JP2024068309A - カートロボット、制御方法、および、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】貯蔵部から荷物を取り出す際の作業効率、および、安定性を向上させること。【解決手段】実施形態に係るカートロボットは、貯蔵部から荷物を取り出すアームと、アームが取り付けられ、アームによって取り出された荷物を載置可能な走行車体と、アーム、および、走行車体を制御する制御装置とを備える。制御装置は、走行車体を走行させながら、アームによって荷物を貯蔵部から取り出す第１取出モードと、走行車体を停止させて、アームによって荷物を貯蔵部から取り出す第２取出モードとを実行可能であり、荷物の大きさ、荷物の配置、および、アームの長さに基づいて、取出モードを、第１取出モード、または、第２取出モードに設定する。【選択図】図２

Description

開示の実施形態は、カートロボット、制御方法、および、プログラムに関する。

従来、物品の所定の集荷計画に基づいて自律走行し、棚などの貯蔵部からアームによって荷物を取り出すカートロボットが知られている（たとえば、特許文献１参照）。

特開２０２２－６８５５７号公報

しかし、従来の技術は、貯蔵部からアームによって荷物を取り出す際の作業効率、および、安全性について、改善の余地がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、貯蔵部から荷物を取り出す際の作業効率、および、安全性を向上させるカートロボット、制御方法、および、プログラムを提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係るカートロボットは、貯蔵部から荷物を取り出すアームと、アームが取り付けられ、アームによって取り出された荷物を載置可能な走行車体と、アーム、および、走行車体を制御する制御装置とを備える。制御装置は、走行車体を走行させながら、アームによって荷物を貯蔵部から取り出す第１取出モードと、走行車体を停止させて、アームによって荷物を貯蔵部から取り出す第２取出モードとを実行可能であり、荷物の大きさ、荷物の配置、および、アームの長さに基づいて、取出モードを、第１取出モード、または、第２取出モードに設定する。

実施形態の一態様によれば、貯蔵部から荷物を取り出す際の作業効率、および、安定性を向上させることができる。

図１は、本実施形態に係るピッキングシステムが適用された倉庫のフロアの平面図である。 図２は、実施形態に係るカートロボットの斜視図である。 図３は、実施形態に係る情報処理装置の制御系ブロック図である。 図４は、実施形態に係るローカルカートの動作処理を説明するフローチャートである。 図５は、情報処理装置として機能するコンピュータハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。

以下、実施形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、本実施形態に係るピッキングシステムが適用された倉庫のフロア５０の平面図である。

ピッキング作業とは、必要な品物（荷物）を集める（ピックアップする）仕事のことである。ピッキングスタッフは、倉庫内の品物を出荷するために欠かせない役割を持つため、あらゆるジャンルの倉庫に配置される。なお、ピッキングスタッフは、アームを有するロボットである。本実施形態では、ピッキングスタッフは、カートロボット５２である。ピッキングスタッフは、人型ロボットを含む。

例えば、予め指示されたリストや注文書を基に、指定の品物を集め、まとめたものを検品担当者や梱包担当者へと受け流していくのがピッキングスタッフの主な仕事である。倉庫規模が大きいほど、保管されている品物の種類や数も膨大で、そのため、多数のピッキングスタッフがフロア５０内を移動することになる。

図１に示されるフロア５０には、貯蔵部（倉庫、棚等）５４が設けられ、複数のバスケット５６が、貯蔵されている。バスケット５６は、ピッキング作業によって集められる品物（荷物）である。この貯蔵部５４の周囲を、カートロボット５２が移動するようになっている。カートロボット５２は、バスケット５６の授受が主たる役目であり、移動経路として、Ｆａｓｔ Ｌａｎｅ５８（高速レーン５８）に沿って移動するカートとしての、Ｆａｓｔ Ｔｒａｃｋ Ｃａｒｔ５２Ａ（高速カート５２Ａ）と、Ｌｏｃａｌ Ｐｉｃｋｉｎｇ Ｌａｎｅ６０（ローカルレーン６０）に沿って移動するカートとしての、Ｌｏｃａｌ Ｔｒａｃｋ Ｃａｒｔ５２Ｂ（ローカルカート５２Ｂ）とに分類される。

