JP2024068047A - カートロボットを用いたピッキングシステムおよびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】効率良く荷物をピッキングする。【解決手段】ピッキングシステムは、第1アームおよび第2アームを備え、荷物をピッキングして搬送するカートロボットと、荷物が載置された状態で一定方向に移動するターンテーブルと、情報処理装置とを備える。情報処理装置は、第1速度によりカートロボットを走行させ、ターンテーブルに載置された荷物のピッキング時に、ターンテーブルの移動速度以上であり、かつ第1速度よりも小さい第2速度にカートロボットを減速させ、カートロボットを第2速度で走行させつつ、第1アームおよび第2アームにより荷物を把持するよう、カートロボットを制御する【選択図】図1
Description
本発明は、カートロボットを用いたピッキングシステムに関する。
特許文献1には、荷物の所定の集荷計画に基づいて自律走行し、棚からアームによって荷物を取り出すカートロボットを用いたピッキング装置が開示されている。
カートロボットを自律走行させて倉庫内の荷物をピッキングして予め定めた位置まで搬送する場合において、荷物をピッキングする毎にカートロボットを停止させたのでは、荷物のピッキング効率が悪い。
本発明は上記事情に鑑みなされたものであり、効率良く荷物をピッキングできるようにすることを目的とする。
本発明の一実施態様によれば、第1アームおよび第2アームを備え、荷物をピッキングして搬送するカートロボットと、荷物が載置された状態で一定方向に移動するターンテーブルと、情報処理装置とを備えたピッキングシステムが提供される。前記情報処理装置は、第1速度により前記カートロボットを走行させ、前記ターンテーブルに載置された前記荷物のピッキング時に、前記ターンテーブルの移動速度以上であり、かつ前記第1速度よりも小さい第2速度に前記カートロボットを減速させ、前記カートロボットを前記第2速度で走行させつつ、前記第1アームおよび前記第2アームにより前記荷物を把持するよう、前記カートロボットを制御する。
なお、本発明のピッキングシステムにおいては、前記情報処理装置は、前記ターンテーブルの移動速度より大きい前記第2速度により前記カートロボットを走行させ、前記第1アームにより前記荷物を把持し、その後、前記カートロボットを走行させつつ前記第1アームとともに前記第2アームにより前記荷物を把持するよう、前記カートロボットを制御するものであってもよい。
また、本発明のピッキングシステムにおいては、前記情報処理装置は、前記ターンテーブルの移動速度と同一の前記第2速度により前記カートロボットを走行させ、前記第1アームおよび前記第2アームにより同時に前記荷物を把持するよう、前記カートロボットを制御するものであってもよい。
また、本発明のピッキングシステムにおいては、前記第1アームは前記カートロボットの前方側に取り付けられ、前記第2アームは前記カートロボットの後方側に取り付けられるものであってもよい。
また、本発明のピッキングシステムにおいては、前記第1アームおよび前記第2アームの長さ、前記第1アームおよび前記第2アームの動きの速度、前記第1アームおよび前記第2アームの角度、前記第1アームおよび前記第2アームの把持能力、前記第1アームおよび前記第2アームから前記荷物までの距離、前記荷物の重さ、並びに前記荷物の個数のうちの少なくとも1つに基づいて、前記第2速度を導出するものであってもよい。
本発明の一実施態様によれば、コンピュータに本発明のピッキングシステムの情報処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
以下、発明の実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
図1は、本実施形態に係るカートロボットを用いたピッキングシステムを実施するための倉庫のフロア50の平面図である。
ピッキング作業とは、必要な荷物を集める(ピックアップする)仕事のことである。カートロボット52は、倉庫内の物品を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。
例えば、予め指示されたリストや注文書を基に、指定の物品を集め、まとめたものを検品担当者や梱包担当者へと受け流していくのが主な仕事であり、倉庫規模が大きいほど、保管されている品物の種類や数も膨大で、そのため、多数のカートロボット52がフロア50内を移動することになる。
図1に示されるフロア50には、ターンテーブル54が設けられている。ターンテーブル54は、倉庫内における荷物の貯蔵部から運び出された複数の荷物56が載置された状態で、矢印Aで示す一定方向の経路に沿って周回移動する。ターンテーブル54の移動速度は一定であってもよく、例えば荷物56の量に応じて変動するものであってもよい。本実施形態においては、ターンテーブル54の周囲を、カートロボット52が移動するようになっている。カートロボット52は、荷物56の授受が主たる役目であり、予め定められたレーン60に沿って移動する。なお、荷物56は例えば1以上の物品が収容されたバスケットである。
レーン60は、フロア50内のターンテーブル54の外側に設定されたレーンであり、カートロボット52がターンテーブル54に接近離間するように蛇行走行しながら、かつ荷物56のピッキング時に一時的に減速して、ターンテーブル54から荷物56のピッキングを行う。
また、フロア50には、複数の倉庫内センサ53が天井や壁に設置されている。
図2はカートロボットの斜視図である。図2に示すように、カートロボット52は、走行車体10、第1アーム11A、第2アーム11B、センサ12、固定フレーム20、および情報処理装置15(図4参照)を備える。第1アーム11Aはカートロボット52の前方側に取り付けられ、第2アーム11Bはカートロボット52の後方側に取り付けられる。このように、カートロボット52は、2本のアーム11を備える双腕ロボットである。走行車体10は、例えば、上方が開口する箱形に形成されたカート10bを有する。走行車体10には、複数の駆動輪10aが設けられる。各駆動輪10aにはモータがそれぞれ設けられる。各駆動輪10aの回転速度はモータによって調整される。走行車体10は、各駆動輪10aの回転速度が調整されることで、前後方向、左右方向、および斜め方向に走行可能である。また、走行車体10は、各駆動輪10aの回転速度が調整されることで、360度回転可能である。
第1アーム11Aおよび第2アーム11Bは、荷物56のピッキングを行う。第1アーム11Aおよび第2アーム11Bは、複数の棒部11aおよび複数の関節部11bを有する。関節部11bは、例えば2つの棒部11aとの間に設けられ、2つの棒部11aを相対的に回転可能とする。各関節部11bはモータ等のアクチュエータを有する。各関節部11bによって、棒部11aが相対的に回転することで、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bは伸縮し、360度回転可能となる。
