JP6619967B2 - 自律移動装置、自律移動システム及び環境地図評価方法 - Google Patents

Description

本発明は自律移動装置、自律移動システム及び環境地図評価方法に関する。

従来から、周囲の環境に応じて自律的に移動する自律移動装置が知られている。自律移動装置においては、移動しつつ、リアルタイムで自己位置の推定と、周囲の障害物の位置を表す環境地図の作成とを行う技術としてＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）が、特に注目されている。

特許文献１に、レーザレンジファインダ（ＬＲＦ：Laser Range Finder）によって自装置と周囲の障害物との距離を測定し、ＳＬＡＭを利用した結果得られる自装置の位置と周囲の障害物の位置とを表すローカルマップに基づき自律走行をする清掃用自律移動装置が開示されている。

清掃用自律移動装置は、ＬＲＦの測定データに基づいて生成したローカルマップから構成されるグローバルマップにおいて、ユーザが設定した走行開始位置が適切でなければ、走行を強制停止する。また、清掃用自律移動装置は、グローバルマップにおいて、自装置の走行経路中に、障害物が存在する割合が所定以下である状態が所定距離又は所定時間連続している場合、自己位置を特定できないと判断し、走行を強制停止する。

特許文献１によると、このように走行を強制停止させることより、清掃用自律移動装置が、自己位置が特定できないことによって走行不能となることを回避できるとされている。

特開２０１４−２１９７２２号公報（２０１４年１１月２０日公開）

しかしながら、特許文献１の清掃用自律移動装置によると、グローバルマップ中に、自己位置が特定できない領域が存在すると、清掃用自律移動装置は走行を強制停止させてしまうため、作業効率が悪い。また、清掃用自律移動装置が走行を強制停止することが、ユーザの意図にそぐわない場合がある。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、走行効率がよく、かつ、ユーザからの要求を満足させ易い自律走行装置を得ることである。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る自律移動装置は、周囲の障害物の形状を計測し、当該計測した計測データを生成するセンサと、上記計測データに基づき上記周囲の障害物の形状が反映された環境地図を作成する環境地図作成部と、上記環境地図においてユーザにより設定された走行すべき走行領域のうち、自装置が走行不可と推定される走行不可領域を避けて、当該走行領域を埋めるように自装置の走行経路を作成する走行経路作成部と、上記走行領域と、上記走行経路に含まれる領域との差分が所定値以上であるか否かを評価し、当該評価結果を表示部に表示させる第１の評価部とを備えていることを特徴とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る環境地図評価方法は、周囲の障害物の形状を計測し、当該計測した計測データを生成するセンサと、上記計測データに基づき上記周囲の障害物の形状が反映された環境地図を作成する環境地図作成部とを備える自律移動装置における環境地図評価方法であって、上記環境地図においてユーザにより設定された走行すべき走行領域のうち、自装置が走行不可と推定される走行不可領域を避けて、当該走行領域を埋めるように自装置の走行経路を作成する走行経路作成ステップと、上記走行領域と、上記走行経路に含まれる領域との差分が所定値以上であるか否かを評価する評価ステップとを含むことを特徴とする。

