and the second arm 11B while moving.
  • the luggage 56 can be picked up simultaneously by the first arm 11A and the second arm 11B.
  • the cart robot 52 when picking luggage 56, the cart robot 52 is decelerated to a second speed that is slower than the first speed and equal to or greater than the moving speed of the turntable 254. This makes it easier for the first arm 11A and the second arm 11B of the cart robot 52 to pick luggage 56. In addition, it is possible to reduce the impact on luggage 56 when the first arm 11A and the second arm 11B pick the luggage 56.
  • the operation of picking the luggage 56 by the first arm 11A and the second arm 11B is the same as that of the first embodiment described with reference to FIG. 3.
  • the first arm 11A and the second arm 11B pull the picked luggage 56 toward the traveling vehicle body 10 as shown in FIG. 11 before at least one of the first arm 11A and the second arm 11B (in this embodiment, the first arm 11A located in front of the traveling direction of the cart robot 52) interferes with other luggage other than the picked luggage 56 in the storage unit 54.
  • the other luggage other than the picked luggage 56 may be, for example, luggage stored in the storage unit 54 adjacent to the picked luggage 56, but is not limited to this.
  • the first arm 11A and the second arm 11B place the picked luggage 56 on the cart 10b.
  • the cart robot 52 When multiple packages 56 are stored in the storage section 54, the cart robot 52 repeatedly picks the packages 56 using the first arm 11A and the second arm 11B while moving, and places the multiple packages 56 on the cart 10b of the traveling vehicle body 10. This allows the cart robot 52 to transport multiple packages 56.
  • the information processing device 15 performs the same control as in the first embodiment, but in the third embodiment, the control unit 152 performs the following control. That is, in the third embodiment, the control unit 152 uses the information acquired by the information acquisition unit 150 and AI to control the timing at which the first arm 11A and the second arm 11B pull the picked luggage 56 toward the traveling vehicle body 10. For example, the control unit 152 acquires information indicating the interval at which the multiple luggage 56 are placed in the storage unit 54, which is acquired by the information acquisition unit 150 using the in-warehouse sensor 53.
  • the control unit 152 calculates the time from when the first arm 11A and the second arm 11B pick the luggage 56 to when at least one of the first arm 11A and the second arm 11B interferes with luggage other than the picked luggage 56, based on the moving speed and moving trajectory of the cart robot 52, the moving range of the first arm 11A and the second arm 11B, and the acquired information indicating the interval at which the multiple luggage 56 are placed. Then, before the calculated time has elapsed, the first arm 11A and the second arm 11B are operated to pull the picked baggage 56 toward the traveling vehicle body 10.
  • the control unit 152 executes the following processes.
  • the processes (1) to (4) are the same as those in the first embodiment.
  • (1) The cart robot 52 is moved to the location of the baggage 56 to be picked.
  • (2) A second velocity of the cart robot 52 when picking up the luggage 56 is derived.
  • the first arm 11A and the second arm 11B are operated to pick up the luggage 56.
  • the first arm 11A and the second arm 11B are operated to pull the picked luggage 56 toward the traveling vehicle body 10, and the luggage 56 is placed on the cart 10b of the traveling vehicle body 10.
  • the information processing device 15 acquires information detected by the sensor 12 and the warehouse sensor 53 (S200). The information processing device 15 derives a second speed for picking the luggage 56 based on the acquired various information (S202). Furthermore, the information processing device 15 decelerates the cart robot 52 approaching the position of the luggage 56 to the second speed (S204). Next, the information processing device 15 operates the first arm 11A and the second arm 11B to pick up the luggage 56 while driving the cart robot 52 at the second speed (S206).
  • the information processing device 15 operates the first arm 11A and the second arm 11B to pull the picked luggage 56 toward the traveling vehicle body 10 before at least one of the first arm 11A and the second arm 11B interferes with luggage other than the picked luggage 56 (S208).
  • the information processing device 15 further operates the first arm 11A and the second arm 11B to place the luggage 56 on the cart 10b of the traveling vehicle body 10 (S210). After the luggage 56 is placed on the cart 10b, the cart robot 52 accelerates to the first speed and continues traveling, transporting the luggage 56 to a predetermined location.
  • the luggage 56 is pulled toward the traveling vehicle body 10 by the first arm 11A and the second arm 11B before at least one of the first arm 11A and the second arm 11B interferes with luggage other than the picked luggage 56. This makes it possible to prevent the luggage 56 picked by the first arm 11A and the second arm 11B from colliding with other luggage stored in the storage section 54.
  • the luggage 56 is pulled toward the traveling vehicle body 10 by the first arm 11A and the second arm 11B, the luggage 56 is placed on the cart 10b of the traveling vehicle body 10. Therefore, the luggage 56 can be transported more stably than when the luggage 56 is transported while being held by the first arm 11A and the second arm 11B.
  • the cart 10b of the traveling vehicle body 10 is large enough to accommodate multiple pieces of luggage 56, so multiple pieces of luggage can be transported.
  • FIG. 13 is a perspective view showing another example of the cart robot according to the third embodiment.
  • the cart robot 59 differs from the embodiment shown in FIG. 2 in that the traveling body 10 includes a platform 10c instead of the cart 10b, and the first arm 11A and the second arm 11B are fixed to the platform 10c without the fixed frame 20.
  • the platform 10c has a size that allows multiple pieces of luggage 56 to be placed thereon.
  • the luggage 56 picked by the first arm 11A and the second arm 11B is placed on the placement table 10c and transported.
  • FIG. 14 is a plan view of a warehouse floor in which a picking system using a cart robot according to the fourth embodiment is implemented. Note that in FIG. 14, the same components as those in FIG. 1 are given the same reference numbers, and detailed descriptions are omitted here.
  • the lanes 60 are broadly classified into straight lanes 60A and curved lanes 60B.
  • the cart robot 52 can travel around the storage area 54.
  • one of the purposes of using the cart robot 52 to pick up luggage 56 is to make the picking work more efficient.
  • the vehicle travels along the lane 60 at a predetermined speed (e.g., 20 km/h), but decelerates when picking up the luggage 56 (e.g., 5 km/h), thereby prioritizing the reliability of the picking operation.
  • a predetermined speed e.g. 20 km/h
  • decelerates when picking up the luggage 56 e.g., 5 km/h
  • a chuck mechanism 62 that chucks the cart robot 52 is provided in the storage section 54 corresponding to the curved lane 60B.
  • the chuck mechanism 62 is composed of a ring-shaped base 62A, a rotating bar 62B extending radially from the base 62A, and a chuck portion 62C attached to the tip of the rotating bar 62B.
  • a rotating shaft 63 is attached to the top surface of the storage section 54, and the base 62A of the chuck mechanism section 62 is rotatably attached to the rotating shaft 63.
  • the rotating shaft 63 is freely rotatable, and as the rotating shaft 63 rotates, the rotating bar 62B rotates around the rotating shaft 63 like the hands of a clock.
  • the rotating shaft 63 can be rotated by a drive mechanism (not shown), and the driving force of the drive mechanism can position it at the entry point P1 of the curved lane 60B (for example, the position where the rotating bar 62B is in the 12 o'clock direction in Figure 15).
  • the drive mechanism rotates in a unidirectional clockwise direction to position the entry point P1, but it may also be configured to rotate reciprocally, rotating a predetermined angle (e.g., 180°) about the entry point P1, then reversing and returning.
  • a predetermined angle e.g. 180°
  • the chuck portion 62C is positioned to face the side of the cart robot 52 traveling on the curved lane 60B. This position is such that it can reach the gripping portions 11c of the first arm 11A and second arm 11B attached to the cart robot 52.
  • the gripping portion 11c (here, the gripping portion 11c of the first arm 11A) operates to be in a position where it interferes with the chuck portion 62C of the rotating bar 62B (a position where it reaches the chuck portion 62C). Note that when the rotating bar 62B is not at the entry point P1, this chucking operation is canceled and control is executed to travel along the curved lane 60B at a low speed.
  • the chuck mechanism between the gripping portion 11c and the chuck portion 62C is capable of relative rotation after chucking, such as a ball joint.
  • the cart robot 52 travels along the curved lane 60B with the gripper 11c and the chuck 62C in a chucked state.
  • the so-called centrifugal force acting on the cart robot 52 is offset by the centripetal force caused by the connection with the rotating bar 62B.
  • the cart robot 52 can travel at the same speed as in the straight lane 60A (e.g., 20 km/h) without straying from the curved lane 60B.
  • the chuck mechanism releases the chuck state between the gripping portion 11c and the chuck portion 62C.
  • the cart robot 52 travels freely from the curved lane 60B toward the straight lane 60A.
  • the position of the rotating bar 62B is successively notified to the cart robot 52 via communication, and the cart robot 52 determines whether or not the chuck can be performed by determining the position of the rotating bar 62B when approaching the curved lane 60B.
  • FIG. 16 is a flowchart showing the chucking and chucking release procedure by the chucking mechanism unit 62 when the cart robot 52 approaches the curved lane 60B, which is executed by the information processing device 15 in the fourth embodiment.
  • step S300 the information processing device 15 acquires and updates the position information of the rotating bar 62B installed on the curved lane 60B that the cart robot 52 (itself) will next arrive at.
  • step S302 the information processing device 15 determines whether the cart robot 52 (itself) has reached the chucking possibility determination point P2 (see FIG. 15), and if a negative determination is made, the process returns to step S300.
  • step S302 If a positive determination is made in step S302, the process proceeds to step S304, where the information processing device 15 determines whether the rotation bar 62B is waiting at the entry point P1 (see FIG. 15).
  • step S304 determines that the chuck portion 62C of the chuck mechanism portion 62 is not in a position where chucking is possible, and proceeds to step S306, where it executes control to pass through the curved lane 60B at a low speed (for example, a driving speed of 5 km/h), and proceeds to step S318.
  • a low speed for example, a driving speed of 5 km/h
  • step S304 the information processing device 15 determines that the chuck portion 62C of the chuck mechanism 62 is in a position where chucking is possible (determines that the rotating bar 62B is in the 12 o'clock direction in FIG. 15), proceeds to step S308, moves the arm 11A (or arm 11B) to the chucking position of the chuck portion 62C, and proceeds to step S310. At this time, the travel speed of the cart robot 52 is maintained at the travel speed of the straight lane 60A (e.g., 20 km/h).
  • step S310 the information processing device 15 determines whether the cart robot 52 (itself) has reached the entry point P1 (see FIG. 15), and if a positive determination is made, the process proceeds to step S312, where the chucking operation process is executed. As a result, the arm 11A and the chucking portion 62C are chucked together, and in this chucked state, the cart robot 52 travels along the curved lane 60B.
  • step S314 the information processing device 15 determines whether the cart robot (itself) has reached the exit point P3 (see FIG. 7), and if a positive determination is made, the process proceeds to step S316, where a chuck release operation process is executed. This causes the chuck between the arm 11A and the chuck portion 62C to be released, and the process proceeds to step S318.
  • step S318 the information processing device 15 determines whether the work has been completed, and if the determination is negative, the process returns to step S300 and repeats the above steps. If the determination is positive in step S318, the routine ends.
  • one rotating bar 62B (with a chuck portion 62C at the tip) is attached to the rotating shaft 63 of the storage unit 54, but since the chuck control is performed by each of the multiple cart robots 52, multiple rotating bars 62B may be attached around the ring-shaped base portion 62A, for example. This makes it easier to handle multiple cart robots 52 that reach the curved lane 60B in succession.
  • the chuck mechanism 62 is provided on the storage unit 54 side, but a pole or rail that is concentric with the curved lane may be provided on the storage unit 54 side, and the first arm 11A or arm 11B may directly grip the pole or rail and travel along the curved lane 60B. Also, the cart robot 52 may be provided with a new arm dedicated to gripping the pole or rail.
  • the gripping portion 11c when the cart robot 52 approaches the chucking possibility determination point P2 while traveling on the straight lane 60A, the gripping portion 11c operates to a position where it interferes with the chucking portion 62C of the rotating bar 62B.
  • the gripping portion 11c chucks with the chucking portion 62C.
  • the cart robot 52 travels on the curved lane 60B without straying from the curved lane 60B.
  • the cart robot 52 reaches the exit point P3 of the curved lane 60B while traveling on the curved lane 60B, the chucking state between the gripping portion 11c and the chucking portion 62C by the chucking mechanism is released.
  • the fifth embodiment is characterized in that by tilting the cart robot 52 itself when traveling around a curve, not only is the traveling stability improved during high-speed traveling, but also the problem of the loaded cargo 56 tipping over or sliding off due to inertial force is eliminated, improving the stability of the cargo 56.
  • Figure 17 is a front view of the cart robot according to the fifth embodiment.
  • a damper mechanism 64 is provided between the traveling body 10 of the cart robot 52 and the drive wheels 10a.
  • the damper mechanism 64 is composed of a frame 64A that supports the axle of the drive wheel 10a, and multiple damper parts 64B that are interposed between the frame 64A and the running vehicle body 10. Note that the damper parts 64B can be provided in pairs on the left and right sides of the running direction (a total of four), allowing for stable support of the running vehicle body 10; however, it is also possible to provide one damper part 64B on each side, and provide separate guide parts to stabilize the running vehicle body 10.
  • the damper section 64B is formed in a bellows shape and can expand and contract depending on the internal pressure, allowing the support height of the traveling vehicle body 10 to be adjusted.
  • the internal pressure may be air pressure or hydraulic pressure.
  • the pressure inside the damper section 64B is adjusted so that the support height is different by making the outer wheel side higher than the inner wheel side.