第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの先端部には、荷物を把持する把持部11cが設けられる。把持部11cは、例えば、吸着盤であり、不図示のコンプレッサーによる吸引によって荷物56を把持する。なお、把持部11cは、いわゆるロボットハンドであってもよい。
カートロボット52は、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bそれぞれに設けられた把持部11cによって荷物56を把持する。つまり、カートロボット52は、二点で荷物56を把持することで、荷物56のピッキングを安定して行うことができる。
センサ12は、走行車体10に取り付けられる。センサ12は、走行車体10の前方側に設けられる。例えば、センサ12は、走行車体10の前端に設けられる。センサ12は、走行車体10の上端に設けられる。センサ12は、走行車体10よりも上方に突出するように設けられてもよい。センサ12は、走行車体10の左右方向の中央付近に取り付けられる。
センサ12および倉庫内センサ53は、最高性能のカメラ、ソリッドステートLiDAR(light detection and ranging)、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサの少なくとも1つを含む。また、センサ12および倉庫内センサ53は、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、LiDAR、高画素・望遠・超広角・360度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットAI天気予報、高精度マルチチャネルGPS、低高度衛星情報、および、ロングテールインシデントAI data等を含んでもよい。センサ12および倉庫内センサ53は、複数のセンサを含んでもよい。
センサ12および倉庫内センサ53は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知してもよい。他にセンサ12が検知する情報としては、カートロボット52の重心移動、カートロボット52が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。センサ12および倉庫内センサ53は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。計測された各情報は、カートロボット52を制御するための情報として利用される。
次に、図3を用いて、情報処理装置15(制御装置)の構成例について説明する。情報処理装置15(制御装置)は、図3に示すように、情報取得部150と、制御部152と、情報蓄積部154とを備える。図3は、実施形態に係る情報処理装置15の制御系ブロック図である。
情報取得部150は、センサ12および倉庫内センサ53によって検知された情報を取得する。情報取得部150は、カートロボット52の動作を指示する指令装置等から送信される信号を取得する。
制御部152は、指令装置等から送信され、情報取得部150によって取得された信号に基づいて、第1アーム11Aおよび第2アーム11B並びに走行車体10の動作を制御する。
制御部152は、情報取得部150が取得した情報とAI(Artificial intelligence)とを用いて、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの動作を制御する。制御部152は、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの各関節部11bのモータを制御する。制御部152は、センサ12および倉庫内センサ53によって検知された情報を用いて、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの動作を制御する。
また、制御部152は、情報取得部150が取得した情報とAIとを用いて、走行車体10の動作を制御する。制御部152は、走行車体10の各駆動輪10aのモータを制御する。制御部152は、センサ12および倉庫内センサ53によって検知された情報を用いて、走行車体10の動作を制御する。
情報蓄積部154には、例えば、RAM(Random Access Memory)、フラッシュメモリ(Flash Memory)等の半導体メモリ素子等の記憶媒体によって実現される。情報蓄積部154は、制御部152によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部154は、情報取得部150によって取得された情報を記憶する。
なお、カートロボット52は、上述したようにターンテーブル54に接近離間するように蛇行走行しながら、かつ一時的に減速して、ターンテーブル54から荷物56のピッキングを行う。例えば、カートロボット52は時速40kmの第1速度で走行し、荷物56をピッキングする際に第1速度よりも小さい第2速度に減速する。また、第2速度はターンテーブル54の移動速度以上である。例えばターンテーブル54の移動速度が時速4km程度である場合、第2速度は時速4km以上の例えば時速5km程度である。この際、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの動きの速度、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの角度(伸縮の程度)、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの把持能力(吸着能力)、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bから荷物56までの距離、荷物56の重さ、並びに荷物56の個数のうちの少なくとも1つに基づいて、第2速度が導出される。これらの情報は、センサ12および倉庫内センサ53、あるいは予め指示されたリストや注文書から情報取得部150により取得される。制御部152は情報取得部150が取得したこれらの情報に基づいて、第2速度を導出する。
以下、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bによる荷物56のピッキングの動作について説明する。図4は、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bによる荷物56のピッキングの動作を説明するための図である。なお、図4においてカートロボット52はターンテーブル54の移動方向と同一の矢印A方向に走行しているものとする。また、第2速度は、ターンテーブル54の移動速度よりも大きいものとする。