本発明の一態様によれば、走行効率がよく、かつ、ユーザからの要求を満足させ易いという効果を奏する。

本発明の実施形態１に係る自律移動システムの機能ブロック図である。 本発明の実施形態１に係る自律移動システムの動作の様子を表す図である。 理想的な環境地図に、ユーザの作業意図及び走行経路を反映させた地図を表す図である。 ユーザが入力した作業意図と、走行経路作成部が作成した走行経路との間に差異が生じる旨を表示した環境地図Ｍを表す図である。 本発明の実施形態１に係る自律移動装置による環境地図の評価の流れを表す図である。 簡易な環境地図を表す図である。 第１の評価部の孤立点評価部が、環境地図Ｍ１１において、上下左右方向の何れかに走行可能領域が存在し、障害物領域Ｂ１１に属する障害物グリッドを抽出している様子を表す図である。 第１の評価部の孤立点評価部が、環境地図Ｍ１１における障害物領域Ｂ１１に属する障害物グリッドにラベル付けをしている様子を表す図である。 第１の評価部の孤立点評価部が、環境地図Ｍ１１における障害物領域Ｂ１１に属する障害物グリッドへのラベル付けが完了した様子を表す図である。 第１の評価部の孤立点評価部が、環境地図において、上下左右方向の何れかに走行可能領域が存在し、障害物領域Ｂ１２に属する障害物グリッドを抽出している様子を表す図である。 第１の評価部の孤立点評価部が、環境地図Ｍ１１における障害物領域Ｂ１２に属する障害物グリッドへのラベル付けが完了した様子を表す図である。 第１の評価部の孤立点評価部が、環境地図Ｍ１１において、上下左右方向の何れかに走行可能領域が存在し、障害物領域Ｂ１３に属する障害物グリッドを抽出している様子を表す図である。 第１の評価部の孤立点評価部が、環境地図Ｍ１１における障害物領域１３に属する障害物グリッドへのラベル付けが完了した様子を表す図である。 環境地図Ｍ２１において、拡張領域ＥＸの作成を開始している様子を表す図である。 環境地図Ｍ２１において、拡張領域ＥＸの作成が完了した様子を表す図である。 環境地図Ｍ２１において、拡張領域ＥＸの一部を走行可能グリッドへ戻し始めた様子を表す図である。 環境地図Ｍ２１において、作業不可能領域を特定した様子を表す図である。 環境地図Ｍ３１において、未スキャン領域Ｃ３１を特定している様子を表す図である。 環境地図Ｍ３１において、未スキャン領域Ｃ３１にラベルを付している様子を表す図である。 本発明の実施形態２に係る自律移動システムの機能ブロック図である。 本発明の実施形態２に係る自律移動システムが修正した環境地図を表す図である。 本発明の実施形態２に係る自律移動装置が、残った拡張領域ＥＸを除去した環境地図を表示している様子を表す図である。 本発明の実施形態２に係る自律移動装置が、自己位置推定困難領域を除去した環境地図を表示している様子を表す図である。 本発明の実施形態２に係る自律移動装置による環境地図の評価の流れを表す図である。 本発明の実施形態３に係る自律移動システムの機能ブロック図である。 環境地図の作成のために、自律移動装置がユーザにより移動操作されている様子を表す図である。 本発明の実施形態３に係る自律移動装置の環境地図制御部が作成している環境地図の様子を表す図である。 本発明の実施形態３に係る自律移動装置による作成中の環境地図の評価の流れを表す図である。 本発明の実施形態４に係る自律移動システムの機能ブロック図である。 本発明の実施形態４に係る自律移動装置の作業中に、環境地図に登録された障害物及び壁とは異なる障害物が存在している様子を表す図である。 本発明の実施形態４に係る自律移動装置が作成している環境地図を表す図である。 本発明の実施形態４の自律移動装置による環境地図の評価の流れを表す図である。

〔実施形態１〕
以下、本発明の実施形態について、詳細に説明する。

（自律移動システム）
図２は、自律移動システム１の動作の様子を表す図である。図２に示すように、自律移動システム１は、タブレット端末（端末）２０と自律移動装置１０とを備えている。

タブレット端末２０は、自律移動装置１０と無線により通信可能な携帯端末である。タブレット端末２０は、主に、入力表示部２２（図１参照）、通信部２１（図１参照）、音声出力部（不図示）等を備えている。タブレット端末２０は、ユーザ（作業者）２が自律移動装置１０を移動操作するための入力を受け付けたり、自律移動装置１０が作成した環境地図や自律移動装置１０の状態等、各種の情報を表示したり、各種の情報や案内を音声として出力したりする。

自律移動装置１０は、清掃作業を行う機能を有し、さらに、左右独立した駆動輪１４により平面である床面を自律的に走行可能な装置である。本実施形態では、自律移動装置１０は床面の清掃を行う自律移動装置であるものとする。

自律移動装置１０は、主として、距離センサ（センサ）１２と、駆動輪１４と、エンコーダ１５と、筐体と、制御部３０（図１参照）とを備えている。距離センサ１２と、エンコーダ１５と、制御部３０とは、筐体に覆われている。距離センサ１２と、制御部３０とは、後述する環境地図を作成する地図作成装置として機能する。なお、図示しないが、自律移動装置１０は、さらに、清掃作業を行うための作業ユニットを備える。作業ユニットは、床に落ちているゴミを吸引する吸引部や、モップ、洗浄液タンク及び廃液タンクを有するウェット洗浄部等を有する。なお、作業ユニットが有する機能は清掃に限定されず、例えば、回転する刈刃を有することで芝を刈る芝刈り機能であってもよい。

自律移動装置１０は、タブレット端末２０と通信が可能である。自律移動装置１０は、タブレット端末２０により操作可能である。また、自律移動装置１０は、自律移動装置１０の状態その他の各種情報をタブレット端末２０に送信することで、タブレット端末２０に表示させたり、音声として出力させたりすることが可能である。