  • the chuck mechanism 62 used in the fourth embodiment can be used in combination to set the inclination angle ⁇ specifically to prevent the luggage 56 from scattering.
  • FIG. 18 is a functional block diagram specialized for curve driving control in the information processing device 15 (information acquisition unit 150, control unit 152, and information storage unit 154 shown in FIG. 4) mounted on the cart robot 52.
  • the information acquisition unit 150 includes a driving position information acquisition unit 150A, and acquires information about the vehicle's position on the lane 60.
  • the information accumulation unit 154 includes a curve information storage unit 154A.
  • the curve information storage unit 154A stores an entry recognition point, which is the time when the damper mechanism unit 64 starts tilting, and an exit recognition point, which is the time when the damper mechanism unit 64 ends tilting.
  • the entry recognition point is a predetermined distance before the entry point of the curved lane 60B, and is at approximately the same position as the check possibility determination point P2 shown in the fourth embodiment. Passing through this entry recognition point is used as a trigger (see FIG. 20) to execute tilt control of the traveling vehicle body 10.
  • the exit recognition point is a predetermined distance before the curved lane 60B. Passing through this exit point is used as a trigger (see FIG. 20) to execute tilt release control for the traveling vehicle body 10.
  • the control unit 152 includes an entry/exit recognition unit 152A, a tilt angle calculation unit 152B, and a tilt instruction unit 152C.
  • the entry/exit recognition unit 152A recognizes the entry or exit of the cart robot 52 into the curved lane 60B by comparing its own position acquired by the traveling position information acquisition unit 150A with the entry recognition point or exit recognition point stored in the curve information storage unit 154A, and sends the recognition result to the inclination angle calculation unit 152B.
  • the tilt angle calculation unit 152B calculates the tilt angle ⁇ based on factors such as the travel speed and the radius of the curved lane 60B, and sends the calculated tilt angle ⁇ to the tilt instruction unit 152C.
  • the tilt instruction unit 152C determines the amount of pressure increase or decrease in the damper unit 64B based on the tilt angle ⁇ , and instructs the pressure adjustment mechanism unit 156, which is, for example, a compressor, to increase or decrease the pressure in the damper unit 64B.
  • Figure 19 is a flowchart showing the curve driving control routine that is activated when the cart robot 52 starts to drive.
  • step S400 the information processing device 15 reads out the information on the entry recognition point and the exit recognition point, then proceeds to step S402, where it acquires information on the current traveling position of the cart robot 52 (itself), and proceeds to step S404.
  • step S404 the information processing device 15 determines whether the cart robot 52 (itself) has reached the entry recognition point, and if a negative determination is made, the process returns to step S400. If a positive determination is made in step S404 (see "Entry tilt start instruction" in FIG. 20), the process proceeds to step S406, where the information processing device 15 calculates the tilt angle ⁇ of the traveling vehicle body 10 based on factors such as the traveling speed of the cart robot 52 (itself) and the radius of the curved lane 60B, and then proceeds to step S408.
  • step S408 the information processing device 15 instructs the pressure adjustment mechanism 156 to apply pressure according to the tilt angle ⁇ (see “Start pressurization” in Figure 20).
  • the cart robot 52 (itself) travels on the curved lane 60B at an incline (tilt angle ⁇ ) where the outer wheels are higher than the inner wheels, thereby preventing the luggage 56 from moving (scattering, tipping, etc.). It also prevents deviation from the curved lane 60B.
  • the tilt angle ⁇ can be set specifically to prevent the luggage 56 from scattering.
  • step S410 the information processing device 15 acquires the current traveling position information, and then proceeds to step S412 to determine whether the cart robot 52 (itself) has reached the exit recognition point. If a negative determination is made in this step S412, the process returns to step S410. If a positive determination is made in step S412 (see “Exit tilt release instruction" in FIG. 20), the information processing device 15 determines that the cart robot 52 has finished traveling on the curved lane 60B, proceeds to step S414, and instructs the pressure adjustment mechanism 156 to reduce pressure (see “Reduced pressure start” in FIG. 20), sets the pressure in the damper section 64B to a pressure at which the traveling vehicle body 10 is in a horizontal state, and proceeds to step S416.
  • step S416 the information processing device 15 determines whether or not driving has ended, and if a negative determination is made, the process returns to step S400 and the above steps are repeated. If a positive determination is made in step S416, this routine ends.
  • the tilt control of the cart robot 52 when traveling around a curve is performed together with the chuck control described in the fourth embodiment, but the tilt control may be performed alone.
  • a threshold value is set for the turning radius, and when the turning radius is below the threshold value (sharp curves), tilt control and chuck control are used together, and when the turning radius is above the threshold value (gentle curves), only tilt control is performed. This reduces the structural burden of the chuck control (securing installation space, number of parts, assembly labor, etc.).
  • FIG. 21 shows a schematic diagram of an example of a hardware configuration of a computer 1200 functioning as an information processing device 15.
  • a program installed on the computer 1200 can cause the computer 1200 to function as one or more "parts" of an apparatus according to this embodiment, or to execute operations or one or more "parts” associated with an apparatus according to this embodiment, and/or to execute a process or steps of a process according to this embodiment.
  • Such a program can be executed by the CPU 1212 to cause the computer 1200 to execute specific operations associated with some or all of the blocks of the flowcharts and block diagrams described herein.
  • the computer 1200 includes a CPU 1212, a RAM 1214, and a graphics controller 1216, which are connected to each other by a host controller 1210.
  • the computer 1200 also includes input/output units such as a communication interface 1222, a storage device 1224, a DVD drive, and an IC card drive, which are connected to the host controller 1210 via an input/output controller 1220.
  • the DVD drive may be a DVD-ROM drive, a DVD-RAM drive, etc.
  • the storage device 1224 may be a hard disk drive, a solid state drive, etc.
  • the computer 1200 also includes input/output units such as a ROM 1230 and a keyboard, which are connected to the input/output controller 1220 via an input/output chip 1240.
  • the CPU 1212 operates according to the programs stored in the ROM 1230 and the RAM 1214, thereby controlling each unit.
  • the graphics controller 1216 acquires image data generated by the CPU 1212 into a frame buffer or the like provided in the RAM 1214 or into itself, and causes the image data to be displayed on the display device 1218.
  • the communication interface 1222 communicates with other electronic devices via a network.
  • the storage device 1224 stores programs and data used by the CPU 1212 in the computer 1200.
  • the DVD drive reads programs or data from a DVD-ROM or the like and provides them to the storage device 1224.
  • the IC card drive reads programs and data from an IC card and/or writes programs and data to an IC card.
  • ROM 1230 stores therein a boot program, etc., executed by computer 1200 upon activation, and/or a program that depends on the hardware of computer 1200.
  • I/O chip 1240 may also connect various I/O units to I/O controller 1220 via USB ports, parallel ports, serial ports, keyboard ports, mouse ports, etc.
  • the programs are provided by a computer-readable storage medium such as a DVD-ROM or an IC card.
  • the programs are read from the computer-readable storage medium, installed in storage device 1224, RAM 1214, or ROM 1230, which are also examples of computer-readable storage media, and executed by CPU 1212.
  • the information processing described in these programs is read by computer 1200, and brings about cooperation between the programs and the various types of hardware resources described above.
  • An apparatus or method may be constructed by realizing the operation or processing of information in accordance with the use of computer 1200.
  • the CPU 1212 may execute a communication program loaded in the RAM 1214 and instruct the communication interface 1222 to perform communication processing based on the processing described in the communication program.
  • the communication interface 1222 reads transmission data stored in a transmission buffer area provided in the RAM 1214, the storage device 1224, a DVD-ROM, or a recording medium such as an IC card, and transmits the read transmission data to a network, or writes reception data received from the network to a reception buffer area or the like provided on the recording medium.
  • the CPU 1212 may also cause all or a necessary portion of a file or database stored in an external recording medium such as a storage device 1224, a DVD drive (DVD-ROM), an IC card, etc. to be read into the RAM 1214, and perform various types of processing on the data on the RAM 1214. The CPU 1212 may then write back the processed data to the external recording medium.
  • an external recording medium such as a storage device 1224, a DVD drive (DVD-ROM), an IC card, etc.
  • the CPU 1212 may then write back the processed data to the external recording medium.
  • CPU 1212 may perform various types of processing on data read from RAM 1214, including various types of operations, information processing, conditional judgment, conditional branching, unconditional branching, information search/replacement, etc., as described throughout this disclosure and specified by the instruction sequence of the program, and write back the results to RAM 1214.
  • CPU 1212 may also search for information in a file, database, etc. in the recording medium.
  • CPU 1212 may search for an entry whose attribute value of the first attribute matches a specified condition from among the multiple entries, read the attribute value of the second attribute stored in the entry, and thereby obtain the attribute value of the second attribute associated with the first attribute that satisfies a predetermined condition.
  • the above-described programs or software modules may be stored in a computer-readable storage medium on the computer 1200 or in the vicinity of the computer 1200.
  • a recording medium such as a hard disk or RAM provided in a server system connected to a dedicated communication network or the Internet can be used as a computer-readable storage medium, thereby providing the programs to the computer 1200 via the network.
  • the blocks in the flowcharts and block diagrams in this embodiment may represent stages of a process in which an operation is performed or "parts" of a device responsible for performing the operation. Particular stages and “parts" may be implemented by dedicated circuitry, programmable circuitry provided with computer-readable instructions stored on a computer-readable storage medium, and/or a processor provided with computer-readable instructions stored on a computer-readable storage medium.
  • the dedicated circuitry may include digital and/or analog hardware circuitry and may include integrated circuits (ICs) and/or discrete circuits.
  • the programmable circuitry may include reconfigurable hardware circuitry including AND, OR, XOR, NAND, NOR, and other logical operations, flip-flops, registers, and memory elements, such as, for example, field programmable gate arrays (FPGAs), programmable logic arrays (PLAs), and the like.
  • FPGAs field programmable gate arrays
  • PLAs programmable logic arrays
  • a computer readable storage medium may include any tangible device capable of storing instructions that are executed by a suitable device, such that a computer readable storage medium having instructions stored thereon comprises an article of manufacture that includes instructions that can be executed to create means for performing the operations specified in the flowcharts or block diagrams.
  • Examples of computer readable storage media may include electronic storage media, magnetic storage media, optical storage media, electromagnetic storage media, semiconductor storage media, and the like.
  • Computer readable storage media may include floppy disks, diskettes, hard disks, random access memories (RAMs), read-only memories (ROMs), erasable programmable read-only memories (EPROMs or flash memories), electrically erasable programmable read-only memories (EEPROMs), static random access memories (SRAMs), compact disk read-only memories (CD-ROMs), digital versatile disks (DVDs), Blu-ray disks, memory sticks, integrated circuit cards, and the like.
  • RAMs random access memories
  • ROMs read-only memories
  • EPROMs or flash memories erasable programmable read-only memories
  • EEPROMs electrically erasable programmable read-only memories
  • SRAMs static random access memories
  • CD-ROMs compact disk read-only memories
  • DVDs digital versatile disks
  • Blu-ray disks memory sticks, integrated circuit cards, and the like.
  • the computer readable instructions may include either assembler instructions, instruction set architecture (ISA) instructions, machine instructions, machine-dependent instructions, microcode, firmware instructions, state setting data, or source or object code written in any combination of one or more programming languages, including object-oriented programming languages such as Smalltalk (registered trademark), JAVA (registered trademark), C++, etc., and conventional procedural programming languages such as the "C" programming language or similar programming languages.
  • ISA instruction set architecture
  • machine instructions machine-dependent instructions
  • microcode firmware instructions
  • state setting data or source or object code written in any combination of one or more programming languages, including object-oriented programming languages such as Smalltalk (registered trademark), JAVA (registered trademark), C++, etc., and conventional procedural programming languages such as the "C" programming language or similar programming languages.
  • the computer-readable instructions may be provided to a processor of a general-purpose computer, special-purpose computer, or other programmable data processing apparatus, or a programmable circuit, either locally or over a local area network (LAN), a wide area network (WAN) such as the Internet, etc., so that the processor of the general-purpose computer, special-purpose computer, or other programmable data processing apparatus, or the programmable circuit executes the computer-readable instructions to generate means for performing the operations specified in the flowcharts or block diagrams.
  • processors include computer processors, processing units, microprocessors, digital signal processors, controllers, microcontrollers, etc.
  • Patent Application No. 2022-177938 filed on November 7, 2022, Patent Application No. 2022-196681 filed on December 8, 2022, Patent Application No. 2022-203355 filed on December 20, 2022, Patent Application No. 2022-206852 filed on December 23, 2022, and Patent Application No. 2023-007930 filed on January 23, 2023 are incorporated herein by reference in their entirety.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)