カートロボット５２は、バスケット５６の受け渡しを行う。受け渡しは、貯蔵部５４からバスケット５６を取り出すことを含む。

ローカルレーン６０は、フロア５０内の内側のレーン、換言すると貯蔵部５４の外側に設定されたレーンで、ローカルカート５２Ｂが貯蔵部５４に接近離間するように蛇行走行しながら、かつ、一時的に減速、または、停止して、貯蔵部５４からバスケット５６のピックアップを行う。なお、ローカルカート５２Ｂの走行は、蛇行走行に限られるものではない。ローカルレーン６０は、貯蔵部５４から取り出すバスケット５６に応じて設定されてもよい。

高速レーン５８は、フロア５０内の外側のレーン、換言するとローカルレーン６０の外側に設定されたレーンで、例えば、時速２０Ｋｍでノンストップ走行し、ローカルレーン６０を移動するローカルカート５２Ｂから、バスケット５６を受け取る。

一連の作業としては、たとえば、ローカルレーン６０のローカルカート５２Ｂは、バスケット５６をピックアップ後、外側の高速レーン５８と時速２０Ｋｍでリレーのバトン渡しの要領で、高速カート５２Ａと並走しながら、ノンストップで、高速カート５２Ａへバスケット５６を受け渡す。なお、ローカルカート５２Ｂと、高速カート５２Ａとのバスケット５６の受け渡しは、各カート５２が停止した状態で行われてもよい。

フロア５０には、貯蔵部５４に対応して、Ｄｏｃｋｉｎｇ Ｓｔａｔｉｏｎ６８（ドッキングステーション６８）が設置されている。ドッキングステーション６８は、高速レーン５８とローカルレーン６０との結合点となっている。

ドッキングステーション６８は、たとえば、２０本のアームを備え、高速レーン５８からバスケット５６を受け取る機能を有している。

ドッキングステーション６８では、高速カート５２Ａが、一時的に、例えば、時速２Ｋｍまで減速し、例えば、１分以内にバスケット５６の受け渡しをして、再加速する。

フロア５０には、カメラ、ＬｉＤＡＲを含む倉庫内センサ７０が天井や壁に設置されている。

これらの倉庫内センサ７０は、常に、高速カート５２Ａ、および、ローカルカート５２Ｂの車間距離、および、速度を計測する。倉庫内センサ７０は、最高性能のカメラ、ソリッドステートＬｉＤＡＲ（light detection and ranging）、マルチカラーレーザ同軸変位計、又はその他様々なセンサの少なくとも１つを含む。また、倉庫内センサ７０は、振動計、サーモカメラ、硬度計、レーダー、ＬｉＤＡＲ、高画素・望遠・超広角・３６０度・高性能カメラ、ビジョン認識、微細音、超音波、振動、赤外線、紫外線、電磁波、温度、湿度、スポットＡＩ天気予報、高精度マルチチャネルＧＰＳ、低高度衛星情報、および、ロングテールインシデントＡＩ ｄａｔａなどを含んでもよい。倉庫内センサ７０は、複数のセンサを含んでもよい。

倉庫内センサ７０は、上記の情報のほかに、画像、距離、振動、熱、匂い、色、音、超音波、紫外線、又は赤外線等を検知してもよい。他に倉庫内センサ７０が検知する情報としては、カートロボット５２の重心移動、カートロボット５２が設置される床の材質の検知、外気温度の検知、外気湿度の検知、床の上下横斜め傾き角度の検知、水分量の検知等が挙げられる。倉庫内センサ７０は、これらの検知を例えばナノ秒毎に実施する。

計測された各情報は、カートロボット５２を制御するための情報として利用される。たとえば、計測された各情報は、高速カート５２Ａ、および、ローカルカート５２Ｂを相互にシンクロナイズするための情報として利用される。

