JP2024061573A - 搬送装置、搬送システム、搬送方法及び搬送プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】効率良く荷物をピッキングして予め定めた位置まで運搬する。【解決手段】搬送装置５２は、荷物が収容される収容部と、前記荷物を操作するアームと、外部の情報を検知する第１センサ７２と、を含む搬送装置５２であって、前記搬送装置５２は、他の搬送装置５２に搭載された前記第１センサ７２の情報を取得する取得部と、自装置に搭載された前記第１センサ７２のセンサ情報に加えて取得した前記第１センサ７２のセンサ情報を用いて、自動運転を行うように制御する制御部と、を備えている。【選択図】図６

Description

本開示は、搬送装置、搬送システム、搬送方法及び搬送プログラムに関する。

特許文献１には、管理区域内で物品の搬送を行うピッキング装置において、前記物品の所定の集荷計画に基づき、前記管理区域に配置された複数の棚を自律走行により巡回移動し、前記棚に対する物品の集荷および戻しを行い、所定のピッキングステーションまで前記物品を搬送するロボットを備えたことを特徴とするピッキング装置が開示されている。

特開２０２２－０６８５５７号公報

カートを自律走行させて倉庫内の荷物をピッキングして予め定めた位置まで運ぶ場合において、１台のカートが荷物のピッキングから予め定めた位置までの運搬を担当するのでは効率が悪い。

また、カートが自律走行（以下、「自動運転」という。）するために、カートの周辺情報を検知するセンサを、１台のカートに全て搭載するのでは、高コストである。

本開示は上記事情に鑑みなされたものであり、効率良く荷物をピッキングして予め定めた位置まで運搬することができる搬送装置、搬送システム、搬送方法及び搬送プログラムを得ることを目的とする。

第１の態様は搬送装置であって、荷物が収容される収容部と、前記荷物を操作するアームと、外部の情報を検知する第１センサと、を含む搬送装置であって、前記搬送装置は、他の搬送装置に搭載された前記第１センサの情報を取得する取得部と、自装置に搭載された前記第１センサのセンサ情報に加えて取得した前記第１センサのセンサ情報を用いて、自動運転を行うように制御する制御部と、を備えている。

第２の態様の搬送装置は、第１の態様の搬送装置であって、前記第１センサとして、外部を撮像するカメラ及び外部を計測するＬｉＤＡＲを含む複数種類の装置のうちの何れか１つを搭載している。

第３の態様の搬送装置は、第１又は第２の態様の搬送装置であって、前記取得部は、前記搬送装置が走行するエリアに設置された第２センサのセンサ情報を取得し、前記制御部は、前記第１センサのセンサ情報に加えて前記第２センサのセンサ情報を用いて自動運転を行うように制御する。

第４の態様の搬送装置は、第１～第３の何れか１の態様の搬送装置であって、前記取得部は、前記搬送装置が走行するエリアを飛行する飛行体に搭載された第３センサのセンサ情報を取得し、前記制御部は、前記第１センサのセンサ情報に加えて前記第３センサのセンサ情報を用いて自動運転を行うように制御する。

第５の態様は搬送システムであって、第１～第４の何れか１の態様の搬送装置を複数備え、前記搬送装置は、第１レーンを走行する第１カート、及び、前記第１レーンに隣接する第２レーンを走行する第２カートを含み、前記第１カートは、前記第１レーンを走行しながら前記第１カートの前記アームで前記荷物をピックアップし、前記第２カートは、前記第１カートによりピックアップされた前記荷物を、走行しながら前記第２カートの前記アームで受け取って運ぶ。

第６の態様は搬送方法であって、荷物が収容される収容部と、前記荷物を操作するアームと、外部の情報を検知する第１センサと、を含む搬送装置であって、前記搬送装置は、他の搬送装置に搭載された前記第１センサの情報を取得し、自装置に搭載された前記第１センサのセンサ情報に加えて取得した前記第１センサのセンサ情報を用いて、自動運転を行うように制御する、処理をコンピュータが実行する。

第７の態様は搬送プログラムであって、荷物が収容される収容部と、前記荷物を操作するアームと、外部の情報を検知する第１センサと、を含む搬送装置であって、前記搬送装置は、他の搬送装置に搭載された前記第１センサの情報を取得し、自装置に搭載された前記第１センサのセンサ情報に加えて取得した前記第１センサのセンサ情報を用いて、自動運転を行うように制御する、処理をコンピュータに実行させる。