Abstract

効率良く荷物をピッキングする。　カートロボットは、第１アームおよび第２アームを備え、荷物をピッキングして搬送する。カートロボットの走行中において、第１アームにより荷物を把持し、その後、カートロボットを移動させつつ第１アームとともに第２アームにより荷物を把持する。

Description

カートロボットによるピッキング方法およびプログラム、カートロボットを用いたピッキングシステム
　本開示は、カートロボットによるピッキング方法およびプログラム、カートロボットを用いたピッキングシステムに関する。
　特開２０２２－０６８５５７号公報には、荷物の所定の集荷計画に基づいて自律走行し、棚からアームによって荷物を取り出すカートロボットを用いたピッキング装置が開示されている。
　カートロボットを自律走行させて倉庫内の荷物をピッキングして予め定めた位置まで搬送する場合において、荷物をピッキングする毎にカートロボットを停止させたのでは、荷物のピッキング効率が悪い。
　カートロボットを自律走行させて倉庫内の荷物をピッキングして予め定めた位置まで搬送する場合において、荷物をピッキングした位置においてアームにより荷物を把持したままだと、把持した荷物がピッキングされていない他の荷物にぶつかる可能性がある。
　本開示は上記事情に鑑みなされたものであり、効率良く荷物をピッキングできるようにすることを目的とする。
　また、本開示は、ピッキングした荷物が他の荷物にぶつからないようにすることを他の目的とする。
　本開示の一実施態様によれば、第１アームおよび第２アームを備え、荷物をピッキングして搬送するカートロボットによる第１のピッキング方法が提供される。前記第１のピッキング方法は、前記カートロボットの走行中において、前記第１アームにより荷物を把持し、その後、前記カートロボットを移動させつつ前記第１アームとともに前記第２アームにより前記荷物を把持する。
　なお、本開示に係る第１のピッキング方法においては、前記第１アームは前記カートロボットの前方側に取り付けられ、前記第２アームは前記カートロボットの後方側に取り付けられるものであってもよい。
　また、本開示に係る第１のピッキング方法においては、第１速度により前記カートロボットを走行させ、前記荷物のピッキング時に前記第１速度よりも小さい第２速度に減速させ、
　前記第１アームおよび前記第２アームの長さ、前記第１アームおよび前記第２アームの動きの速度、前記第１アームおよび前記第２アームの角度、前記第１アームおよび前記第２アームの把持能力、前記第１アームおよび前記第２アームから前記荷物までの距離、前記荷物の重さ、並びに前記荷物の個数のうちの少なくとも１つに基づいて、前記第２速度を導出するものであってもよい。
　また、本開示に係る第１のピッキング方法においては、前記第１アームおよび前記第２アームの長さ、前記第１アームおよび前記第２アームの動きの速度、前記第１アームおよび前記第２アームの角度、前記第１アームおよび前記第２アームの把持能力、前記第１アームおよび前記第２アームから前記荷物までの距離、前記荷物の重さ、並びに前記荷物の個数のうちの少なくとも１つが入力されると前記第２速度を出力するように構築された学習済みモデルを用いて、前記第２速度を導出するものであってもよい。
　また、本開示に係る第１のピッキング方法においては、前記カートロボットは、進行方向の左右の両側にそれぞれ前記第１アームおよび前記第２アームを備え、左側の前記第１アームおよび前記第２アーム、並びに右側の前記第１アームおよび前記第２アームのそれぞれが別々に荷物を把持するものであってもよい。
　本開示の一実施態様によれば、コンピュータに本開示に係る第１のピッキング方法を実行させるためのプログラムが提供される。
　本開示の一実施態様によれば、第１アームおよび第２アームを備え、荷物をピッキングして搬送するカートロボットと、荷物が載置された状態で一定方向に移動するターンテーブルと、情報処理装置とを備えた第１のピッキングシステムが提供される。前記情報処理装置は、第１速度により前記カートロボットを走行させ、前記ターンテーブルに載置された前記荷物のピッキング時に、前記ターンテーブルの移動速度以上であり、かつ前記第１速度よりも小さい第２速度に前記カートロボットを減速させ、前記カートロボットを前記第２速度で走行させつつ、前記第１アームおよび前記第２アームにより前記荷物を把持するよう、前記カートロボットを制御する。
　なお、本開示に係る第１のピッキングシステムにおいては、前記情報処理装置は、前記ターンテーブルの移動速度より大きい前記第２速度により前記カートロボットを走行させ、前記第１アームにより前記荷物を把持し、その後、前記カートロボットを走行させつつ前記第１アームとともに前記第２アームにより前記荷物を把持するよう、前記カートロボットを制御するものであってもよい。
　また、本開示に係る第１のピッキングシステムにおいては、前記情報処理装置は、前記ターンテーブルの移動速度と同一の前記第２速度により前記カートロボットを走行させ、前記第１アームおよび前記第２アームにより同時に前記荷物を把持するよう、前記カートロボットを制御するものであってもよい。
　また、本開示に係る第１のピッキングシステムにおいては、前記第１アームは前記カートロボットの前方側に取り付けられ、前記第２アームは前記カートロボットの後方側に取り付けられるものであってもよい。
　また、本開示に係る第１のピッキングシステムにおいては、前記第１アームおよび前記第２アームの長さ、前記第１アームおよび前記第２アームの動きの速度、前記第１アームおよび前記第２アームの角度、前記第１アームおよび前記第２アームの把持能力、前記第１アームおよび前記第２アームから前記荷物までの距離、前記荷物の重さ、並びに前記荷物の個数のうちの少なくとも１つに基づいて、前記第２速度を導出するものであってもよい。
　本発明の一実施態様によれば、コンピュータに本開示に係る第１のピッキングシステムの情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。
　本開示の一実施態様によれば、走行車体、並びに前記走行車体に取り付けられた第１アームおよび第２アームを備え、貯蔵された複数の荷物を走行しながらピッキングして搬送するカートロボットによる第２のピッキング方法が提供される。前記第２のピッキング方法は、前記第１アームおよび前記第２アームにより前記荷物を把持した後、前記把持した荷物以外の他の荷物に前記第１アームおよび前記第２アームの少なくとも一方が干渉する前に、前記第１アームおよび前記第２アームにより前記荷物を前記走行車体側に引き寄せる。
　なお、本開示に係る第２のピッキング方法においては、前記第１アームおよび前記第２アームにより前記把持した荷物を前記走行車体側に引き寄せた後、前記荷物を前記走行車体に載置するようにしてもよい。
　また、本開示に係る第２のピッキング方法においては、前記走行車体は、複数の前記荷物を載置可能なカートまたは載置台を有するものであってもよい。
　また、本開示に係る第２のピッキング方法においては、前記カートロボットの走行中において、前記第１アームにより前記荷物を把持し、その後、前記カートロボットを移動させつつ前記第１アームとともに前記第２アームにより前記荷物を把持するものであってもよい。
　また、本開示に係る第２のピッキング方法においては、前記第１アームは前記カートロボットの前方側に取り付けられ、前記第２アームは前記カートロボットの後方側に取り付けられるものであってもよい。
　また、本開示に係る第２のピッキング方法においては、第１速度により前記カートロボットを走行させ、前記荷物のピッキング時に前記第１速度よりも小さい第２速度に減速させ、
　前記第１アームおよび前記第２アームの長さ、前記第１アームおよび前記第２アームの動きの速度、前記第１アームおよび前記第２アームの角度、前記第１アームおよび前記第
２アームの把持能力、前記第１アームおよび前記第２アームから前記荷物までの距離、前記荷物の重さ、並びに前記荷物の個数のうちの少なくとも１つに基づいて、前記第２速度を導出するものであってもよい。
　本開示の一実施態様によれば、コンピュータに本開示に係る第２のピッキング方法を実行させるためのプログラムが提供される。
　本開示の一実施態様によれば、アームにより荷物をピッキングして、走行レーンに沿って搬送するカートロボットを備えた第２のピッキングシステムが提供される。前記第２のピッキングシステムは、前記走行レーンの内、所定の回転半径で形成されたカーブレーンの進入点から退出点までの間で、前記カートロボットと、前記カーブレーンの回転半径を中心とを連結する。
　これにより、カートロボットは、カーブレーンでも走行速度を落とすことなく走行が可能となり、効率良く荷物のピッキング作業を遂行することができる。
　本開示の一実施態様によれば、アームにより荷物をピッキングして、走行レーンに沿って搬送するカートロボットを備えた第３のピッキングシステムが提供される。前記第３のピッキングシステムは、前記走行レーンの内、所定の回転半径で形成されたカーブレーンの回転半径の中心を軸として回転自在に設けられ、前記カートロボットの前記アームとチャック可能なチャック部を備えたチャック機構部と、前記カートロボットが前記カーブレーンの進入点に到達したとき、予め前記進入点に待機させた前記チャック機構部の前記チャック部と前記カートロボットの前記アームとをチャックし、前記カートロボットが前記カーブレーンの予め定めた退出点に到達したとき、前記チャック部と前記アームとのチャック状態を解除するように制御するチャック制御部と、を有している。
　本開示に係る第３のピッキングシステムによれば、チャック制御部は、カートロボットが前記カーブレーンの進入点に到達したとき、予め進入点に待機させたチャック機構部のチャック部とカートロボットのアームとをチャックし、カートロボットがカーブレーンの予め定めた退出点に到達したとき、チャック部とアームとのチャック状態を解除するように制御する。
　これにより、カートロボットは、カーブレーンでも走行速度を落とすことなく走行が可能となり、効率良く荷物のピッキング作業を遂行することができる。
　また、本開示に係る第３のピッキングシステムにおいては、チャック制御部は、前記退出点でのチャック状態の解除後に、前記チャック機構部のチャック部を、前記進入点に戻して待機状態とするものであってもよい。チャック部を、常に進入点で待機させることで、複数のカートロボットのカーブレーンへの進入に対応することができる。
　本開示の一実施態様によれば、アームにより荷物をピッキングして、走行レーンに沿って搬送するカートロボットを備えた第４のピッキングシステムが提供される。前記第４のピッキングシステムは、前記走行レーンに沿って移動する車輪と、前記ピッキングした荷物を収容する車体との間に設けられ、前記車体を支持すると共に、カーブレーンの走行時の内輪側よりも外輪側が高位となるように傾斜させることが可能なダンパー機構部と、前記カートロボットが前記カーブレーンの進入点に基づいて定めた傾斜時期に前記ダンパー機構部を制御して前記車体を傾斜させ、前記カートロボットが前記カーブレーンの退出点に基づいて定めた傾斜解除時期に前記ダンパー機構部を制御して前記車体の傾斜を解除させる傾斜制御部と、を有している。
　本開示に係る第４のピッキングシステムにおいては、傾斜制御部は、カートロボットがカーブレーンの進入点に基づいて定めた傾斜時期にダンパー機構部を制御して車体を傾斜させ、カートロボットがカーブレーンの退出点に基づいて定めた傾斜解除時期にダンパー機構部を制御して車体の傾斜を解除させる。
　これにより、カートロボットは、カーブレーンでも走行速度を落とすことなく、搭載した荷物の移動（転倒、散乱等）を回避しつつ、走行することができ、効率良く荷物のピッキング作業を遂行することができる。
　なお、本開示に係る第４のピッキングシステムにおいては、前記車体の傾斜時期が、前記カートロボットの前記進入点の所定距離手前の進入認識点到達時期であり、前記車体の傾斜解除時期が、前記カートロボットの前記退出点の所定距離手前の退出認識点到達時期であってもよい。車体の傾斜時期を進入点の所定距離手前の進入認点到達とし、車体の傾斜解除時期を退出点の所定距離手前の退出認識点到達とすることで、傾斜時期を精度よく実施することができる。
　また、本開示に係る第４のピッキングシステムにおいては、前記傾斜制御部により前記車体を傾斜させるときの傾斜角度は、前記カートロボットの走行速度および前記カーブレーンの回転半径に基づいて演算されるものであってもよい。これにより、荷物の移動（転倒、散乱）回避、および、カーブレーンの安定走行に適した傾斜角度とすることができる。
　本開示の一実施態様によれば、アームにより荷物をピッキングして、走行レーンに沿って搬送するカートロボットを備えた第５のピッキングシステムが提供される。前記第５のピッキングシステムは、前記走行レーンの内、所定の回転半径で形成されたカーブレーンの回転半径の中心を軸として回転自在に設けられ、前記カートロボットの前記アームとチャック可能なチャック部を備えたチャック機構部と、前記カートロボットが前記カーブレーンの進入点に到達したとき、予め前記進入点に待機させた前記チャック機構部の前記チャック部と前記カートロボットの前記アームとをチャックし、前記カートロボットが前記カーブレーンの予め定めた退出点に到達したとき、前記チャック部と前記アームとのチャック状態を解除するように制御するチャック制御部と、前記走行レーンに沿って移動する車輪と、前記ピッキングした荷物を収容する車体との間に設けられ、前記車体を支持すると共に、カーブレーンの走行時の内輪側よりも外輪側が高位となるように傾斜させることが可能なダンパー機構部と、前記カートロボットが前記カーブレーンの進入点に基づいて定めた傾斜時期に前記ダンパー機構部を制御して前記車体を傾斜させ、前記カートロボットが前記カーブレーンの退出点に基づいて定めた傾斜解除時期に前記ダンパー機構部を制御して前記車体の傾斜を解除させる傾斜制御部と、を有している。
　本開示に係る第５のピッキングシステムによれば、チャック制御と傾斜制御とを併用することで、それぞれの特徴を生かして、より効率良く荷物のピッキング作業を遂行することができる。
　本開示に係るプログラムは、コンピュータを、本開示に係る第２から第５のピッキングシステムの傾斜制御部として動作させることを特徴としている。
　なお、上記の発明の概要は、本開示の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
第１の実施形態に係るカートロボットによるピッキング方法を実施する倉庫のフロアの平面図である。 第１の実施形態に係るカートロボットの斜視図である。 荷物をピッキングする際の第１アームおよび第２アームの動作を示す図である。 第１の実施形態おけるカートロボットの情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。 第１の実施形態において使用される学習済みモデルを説明するための図である。 第１の実施形態に係るカートロボットの動作処理を説明するフローチャートである。 第１の実施形態に係るカートロボットの他の例を示す斜視図である。 図７に示すカートロボットを用いたピッキング方法を実施するための倉庫のフロアの平面図である。 第２の実施形態に係るカートロボットを用いたピッキングシステムを実施する倉庫のフロアの平面図である。 第２の実施形態において、荷物をピッキングする際の第１アームおよび第２アームの動作を示す図である。 第３の実施形態において、荷物をピッキングする際の第１アームおよび第２アームの動作を示す平面図である。 第３の実施形態に係るカートロボットの動作処理を説明するフローチャートである。 第３の実施形態に係るカートロボットの他の例を示す斜視図である。 第４の実施形態に係るカートロボットを用いたピッキングシステムを実施する倉庫のフロアの平面図である。 第４の実施形態に係る倉庫におけるカートロボットのカーブレーン位置を拡大した平面図である。 第４の実施形態に係るチャック機構部のチャック動作の手順を説明する制御フローチャートである。 第５の実施形態に係るカートロボットの正面図であり、（Ａ）は傾斜解除中、（Ｂ）は傾斜実行中を示す。 第５の実施形態に係るカーブ走行制御に特化した情報処理装置の機能ブロック図である。 第５の実施形態に係るカーブ走行制御ルーチンを示すフローチャートである。 第５の実施形態に係るカーブ走行制御中のカーブレーンとカートロボットの傾斜状態を示すタイミングチャートである。 情報処理装置として機能するコンピュータハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。
　以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
　図１は、第１の実施形態に係るピッキング方法を実施するための倉庫のフロア５０の平面図である。
　ピッキング作業とは、必要な荷物を集める（ピックアップする）仕事のことである。カートロボット５２は、倉庫内の物品を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。
　例えば、予め指示されたリストや注文書を基に、指定の物品を集め、まとめたものを検品担当者や梱包担当者へと受け流していくのが主な仕事であり、倉庫規模が大きいほど、保管されている品物の種類や数も膨大で、そのため、多数のカートロボット５２がフロア５０内を移動することになる。
　図１に示されるフロア５０には、貯蔵部（倉庫、棚等）５４が設けられ、複数の荷物５６が、貯蔵されている。この貯蔵部５４の周囲を、カートロボット５２が移動するようになっている。カートロボット５２は、荷物５６の授受が主たる役目であり、予め定められたレーン６０に沿って移動する。なお、荷物５６は例えば１以上の物品が収容されたバスケットである。
　レーン６０は、フロア５０内の貯蔵部５４の外側に設定されたレーンであり、カートロボット５２が貯蔵部５４に接近したり離れたりするように蛇行走行しながら、かつ荷物５６のピッキング時に一時的に減速して、貯蔵部５４から荷物５６のピッキングを行う。
　また、フロア５０には、複数の倉庫内センサ５３が天井や壁に設置されている。