カートロボット５２は、図２に示すように、走行車体１０と、アーム１１と、センサ１２と、第１カメラ１３と、第２カメラ１４と、情報処理装置１５（図３参照）を備える。図２は、実施形態に係るカートロボット５２の斜視図である。なお、以下で説明するカートロボット５２は、高速カート５２Ａ、および、ローカルカート５２Ｂの少なくとも一方に適用される。また、カートロボット５２の構成は、以下で説明する構成に限られることはない。

走行車体１０は、たとえば、上方が開口する箱形に形成される。走行車体１０は、バスケット５６を載置可能である。走行車体１０には、複数の駆動輪１０ａが設けられる。各駆動輪１０ａには、モータがそれぞれ設けられる。各駆動輪１０ａの回転速度は、モータによって調整される。走行車体１０は、各駆動輪１０ａの回転速度が調整されることで、前後方向、左右方向、および、斜め方向に走行可能である。また、走行車体１０は、各駆動輪１０ａの回転速度が調整されることで、３６０度回転可能である。

アーム１１は、走行車体１０に取り付けられる。アーム１１の基端部が、走行車体１０に取り付けられることで、アーム１１は、走行車体１０に固定される。たとえば、アーム１１の基端部は、走行車体１０の上端に取り付けられる。アーム１１は、走行車体１０に対して１つ設けられる。すなわち、カートロボット５２は、１本のアーム１１を備える。アーム１１は、走行車体１０の後方側に取り付けられる。たとえば、アーム１１は、走行車体１０の後端に取り付けられる。アーム１１は、走行車体１０の左右方向の中央付近に取り付けられる。

アーム１１が取り付けられる高さは、倉庫で働く作業員の肩の高さである。アーム１１が取り付けられる高さは、倉庫で働く作業員の平均的な肩の高さである。たとえば、アーム１１が取り付けられる高さは、床面から１５０ｃｍである。たとえば、カートロボット５２において走行車体１０に取り付けられるアーム１１の基端部の高さは、床面から１５０ｃｍである。

アーム１１は、複数の棒部１１ａと、複数の関節部１１ｂを有する。関節部１１ｂは、たとえば、２つの棒部１１ａとの間に設けられ、２つの棒部１１ａを相対的に回転可能とする。各関節部１１ｂは、モータを有する。各関節部１１ｂによって、棒部１１ａが相対的に回転することで、アーム１１は、伸縮し、３６０度回転可能となる。

アーム１１の先端部には、バスケット５６を把持する把持部１１ｃが設けられる。把持部１１ｃは、たとえば、吸引することでバスケット５６を把持する。なお、カートロボット５２は、複数のアーム１１を有してもよい。

センサ１２は、走行車体１０に取り付けられる。センサ１２は、走行車体１０の前方側に設けられる。たとえば、センサ１２は、走行車体１０の前端に設けられる。センサ１２は、走行車体１０の上端に設けられる。センサ１２は、走行車体１０よりも上方に突出するように設けられてもよい。センサ１２は、走行車体１０の左右方向の中央付近に取り付けられる。たとえば、アーム１１、および、センサ１２は、走行車体１０の対極に位置するように設けられる。センサ１２の種類は、倉庫内センサ７０と同様である。センサ１２は、複数のセンサを含んでもよい。

第１カメラ１３は、アーム１１の先端側に取り付けられる。第１カメラ１３は、アーム１１の先端側を撮影する。第１カメラ１３は、少なくともアーム１１によるバスケット５６の把持位置を撮影する。第１カメラ１３は、アーム１１の把持部１１ｃの周囲を撮影する。第１カメラ１３によって撮影された画像は、情報処理装置１５に送信される。第１カメラ１３は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子と、レンズとを備える。なお、アーム１１の先端側には、第１カメラ１３に加えて、上記するセンサ１２の少なくとも１つが取り付けられてもよい。

第２カメラ１４は、走行車体１０に取り付けられる。第２カメラ１４は、少なくとも走行車体１０よりも上方を撮影するように構成される。第２カメラ１４は、少なくとも走行車体１０よりも上方側を第２カメラ１４から俯瞰的に見た状態の画像を撮影する。具体的には、第２カメラ１４は、アーム１１の可動範囲を撮影するように構成される。すなわち、第２カメラ１４は、少なくとも走行車体１０よりも上方側におけるアーム１１の可動範囲を撮影するように構成される。アーム１１の可動範囲は、予め設定された範囲であり、アーム１１がバスケット５６を受け渡し可能な範囲である。第２カメラ１４は、走行車体１０の側方を撮影してもよい。