本実施の形態に係るピッキングシステムが適用された倉庫のフロアの平面図である。 本実施の形態に係るカートロボットの斜視図である。 ローカルカートから高速カートへバスケットを受け渡すときの状態を示す斜視図である。 本実施の形態に係るローカルカートによるバスケットのピックアップ制御処理を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る情報処理装置の機能構成の一例を概略的に示す図である。 第２の実施形態に係るセンサ情報取得の構成例を概略的に示す図である。 第２の実施形態に係る情報処理装置の機能構成の一例を概略的に示す図である。 第２の実施形態に係るカートロボットの自動運転制御を示すフローチャートである。 本実施の形態に係るカートロボットの情報処理装置として機能するコンピュータハードウェアの一例を概略的に示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施の形態に係るピッキングシステムが適用された倉庫のフロア５０の平面図である。

ピッキング作業とは、必要な品物を集める（ピックアップする）仕事のことである。ピッキングスタッフ（本実施の形態では、カートロボット５２）は、倉庫内の品物を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。なお、カートロボットに限らず、人型ロボットであってもよい。

例えば、予め指示されたリストや注文書を基に、指定の品物を集め、まとめたものを検品担当者や梱包担当者へと受け流していくのが主な仕事であり、倉庫規模が大きいほど、保管されている品物の種類や数も膨大で、そのため、多数のピッキングスタッフがフロア５０内を移動することになる。

図１に示されるフロア５０には、貯蔵部（倉庫、棚等）５４が設けられ、複数のバスケット５６（図３参照）が、貯蔵されている。この貯蔵部５４の周囲を、カートロボット５２が移動するようになっている。カートロボット５２は、バスケット５６の授受が主たる役目であり、移動経路として、Ｆａｓｔ Ｌａｎｅ５８（高速レーン５８）に沿って移動するカートロボット５２としての、Ｆａｓｔ Ｔｒａｃｋ Ｃａｒｔ５２Ａ（高速カート５２Ａ）と、Ｌｏｃａｌ Ｐｉｃｋｉｎｇ Ｌａｎｅ６０（ローカルレーン６０）に沿って移動するカートロボット５２としての、Ｌｏｃａｌ Ｔｒａｃｋ Ｃａｒｔ５２Ｂ（ローカルカート５２Ｂ）とに分類される。なお、貯蔵部５４は、本開示の収容部の一例である。また、ローカルレーン６０は、本開示の第１レーンの一例である。また、高速レーン５８は、本開示の第２レーンの一例である。また、ローカルカート５２Ｂは、本開示の第１カートの一例である。また、高速カート５２Ａは、本開示の第２カートの一例である。

ローカルレーン６０は、フロア５０内の内側のレーン、換言すると貯蔵部５４の外側に設定されたレーンで、ローカルカート５２Ｂが貯蔵部５４に接近離間するように蛇行走行しながら、かつ、一時的に減速して、貯蔵部５４からバスケット５６のピックアップを行う。

図２に示される如く、ローカルカート５２Ｂは、２本の内側に設けたピッキングアーム６２（Ｐｉｃｋｉｎｇ Ａｒｍ）で荷物の入ったバスケットをピックアップ後、３本の外側に設けたパッシングアーム６４（Ｐａｓｓｉｎｇ Ａｒｍ）で高速レーン５８を移動する高速カート５２Ａへバスケット５６を渡す。なお、ピッキングアーム６２及びパッシングアーム６４は、第１アームの一例である。

なお、ローカルカート５２Ｂは、転倒防止のカウンターバランスバッテリ（図示省略）を内蔵している。

高速レーン５８は、フロア５０内の外側のレーン、換言するとローカルレーン６０の外側に設定されたレーンで、例えば、時速２０Ｋｍでノンストップ走行し、ローカルレーン６０を移動するローカルカート５２Ｂから、図３に示す、３本のレシービングアーム６６（Ｒｅｃｅｖｉｎｇ Ａｒｍ）でバスケット５６を受け取る。なお、レシービングアーム６６は、第２アームの一例である。

一連の作業としては、ローカルレーン６０のローカルカート５２Ｂは、バスケット５６をピックアップ後、外側の高速レーン５８と時速２０Ｋｍでリレーのバトン渡しの要領で、高速カート５２Ａと並走しながら、ノンストップで、ローカルカート５２Ｂの３本のパッシングアーム６４（Ｐａｓｓｉｎｇ Ａｒｍ）と、高速カート５２Ａの３本のレシービングアーム６６（Ｒｅｃｅｖｉｎｇ Ａｒｍ）により、高速カート５２Ａへバスケット５６を受け渡す。