距離センサ１２は、一例として、ＬＲＦ（Laser Range Finder）である。距離センサ１２は、自律移動装置１０のうち進行方向前側の面である、筐体の前面に配されている。なお、距離センサ１２は、さらに、本体部の前面とは逆側である筐体の後面にも配されていてもよい。距離センサ１２は、レーザ光Ｌを放射状に出力して水平面内をスキャンすることで、自律移動装置１０と、自律移動装置１０の周囲の壁（障害物）３や障害物４などの物体との距離を測定し、距離データとして出力するものである。この距離データにより、自律移動装置１０の周囲の壁３や障害物４の形状の把握が可能である。

距離センサ１２は、所定の回転軸で回転する走査機構上にレーザ光出力部（不図示）と、レーザ光受光部（不図示）とを持つ。距離センサ１２は、レーザ光Ｌの照射した角度と、照射してから反射するまでに要した時間とに基づいて、ある時点での測定方向についてのレーザ光Ｌを反射した障害物の距離を検出する、いわゆるＴＯＦ（time of flight）の原理による障害物検知（センシング）を行う。距離センサ１２の前記回転軸は略鉛直方向になるように、自律移動装置１０に設置されている。距離センサ１２は、前記回転軸を回転しつつ繰り返し、測定光の発信と反射光の受信とを行うことによって、略水平面内の周囲各方向の距離を測定する。

距離センサ１２のスキャン範囲ＬＳは、一例として、自律移動装置１０の進行方向前方を０度とすると左右１００度程度である。距離センサ１２は、１度ごとに距離を測定する。距離センサ１２が測定する距離データ１式は−１００度〜０度〜＋１００度の合計２０１件の測定データから構成されている。距離センサ１２は、測定周期のたびに、距離データ一式を制御部３０（図１参照）へ出力する。距離センサ１２の測定周期は任意で設定すればよいが、一例として、５０ｍｓであるものとする。なお、距離センサ１２の測定周期や、１スキャンあたりの測定データの取得個数（測定角度）は任意に設定が可能である。

距離センサ１２は、ある方位の距離が測定できなかった場合、その方位の距離データを、予め設定した所定の無効値とする。この距離センサ１２によって距離が測定できなかった場合とは、その方位の壁までの距離が遠すぎたり、反射率が低いなどにより、レーザ光Ｌの反射光の強度が小さすぎ、レーザ光受光部が反射光を検出できない場合や、自律移動装置１０の周囲の光が強すぎることでレーザ光受光部がレーザ光Ｌの反射光を識別できない場合などを挙げることができる。

また、無効値は、距離センサ１２として規定されている定格距離よりも大幅に大きな値を設定しておく。一例として、距離センサ１２の定格距離が１０ｍと定められている場合、無効値は９９ｍと設定しておく。この場合、距離センサ１２が測定した距離データが９９ｍである場合、その方位に存在する壁は、距離センサ１２にて距離を測定できない程遠い位置に存在すると判定することができる。

駆動輪１４は、本体部の左右に１つずつ配されている。２個の駆動輪１４は、自身に接続されているモータ１３（図１参照）により、それぞれが回転する左右独立した車輪である。エンコーダ１５は、２個の駆動輪１４それぞれの回転角度を出力するセンサである。エンコーダ１５は２個の駆動輪１４それぞれに接続されている。

自律移動装置１０は、自律走行による清掃等の作業を開始する前に、環境地図を作成する機能を有する。環境地図は、距離センサ１２により測定した周囲の地形を反映したものであり、作業すべき領域や作業順等の情報からなる作業意図をユーザ２に入力させるために、ユーザ２に提示する地図である。この環境地図の具体例については後述する。

自律移動装置１０は、環境地図を作成する機能として、自律移動装置１０が自律走行をして環境地図を作成する機能と、タブレット端末２０を介してユーザ２から移動操作されることで地図を作成する機能とを有する。特にユーザ２が望む環境地図を自律移動装置１０が作成する場合、後者のように、ユーザ２が実際にタブレット端末２０を用いて自律移動装置１０を移動させることで環境地図を作成する方が好ましい。自律移動装置１０が自律走行をして環境地図を作成する場合と比べて、より、ユーザ２が望む領域の地形に関する情報を環境地図に反映させやすいためである。

本実施形態においては、ユーザ２が、タブレット端末２０を介して自律移動装置１０を移動操作することで自律移動装置１０に環境地図を作成させる機能を地図作成モードと称する。

地図作成モードでは、ユーザ２がタブレット端末２０の入力表示部２２に表示された移動ボタンを操作することで、地図を作成したい場所の範囲内にて自律移動装置１０を移動させる。自律移動装置１０は、距離センサ１２の出力である自律移動装置１０と、壁３や障害物４との距離を示す距離情報と、エンコーダ１５からの出力である駆動輪１４それぞれの回転数を示す回転数情報とを基に環境地図を作成し、タブレット端末２０の入力表示部２２は、この自律移動装置１０が作成した環境地図を表示する。