　図２はカートロボットの斜視図である。図２に示すように、カートロボット５２は、走行車体１０、第１アーム１１Ａ、第２アーム１１Ｂ、センサ１２、固定フレーム２０（脚部としての支持フレーム２０ａ、２０ｂ、およびアーム台座としての取付フレーム２０ｃ、２０ｄ）、および情報処理装置１５（図４参照）を備える。第１アーム１１Ａはカートロボット５２の前方側に取り付けられ、第２アーム１１Ｂはカートロボット５２の後方側に取り付けられる。このように、カートロボット５２は、２本のアーム１１を備える双腕ロボットである。走行車体１０は、例えば、上方が開口する箱形に形成されたカート１０ｂを有する。カート１０ｂは複数の荷物５６を載置可能な大きさを有するものであってもよい。走行車体１０には、複数の駆動輪１０ａが設けられる。各駆動輪１０ａにはモータがそれぞれ設けられる。各駆動輪１０ａの回転速度はモータによって調整される。走行車体１０は、各駆動輪１０ａの回転速度が調整されることで、前後方向、左右方向、および斜め方向に走行可能である。また、走行車体１０は、各駆動輪１０ａの回転速度が調整されることで、３６０度回転可能である。
　第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂは、荷物５６のピッキングを行う。第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂは、複数の棒部１１ａおよび複数の関節部１１ｂを有する。関節部１１ｂは、例えば２つの棒部１１ａとの間に設けられ、２つの棒部１１ａを相対的に回転可能とする。各関節部１１ｂはモータ等のアクチュエータを有する。各関節部１１ｂによって、棒部１１ａが相対的に回転することで、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂは伸縮し、３６０度回転可能となる。
　第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの先端部には、荷物を把持する把持部１１ｃが設けられる。把持部１１ｃは、例えば、吸着盤であり、不図示のコンプレッサーによる吸引によって荷物５６を把持する。なお、把持部１１ｃは、いわゆるロボットハンドであってもよい。
　カートロボット５２は、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂそれぞれに設けられた把持部１１ｃによって荷物５６を把持する。つまり、カートロボット５２は、二点で荷物５６を把持することで、荷物５６のピッキングを安定して行うことができる。
　センサ１２は、走行車体１０に取り付けられる。センサ１２は、走行車体１０の前方側に設けられる。例えば、センサ１２は、走行車体１０の前端に設けられる。センサ１２は、走行車体１０の上端に設けられる。センサ１２は、走行車体１０よりも上方に突出するように設けられてもよい。センサ１２は、走行車体１０の左右方向の中央付近に取り付けられる。
　センサ１２および倉庫内センサ５３は、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ（light　detection　and　ranging）、マルチカラーレーザ同軸変位計、またはその他様々なセンサの少なくとも１つを含む。また、センサ１２および倉庫内センサ５３は、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、および、ロングテールインシデントＡＩ　ｄａｔａ等を含んでもよい。センサ１２および倉庫内センサ５３は、複数のセンサを含んでもよい。
　センサ１２および倉庫内センサ５３は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、
匂い、色、音、超音波、紫外線、または赤外線等を検知してもよい。他にセンサ１２が検知する情報としては、カートロボット５２の重心移動、カートロボット５２が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。センサ１２および倉庫内センサ５３は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。計測された各情報は、カートロボット５２を制御するための情報として利用される。
　以下、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂによる荷物５６のピッキングの動作について説明する。図３は、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂによる荷物５６のピッキングの動作を説明するための図である。なお、図３においてカートロボット５２は矢印Ａ方向に走行しているものとする。まず、カートロボット５２は走行しながら、前方側に取り付けられた第１アーム１１Ａにより荷物５６を把持する。カートロボット５２は走行を続けるが、荷物５６の位置は変わらない。このため、第１アーム１１Ａはカートロボット５２の走行に応じて伸縮し、荷物５６の把持を維持する。また、カートロボット５２の後方側に取り付けられた第２アーム１１Ｂは、カートロボット５２の走行に応じて荷物５６に接近する。この際、第１アーム１１Ａの伸縮の程度、並びに第２アーム１１Ｂの位置および伸縮の程度は、カートロボット５２の走行による位置の変化に応じて適宜変更される。そして、第２アーム１１Ｂが荷物５６を把持可能な位置に到達すると、第２アーム１１Ｂにより荷物５６を把持する。これにより、カートロボット５２は、移動しながら第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂにより荷物５６をピッキングすることができる。
　次に、図４を用いて、情報処理装置１５（制御装置）の構成例について説明する。情報処理装置１５（制御装置）は、図４に示すように、情報取得部１５０と、制御部１５２と、情報蓄積部１５４とを備える。図４は、実施形態に係る情報処理装置１５の制御系ブロック図である。
　情報取得部１５０は、センサ１２および倉庫内センサ５３によって検知された情報を取得する。情報取得部１５０は、カートロボット５２の動作を指示する指令装置等から送信される信号を取得する。
　制御部１５２は、指令装置等から送信され、情報取得部１５０によって取得された信号に基づいて、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂ並びに走行車体１０の動作を制御する。
　制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩ（Artificial　intelligence）とを用いて、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動作を制御する。制御部１５２は、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの各関節部１１ｂのモータを制御する。制御部１５２は、センサ１２および倉庫内センサ５３によって検知された情報を用いて、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動作を制御する。
　また、制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩとを用いて、走行車体１０の動作を制御する。制御部１５２は、走行車体１０の各駆動輪１０ａのモータを制御する。制御部１５２は、センサ１２および倉庫内センサ５３によって検知された情報を用いて、走行車体１０の動作を制御する。
　情報蓄積部１５４には、例えば、ＲＡＭ（Random　Access　Memory）、フラッシュメモリ（Flash　Memory）等の半導体メモリ素子等の記憶媒体によって実現される。情報蓄積部１５４は、制御部１５２によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部１５４は、情報取得部１５０によって取得された情報を記憶する。
　なお、カートロボット５２は、上述したように貯蔵部５４に接近したり離れたりするように蛇行走行しながら、かつ一時的に減速して、貯蔵部５４から荷物５６のピッキングを行う。例えば、カートロボット５２は時速４０ｋｍの第１速度で走行し、荷物５６をピッキングする際に第１速度よりも小さい第２速度に減速する。第２速度は例えば時速５ｋｍ程度である。この際、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動きの速度、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの角度（伸縮の程度）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの把持能力（吸着能力）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂから荷物５６までの距離、荷物５６の重さ、並びに荷物５６の個数のうちの少なくとも１つに基づいて、第２速度が導出される。これらの情報は、センサ１２および倉庫内センサ５３、あるいは予め指示されたリストや注文書から情報取得部１５０により取得される。制御部１５２は情報取得部１５０が取得したこれらの情報に基づいて、第２速度を導出する。
　第１の実施形態において、制御部１５２は例えば以下の各処理を実行する。
（１）ピッキングする荷物５６の位置にカートロボット５２を移動させる。
（２）荷物５６をピッキングする際のカートロボット５２の第２速度を導出する。
（３）荷物５６をピッキングする際に、カートロボット５２を第２速度に減速する。
（４）カートロボット５２を走行させつつ、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを操作して荷物５６をピッキングする。
　第１の実施形態においては、第２速度を導出するに際して学習済みモデルが使用される。図５は第１の実施形態において使用される学習済みモデルを説明するための図である。図５に示す学習済みモデル７０は、畳み込みニューラルネットワーク等のニューラルネットワークを機械学習することにより構築される。機械学習に際しては、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動きの速度、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの角度（伸縮の程度）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの把持能力（吸着能力）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂから荷物５６までの距離、荷物５６の重さ、並びに荷物５６の個数のうちの少なくとも１つを含む学習用データと、第２速度の正解データとを含む多数の教師データを用いる。
　学習済みモデル７０は、実際に使用している第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動きの速度、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの角度（伸縮の程度）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの把持能力（吸着能力）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂから荷物５６までの距離、荷物５６の重さ、並びに荷物５６の個数のうちの少なくとも１つが入力されると、第２の速度を出力する。制御部１５２はこのような学習済みモデル７０を用いて第２速度を導出する。
　以下に第１の実施形態の動作を図６のフローチャートに従い説明する。情報処理装置１５は、センサ１２および倉庫内センサ５３によって検知された情報を取得する（Ｓ１００）。情報処理装置１５は、取得した各種情報に基づいて、荷物５６をピッキングする際の第２速度を導出する（Ｓ１０２）。さらに情報処理装置１５は、荷物５６の位置に近づくカートロボット５２を第２速度に減速する（Ｓ１０４）。続いて情報処理装置１５は、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを操作して、カートロボット５２を第２速度で走行させつつ、荷物５６をピッキングする（Ｓ１０６）。荷物５６をピッキングした後は、カートロボット５２は第１速度に加速して走行を続け、所定の場所に荷物５６を搬送する。
　このように、第１の実施形態によれば、カートロボット５２の走行中において、第１アーム１１Ａにより荷物５６を把持し、その後カートロボット５２を移動させつつ、第１アーム１１Ａとともに第２アーム１１Ｂにより荷物５６を把持するようにした。このため、荷物５６をピッキングする毎にカートロボット５２を停止させる必要がなくなり、その結果、効率良く荷物をピッキングできる。
　また、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動きの速度、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの角度、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの把持能力（吸着能力）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂから荷物５６までの距離、荷物５６の重さ、並びに荷物５６の個数のうちの少なくとも１つに基づいて、カートロボット５２を減速させる第２速度を導出するようにしたため、荷物５６をピッキングする際に、カートロボット５２を適切に減速させて、荷物５６をピッキングすることができる。
　なお、第１の実施形態に係るカートロボットは上記図２に示すものには限定されない。図７は、第１の実施形態に係るカートロボットの他の例を示す斜視図である。図７に示すように、カートロボット５９は、進行方向の左右の両側にそれぞれ第１アーム１１ＬＡ，１１ＲＡおよび第２アーム１１ＬＢ、１１ＲＢを備える。そして、左側の第１アーム１１ＬＡおよび第２アーム１１ＬＢと、右側の第１アーム１１ＲＡおよび第２アーム１１ＲＢとのそれぞれが別々に荷物５６を把持するように構成される。なお、第１アーム１１ＬＡ，１１ＲＡおよび第２アーム１１ＬＢ、１１ＲＢは、図２に示すカートロボット５２の第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂと同一の構成を有するが、固定フレーム２０を介することなく、カート１０ｂに直接固定されている。
　図８は、図７に示すカートロボット５９を用いたピッキング方法を実施するための倉庫のフロアの平面図である。図８に示されるフロア５０Ａには、貯蔵部５４が並んで設けられ、複数の荷物５６が貯蔵されており、２つの貯蔵部５４の間を、カートロボット５９がレーン６０に沿って移動するようになっている。なお、２つの貯蔵部５４の間隔は、カートロボット５９が貯蔵部５４に接近しなくても、カートロボット５９の第１アーム１１ＬＡ，１１ＲＡおよび第２アーム１１ＬＢ、１１ＲＢにより、荷物５６をピッキングすることが可能な距離となっている。
　カートロボット５９は、左右両側に第１アーム１１ＬＡ，１１ＲＡおよび第２アーム１１ＬＢ、１１ＲＢを備えている。そして、カートロボット５９においては、制御部１５２は、左側の第１アーム１１ＬＡおよび第２アーム１１ＬＢと、右側の第１アーム１１ＲＡおよび第２アーム１１ＲＢとを別々に制御する。このため、カートロボット５９は、その左右両側にある貯蔵部５４から同時にあるいは別々に荷物５６をピッキングすることができる。
　例えば、図８に示す荷物５６Ａ，５６Ｂについて、カートロボット５９は左側の第１アーム１１ＬＡおよび第２アーム１１ＬＢにより荷物５６Ｂをピッキングし、右側の第１アーム１１ＲＡおよび第２アーム１１ＲＢにより荷物５６Ａをピッキングする。また、荷物５６Ａ，５６Ｂをピッキングした後、荷物５６Ｃを左側の第１アーム１１ＬＡおよび第２アーム１１ＬＢによりピッキングする。荷物をピッキングする際には、上述したカートロボット５２と同様にカートロボット５９の速度は第１速度から第２速度に減速される。
　このように、カートロボット５９を、進行方向の左右の両側にそれぞれ第１アーム１１ＬＡ，１１ＲＡおよび第２アーム１１ＬＢ、１１ＲＢを備えるものとすることにより、より効率よく荷物をピッキングすることが可能となる。
　なお、図７に示すように、進行方向の左右の両側にそれぞれ第１アーム１１ＬＡ，１１ＲＡおよび第２アーム１１ＬＢ、１１ＲＢを備えたカートロボット５９を用いる場合において、左右のアームにより同時に荷物をピックアップしなければならない状況が起こりうる。この場合において、左右の荷物の重さが異なると、荷物の重さに応じた異なる第２速度が導出される。このように異なる第２速度が導出された場合、遅い方の第２速度に減速して左右同時に荷物をピックアップするようにすればよい。
　次いで、本開示の第２の実施形態に係るピッキングシステムについて説明する。図９は第２の実施形態に係るカートロボットを用いたピッキングシステムを実施する倉庫のフロアの平面図である。なお、図９において図１と同一の構成については同一の参照番号を付与し、ここでは詳細な説明は省略する。
　第２の実施形態において、図９に示されるフロア５０Ｂには、貯蔵部５４に代えてターンテーブル２５４が設けられている。ターンテーブル２５４は、倉庫内における荷物の貯蔵部から運び出された複数の荷物５６が載置された状態で、矢印Ｂで示す一定方向の経路に沿って周回移動する。ターンテーブル２５４の移動速度は一定であってもよく、例えば荷物５６の量に応じて変動するものであってもよい。第２の実施形態においては、ターンテーブル２５４の周囲を、カートロボット５２が移動するようになっている。