フロア５０には、貯蔵部５４に対応して、Ｄｏｃｋｉｎｇ Ｓｔａｔｉｏｎ６８（ドッキングステーション６８）が設置されている。なお、ドッキングステーション６８の位置は、本開示の予め定めた位置の一例である。

ドッキングステーション６８は、高速レーン５８とローカルレーン６０との結合点となっている。

ドッキングステーション６８には、２０本のアームを備え、高速レーン５８からバスケット５６を受け取る機能を有している。

ドッキングステーション６８では、高速カート５２Ａが、一時的に、例えば、時速２Ｋｍまで減速し、例えば、１分以内にバスケットの受け渡しをして、再加速する。

フロア５０には、カメラ、ＬｉＤＡＲを含む倉庫内センサ群７０が天井や壁に設置されている。

これらの倉庫内センサ群７０は、常に、高速カート５２Ａ及びローカルカート５２Ｂの車間距離、速度を計測し、相互にシンクロナイズするための情報として利用される。

また、高速カート５２Ａ及びローカルカート５２Ｂにも、それぞれの車体（カートボディ）に、カメラ、ＬｉＤＡＲを含む車体センサ群７２が設置されており、車間距離がカート台数の割り算の等間隔となるように制御することで、必要な車間距離（例えば、３ｍ以上）を空けるための予測が可能となっている。

上記ピッキングシステムでは、フロア５０内の高速カート及びローカルカート５２Ｂが完全にシンクロしたテンポで作業を行うため、干渉（接触や衝突）等の事故が起きることがない。また、ノンストップでピッキング作業を行うため、時間的無断を最大限なくすことができる。

ここで、本実施のカート（高速カート５２Ａ及びローカルカート５２Ｂ）は、前述したように、それぞれの複数のアームを備えている。

ローカルカート５２Ｂは、２本のピッキングアーム６２（Ｐｉｃｋｉｎｇ Ａｒｍ）と、３本のパッシングアーム６４（Ｐａｓｓｉｎｇ Ａｒｍ）とを備え、高速カート５２Ａは、３本のレシービングアーム６６（Ｒｅｃｅｖｉｎｇ Ａｒｍ）を備えている。以下、総称する場合、アーム６２、６４、６６という。

アーム６２、６４、６６は、バスケット５６のピッキング、カート間の受け渡し等の作業に基づき、三次元に移動するため、カートボディに設置された車体センサ群７２の監視領域を横切ることになる。

この三次元の移動に伴い、車体センサ群７２の何れかに死角が発生することがある。アーム６２、６４、６６は、不規則に移動し、特に、先端部に近いほどその移動軌跡量が大きい。さらに、車体センサ群７２の死角は、時系列で変化する。

そこで、本実施の形態では、各カート（高速カート５２Ａ及びローカルカート５２Ｂ）のそれぞれのアーム６２、６４、６６の先端部に、小型のカメラ、ＬｉＤＡＲ等のアームセンサ群１分を取り付けた。

アーム６２、６４、６６の先端部のアームセンサ群７４は、カートボディの車体センサ群７２の死角を無くすことができる。

また、例えば、アーム６２、６４、６６の先端部のアームセンサ群７４の種類として、温度センサや硬度センサ等を付加することで、バスケット５６の受け渡し（把持）の際の、把持強度等を設定することができる。把持強度等の設定により、バスケット５６の変形や損傷が防止できる。

倉庫内センサ群７０、車体センサ群７２、及びアームセンサ群７４としては、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサ群が採用され得る。また他には、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、又はロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａ等が挙げられる。

なお、倉庫内センサ群７０、車体センサ群７２、及びアームセンサ群７４は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知する。他に倉庫内センサ群７０、車体センサ群７２、及びアームセンサ群７４が検知する情報としては、カートロボット５２の重心移動、カートロボット５２が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。倉庫内センサ群７０、車体センサ群７２、及びアームセンサ群７４は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。