（自律移動システム１の機能ブロック図）
図１は、本発明の実施形態１に係る自律移動システム１の機能ブロック図である。タブレット端末２０は、通信部２１と、入力表示部２２と、図示しない音声出力部とを備えている。

通信部２１は、後述する自律移動装置１０の通信部１１と無線通信するものである。入力表示部２２は、例えばタッチパネルである。入力表示部２２は、ユーザ２から入力される指示を受け付けると共に、自律移動装置１０が作成した環境地図等、各種の情報を表示する。なお、入力表示部２２は、必ずしも、ユーザ２からの入力を受け付ける入力部と、各種情報を表示する表示部とが一体として構成されている必要はなく、それぞれ別の部材として構成されていてもよい。

自律移動装置１０は、距離センサ１２と、駆動輪１４と、エンコーダ１５とに加え、さらに、通信部１１と、モータ１３と、制御部３０とを備えている。

通信部１１は、タブレット端末２０の通信部２１と無線通信するものである。モータ１３は、駆動輪１４と接続されており、駆動輪１４を回転させる。制御部３０は、走行制御部３１と、環境地図制御部（環境地図作成部）３２と、走行経路作成部３３と、記憶部３４と、第１の評価部４０とを備えている。環境地図制御部３２は、図示しない自己位置推定部を備えている。自己位置推定部は、距離センサ１２から得られた距離データを用いてＳＬＡＭを利用して自己位置を推定する。

第１の評価部４０は、孤立点評価部４１と、作業不可能領域評価部（狭路評価部）４２と、自己位置推定困難領域評価部（自己位置推定評価部）４３とを備えている。記憶部３４には、環境地図Ｍを示す情報が格納されている。また、記憶部３４には、入力表示部２２を通してユーザ２が入力した作業領域Ｄ、作業開始位置Ｓ、及び作業終了位置Ｅと、走行経路作成部３３が作成した走行経路Ｒとが、それぞれ情報として格納される。なお、作業領域Ｄ、作業開始位置Ｓ、及び作業終了位置Ｅが、ユーザ２の作業意図である。

走行制御部３１は、ユーザ２からの指示によりモータ１３を制御することで、自律移動装置１０の駆動を制御する。

環境地図制御部３２は、距離センサ１２から取得する距離データに基づいて、環境地図Ｍを構成するグリッドＧ（図３、図４参照）に、障害物情報を割り当てていくことで環境地図Ｍを作成する。環境地図制御部３２は、障害物情報として、障害物が無い旨の情報、障害物が有る旨の情報、及び、距離データを未取得であるため障害物の有無が不明である旨の情報の何れかを、各グリッドＧに割り当てる。なお、自律移動装置１０の移動領域内において、壁等、固定された障害物が存在していることが既知である場合、予め当該既知の障害物に対応する位置のグリッドＧに、障害物が有る旨の情報が割り当てられていてもよい。

（理想的な環境地図と作業意図）
図３は、理想的な環境地図に、ユーザの作業意図及び走行経路を反映させた地図を表す図である。まず、図３を用いて、環境地図制御部３２が作成する環境地図のうち、距離センサ１２のノイズ等が乗っていない理想的な環境地図Ｍ０について説明する。

環境地図Ｍ０は、自律移動装置１０が作業を行う部屋内の障害物の形状等の情報が表された地図である。環境地図Ｍ０は、環境地図制御部３２が作成した後、記憶部３４に記憶され、通信部１１・２１を介してタブレット端末２０の入力表示部２２に表示される。なお、図３では、環境地図Ｍ０として、図２に示した部屋内を距離センサ１２がスキャンした距離データを画像として反映させた地図を表している。

環境地図Ｍ０は、自律移動装置１０が作業を行う部屋の全体の形状を外枠として、その内部に一定間隔（例えば５ｃｍ）で水平方向（図３における横方向）及び垂直方向（図３における縦方向）に配置された格子点を結ぶグリッド線を仮想的に描写することで得られるグリッドマップである。

環境地図Ｍ０は、水平方向及び垂直方向に延びるグリッド線によって区切られた個々の要素であるグリッドＧがマトリクス状に並ぶことで構成されている。なお、グリッドＧの水平方向及び垂直方向の間隔は、自律移動装置１０の移動可能な曲率や絶対位置を認識する精度などの条件に応じて、適宜変更可能である。自律移動装置１０がスリップしたと判定される際の閾値としてもグリッドＧの間隔を用いることができる。