　レーン２６０は、フロア５０Ｂ内のターンテーブル２５４の外側に設定されたレーンであり、カートロボット５２がターンテーブル２５４に接近したり離れたりするように蛇行走行しながら、かつ荷物５６のピッキング時に一時的に減速して、ターンテーブル２５４から荷物５６のピッキングを行う。
　第２の実施形態において、カートロボット５２は、上述したようにターンテーブル２５４に接近したり離れたりするように蛇行走行しながら、かつ荷物５６のピッキング時に一時的に減速して、ターンテーブル２５４から荷物５６のピッキングを行う。例えば、カートロボット５２は時速４０ｋｍの第１速度で走行し、荷物５６をピッキングする際に第１速度よりも小さい第２速度に減速する。また、第２速度はターンテーブル２５４の移動速度以上である。例えばターンテーブル２５４の移動速度が時速４ｋｍ程度である場合、第２速度は時速４ｋｍ以上の例えば時速５ｋｍ程度である。この際、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの動きの速度、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの角度（伸縮の程度）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの把持能力（吸着能力）、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂから荷物５６までの距離、荷物５６の重さ、並びに荷物５６の個数のうちの少なくとも１つに基づいて、第２速度が導出される。これらの情報は、第１の実施形態と同様に、センサ１２および倉庫内センサ５３、あるいは予め指示されたリストや注文書から情報取得部１５０により取得される。制御部１５２は情報取得部１５０が取得したこれらの情報に基づいて、第２速度を導出する。
　第２の実施形態において、カートロボット５２が荷物５６をピッキングする際の第２速度が、ターンテーブル２５４の移動速度よりも大きい場合、上記第１の実施形態において図４を用いて説明した場合と同様に、カートロボット５２はターンテーブル２５４から荷物５６をピッキングする。すなわち、カートロボット５２は走行しながら、前方側に取り付けられた第１アーム１１Ａにより荷物５６を把持する。カートロボット５２は走行を続けるが、第２速度はターンテーブル２５４の移動速度よりも大きいため、荷物５６の位置はカートロボット５２に対して相対的に後方に移動する。このため、第１アーム１１Ａはカートロボット５２の走行に応じて伸縮し、荷物５６の把持を維持する。また、カートロボット５２の後方側に取り付けられた第２アーム１１Ｂは、カートロボット５２の走行に応じて荷物５６に接近する。この際、第１アーム１１Ａの伸縮の程度、並びに第２アーム１１Ｂの位置および伸縮の程度は、カートロボット５２の走行による位置の変化に応じて適宜変更される。そして、第２アーム１１Ｂが荷物５６を把持可能な位置に到達すると、第２アーム１１Ｂにより荷物５６を把持する。これにより、カートロボット５２は、移動しながら第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂにより荷物５６をピッキングすることができる。
　なお、第２速度がターンテーブル２５４の移動速度と同一の場合、カートロボット５２と荷物５６との相対的な位置は変化しない。このため、図１０に示すように、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂにより同時に荷物５６をピッキングすればよい。
　このように、第２の実施形態によれば、荷物５６のピッキング時に、第１速度よりも小さくかつターンテーブル２５４の移動速度以上の第２速度にカートロボット５２を減速するようにした。このため、カートロボット５２の第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂによる荷物５６のピッキングを容易に行うことができる。また、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂが荷物５６をピッキングする際の荷物５６への衝撃を低減することができる。
　次いで、本開示の第３の実施形態に係るピッキング方法について説明する。なお、第３の実施形態における倉庫のフロアの平面図およびカートロボット５２の構成は、上記第１の実施形態と同一であるため、ここでは詳細な説明は省略する。第３の実施形態においては、カートロボット５２による荷物５６のピッキングの態様が上記第１の実施形態と異なる。以下、第３の実施形態におけるピッキングの動作について説明する。
　第３の実施形態において、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂによる荷物５６のピッキングの動作は、図３を用いて説明した第１の実施形態と同様である。第３の実施形態においては、荷物５６をピッキングした後、貯蔵部５４においてピッキングした荷物５６以外の他の荷物に第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの少なくとも一方（本実施形態においてはカートロボット５２の進行方向前側にある第１アーム１１Ａ）が干渉する前に、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂは、図１１に示すように、ピッキングした荷物５６を走行車体１０側に引き寄せる。なお、ピッキングした荷物５６以外の他の荷物としては、例えばピッキングした荷物５６に隣接して貯蔵部５４に貯蔵されている荷物であるが、これに限定されない。そして、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂは、ピッキングした荷物５６をカート１０ｂに載置する。
　なお、貯蔵部５４に複数の荷物５６が貯蔵されている場合、カートロボット５２は走行しつつ第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを用いたピッキングを繰り返して、複数の荷物５６を走行車体１０のカート１０ｂに載置する。これにより、カートロボット５２は複数の荷物５６を搬送することができる。
　第３の実施形態において、情報処理装置１５は上記第１の実施形態と同様の制御を行うが、第３の実施形態においては、制御部１５２は以下の制御を行う。すなわち、第３の実施形態において、制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩとを用いて、ピッキングした荷物５６を第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂが走行車体１０側に引き寄せるタイミングを制御する。例えば、制御部１５２は、情報取得部１５０が倉庫内センサ５３により取得した、貯蔵部５４に複数の荷物５６が置かれている間隔を表す情報を取得する。そして、制御部１５２は、カートロボット５２の移動速度および移動の軌跡、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの移動範囲、および取得した複数の荷物５６が置かれている間隔を表す情報等に基づいて、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂが荷物５６をピッキングしてから、ピッキングした荷物５６以外の他の荷物に第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの少なくとも一方が干渉するまでの時間を算出する。そして、算出した時間が経過する前に、ピッキングした荷物５６を走行車体１０側に引き寄せるように、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを操作する。
　すなわち、第３の実施形態において、制御部１５２は以下の各処理を実行する。なお、（１）～（４）の処理は第１の実施形態と同一である。
（１）ピッキングする荷物５６の位置にカートロボット５２を移動させる。
（２）荷物５６をピッキングする際のカートロボット５２の第２速度を導出する。
（３）荷物５６をピッキングする際に、カートロボット５２を第２速度に減速する。
（４）カートロボット５２を走行させつつ、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを操作して荷物５６をピッキングする。
（５）ピッキングした荷物５６以外の他の荷物に第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの少なくとも一方が干渉する前に、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを操作して、ピッキングした荷物５６を走行車体１０側に引き寄せ、荷物５６を走行車体１０のカート１０ｂに載置する。
　以下に第３実施形態の動作を図１２のフローチャートに従い説明する。情報処理装置１５は、センサ１２および倉庫内センサ５３によって検知された情報を取得する（Ｓ２００）。情報処理装置１５は、取得した各種情報に基づいて、荷物５６をピッキングする際の第２速度を導出する（Ｓ２０２）。さらに情報処理装置１５は、荷物５６の位置に近づくカートロボット５２を第２速度に減速する（Ｓ２０４）。続いて情報処理装置１５は、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを操作して、カートロボット５２を第２速度で走行させつつ、荷物５６をピッキングする（Ｓ２０６）。
　情報処理装置１５は、ピッキングした荷物５６以外の他の荷物に第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの少なくとも一方が干渉する前に、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを操作して、ピッキングした荷物５６を走行車体１０側に引き寄せる（Ｓ２０８）。さらに情報処理装置１５は、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂを操作して、荷物５６を走行車体１０のカート１０ｂに載置する（Ｓ２１０）。荷物５６をカート１０ｂに載置した後は、カートロボット５２は第１速度に加速して走行を続け、所定の場所に荷物５６を搬送する。
　このように、第３の実施形態によれば、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂにより荷物５６をピッキングした後、ピッキングした荷物５６以外の他の荷物に第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの少なくとも一方が干渉する前に、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂにより荷物５６を走行車体１０側に引き寄せるようにした。このため、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂによりピッキングされた荷物５６が、貯蔵部５４に貯蔵された他の荷物にぶつかることを防止できる。
　また、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂにより荷物５６を走行車体１０側に引き寄せた後、荷物５６を走行車体１０のカート１０ｂに載置するようにした。このため、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂにより荷物５６を把持しながら搬送する場合と比較して、安定して荷物５６を搬送することができる。
　また、走行車体１０のカート１０ｂを複数の荷物５６を載置可能なサイズを有するものとしているため、複数の荷物を搬送することができる。
　なお、第３実施形態に係るカートロボットは上記図２に示すものには限定されない。図１３は、第３実施形態に係るカートロボットの他の例を示す斜視図である。図１３に示すように、カートロボット５９は、走行車体１０がカート１０ｂに代えて載置台１０ｃを備え、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂが、固定フレーム２０を介することなく、載置台１０ｃに固定されている点が図２に示す実施形態と異なる。ここで、載置台１０ｃは複数の荷物５６を載置可能なサイズを有する。
　図１３に示すカートロボット５９においては、第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂによりピッキングされた荷物５６は、載置台１０ｃに載置されて搬送されることとなる。
　次いで、本開示の第４の実施形態について説明する。図１４は第４の実施形態に係るカートロボットを用いたピッキングシステムを実施する倉庫のフロアの平面図である。なお、図１４において図１と同一の構成については同一の参照番号を付与し、ここでは詳細な説明は省略する。
　図１４に示すように、レーン６０には、大きく分類して、ストレートレーン６０Ａとカーブレーン６０Ｂとがあり、このストレートレーン６０Ａとカーブレーン６０Ｂとを組み合わせることで、カートロボット５２は、貯蔵部５４を周回可能となる。
　ところで、カートロボット５２を用いた荷物５６のピックアップの目的の１つに、ピッキング作業の効率化がある。
　第４の実施形態では、レーン６０を所定の走行速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）で走行しつつ、荷物５６のピックアップ時は減速（例えば、走行速度５ｋｍ／ｈ）することで、ピッキング作業の確実性を優先している。
　このとき、ピッキング作業の効率化を図るには、レーン６０での所定の走行速度（２０ｋｍ／ｈ）を維持することが重要である。しかしながら、カーブレーン６０Ｂでは、カートロボット５２に慣性力がかかる。カートロボット５２に慣性力がかかると、駆動輪１０ａが滑る等により走行が乱れたり、搭載している荷物５６が散乱したりする可能性がある。このため、カーブレーン６０Ｂでは、ストレートレーン６０Ａを走行するときの走行速度（２０ｋｍ／ｈ）よりも遅い走行速度（例えば、５～１０ｋｍ／ｈ）に減速せざるを得なかった。
　そこで、第４の実施形態では、カーブレーン６０Ｂに対応する貯蔵部５４に、カートロボット５２をチャックするチャック機構部６２を設けた。
　図１５に示すように、チャック機構部６２は、リング状の基部６２Ａ、基部６２Ａから半径方向に延長された回転バー６２Ｂ、および回転バー６２Ｂの先端に取り付けられたチャック部６２Ｃにより構成されている。
　貯蔵部５４の上面には回転軸６３が取り付けられており、チャック機構部６２の基部６２Ａが回転軸６３に回転可能に取り付けられている。
　回転軸６３は、フリーで回転可能であり、回転軸６３が回転することにより、回転バー６２Ｂは、時計の針の如く、回転軸６３の周りを回転する。
　また、回転軸６３は、図示しない駆動機構で回転させることが可能であり、駆動機構の駆動力により、カーブレーン６０Ｂの進入点Ｐ１（例えば、回転バー６２Ｂが図１５の１２時の方向となる位置）へ位置決めさせることができる。
　なお、第４の実施形態では、駆動機構は、時計回りに一方通行で回転させて、進入点Ｐ１に位置決めするようにしたが、上記進入点Ｐ１に対して、所定角度（例えば、１８０°）回転後、反転して戻るといった往復回転させる構成であってもよい。
　チャック部６２Ｃは、回転バー６２Ｂの長さにより、カーブレーン６０Ｂを走行するカートロボット５２の側面に対峙する位置となっている。この位置は、カートロボット５２に取り付けられた第１アーム１１Ａおよび第２アーム１１Ｂの把持部１１ｃに届く位置となっている。
　ここで、第４の実施形態では、カートロボット５２がレーン６０を走行中に、カーブレーン６０Ｂの進入点Ｐ１よりも所定距離手前のストレートレーン６０Ａの所定位置（チャック可否判定点Ｐ２）にさしかかると、把持部１１ｃ（ここでは、第１アーム１１Ａの把持部１１ｃとする）が、回転バー６２Ｂのチャック部６２Ｃと干渉する位置（チャック部６２Ｃに届く位置）となるように動作する。なお、回転バー６２Ｂが進入点Ｐ１にないときは、このチャック動作はキャンセルされ、カーブレーン６０Ｂを低速で走行する制御が実行される。
　カートロボット５２がカーブレーン６０Ｂの進入点Ｐ１（図１５の１２時の方向）に到達すると、進入点Ｐ１に予め位置決めされていた回転バー６２Ｂのチャック部６２Ｃと把持部１１ｃとが、チャック機構の動作によりチャックする。
　把持部１１ｃとチャック部６２Ｃとのチャック機構は、ボールジョイント等、チャック後に、相対的に回転可能であることが好ましい。
　カートロボット５２は、把持部１１ｃとチャック部６２Ｃとがチャックされた状態で、カーブレーン６０Ｂを走行することになる。すなわち、カートロボット５２に加わる所謂遠心力が、回転バー６２Ｂとの連結による求心力と相殺されることになる。
　このため、カートロボット５２は、ストレートレーン６０Ａと同等の速度（例えば、走行速度２０ｋｍ／ｈ）で走行しても、カーブレーン６０Ｂを逸脱することなく走行する。
　一方、第４の実施形態では、カートロボット５２がレーン６０を走行中に、カーブレーン６０Ｂの退出点Ｐ３（図１５の６時の方向）に到達すると、チャック機構による把持部１１ｃとチャック部６２Ｃとのチャック状態が解除される。
　カートロボット５２は、把持部１１ｃとチャック部６２Ｃとのチャック状態が解除されると、カーブレーン６０Ｂからストレートレーン６０Ａに向けてフリーで走行することになる。
　一方、回転バー６２Ｂは、把持部１１ｃとのチャック状態が解除されると、駆動機構部による回転軸６３の回転により、進入点Ｐ１（図１５の１２時の方向）に位置決めされ、次のカートロボット５２のカーブレーン６０Ｂへの進入に備えて待機する。
　回転バー６２Ｂの位置は、逐次、カートロボット５２に通信で通知され、カートロボット５２は、カーブレーン６０Ｂにさしかかるときの、回転バー６２Ｂの位置を把握することで、チャックの可否を判定する。