第２カメラ１４は、たとえば、撮像素子と、魚眼レンズとを備える。なお、第２カメラ１４は、複数設けられてもよい。すなわち、複数の第２カメラ１４によって、少なくとも走行車体１０よりも上方側を第２カメラ１４から俯瞰的に見た状態の画像が撮影されてもよい。

情報処理装置１５（制御装置）は、図３に示すように、情報取得部１５０と、制御部１５２と、情報蓄積部１５４とを備える。図３は、実施形態に係る情報処理装置１５の制御系ブロック図である。

情報取得部１５０は、センサ１２、第１カメラ１３、および、第２カメラ１４によって検知された情報を取得する。情報取得部１５０は、第１カメラ１３によって撮影された画像を取得する。情報取得部１５０は、第２カメラ１４によって撮影された画像を取得する。情報取得部１５０は、倉庫内センサ７０によって検知された情報を取得する。

情報取得部１５０は、カートロボット５２の動作を指示するコントロールセンタなどから送信される信号を取得する。

制御部１５２は、コントロールセンタなどから送信され、情報取得部１５０によって取得された信号に基づいて、アーム１１、および、走行車体１０の動作を制御する。

制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩ（Artificial intelligence）とを用いて、アーム１１の動作を制御する。制御部１５２は、アーム１１の各関節部１１ｂのモータを制御する。制御部１５２は、第１カメラ１３によって撮影された画像、および、第２カメラ１４によって撮影された画像を用いて、アーム１１の動作を制御する。制御部１５２は、センサ１２、および、倉庫内センサ７０によって検知された情報を用いて、アーム１１の動作を制御する。

また、制御部１５２は、情報取得部１５０が取得した情報とＡＩとを用いて、走行車体１０の動作を制御する。制御部１５２は、走行車体１０の各駆動輪１０ａのモータを制御する。制御部１５２は、第１カメラ１３によって撮影された画像、および、第２カメラ１４によって撮影された画像を用いて、走行車体１０の動作を制御する。制御部１５２は、センサ１２、および、倉庫内センサ７０によって検知された情報を用いて、走行車体１０の動作を制御する。

情報蓄積部１５４には、たとえば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子などの記憶媒体によって実現される。情報蓄積部１５４は、制御部１５２によって実行される各種のプログラムを記憶する。情報蓄積部１５４は、情報取得部１５０によって取得された情報を記憶する。

ローカルカート５２Ｂは、ローカルレーン６０に沿って移動しつつ、バスケット５６を貯蔵部５４から取り出す。ローカルカート５２Ｂは、取出モードとして、第１取出モード、および、第２取出モードを有する。

第１取出モードは、走行車体１０を走行させながら、アーム１１によってバスケット５６を貯蔵部５４から取り出すモードである。取出モードが第１取出モードである場合、ローカルカート５２Ｂは、所定の速度で走行しつつ、アーム１１によって貯蔵部５４からバスケット５６を取り出す。所定の速度は、予め設定された速度である。

第２取出モードは、走行車体１０を停止させて、アーム１１によってバスケット５６を貯蔵部５４から取り出すモードである。取出モードが第２取出モードである場合、ローカルカート５２Ｂは、走行車体１０を停止させて、アーム１１によってバスケット５６を貯蔵部５４から取り出す。

ローカルカート５２Ｂの制御部１５２は、バスケット５６の大きさ、バスケット５６の配置、および、アーム１１の長さに基づいて、取出モードを第１取出モード、または、第２取出モードに設定する。すなわち、ローカルカート５２Ｂの制御部１５２は、バスケット５６の大きさなどに応じて、取出モードを第１取出モード、または、第２取出モードに切り替えて、走行車体１０、および、アーム１１を制御し、貯蔵部５４からバスケット５６を取り出す。