各グリッドＧには障害物情報が割り当てられる。環境地図制御部３２は、距離センサ１２が測定した距離データに基づいて、障害物情報として、障害物が無い旨の情報、障害物が有る旨の情報、及び、距離データが未取得であるため障害物の有無が不明である旨の情報の何れかを各グリッドＧに割り当てる。

各グリッドＧのうち、障害物が無い旨の情報が割り当てられたグリッドを走行可能グリッドＧ１と称し、障害物が有る旨の情報が割り当てられたグリッドを障害物グリッドＧ２と称し、距離データが未取得であるため障害物の有無が不明である旨の情報が割り当てられたグリッドを未スキャングリッドＧ３と称する。

環境地図Ｍ０は、走行可能グリッドＧ１により構成されている走行可能領域Ａと、走行可能グリッドＧ１により構成されている狭路領域（走行不可領域）Ｆと、障害物グリッドＧ２により構成されている障害物領域（走行不可領域）Ｂと、未スキャングリッドＧ３により構成されている未スキャン領域Ｃとを有する。なお、狭路領域Ｆは、未スキャングリッドＧ３により構成されていてもよい。

障害物領域Ｂは、壁３の位置に対応する位置の障害物グリッドＧ２からなる障害物領域（走行不可領域、第１の障害物領域）Ｂ１と、障害物４の外壁の位置に対応する位置の障害物グリッドＧ２からなる障害物領域（走行不可領域、第２の障害物領域）Ｂ２とを含む。障害物領域Ｂ１は壁３の形状に対応した形状を有する。障害物領域Ｂ２は障害物４の外壁の形状に対応した形状を有する。

未スキャン領域Ｃは、壁３に囲まれた領域の外側であって、自律移動装置１０が作業をしない領域である。つまり、未スキャン領域Ｃは、距離センサ１２が距離データを取得しなかった領域である。狭路領域Ｆは、壁３に囲まれた領域であるが、障害物４と壁３との間の領域であって、自律移動装置１０の幅よりも狭い領域である。

走行可能領域Ａは、環境地図Ｍ０において、自律移動装置１０が走行可能な領域である。具体的には、走行可能領域Ａは、環境地図Ｍ０において、壁３に対応する障害物領域Ｂ１に囲まれた領域のうち、障害物４に対応する障害物領域Ｂ２により囲まれた領域と、障害物領域Ｂ１と障害物領域Ｂ２との間の自律移動装置１０の幅よりも狭い狭路領域Ｆとを除く領域である。

このように、環境地図制御部３２が作成した環境地図Ｍ０を、タブレット端末２０が入力表示部２２に表示する。そして、タブレット端末２０は、ユーザ２に対し、自律移動装置１０に作業させる作業領域、作業開始位置、及び作業終了位置を示す情報である作業意図を、入力表示部２２に入力させる。

図３の環境地図Ｍ０では、障害物領域Ｂ１に囲まれた走行可能領域Ａにおいて、順に作業すべき領域として、ユーザによって、第１の作業領域（走行領域）Ｄ１、第２の作業領域（走行領域）Ｄ２及び第３の作業領域（走行領域）Ｄ３の３つの作業領域が設定されている。第１の作業領域Ｄ１は、障害物領域Ｂ１に囲まれた走行可能領域Ａのうち、左側半分の領域である。第２の作業領域Ｄ２は、障害物領域Ｂ１に囲まれた走行可能領域Ａのうち、右側半分における障害物領域Ｂ２より手前（図３の紙面下側）の領域である。第３の作業領域Ｄ３は、障害物領域Ｂ１に囲まれた走行可能領域Ａのうち、右側半分における障害物領域Ｂ２より奥（図３の紙面上側）の領域である。

次に、ユーザ２により、入力表示部２２を介して、各作業領域について、作業開始位置及び作業終了位置が設定される。図３の環境地図Ｍ０では、第１の作業領域Ｄ１における手前（図３の紙面下側）に第１の作業領域Ｄ１の作業開始位置Ｓ１及び作業終了位置Ｅ１がそれぞれ設定されている。第２の作業領域Ｄ２における手前（図３の紙面下側）に第２の作業領域Ｄ２の作業開始位置Ｓ２及び作業終了位置Ｅ２がそれぞれ設定されている。第３の作業領域Ｄ３における手前（図３の紙面下側）に第３の作業領域Ｄ３の作業開始位置Ｓ３が設定され、第３の作業領域Ｄ３における奥側（図３の紙面上側）に作業終了位置Ｅ３が設定されている。