図５は、カートロボット５２に搭載される情報処理装置１４の制御系ブロック図である。

情報処理装置１４は、情報取得部１４０と、ピッキング制御部１４２と、情報蓄積部１４４とを備えている。

情報取得部１４０は、車体センサ群７２及びアームセンサ群７４によって検知された物体の情報を取得する。

ピッキング制御部１４２は、情報取得部１４０が取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、連結部の回動動作、上下方向の移動動作および腕部の動作等を制御する。

例えば、ピッキング制御部１４２は、以下の各処理を実行する。

（１）物体をつかむことが可能なようにアーム６２、６４、６６およびその先端の把持部を駆動する。
（２）貯蔵部５４等の作業台の高さに合うように、上下に駆動する。
（３）転倒を防ぐために、バランスを取る。
（４）移動時の車輪の駆動を制御する。

以下に本実施の形態の作用を図４のフローチャートに従い説明する。

図４は、ローカルカート５２Ｂによるバスケット５６のピックアップ制御処理を示すフローチャートである。

ステップ１００では、バスケット５６のピックアップ指令を受け付ける。次のステップ１０２では、ローカルレーン６０に沿って、通常速度で目的地へ移動開始する。

次のステップ１０４では、目的のバスケット５６を検出したか否かを判断し、肯定判定されると、ステップ１０６へ移行して、ピッキングアーム６２によりバスケット５６をピックアップし、ステップ１０８へ移行する。

ステップ１０８では、速度制御（例えば、２０Ｋｍ／ｈ）で移動し、次いで、ステップ１１０へ移行して、高速レーン５８方向に蛇行しながら、高速カート５２Ａに接近する。

次のステップ１１２では、ローカルカート５２Ｂのパッシングアーム６４（Ｐａｓｓｉｎｇ Ａｒｍ）と、高速カート５２Ａのレシービングアーム６６（Ｒｅｃｅｖｉｎｇ Ａｒｍ）とにより、バスケット５６を、ローカルカート５２Ｂから高速カート５２Ａへ受け渡し、ステップ１１４へ移行する。

ステップ１１４では、ローカルカート５２Ｂを通常速度走行に復帰させ、次の指令を待つため、このルーチンは終了する。

ところで、アーム６２、６４、６６は、バスケット５６のピッキング、カート間の受け渡し等の作業に基づき、三次元に移動するため、カートボディに設置された車体センサ群７２の監視領域を横切ることがあり、車体センサ群７２の何れかに死角が発生することがある。

しかし、本実施の形態では、アーム６２、６４、６６の先端部のアームセンサ群７４により、カートボディの車体センサ群７２の死角を無くすことができる。

アーム６２、６４、６６の先端部のアームセンサ群７４が、温度センサや硬度センサ等の場合、バスケット５６の受け渡し（把持）の際に、把持強度等が調整でき、バスケット５６の変形や損傷が防止できる。

（第２の実施形態）
第２の実施形態は、カートロボット５２が周囲のカートロボット５２のセンサ情報、フロア５０のセンサ情報及びドローン８０からのセンサ情報を取得して走行することを特徴としている。以下、第１の実施形態との相違点について説明する。なお、同一の構成には同一の符号を付すこととし、詳細な説明については割愛する。

本実施形態のカートロボット５２は、車体センサ群７２のうち外部環境を取得するセンサとしてカメラのみを搭載したカメラ専用カート、及び外部環境を取得するセンサとしてＬｉＤＡＲのみを搭載したＬｉＤＡＲ専用カートが含まれている。カメラ専用カートは、例えば、図１に記載された、可視光カメラのみを搭載した高速カート５２Ａであるカメラ専用カート５２Ａ１、ローカルカート５２Ｂであるカメラ専用カート５２Ｂ１や、ＩＲカメラのみを搭載した高速カート５２Ａであるカメラ専用カート５２Ａ３、ローカルカート５２Ｂであるカメラ専用カート５２Ｂ３がある。ＬｉＤＡＲ専用カートは、例えば、図１に記載された、ＬｉＤＡＲのみを搭載した高速カート５２ＡであるＬｉＤＡＲ専用カート５２Ａ２、ローカルカート５２ＢであるＬｉＤＡＲ専用カート５２Ｂ２がある。

また、本実施形態のカートロボット５２は、図１に記載されたフロア５０の倉庫内センサ群７０のセンサ情報も取得してよい。具体的には、カートロボット５２が走行する倉庫の壁や天井に倉庫内センサ群７０が配備されており、倉庫内センサ群７０が検知したフロア５０のセンサ情報を、カートロボット５２が取得する。