バスケット５６の大きさは、バスケット５６の重さを含む。アーム１１の長さは、たとえば、アーム１１が最も伸びた場合のアーム１１の長さである。アーム１１の長さは、取り出すバスケット５６毎に設定された長さであってもよい。

バスケット５６の配置は、貯蔵部５４に置かれたバスケット５６の位置である。すなわち、バスケット５６の配置は、バスケット５６が置かれた高さに関する情報、および、ローカルレーン６０に対するバスケット５６の位置に関する情報を含む。たとえば、バスケット５６の配置は、倉庫のフロア５０における３次元の直交座標における位置情報である。直交座標は、たとえば、鉛直上向きを正方向とするＺ軸と、Ｚ軸に直交するＹ軸と、Ｚ軸、および、Ｙ軸に直交するＸ軸とを含む。

ローカルカート５２Ｂの情報取得部１５０は、貯蔵部５４から取り出すバスケット５６の大きさ、および、貯蔵部５４から取り出すバスケット５６の配置に関する情報をコントロールセンタなどから取得する。取得された情報は、情報蓄積部１５４に記憶される。

ローカルカート５２Ｂの情報蓄積部１５４には、バスケット５６の大きさ、バスケット５６の配置、および、アーム１１の長さに対して予め設定されたモード切替データが記憶される。モード切替データは、ローカルカート５２Ｂがバスケット５６を貯蔵部５４から取り出す場合に、取出モードを、第１取出モード、または、第２取出モードにするかを設定するためのデータである。

モード切替データは、貯蔵部５４におけるバスケット５６の配置、バスケット５６の大きさ、および、アーム１１の長さに応じて、予め設定されて、ローカルカート５２Ｂの情報蓄積部１５４に記憶される。モード切替データは、貯蔵部５４におけるバスケット５６の配置などが変更された場合に、更新される。モード切替データは、たとえば、コントロールセンタから情報処理装置１５に送信される。

モード切替データは、ローカルカート５２Ｂが貯蔵部５４からバスケット５６を取り出す場合に、ローカルカート５２Ｂの姿勢が安定するように設けられる。モード切替モードは、ローカルカート５２Ｂが貯蔵部５４からバスケット５６を取り出す場合に、ローカルカート５２Ｂが転倒しないように設定される。モード切替データは、たとえば、実験結果、および、シミュレーション結果に基づいて作成される。

たとえば、ローカルカート５２Ｂが走行しながら貯蔵部５４からバスケット５６を取り出し、ローカルカート５２Ｂの姿勢が安定せず、転倒するおそれがある場合、モード切替データには、第１取出モードが対応するように設定される。ローカルカート５２Ｂが走行しながら貯蔵部５４からバスケット５６を取り出し、ローカルカート５２Ｂの姿勢が安定し、転倒するおそれがない場合、モード切替データには、第２取出モードが対応するように設定される。

すなわち、モード切替データは、バスケット５６の大きさ、バスケット５６の配置、および、アーム１１の長さに対して、第１取付モードの情報、または、第２取付モードの情報が紐付けられて、ローカルカート５２Ｂの情報蓄積部１５４に記憶される。

ローカルカート５２Ｂの制御部１５２は、貯蔵部５４から取り出すバスケット５６の大きさ、貯蔵部５４から取り出すバスケット５６の配置、および、アーム１１の長さに基づいて、取出モードを第１取出モード、または、第２取出モードに設定する。

ローカルカート５２Ｂの制御部１５２は、設定した取出モードによって、バスケット５６を貯蔵部５４から取り出す。

次に、実施形態に係るローカルカート５２Ｂの動作処理について図４のフローチャートを参照し、説明する。図４は、実施形態に係るローカルカート５２Ｂの動作処理を説明するフローチャートである。以下で説明する動作処理は、ローカルカート５２Ｂの情報処理装置１５によって実行される。

情報処理装置１５は、貯蔵部５４から取り出すバスケット５６の情報を取得する（Ｓ１００）。情報処理装置１５は、取得したバスケット５６の情報、および、アーム１１の長さに基づいて、取出モードを設定する（Ｓ１０１）。情報処理装置１５は、貯蔵部５４から取り出すバスケット５６の大きさ、貯蔵部５４におけるバスケット５６の配置、および、アーム１１の長さに基づいて、取出モードを、第１取出モード、または、第２取出モードに設定する。