このように、ユーザ２により、入力表示部２２から作業意図が入力され、通信部２１・１１を介して、記憶部３４に記憶される。作業意図が記憶部３４に記憶されると、走行経路作成部３３は、当該作業意図と、環境地図Ｍ０と、図示しない自己位置推定部で推定した現在の自己位置とに基づいて、各作業領域について、走行経路Ｒ（走行経路Ｒ１〜Ｒ３）を生成する。

走行経路作成部３３は、まず、自己位置から最初に作業すべき第１の作業領域Ｄ１の作業開始位置Ｓ１への走行経路を作成したあと、第１の作業領域Ｄ１に含まれる走行可能領域Ａ（走行可能グリッドＧ１）を自律移動装置１０が全て通過するように、作業開始位置Ｓ１から作業終了位置Ｅ１へ至る走行経路Ｒ１を作成する。

次に、走行経路作成部３３は、作業終了位置Ｅ１から、２番目に作業すべき第２の作業領域Ｄ２の作業開始位置Ｓ２への走行経路を作成したあと、第２の作業領域Ｄ２に含まれる走行可能領域Ａ（走行可能グリッドＧ１）を自律移動装置１０が全て通過するように、作業開始位置Ｓ２から作業終了位置Ｅ２へ至る走行経路Ｒ２を作成する。

そして、走行経路作成部３３は、作業終了位置Ｅ２から、３番目に作業すべき第３の作業領域Ｄ３の作業開始位置Ｓ３への走行経路を作成したあと、第３の作業領域Ｄ３に含まれる走行可能領域Ａ（走行可能グリッドＧ１）を自律移動装置１０が全て通過するように、作業開始位置Ｓ３から作業終了位置Ｅ３へ至る走行経路Ｒ３を作成する。

そして、走行経路作成部３３は、生成した走行経路Ｒ（走行経路Ｒ１〜Ｒ３）を示す情報を記憶部３４に記憶する。記憶部３４に記憶された走行経路Ｒ（走行経路Ｒ１〜Ｒ３）は、同じく記憶部３４に記憶されている環境地図Ｍ０と、作業意図である、作業領域Ｇ、作業開始位置Ｓ及び作業終了位置Ｅと共に、通信部１１・２１を介して、タブレット端末２０へ出力される。タブレット端末２０は、当該走行経路Ｒ（走行経路Ｒ１〜Ｒ３）、作業領域Ｇ、作業開始位置Ｓ及び作業終了位置Ｅの情報を取得すると、当該当該走行経路Ｒ（走行経路Ｒ１〜Ｒ３）、作業領域Ｇ、作業開始位置Ｓ及び作業終了位置Ｅを、入力表示部２２に表示する。

理想的な環境地図Ｍ０においては、ユーザ２が入力した作業意図である第１の作業領域Ｄ１に含まれるグリッドＧの個数と、走行経路作成部３３が第１の作業領域Ｄ１を塗りつぶすように作成した走行経路Ｒ１が示す領域に含まれるグリッドＧの個数とは等しい。同様に、第２の作業領域Ｄ２に含まれるグリッドＧの個数と走行経路Ｒ２が示す領域に含まれるグリッドＧの個数とは等しく、第３の作業領域Ｄ３に含まれるグリッドＧの個数と走行経路Ｒ３が示す領域に含まれるグリッドＧの個数とは等しい。

（センサノイズ等を含む環境地図と作業意図）
しかし、種々の理由により、環境地図に、自律移動装置１０が走行できないと推定される領域である走行不可領域が含まれる場合がある。この場合、走行経路作成部３３は、必ずしも、ユーザ２が入力した作業意図通りに走行経路を生成できない。次に、図４を用いて、距離センサ１２のノイズ等に起因する種々の走行不可領域を含む環境地図Ｍ及び作業意図について説明する。

図４は、ユーザ２が入力した作業意図と、走行経路作成部３３が作成した走行経路との間に差異が生じる旨を表示した環境地図Ｍを表す図である。ユーザ２が入力した作業意図通りに、走行経路作成部３３が、走行経路を生成できない場合として、主に、以下の（１）〜（３）に示す場合を挙げることができる。以下、順に説明する。

（１）ユーザ２が設定した環境地図上の作業領域内に、孤立点（走行不可領域、孤立領域）が存在する場合
距離センサ１２のノイズ等により、実際には存在しない障害物が存在するものとして、障害物グリッドＧ２が割り当てられてしまう場合がある。