　次いで、カーブレーンの走行時のチャック制御について説明する。図１６は、第４の実施形態において、情報処理装置１５で実行される、カートロボット５２がカーブレーン６０Ｂにさしかかるときに、チャック機構部６２によるチャックおよびチャック解除手順を示すフローチャートである。
　ステップＳ３００では、情報処理装置１５は、カートロボット５２（自身）が次に到達するカーブレーン６０Ｂに設置された回転バー６２Ｂの位置情報を取得し、更新保持する。
　次のステップＳ３０２では、情報処理装置１５は、カートロボット５２（自身）がチャック可否判定点Ｐ２（図１５参照）に到達したか否かを判断し、否定判定された場合は、ステップＳ３００へ戻る。
　ステップＳ３０２で肯定判定されると、ステップＳ３０４へ移行して、情報処理装置１５は、回転バー６２Ｂは進入点Ｐ１（図１５参照）に待機しているか否かを判断する。
　このステップＳ３０４で否定判定された場合は、情報処理装置１５は、チャック機構部６２のチャック部６２Ｃがチャック可能な位置にないと判断し、ステップＳ３０６へ移行して、低速走行でカーブレーン６０Ｂを通過する制御を実行し（例えば、走行速度５ｋｍ／ｈ）、ステップＳ３１８へ移行する。
　また、ステップＳ３０４で肯定判定された場合は、情報処理装置１５は、チャック機構部６２のチャック部６２Ｃがチャック可能な位置にあると判断し（回転バー６２Ｂが図１５の１２時の方向にあると判断し）、ステップＳ３０８へ移行して、アーム１１Ａ（アーム１１Ｂでもよい）をチャック部６２Ｃのチャック位置へ移動し、ステップＳ３１０へ移行する。このとき、カートロボット５２の走行速度は、ストレートレーン６０Ａの走行速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）が維持される。
　ステップＳ３１０では、情報処理装置１５は、カートロボット５２（自身）が進入点Ｐ１（図１５参照）に到達したか否かを判断し、肯定判定されると、ステップＳ３１２へ移行して、チャック動作処理が実行される。これにより、アーム１１Ａとチャック部６２Ｃとがチャックされ、このチャック状態で、カートロボット５２はカーブレーン６０Ｂを走行する。
　次のステップＳ３１４では、情報処理装置１５は、カートロボット（自身）が退出点Ｐ３（図７参照）に到達した否かを判断し、肯定判定されると、ステップＳ３１６へ移行して、チャック解除動作処理が実行される。これにより、アーム１１Ａとチャック部６２Ｃとのチャックが解除され、ステップＳ３１８へ移行する。
　ステップＳ３１８では、情報処理装置１５は、作業が終了したか否かを判断し、否定判定された場合は、ステップＳ３００へ戻り、上記工程を繰り返す。また、ステップＳ３１８で肯定判定されると、このルーチンは終了する。
　なお、第４の実施形態においては、貯蔵部５４の回転軸６３に、１本の回転バー６２Ｂ（先端にチャック部６２Ｃ）を取り付けたが、上記チャック制御は、複数のカートロボット５２で各々実行されるため、例えば、リング状の基部６２Ａの周りに、複数の回転バー６２Ｂを取り付けるようにしてもよい。これにより、連続してカーブレーン６０Ｂに到達する複数のカートロボット５２に対応し易くなる。
　また、第４の実施形態においては、チャック機構部６２を貯蔵部５４側に設けたが、貯蔵部５４側には、カーブレーンと同芯円となるポールまたはレールを設置し、直接、第１アーム１１Ａまたはアーム１１Ｂが、当該ポールまたはレールを掴んでカーブレーン６０Ｂを走行するようにしてもよい。また、カートロボット５２に、ポールまたはレールを掴むための専用のアームを新たに設けてもよい。
　以上説明したように、第４の実施形態におけるチャック動作では、カートロボット５２がストレートレーン６０Ａの走行中に、チャック可否判定点Ｐ２にさしかかると、把持部１１ｃが、回転バー６２Ｂのチャック部６２Ｃと干渉する位置となるように動作する。カートロボット５２がカーブレーン６０Ｂの進入点Ｐ１に到達すると、把持部１１ｃは、チャック部６２Ｃとチャックする。チャックされた状態では、ストレートレーン６０Ａと同等の走行速度（走行速度２０ｋｍ／ｈ）で、カートロボット５２がカーブレーン６０Ｂを走行しても、カートロボット５２はカーブレーン６０Ｂを逸脱することなく走行する。カートロボット５２がカーブレーン６０Ｂの走行中に、カーブレーン６０Ｂの退出点Ｐ３に到達すると、チャック機構による把持部１１ｃとチャック部６２Ｃとのチャック状態が解除される。
　次いで、本開示の第５の実施形態について説明する。なお、第５の実施形態において、第４の実施形態と同一構成部分については、同一の符号を付し、詳細な説明は省略する。
　第５の実施形態の特徴は、カーブ走行時にカートロボット５２自体を傾斜させることにより、高速走行時の走行安定性向上に加え、搭載している荷物５６が慣性力で転倒したり滑落したりするような不具合を解消し、荷物５６の安定性を改善する点にある。図１７は、第５の実施形態に係るカートロボットの正面図である。
　図１７に示すように、第５の実施形態においては、カートロボット５２の走行車体１０と、駆動輪１０ａとの間には、ダンパー機構部６４が設けられている。
　ダンパー機構部６４は、駆動輪１０ａの車軸を支持する架台６４Ａと、当該架台６４Ａと走行車体１０との間に介在された複数のダンパー部６４Ｂとにより構成されている。なお、ダンパー部６４Ｂは、走行方向の左右に一対ずつ（合計４個）設けることで、安定して走行車体１０を支持することができるが、ダンパー部６４Ｂ自体は、左右に１個ずつ設け、走行車体１０を安定させるためのガイド部を別途設けるようにしてもよい。
　ダンパー部６４Ｂは、蛇腹状に形成され、内部の圧力によって伸縮可能とされ、走行車体１０の支持高さを調整することができる。内部の圧力は、空気圧でもよいし、油圧でもよい。
　第５の実施形態では、カーブレーン６０Ｂの走行時に、外輪側が内輪側よりも高位となることにより支持高さを異ならせるように、ダンパー部６４Ｂの内部の圧力を調整するようにしている。
　より詳しくは、図１７（Ａ）に示すように、ストレートレーン６０Ａを走行するときは、走行方向左右のダンパー部６４Ｂの圧力を同一として、走行車体１０を略水平に維持して走行する。
　一方、図１７（Ｂ）に示すように、カーブレーン６０Ｂを走行するときは、進行方向の外輪側のダンパー部６４Ｂを加圧し、内輪側は図１７（Ａ）の状態を維持する。これにより、走行車体１０は、カーブレーン６０Ｂの外側が高位となるように傾斜することになる。この傾斜角度θにより、カートロボット５２がストレートレーン６０Ａの走行速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）と同等の走行速度で走行しても、カーブレーン６０Ｂを逸脱することがなくなる。また、傾斜により、搭載している荷物５６の移動（転倒、散乱等）も回避することができる。
　なお、第５の実施形態では、第４の実施形態で適用したチャック機構部６２を併用することにより、傾斜角度θを荷物５６の散乱回避に特化して設定することが可能である。
　図１８は、カートロボット５２に搭載される情報処理装置１５（図４に示す情報取得部１５０、制御部１５２、および情報蓄積部１５４）において、カーブ走行制御に特化した機能ブロック図である。
　情報取得部１５０は、走行位置情報取得部１５０Ａを備えており、自身のレーン６０上の位置情報を取得する。
　情報蓄積部１５４は、カーブ情報記憶部１５４Ａを備えている。カーブ情報記憶部１５４Ａは、ダンパー機構部６４による傾斜開始時期となる進入認識点、および傾斜終了時期となる退出認識点を記憶する。
　進入認識点とは、カーブレーン６０Ｂの進入点の所定距離手前であり、第４の実施形態で示したチャック可否判定点Ｐ２とほぼ同一位置である。この進入認識点の通過をトリガとして（図２０参照）、走行車体１０の傾斜制御が実行される。
　また、退出認識点とは、カーブレーン６０Ｂの所定距離手前である。この退出点の通過をトリガとして（図２０参照）、走行車体１０の傾斜解除制御が実行される。
　制御部１５２は、進入・退出認識部１５２Ａ、傾斜角度演算部１５２Ｂ、および傾斜指示部１５２Ｃを備えている。
　進入・退出認識部１５２Ａは、走行位置情報取得部１５０Ａで取得した自身の位置と、カーブ情報記憶部１５４Ａに記憶されている進入認識点または退出認識点との照合により、カートロボット５２のカーブレーン６０Ｂへの進入または退出を認識し、認識結果を傾斜角度演算部１５２Ｂへ送出する。
　傾斜角度演算部１５２Ｂは、カートロボット５２が、例えば、進入認識点に到達すると、走行速度やカーブレーン６０Ｂの半径等を要素として、傾斜角度θを演算し、演算した傾斜角度θを傾斜指示部１５２Ｃへ送出する。
　傾斜指示部１５２Ｃは、傾斜角度θに基づいて、ダンパー部６４Ｂの加減圧量を求め、例えばコンプレッサーからなる圧力調整機構部１５６に対して、ダンパー部６４Ｂへの加減圧を指示する。
　図１９は、カートロボット５２の走行開始時に起動する、カーブ走行制御ルーチンを示すフローチャートである。
　ステップＳ４００では、情報処理装置１５は、進入認識点、および退出認識点の各情報を読み出し、次いで、ステップＳ４０２へ移行して、現在のカートロボット５２（自身）の走行位置情報を取得して、ステップＳ４０４へ移行する。
　ステップＳ４０４では、情報処理装置１５は、カートロボット５２（自身）が進入認識点に到達したか否かを判断し、否定判定された場合は、ステップＳ４００へ戻る。また、ステップＳ４０４で肯定判定されると（図２０に示す、「進入時傾斜開始指示」参照）、ステップＳ４０６へ移行して、情報処理装置１５は、カートロボット５２（自身）の走行速度、およびカーブレーン６０Ｂの半径等を要素として、走行車体１０の傾斜角度θを演算し、ステップＳ４０８へ移行する。
　ステップＳ４０８では、情報処理装置１５は、圧力調整機構部１５６に対して、傾斜角度θに応じた加圧を指示する（図２０に示す、「加圧開始」参照）。これにより、カートロボット５２（自身）は、カーブレーン６０Ｂにおいて、外輪が内輪より高位となる傾斜（傾斜角度θ）で走行するため、荷物５６の移動（散乱、転倒等）を回避することができる。また、カーブレーン６０Ｂからの逸脱も回避することができる。また、チャック機構部６２（図１４参照）を併用することにより、荷物５６の散乱回避に特化するように傾斜角度θを設定することができる。
　次のステップＳ４１０では、情報処理装置１５は、現在の走行位置情報を取得し、次いでステップＳ４１２へ移行して、カートロボット５２（自身）が退出認識点に到達したか否かを判断する。このステップＳ４１２で否定判定された場合は、ステップＳ４１０へ戻る。また、ステップＳ４１２で肯定判定されると（図２０の「退出時傾斜解除指示」参照）、情報処理装置１５は、カートロボット５２がカーブレーン６０Ｂの走行が終了すると判断し、ステップＳ４１４へ移行して、圧力調整機構部１５６に対して減圧を指示し（図２０に示す、「減圧開始」参照）、ダンパー部６４Ｂ内の圧力を走行車体１０が水平状態となる圧力とし、ステップＳ４１６へ移行する。
　ステップＳ４１６では、情報処理装置１５は、走行が終了したか否かを判断し、否定判定された場合は、ステップＳ４００へ戻り、上記工程を繰り返す。また、ステップＳ４１６で肯定判定されると、このルーチンは終了する。
　なお、第５の実施形態の、カーブ走行時のカートロボット５２の傾斜制御は、第４の実施形態で説明したチャック制御と共に行ったが、傾斜制御を単独で行ってもよい。例えば、回転半径にしきい値を設け、しきい値以下の回転半径（急カーブ）では、傾斜制御とチャック制御とを併用し、しきい値以上の回転半径（緩カーブ）では、傾斜制御のみを実行する。これにより、チャック制御の構造的負担（設置場所の確保、部品点数、組付工数等）を軽減することができる。
　図２１は、情報処理装置１５として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１または複数の「部」として機能させ、またはコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーションまたは当該１または複数の「部」を実行させることができ、および／またはコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつかまたは全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
　本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。
　ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等またはそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。
　通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラムまたはデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／またはプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。
　ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／またはコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。
　プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭまたはＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、またはＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーションまたは処理を実現することによって構成されてよい。
　例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ
１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、またはＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
　また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
　様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
　上で説明したプログラムまたはソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上またはコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスクまたはＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
　本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階またはオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／またはコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／またはアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
　コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒
体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
　コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。
　コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、またはプログラマブル回路が、フローチャートまたはブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、またはプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
　以上、本開示を実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更または改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
　特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
　２０２２年１１月７日に出願された特願２０２２－１７７９３８号、２０２２年１２月８日に出願された特願２０２２－１９６６８１号、２０２２年１２月２０日に出願された特願２０２２－２０３３５５号、２０２２年１２月２３日に出願された特願２０２２－２０６８５２号、および２０２３年１月２３日に出願された特願２０２３－００７９３０号の開示は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
　１０　走行車体、１０ａ　駆動輪、１０ｂ　カート、１０ｃ　空気圧ダンパー、１１Ａ，１１ＬＡ，１１ＲＡ　第１アーム、１１Ｂ，１１ＬＢ，１１ＲＢ　第２アーム、１２　センサ、１５　情報処理装置、５０，５０Ａ，５０Ｂ　フロア、５２，５９，２５９　カートロボット、５４　貯蔵部、５６　荷物、６０，２６０　レーン、６０Ａ　ストレートレーン、６０Ｂ　カーブレーン、６２　チャック機構部、６２Ａ　基部、６２Ｂ　回転バー、６２Ｃ　チャック部、６３　回転軸、６４　ダンパー機構部、６４Ａ　架台、６４Ｂ　ダンパー部、７０　学習済みモデル、１５０Ａ　走行位置情報取得部、１５２Ａ　進入・退出認識部、１５２Ｂ　傾斜角度演算部、１５２Ｃ　傾斜指示部、１５４Ａ　カーブ情報記憶部、１５６　圧力調整機構部、２５４　ターンテーブル、１２００　コンピュータ、１２１０　ホストコントローラ、１２１２　ＣＰＵ、１２１４　ＲＡＭ、１２１６　グラフィックコントローラ、１２１８　ディスプレイデバイス、１２２０　入出力コントローラ、１２２２　通信インタフェース、１２２４　記憶装置、１２３０　ＲＯＭ、１２４０　入出力チップ