情報処理装置１５は、設定した取出モードによって、バスケット５６を貯蔵部５４から取り出すように、走行車体１０、および、アーム１１を制御する（Ｓ１０２）。

なお、情報処理装置１５は、倉庫内センサ７０によって検知された情報を用いて、アーム１１の動作、および、走行車体１０の動作を制御してもよい。

ローカルカート５２Ｂは、アーム１１と、走行車体１０と、情報処理装置１５とを備える。アーム１１は、貯蔵部５４からバスケット５６を取り出す。走行車体１０は、アーム１１が取り付けられ、アーム１１によって取り出されたバスケット５６を載置可能である。情報処理装置１５は、アーム１１、および、走行車体１０を制御する。情報処理装置１５は、走行車体１０を走行させながら、アーム１１によってバスケット５６を貯蔵部５４から取り出す第１取出モードと、走行車体１０を停止させて、アーム１１によってバスケット５６を貯蔵部５４から取り出す第２取出モードとを実行可能である。情報処理装置１５は、バスケット５６の大きさ、バスケット５６の配置、および、アーム１１の長さに基づいて、取出モードを、第１取出モード、または、第２取出モードに設定する。

これにより、ローカルカート５２Ｂは、走行車体１０を走行させながら、バスケット５６を貯蔵部５４から取り出しても、ローカルカート５２Ｂの姿勢が安定する場合には、走行車体１０を走行させながらバスケット５６を貯蔵部５４から取り出す。そのため、ローカルカート５２Ｂは、バスケット５６を素早く集めることができ、バスケット５６を貯蔵部５４から取り出す場合の作業効率を向上させることができる。

ローカルカート５２Ｂは、ローカルカート５２Ｂの姿勢を安定させて、バスケット５６を貯蔵部５４から取り出すことができる。たとえば、ローカルカート５２Ｂは、走行しながらバスケット５６を取り出すと、ローカルカート５２Ｂの姿勢が安定しないおそれがある場合、走行車体１０を停止させて、バスケット５６を貯蔵部５４から取り出す。これにより、ローカルカート５２Ｂは、バスケット５６を貯蔵部５４から取り出す場合に、ローカルカート５２Ｂが転倒することを防止することができる。すなわち、ローカルカート５２Ｂは、バスケット５６を貯蔵部５４から取り出す場合の安全性を向上させることができる。

また、ローカルカート５２Ｂの情報処理装置１５は、複数のバスケット５６を貯蔵部５４から取り出し、かつ、ローカルレーン６０上において貯蔵部５４から取り出すバスケット５６間の距離が、所定距離以下である場合、取出モードを第２取出モードに設定する。

所定距離は、予め設定された距離であり、走行車体１０が走行しながら、複数のバスケット５６を１回のローカルレーン６０の走行によって取り出すことができない距離である。たとえば、ローカルカート５２Ｂが、２つのバスケット５６が所定距離以下であり、走行車体１０が走行しながら２つのバスケット５６を貯蔵部５４から取り出す場合、１回のローカルレーン６０の走行では、２つのバスケット５６を貯蔵部５４から取り出すことができない。

このような場合、ローカルカート５２Ｂは、まず、１回目のローカルレーン６０の走行によって、走行車体１０を走行させながら、１つ目のバスケット５６を貯蔵部５４から取り出す。そして、ローカルカート５２Ｂは、２回目のローカルレーン６０の走行によって、走行車体１０を走行させながら、２つ目のバスケット５６を貯蔵部５４から取り出す。すなわち、ローカルカート５２Ｂは、２つのバスケット５６を取り出すために、ローカルレーン６０を２周走行しなければならない。

このような場合、ローカルカート５２Ｂの情報処理装置１５は、取出モードを第２取出モードに設定する。これにより、ローカルカート５２Ｂは、１回のローカルレーン６０の走行時に、走行車体１０を停止させて、アーム１１によって２つのバスケット５６を貯蔵部５４から取り出す。たとえば、ローカルカート５２Ｂは、２つのバスケット５６をアーム１１によって取り出すことができる位置に停止し、２つのバスケット５６を取り出す。