図４に示す環境地図Ｍでは、障害物領域Ｂとして、障害物領域Ｂ３を有する。障害物領域Ｂ３は、単一の障害物グリッドＧ２から構成されており、第１の作業領域Ｄ１内に配置されている。このように、本来であれば走行可能領域Ａとなる領域に、距離センサ１２のノイズにより誤って障害物領域Ｂ３が作成されてしまう場合、障害物領域Ｂ３の面積は比較的小さく、単一の障害物グリッドＧ２、又は、比較的、個数が少ない複数の障害物グリッドＧ２からなる孤立点として存在する場合が多い。なお、図４では、障害物領域Ｂ３は一つだけ存在する場合を表しているが、障害物領域Ｂ３は、走行可能領域Ａ内に複数点在して存在する場合もある。

環境地図Ｍ中に存在する障害物領域Ｂ３を修正せずに、走行経路作成部３３が走行経路Ｒ１を作成すると、自律移動装置１０は障害物領域Ｂ３を迂回するように走行経路Ｒ１を作成する。このため、この障害物領域Ｂ３は、自律移動装置１０による作業が実施されなくなる。このように、障害物領域Ｂ３が第１の作業領域Ｄ１内に存在すると、ユーザ２が作業の実施を希望している第１の作業領域Ｄ１に含まれるグリッドＧの個数と、走行経路作成部３３が作成した走行経路に含まれるグリッドＧの個数（すなわち、第１の作業領域Ｄ１に含まれるグリッドＧのうち障害物領域Ｂ３を構成する障害物グリッドＧ２を除くグリッドＧの個数）との間に差異が生じることになる。障害物領域Ｂ３の個数が多く又は面積が大きくなればなるほど、第１の作業領域Ｄ１に含まれるグリッドＧの個数と、走行経路作成部３３が作成した走行経路に含まれるグリッドＧの個数との差異が大きくなる。

（２）ユーザ２が設定した環境地図上の作業領域内に、自律移動装置１０が作業を行うことができない領域（走行不可領域）が存在する場合
ユーザ２が、作業意図として、自律移動装置１０が通り抜けできない狭路領域に対応するグリッドＧや、障害物グリッドＧ２で囲まれた領域などを作業領域に含めてしまう場合がある。

図４に示す環境地図Ｍでは、第２の作業領域Ｄ２内に、障害物４（図２）に対応する障害物領域Ｂ２と、壁３に対応する障害物領域Ｂ１との間に存在し、自律移動装置１０の幅より狭い幅を有し、自律移動装置１０が通り抜けできない領域である狭路領域Ｆが含まれている。そして、第２の作業領域Ｄ２内において、作業開始位置Ｓ２は、第２の作業領域Ｄ２の手前側（図４の紙面下側）である一方、作業終了位置Ｅ２は、狭路領域Ｆ内に配置されている。これは、ユーザ２が、狭路領域Ｆは、自律移動装置１０が通り抜けできない狭路領域であることを認識していないためである。

第２の作業領域Ｄ２に狭路領域Ｆが含まれている点が修正されずに、走行経路作成部３３が、第２の作業領域Ｄ２内の走行経路Ｒ２１を作成すると、走行経路作成部３３は、作業開始位置Ｓ２から、狭路領域Ｆへ至る直前までの経路を走行経路Ｒ２１として作成する。しかし、狭路領域Ｆ内は、自律移動装置１０が通り抜けできないため、走行経路作成部３３は走行経路を作成しない。

また、図４に示す環境地図Ｍでは、第２の作業領域Ｄ２内に、障害物領域Ｂ２により囲まれることで、自律移動装置１０が進入できない領域が含まれている。

第２の作業領域Ｄ２に、障害物領域Ｂ２及び障害物領域Ｂ２により囲まれた領域が含まれている点が修正されずに、走行経路作成部３３が、第２の作業領域Ｄ２内の走行経路Ｒ２２を作成すると、走行経路作成部３３は、障害物領域Ｂ２により囲まれた領域も走行経路Ｒ２２に含めようとするものの、当該障害物領域Ｂ２により囲まれた領域は、自律移動装置１０が進入できない領域であるため、当該障害物領域Ｂ２により囲まれた領域の走行経路は作成しない。

このように、狭路領域である狭路領域Ｆや自律移動装置１０が進入できない領域が第２の作業領域Ｄ２内に存在すると、ユーザ２が作業の実施を希望している第２の作業領域Ｄ２に含まれるグリッドＧの個数と、走行経路作成部３３が作成した走行経路Ｒ２１や走行経路Ｒ２１に含まれるグリッドＧの個数との間に差異が生じることになる。自律移動装置１０が進入できない領域の面積が大きい（含まれているグリッドＧの個数が多い程）、ユーザ２の作業意図である第２の作業領域Ｄ２に含まれるグリッドＧの個数と、走行経路作成部３３が作成した走行経路Ｒ２１や走行経路Ｒ２１に含まれるグリッドＧの個数との差異が大きくなる。