Claims (27)

  1. 　第１アームおよび第２アームを備え、荷物をピッキングして搬送するカートロボットによるピッキング方法であって、
    　前記カートロボットの走行中において、前記第１アームにより荷物を把持し、その後、前記カートロボットを移動させつつ前記第１アームとともに前記第２アームにより前記荷物を把持するピッキング方法。
  2. 　前記第１アームは前記カートロボットの前方側に取り付けられ、前記第２アームは前記カートロボットの後方側に取り付けられる請求項１に記載のピッキング方法。
  3. 　第１速度により前記カートロボットを走行させ、前記荷物のピッキング時に前記第１速度よりも小さい第２速度に減速させ、
    　前記第１アームおよび前記第２アームの長さ、前記第１アームおよび前記第２アームの動きの速度、前記第１アームおよび前記第２アームの角度、前記第１アームおよび前記第２アームの把持能力、前記第１アームおよび前記第２アームから前記荷物までの距離、前記荷物の重さ、並びに前記荷物の個数のうちの少なくとも１つに基づいて、前記第２速度を導出する請求項１に記載のピッキング方法。
  4. 　前記第１アームおよび前記第２アームの長さ、前記第１アームおよび前記第２アームの動きの速度、前記第１アームおよび前記第２アームの角度、前記第１アームおよび前記第２アームの把持能力、前記第１アームおよび前記第２アームから前記荷物までの距離、前記荷物の重さ、並びに前記荷物の個数のうちの少なくとも１つが入力されると前記第２速度を出力するように構築された学習済みモデルを用いて、前記第２速度を導出する請求項３に記載のピッキング方法。
  5. 　前記カートロボットは、進行方向の左右の両側にそれぞれ前記第１アームおよび前記第２アームを備え、左側の前記第１アームおよび前記第２アームおよび右側の前記第１アーム、並びに前記第２アームのそれぞれが別々に荷物を把持する請求項１に記載のピッキング方法。
  6. 　コンピュータに請求項１～５のいずれか１項に記載のピッキング方法を実行させるためのプログラム。
  7. 　第１アームおよび第２アームを備え、荷物をピッキングして搬送するカートロボットと、
    　荷物が載置された状態で一定方向に移動するターンテーブルと、
    　情報処理装置とを備え、
    　前記情報処理装置は、第１速度により前記カートロボットを走行させ、前記ターンテーブルに載置された前記荷物のピッキング時に、前記ターンテーブルの移動速度以上であり、かつ前記第１速度よりも小さい第２速度に前記カートロボットを減速させ、前記カートロボットを前記第２速度で走行させつつ、前記第１アームおよび前記第２アームにより前記荷物を把持するよう、前記カートロボットを制御するピッキングシステム。
  8. 　前記情報処理装置は、前記ターンテーブルの移動速度より大きい前記第２速度により前記カートロボットを走行させ、前記第１アームにより前記荷物を把持し、その後、前記カートロボットを走行させつつ前記第１アームとともに前記第２アームにより前記荷物を把持するよう、前記カートロボットを制御する請求項７に記載のピッキングシステム。
  9. 　前記情報処理装置は、前記ターンテーブルの移動速度と同一の前記第２速度により前記カートロボットを走行させ、前記第１アームおよび前記第２アームにより同時に前記荷物を把持するよう、前記カートロボットを制御する請求項７に記載のピッキングシステム。
  10. 　前記第１アームは前記カートロボットの前方側に取り付けられ、前記第２アームは前記カートロボットの後方側に取り付けられる請求項７に記載のピッキングシステム。
  11. 　前記情報処理装置は、前記第１アームおよび前記第２アームの長さ、前記第１アームおよび前記第２アームの動きの速度、前記第１アームおよび前記第２アームの角度、前記第１アームおよび前記第２アームの把持能力、前記第１アームおよび前記第２アームから前記荷物までの距離、前記荷物の重さ、並びに前記荷物の個数のうちの少なくとも１つに基づいて、前記第２速度を導出する請求項７に記載のピッキングシステム。
  12. 　コンピュータに請求項７～１１のいずれか１項に記載のピッキングシステムの前記情報処理装置として機能させるためのプログラム。
  13. 　走行車体、並びに前記走行車体に取り付けられた第１アームおよび第２アームを備え、貯蔵された複数の荷物を走行しながらピッキングして搬送するカートロボットによるピッキング方法であって、
    　前記第１アームおよび前記第２アームにより前記荷物を把持した後、前記把持した荷物に以外の他の荷物に前記第１アームおよび前記第２アームの少なくとも一方が干渉する前に、前記第１アームおよび前記第２アームにより前記荷物を前記走行車体側に引き寄せるピッキング方法。
  14. 　前記第１アームおよび前記第２アームにより前記把持した荷物を前記走行車体側に引き寄せた後、前記荷物を前記走行車体に載置する請求項１３に記載のピッキング方法。
  15. 　前記走行車体は、複数の前記荷物を載置可能なカートまたは載置台を有する請求項１３に記載のピッキング方法。
  16. 　前記カートロボットの走行中において、前記第１アームにより前記荷物を把持し、その後、前記カートロボットを移動させつつ前記第１アームとともに前記第２アームにより前記荷物を把持する請求項１３に記載のピッキング方法。
  17. 　前記第１アームは前記カートロボットの前方側に取り付けられ、前記第２アームは前記カートロボットの後方側に取り付けられる請求項１３に記載のピッキング方法。
  18. 　第１速度により前記カートロボットを走行させ、前記荷物のピッキング時に前記第１速度よりも小さい第２速度に減速させ、
    　前記第１アームおよび前記第２アームの長さ、前記第１アームおよび前記第２アームの動きの速度、前記第１アームおよび前記第２アームの角度、前記第１アームおよび前記第２アームの把持能力、前記第１アームおよび前記第２アームから前記荷物までの距離、前記荷物の重さ、並びに前記荷物の個数のうちの少なくとも１つに基づいて、前記第２速度を導出する請求項１３に記載のピッキング方法。
  19. 　コンピュータに請求項１３～１８のいずれか１項に記載のピッキング方法を実行させるためのプログラム。
  20. 　アームにより荷物をピッキングして、走行レーンに沿って搬送するカートロボットを備えたピッキングシステムであって、
    　前記走行レーンの内、所定の回転半径で形成されたカーブレーンの進入点から退出点までの間で、前記カートロボットと、前記カーブレーンの回転半径を中心とを連結する、ピッキングシステム。
  21. 　アームにより荷物をピッキングして、走行レーンに沿って搬送するカートロボットを備えたピッキングシステムであって、
    　前記走行レーンの内、所定の回転半径で形成されたカーブレーンの回転半径の中心を軸として回転自在に設けられ、前記カートロボットの前記アームとチャック可能なチャック部を備えたチャック機構部と、
    　前記カートロボットが前記カーブレーンの進入点に到達したとき、予め前記進入点に待機させた前記チャック機構部の前記チャック部と前記カートロボットの前記アームとをチャックし、前記カートロボットが前記カーブレーンの予め定めた退出点に到達したとき、前記チャック部と前記アームとのチャック状態を解除するように制御するチャック制御部と、
    を有するピッキングシステム。
  22. 　チャック制御部が、
    　前記退出点でのチャック状態の解除後に、前記チャック機構部のチャック部を、前記進入点に戻して待機状態とする、請求項２１記載のピッキングシステム。
  23. 　アームにより荷物をピッキングして、走行レーンに沿って搬送するカートロボットを備えたピッキングシステムであって、
    　前記走行レーンに沿って移動する車輪と、前記ピッキングした荷物を収容する車体との間に設けられ、前記車体を支持すると共に、カーブレーンの走行時の内輪側よりも外輪側が高位となるように傾斜させることが可能なダンパー機構部と、
    　前記カートロボットが前記カーブレーンの進入点に基づいて定めた傾斜時期に前記ダンパー機構部を制御して前記車体を傾斜させ、前記カートロボットが前記カーブレーンの退出点に基づいて定めた傾斜解除時期に前記ダンパー機構部を制御して前記車体の傾斜を解除させる傾斜制御部と、
    　を有するピッキングシステム。
  24. 　前記車体の傾斜時期が、前記カートロボットの前記進入点の所定距離手前の進入認識点到達時期であり、前記車体の傾斜解除時期が、前記カートロボットの前記退出点の所定距離手前の退出認識点到達時期である、請求項２３記載のピッキングシステム。
  25. 　前記傾斜制御部により前記車体を傾斜させるときの傾斜角度が、
    　前記カートロボットの走行速度および前記カーブレーンの回転半径に基づいて演算される、請求項２３記載のピッキングシステム。
  26. 　アームにより荷物をピッキングして、走行レーンに沿って搬送するカートロボットを備えたピッキングシステムであって、
    　前記走行レーンの内、所定の回転半径で形成されたカーブレーンの回転半径の中心を軸として回転自在に設けられ、前記カートロボットの前記アームとチャック可能なチャック部を備えたチャック機構部と、
    　前記カートロボットが前記カーブレーンの進入点に到達したとき、予め前記進入点に待機させた前記チャック機構部の前記チャック部と前記カートロボットの前記アームとをチャックし、前記カートロボットが前記カーブレーンの予め定めた退出点に到達したとき、前記チャック部と前記アームとのチャック状態を解除するように制御するチャック制御部と、
    　前記走行レーンに沿って移動する車輪と、前記ピッキングした荷物を収容する車体との間に設けられ、前記車体を支持すると共に、カーブレーンの走行時の内輪側よりも外輪側が高位となるように傾斜させることが可能なダンパー機構部と、
    　前記カートロボットが前記カーブレーンの進入点に基づいて定めた傾斜時期に前記ダンパー機構部を制御して前記車体を傾斜させ、前記カートロボットが前記カーブレーンの退出点に基づいて定めた傾斜解除時期に前記ダンパー機構部を制御して前記車体の傾斜を解除させる傾斜制御部と、
    　を有するピッキングシステム。
  27. 　コンピュータを、
    　請求項２３～請求項２６のいずれか１項記載のピッキングシステムの前記傾斜制御部として動作させるためのプログラム。
PCT/JP2023/037599 2022-11-07 2023-10-17 カートロボットによるピッキング方法およびプログラム、カートロボットを用いたピッキングシステム WO2024101093A1 (ja)