さらに、本実施形態のカートロボット５２は、図１に記載されたドローン８０に搭載されたセンサ８２からのセンサ情報も取得してよい。具体的には、ドローン８０は、本体と飛行装置と検知装置であるセンサ８２（図６参照）と制御装置から構成され、制御装置が走行計画を立ててセンサ８２が取得したセンサ情報を用いて自立飛行できる。また、ドローン８０は、取得したセンサ８２のセンサ情報をカートロボット５２へ送信できる。カートロボット５２は、ドローン８０から受信したセンサ８２のセンサ情報も用いて走行できる。ここで、ドローン８０は飛行体の一例である。

図７は、第２実施形態に係る情報処理装置１４の機能ブロック図である。情報処理装置１４はカートロボット５２に搭載されている。
本実施形態の情報処理装置１４は、情報取得部１４０、ピッキング制御部１４２、及び情報蓄積部１４４に加えて、自動運転制御部１４６を備えている。

自動運転制御部１４６は、カートロボット５２の走行計画を立案し、情報取得部１４０が取得したセンサ情報を用いて自動運転を実行する。具体的には、情報取得部１４０が、カートロボット５２の近くに存在する他のカートロボット５２のセンサ情報を自身のカートロボット５２のセンサ情報に加えて取得している。ここで、カートロボット５２の近くに存在とは、カートロボット５２に隣接して存在する場合に限らず、同一フロアに存在する場合、所定の範囲内に存在する場合等を含む。自動運転制御部１４６は、取得したセンサ情報に基づいて、カートロボット５２の走行計画に沿って、カートロボット５２の自律走行を制御する。カートロボット５２は、近くに存在する他のカートロボット５２のセンサ情報も加えて取得できるため、カートロボット５２自身に搭載するセンサは最小限で抑えられる。

さらに、自動運転制御部１４６は、情報取得部１４０が取得したフロア５０のセンサ情報も用いてよい。これにより、カートロボット５２の自動運転において、より細かい動きを制御できる。

またさらに、自動運転制御部１４６は、情報取得部１４０が取得したドローン８０のセンサ８２からのセンサ情報も用いてよい。これにより、カートロボット５２の自動運転において、死角を解消できる。

以下、本実施形態に係る情報処理装置１４の作用について説明する。情報処理装置１４では、図８に示す自動運転制御処理が実行される。情報処理装置１４における処理は、ＣＰＵ１２１２が情報取得部１４０、ピッキング制御部１４２、情報蓄積部１４４、及び自動運転制御部１４６として機能することにより実行される。

図８は、カートロボット５２の自動運転制御処理を示すフローチャートである。本フローチャートでは、カートロボット５２としてカメラ専用カート５２Ｂ１である場合を例示する。

ステップ２００で、ＣＰＵ１２１２が、カメラ専用カート５２Ｂ１の走行計画を立案する。

ステップ２０２で、ＣＰＵ１２１２が、カメラ専用カート５２Ｂ１のセンサ情報を取得する。具体的には、カメラ専用カート５２Ｂ１が自身に搭載された可視光カメラからセンサ情報を取得する。また、フロア５０の倉庫内センサ群７０のセンサ情報及びドローン８０に搭載されたセンサ８２からのセンサ情報も取得してよい。なお、センサ情報の検知は例えばナノ秒毎に実行される。

ステップ２０４で、ＣＰＵ１２１２が、他のカートのセンサ情報を受信する。他のカートとは、具体的にはカメラ専用カート５２Ｂ１の近くに存在する他のカートロボット５２であり、例えば、図６で示したように、ＬｉＤＡＲ専用カート５２Ｂ２やカメラ専用カート５２Ｂ３である。また、近くに存在する他のカートは、カメラ専用カート５２Ｂ１と同様に、可視光カメラを搭載したカートでもよく、例えばカメラ専用カート５２Ｂ１より精度の高い可視光カメラを搭載したカートでもよい。また例えば、カメラ専用カート５２Ｂ１に高精度な可視光カメラを搭載し、近くに存在する他のカートにはそれより低い精度の可視光カメラを搭載するのもよい。このように、自身のカートの近くに存在する他のカートロボット５２のセンサ情報も受信できるため、自身のカートに搭載するセンサは最小限でよくなる。

ステップ２０６で、ＣＰＵ１２１２が、センサ情報に基づいて、カメラ専用カート５２Ｂ１の走行計画に沿って自動運転を実行する。例えば、カメラ専用カート５２Ｂ１は、並走する高速カート５２Ａの動きに合わせて走行速度が調整される。