なお、上記一例として説明した貯蔵部５４から取り出す複数のバスケット５６は、２つに限られることはない。複数のバスケット５６は、３つ以上であってもよい。

これにより、ローカルカート５２Ｂは、複数のバスケット５６を貯蔵部５４から取り出す場合に、複数のバスケット５６を取り出すための時間を短縮することができ、作業効率を向上させることができる。

図５は、情報処理装置１５として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す図である。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、本実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、および／又はコンピュータ１２００に、本実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつか又は全てに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、およびグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ、およびＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブは、ＤＶＤ－ＲＯＭドライブおよびＤＶＤ－ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブおよびソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０およびキーボードのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。

ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０およびＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。

通信インタフェース１２２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。ＤＶＤドライブは、プログラム又はデータをＤＶＤ－ＲＯＭ等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラムおよびデータをＩＣカードから読み取り、および／又はプログラムおよびデータをＩＣカードに書き込む。

ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、および／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、様々な入出力ユニットをＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポート等を介して、入出力コントローラ１２２０に接続してよい。

プログラムは、ＤＶＤ－ＲＯＭ又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、通信がコンピュータ１２００および外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ（ＤＶＤ－ＲＯＭ）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上記したプログラム又はソフトウエアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。

本実施形態におけるフローチャートおよびブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表してよい。特定の段階および「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、およびプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、および他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでもよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。上記実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 走行車体
１１ アーム
１２ センサ
１５ 情報処理装置（制御装置）
５２ カートロボット
５２Ａ 高速カート
５２Ｂ ローカルカート
５４ 貯蔵部

Claims (5)

1. 貯蔵部から荷物を取り出すアームと、
   前記アームが取り付けられ、前記アームによって取り出された前記荷物を載置可能な走行車体と、
   前記アーム、および、前記走行車体を制御する制御装置と
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記走行車体を走行させながら、前記アームによって前記荷物を前記貯蔵部から取り出す第１取出モードと、前記走行車体を停止させて、前記アームによって前記荷物を前記貯蔵部から取り出す第２取出モードとを実行可能であり、
   前記荷物の大きさ、前記荷物の配置、および、前記アームの長さに基づいて、取出モードを、前記第１取出モード、または、前記第２取出モードに設定する、カートロボット。
2. 前記制御装置は、複数の前記荷物を前記貯蔵部から取り出し、かつ、前記走行車体の走行ルート上において前記貯蔵部から取り出す前記荷物間の距離が、所定距離以下である場合、前記取出モードを前記第２取出モードに設定する、請求項１に記載のカートロボット。
3. 前記所定距離は、前記走行車体が走行しながら、複数の前記荷物を１回の前記走行ルートの走行によって取り出すことができない距離である、請求項２に記載のカートロボット。
4. 貯蔵部から荷物を取り出すアームと、前記アームによって取り出された前記荷物を載置可能な走行車体とを有するカートロボットの制御方法であって、
   前記荷物の大きさ、前記荷物の配置、および、前記アームの長さに基づいて、取出モードを、第１取出モード、または、第２取出モードに設定し、
   前記第１取出モードは、前記走行車体を走行させながら、前記アームによって前記荷物を前記貯蔵部から取り出すモードであり、
   前記第２取出モードは、前記走行車体を停止させて、前記アームによって前記荷物を前記貯蔵部から取り出すモードである、制御方法。
5. 貯蔵部から荷物を取り出すアームと、前記アームによって取り出された前記荷物を載置可能な走行車体とを有するカートロボットを制御するプログラムであって、
   前記荷物の大きさ、前記荷物の配置、および、前記アームの長さに基づいて、取出モードを、第１取出モード、または、第２取出モードに設定する設定手順を
   コンピュータに実行させ、
   前記第１取出モードは、前記走行車体を走行させながら、前記アームによって前記荷物を前記貯蔵部から取り出すモードであり、
   前記第２取出モードは、前記走行車体を停止させて、前記アームによって前記荷物を前記貯蔵部から取り出すモードである、プログラム。

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