Applications Claiming Priority (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022-177938 2022-11-07
JP2022177938 2022-11-07
JP2022196681A JP2024068042A (ja) 2022-11-07 2022-12-08 ピッキング方法、ピッキングシステム、プログラム
JP2022-196681 2022-12-08
JP2022-203355 2022-12-20
JP2022203355A JP2024068047A (ja) 2022-11-07 2022-12-20 カートロボットを用いたピッキングシステムおよびプログラム
JP2022206852A JP2024068048A (ja) 2022-11-07 2022-12-23 カートロボットによるピッキング方法およびプログラム
JP2022-206852 2022-12-23
JP2023007930A JP2024068057A (ja) 2022-11-07 2023-01-23 カートロボットによるピッキング方法およびプログラム
JP2023-007930 2023-01-23

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2024101093A1 true WO2024101093A1 (ja) 2024-05-16

Family

ID=91032826

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2023/037599 WO2024101093A1 (ja) 2022-11-07 2023-10-17 カートロボットによるピッキング方法およびプログラム、カートロボットを用いたピッキングシステム

Country Status (1)

Country Link
WO (1) WO2024101093A1 (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021015415A (ja) * 2019-07-11 2021-02-12 オムロン株式会社 牽引装置および牽引装置を備えた搬送装置
US20210283783A1 (en) * 2019-12-18 2021-09-16 Carla R. Gillett Modular robotic service vehicle

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021015415A (ja) * 2019-07-11 2021-02-12 オムロン株式会社 牽引装置および牽引装置を備えた搬送装置
US20210283783A1 (en) * 2019-12-18 2021-09-16 Carla R. Gillett Modular robotic service vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7429637B2 (ja) 保管および取り出しシステム
WO2019061845A1 (zh) 包裹落件方法、分拣机器人和分拣系统
CN103203739A (zh) 并联机构
CN101602205B (zh) 并联机构
WO2024101093A1 (ja) カートロボットによるピッキング方法およびプログラム、カートロボットを用いたピッキングシステム
JP2024068042A (ja) ピッキング方法、ピッキングシステム、プログラム
JP2024087503A (ja) ピッキングシステムおよびプログラム
WO2024085161A1 (ja) ピッキングシステム、ピッキング制御装置、搬送装置、搬送システム、ピッキング制御プログラム、搬送方法及び搬送プログラム
JP2024087421A (ja) ピッキングシステムおよびプログラム
JP2024077104A (ja) カートロボットおよびプログラム
JP2024061555A (ja) ピッキングシステム、ピッキング制御装置、及びピッキング制御プログラム
WO2024084990A1 (ja) ピッキングシステム、及び貯蔵部ロボット
JP2024061566A (ja) ピッキングシステム、プログラム
JP2024086369A (ja) カートロボット、および、プログラム
JP2024076813A (ja) ピッキングシステム、および、プログラム
JP2024077754A (ja) ピッキングシステム、および、プログラム
JP2024070531A (ja) ピッキングシステムおよびプログラム
JP2024064912A (ja) カートロボット
JP2024068309A (ja) カートロボット、制御方法、および、プログラム
JP2024082207A (ja) ロボットの制御システム、ロボットの制御プログラム
JP2024077948A (ja) ピッキングシステムおよびプログラム
JP2024063698A (ja) カートロボット、および、プログラム
JP2024079956A (ja) 制御方法、制御システム、及び制御プログラム
WO2024090572A1 (ja) ピッキングシステム、カートロボット、方法、および、プログラム
JPH0995116A (ja) 物品搬送車

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 23888445

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1