まず、カートロボット52は走行しながら、前方側に取り付けられた第1アーム11Aにより荷物56を把持する。カートロボット52は走行を続けるが、第2速度はターンテーブル54の移動速度よりも大きいため、荷物56の位置はカートロボット52に対して相対的に後方に移動する。このため、第1アーム11Aはカートロボット52の走行に応じて伸縮し、荷物56の把持を維持する。また、カートロボット52の後方側に取り付けられた第2アーム11Bは、カートロボット52の走行に応じて荷物56に接近する。この際、第1アーム11Aの伸縮の程度、並びに第2アーム11Bの位置および伸縮の程度は、カートロボット52の走行による位置の変化に応じて適宜変更される。そして、第2アーム11Bが荷物56を把持可能な位置に到達すると、第2アーム11Bにより荷物56を把持する。これにより、カートロボット52は、移動しながら第1アーム11Aおよび第2アーム11Bにより荷物56をピッキングすることができる。
なお、第2速度がターンテーブル54の移動速度と同一の場合、カートロボット5と荷物56との相対的な位置は変化しない。このため、図5に示すように、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bにより同時に荷物56をピッキングすればよい。
本実施形態において、制御部152は例えば以下の各処理を実行する。
(1)ピッキングする荷物56の位置にカートロボット52を移動させる。
(2)荷物56をピッキングする際のカートロボット52の第2速度を導出する。
(3)荷物56をピッキングする際に、カートロボット52を第2速度に減速する。
(4)カートロボット52を走行させつつ、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bを操作して荷物56をピッキングする。
(1)ピッキングする荷物56の位置にカートロボット52を移動させる。
(2)荷物56をピッキングする際のカートロボット52の第2速度を導出する。
(3)荷物56をピッキングする際に、カートロボット52を第2速度に減速する。
(4)カートロボット52を走行させつつ、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bを操作して荷物56をピッキングする。
本実施形態においては、第2速度を導出するに際して学習済みモデルが使用される。図6は本実施形態において使用される学習済みモデルを説明するための図である。図6に示す学習済みモデル70は、畳み込みニューラルネットワーク等のニューラルネットワークを機械学習することにより構築される。機械学習に際しては、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの動きの速度、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの角度(伸縮の程度)、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの把持能力(吸着能力)、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bから荷物56までの距離、荷物56の重さ、並びに荷物56の個数のうちの少なくとも1つを含む学習用データと、第2速度の正解データとを含む多数の教師データを用いる。
学習済みモデル70は、実際に使用している第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの動きの速度、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの角度(伸縮の程度)、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの把持能力(吸着能力)、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bから荷物56までの距離、荷物56の重さ、並びに荷物56の個数のうちの少なくとも1つが入力されると、第2速度を出力する。制御部152はこのような学習済みモデル70を用いて第2速度を導出する。
以下に本実施形態の動作を図7のフローチャートに従い説明する。情報処理装置15は、センサ12および倉庫内センサ53によって検知された情報を取得する(S100)。情報処理装置15は、取得した各種情報に基づいて、荷物56をピッキングする際の第2速度を導出する(S102)。さらに情報処理装置15は、荷物56の位置に近づくカートロボット52を第2速度に減速する(S104)。続いて情報処理装置15は、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bを操作して、カートロボット52を第2速度で走行させつつ、荷物56をピッキングする(S106)。荷物56をピッキングした後は、カートロボット52は第1速度に加速して走行を続け、所定の場所に荷物56を搬送する。
このように、本実施形態によれば、荷物56のピッキング時に、第1速度よりも小さくかつターンテーブル54の移動速度以上の第2速度にカートロボット52を減速するようにした。このため、カートロボット52の第1アーム11Aおよび第2アーム11Bによる荷物56のピッキングを容易に行うことができる。また、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bが荷物56をピッキングする際の荷物56への衝撃を低減することができる。
また、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの動きの速度、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの角度、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bの把持能力(吸着能力)、第1アーム11Aおよび第2アーム11Bから荷物56までの距離、荷物56の重さ、並びに荷物56の個数のうちの少なくとも1つに基づいて、カートロボット52を減速させる第2速度を導出するようにしたため、荷物56をピッキングする際に、カートロボット52を適切に減速させて、荷物56をピッキングすることができる。