ステップ２０８で、ＣＰＵ１２１２が、カメラ専用カート５２Ｂ１の走行を終了するか否かを判定する。ＣＰＵ１２１２が、カメラ専用カート５２Ｂ１の走行終了ではないと判定した場合（ステップ２０８：ＮＯ）、ステップ２０２へ移行する。一方、ＣＰＵ１２１２が、カメラ専用カート５２Ｂ１の走行終了と判定した場合（ステップ２０８：ＹＥＳ）、処理を終了する。なお、ＣＰＵ１２１２が走行終了と判定する場合とは、カメラ専用カート５２Ｂ１が立案した走行計画による走行を終了した場合や、カメラ専用カート５２Ｂ１の充電が切れた場合などである。

（カートロボット５２の情報処理装置１４の実施態様）
図９は、情報処理装置１４として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１４ 情報処理装置、５０ フロア、５２ カートロボット、５４ 貯蔵部、５２Ａ 高速カート、５２Ｂ ローカルカート、５６ バスケット、５８ 高速レーン、６０ ローカルレーン、６２ ピッキングアーム、６４ パッシングアーム、６６ レシービングアーム、６８ ドッキングステーション、７０ 倉庫内センサ群、７２ 車体センサ群、７４ アームセンサ群、８０ ドローン、８２ センサ、１２００ コンピュータ、１２１０ ホストコントローラ、１２１２ ＣＰＵ、１２１４ ＲＡＭ、１２１６ グラフィックコントローラ、１２１８ ディスプレイデバイス、１２２０ 入出力コントローラ、１２２２ 通信インタフェース、１２２４ 記憶装置、１２３０ ＲＯＭ、１２４０ 入出力チップ

Claims (7)

1. 荷物が収容される収容部と、前記荷物を操作するアームと、外部の情報を検知する第１センサと、を含む搬送装置であって、
   前記搬送装置は、
   他の搬送装置に搭載された前記第１センサの情報を取得する取得部と、
   自装置に搭載された前記第１センサのセンサ情報に加えて取得した前記第１センサのセンサ情報を用いて、自動運転を行うように制御する制御部と、
   を備えた搬送装置。
2. 前記第１センサとして、外部を撮像するカメラ及び外部を計測するＬｉＤＡＲを含む複数種類の装置のうちの何れか１つを搭載している請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記取得部は、前記搬送装置が走行するエリアに設置された第２センサのセンサ情報を取得し、
   前記制御部は、前記第１センサのセンサ情報に加えて前記第２センサのセンサ情報を用いて自動運転を行うように制御する請求項１に記載の搬送装置。
4. 前記取得部は、前記搬送装置が走行するエリアを飛行する飛行体に搭載された第３センサのセンサ情報を取得し、
   前記制御部は、前記第１センサのセンサ情報に加えて前記第３センサのセンサ情報を用いて自動運転を行うように制御する請求項１に記載の搬送装置。
5. 請求項１～請求項４の何れか１項に記載の搬送装置を複数備え、
   前記搬送装置は、
   第１レーンを走行する第１カート、及び、前記第１レーンに隣接する第２レーンを走行する第２カートを含み、
   前記第１カートは、前記第１レーンを走行しながら前記第１カートの前記アームで前記荷物をピックアップし、
   前記第２カートは、前記第１カートによりピックアップされた前記荷物を、走行しながら前記第２カートの前記アームで受け取って運ぶ、
   搬送システム。
6. 荷物が収容される収容部と、前記荷物を操作するアームと、外部の情報を検知する第１センサと、を含む搬送装置であって、
   前記搬送装置は、
   他の搬送装置に搭載された前記第１センサの情報を取得し、
   自装置に搭載された前記第１センサのセンサ情報に加えて取得した前記第１センサのセンサ情報を用いて、自動運転を行うように制御する、
   処理をコンピュータが実行する搬送方法。
7. 荷物が収容される収容部と、前記荷物を操作するアームと、外部の情報を検知する第１センサと、を含む搬送装置であって、
   前記搬送装置は、
   他の搬送装置に搭載された前記第１センサの情報を取得し、
   自装置に搭載された前記第１センサのセンサ情報に加えて取得した前記第１センサのセンサ情報を用いて、自動運転を行うように制御する、
   処理をコンピュータに実行させる搬送プログラム。