図8は、情報処理装置15として機能するコンピュータ1200のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ1200にインストールされたプログラムは、コンピュータ1200を、本実施形態に係る装置の1又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ1200に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該1又は複数の「部」を実行させることができ、および/又はコンピュータ1200に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ1200に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、CPU1212によって実行されてよい。
本実施形態によるコンピュータ1200は、CPU1212、RAM1214、およびグラフィックコントローラ1216を含み、それらはホストコントローラ1210によって相互に接続されている。コンピュータ1200はまた、通信インタフェース1222、記憶装置1224、DVDドライブ、およびICカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ1220を介してホストコントローラ1210に接続されている。DVDドライブは、DVD-ROMドライブおよびDVD-RAMドライブ等であってよい。記憶装置1224は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ1200はまた、ROM1230およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ1240を介して入出力コントローラ1220に接続されている。
CPU1212は、ROM1230およびRAM1214内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ1216は、RAM1214内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、CPU1212によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス1218上に表示されるようにする。
通信インタフェース1222は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置1224は、コンピュータ1200内のCPU1212によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。DVDドライブは、プログラム又はデータをDVD-ROM等から読み取り、記憶装置1224に提供する。ICカードドライブは、プログラムおよびデータをICカードから読み取り、および/又はプログラムおよびデータをICカードに書き込む。
ROM1230はその中に、アクティブ化時にコンピュータ1200によって実行されるブートプログラム等、および/又はコンピュータ1200のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ1240はまた、様々な入出力ユニットをUSBポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ1220に接続してよい。
プログラムは、DVD-ROM又はICカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置1224、RAM1214、又はROM1230にインストールされ、CPU1212によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ1200に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ1200の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
例えば、通信がコンピュータ1200および外部デバイス間で実行される場合、CPU1212は、RAM1214にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース1222に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース1222は、CPU1212の制御の下、RAM1214、記憶装置1224、DVD-ROM、又はICカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
また、CPU1212は、記憶装置1224、DVDドライブ(DVD-ROM)、ICカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がRAM1214に読み取られるようにし、RAM1214上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。CPU1212は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。CPU1212は、RAM1214から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索/置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をRAM1214に対しライトバックする。また、CPU1212は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第2の属性の属性値に関連付けられた第1の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、CPU1212は、当該複数のエントリの中から、第1の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第2の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第1の属性に関連付けられた第2の属性の属性値を取得してよい。
上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ1200上又はコンピュータ1200近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はRAMのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ1200に提供する。
本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および/又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび/又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路(IC)および/又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ(FPGA)、およびプログラマブルロジックアレイ(PLA)等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー(登録商標)ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ(RAM)、リードオンリメモリ(ROM)、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EPROM又はフラッシュメモリ)、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EEPROM)、静的ランダムアクセスメモリ(SRAM)、コンパクトディスクリードオンリメモリ(CD-ROM)、デジタル多用途ディスク(DVD)、ブルーレイ(登録商標)ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ(ISA)命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はSmalltalk(登録商標)、JAVA(登録商標)、C++等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「C」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、1又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク(LAN)、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク(WAN)を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
10 走行車体、10a 駆動輪、10b カート、11A 第1アーム、11B 第2アーム、12 センサ、15 情報処理装置、50 フロア、52 カートロボット、54 ターンテーブル、56 荷物、60 レーン、70 学習済みモデル、1200 コンピュータ、1210 ホストコントローラ、1212 CPU、1214 RAM、1216 グラフィックコントローラ、1218 ディスプレイデバイス、1220 入出力コントローラ、1222 通信インタフェース、1224 記憶装置、1230 ROM、1240 入出力チップ
Claims (6)
- 第1アームおよび第2アームを備え、荷物をピッキングして搬送するカートロボットと、
荷物が載置された状態で一定方向に移動するターンテーブルと、
情報処理装置とを備え、
前記情報処理装置は、第1速度により前記カートロボットを走行させ、前記ターンテーブルに載置された前記荷物のピッキング時に、前記ターンテーブルの移動速度以上であり、かつ前記第1速度よりも小さい第2速度に前記カートロボットを減速させ、前記カートロボットを前記第2速度で走行させつつ、前記第1アームおよび前記第2アームにより前記荷物を把持するよう、前記カートロボットを制御するピッキングシステム。 - 前記情報処理装置は、前記ターンテーブルの移動速度より大きい前記第2速度により前記カートロボットを走行させ、前記第1アームにより前記荷物を把持し、その後、前記カートロボットを走行させつつ前記第1アームとともに前記第2アームにより前記荷物を把持するよう、前記カートロボットを制御する請求項1に記載のピッキングシステム。
- 前記情報処理装置は、前記ターンテーブルの移動速度と同一の前記第2速度により前記カートロボットを走行させ、前記第1アームおよび前記第2アームにより同時に前記荷物を把持するよう、前記カートロボットを制御する請求項1に記載のピッキングシステム。
- 前記第1アームは前記カートロボットの前方側に取り付けられ、前記第2アームは前記カートロボットの後方側に取り付けられる請求項1に記載のピッキングシステム。
- 前記情報処理装置は、前記第1アームおよび前記第2アームの長さ、前記第1アームおよび前記第2アームの動きの速度、前記第1アームおよび前記第2アームの角度、前記第1アームおよび前記第2アームの把持能力、前記第1アームおよび前記第2アームから前記荷物までの距離、前記荷物の重さ、並びに前記荷物の個数のうちの少なくとも1つに基づいて、前記第2速度を導出する請求項1に記載のピッキングシステム。
- コンピュータに請求項1~5のいずれか1項に記載のピッキングシステムの前記情報処理装置として機能させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
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Applications Claiming Priority (2)
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JP2022177938 | 2022-11-07 |
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Family Applications Before (1)
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Family Applications After (2)
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- 2022-12-08 JP JP2022196681A patent/JP2024068042A/ja active Pending
- 2022-12-20 JP JP2022203355A patent/JP2024068047A/ja active Pending
- 2022-12-23 JP JP2022206852A patent/JP2024068048A/ja active Pending
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2023
- 2023-01-23 JP JP2023007930A patent/JP2024068057A/ja active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
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JP2024068057A (ja) | 2024-05-17 |
JP2024068048A (ja) | 2024-05-17 |
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