（３）ユーザ２が設定した環境地図上の作業領域内に、自己位置推定が困難な領域（走行不可領域、計測データ不足領域）が存在する場合
ユーザ２が設定した作業領域内において未スキャングリッドＧ３が多すぎるため、自律移動装置１０が作業するために当該領域を走行する際、自律移動装置１０が距離センサ１２を使用して推定する自己位置推定困難となることが予測される場合がある。

図４に示す環境地図Ｍは、未スキャングリッドＧ３からなる未スキャン領域Ｃとして、未スキャン領域Ｃ０・Ｃ１及び自己位置推定困難領域（走行不可領域）Ｃ２を有する。未スキャン領域Ｃ０は、障害物領域Ｂよりも外側の領域である。未スキャン領域Ｃ１は、第３の作業領域Ｄ３の外側を囲む一部領域である。未スキャン領域Ｃ１は、本来なら障害物領域Ｂ１の一部となる領域であるが、距離データが取得できず、障害物グリッドＧ２ではなく未スキャングリッドＧ３として割り当てられたグリッドからなる領域である。

この結果、第３の作業領域Ｄ３に含まれるグリッドＧのうち、未スキャン領域Ｃ１の内側領域に含まれる大半のグリッドＧも、未スキャングリッドＧ３として割り当てられた領域からなる自己位置推定困難領域（走行不可領域）Ｃ２となっている。この第３の作業領域Ｄ３に含まれる自己位置推定困難領域Ｃ２は、環境地図Ｍ上、外側の障害物の存在が不明であるため、自律移動装置１０が、自己位置推定困難領域Ｃ２に対応する領域に進入すると、距離センサ１２からの距離データによって自己位置推定部が行う自己位置推定ができず、作業の継続が不可となることが推定される。

そして、第３の作業領域Ｄ３内において、作業開始位置Ｓ３は、第３の作業領域Ｄ３の手前側(図４の紙面下側）の走行可能グリッドＧ１上に配置されている一方、作業終了位置Ｅ３は、自己位置推定困難領域Ｃ２内に配置されている。

環境地図Ｍ中に、第３の作業領域Ｄ３内に自己位置推定困難領域Ｃ２が含まれることが修正されずに、走行経路作成部３３に、第３の作業領域Ｄ３内の走行経路Ｒ３を作成させると、走行経路作成部３３は、第３の作業領域Ｄ３における自己位置推定困難領域Ｃ２に進入すると自己位置推定が困難となることが予想できるため、作業開始位置Ｓ３から自己位置推定困難領域Ｃ２の直前に至るまでの経路を走行経路Ｒ３として作成する。そして、走行経路作成部３３は、自己位置推定困難領域Ｃ２内の走行経路は作成しない。

このように、第３の作業領域Ｄ３に自己位置推定困難領域Ｃ２が含まれる場合、ユーザ２が作業の実施を希望している第３の作業領域Ｄ３に含まれるグリッドＧの個数と、走行経路作成部３３が作成した走行経路Ｒ３に含まれるグリッドＧの個数（すなわち、第３の作業領域Ｄ３に含まれるグリッドＧのうち、自己位置推定困難領域Ｃ２に含まれる未スキャングリッドＧ３を除くグリッドＧの個数）との間に差異が生じることになる。未スキャングリッドＧ３からなる領域の面積（すなわち、未スキャングリッドＧ３からなる領域に含まれる未スキャングリッドＧ３の個数）が多くなればなるほど、第３の作業領域Ｄ３に含まれるグリッドＧの個数と、走行経路作成部３３が作成した走行経路Ｒ３に含まれるグリッドＧの個数との差異が大きくなる。

（環境地図の評価のフローチャート）
図５は、自律移動装置１０による環境地図の評価の流れを表す図である。

自律移動装置１０において環境地図制御部３２が環境地図Ｍを作成し、ユーザ２により作業意図が入力されたあと、走行経路作成部３３が作成した走行経路が適切に作成されたか否かを、第１の評価部４０が評価する。第１の評価部４０は、環境地図Ｍ及び作業意図に基づいて、上記（１）〜（３）に係る走行不可領域を抽出し、当該抽出した走行不可領域を削除候補として、タブレット端末２０を通してユーザ２に提示する。

第１の評価部４０は、走行経路Ｒを作成した旨の情報を走行経路作成部３３から取得すると、記憶部３４から環境地図Ｍ、作業意図（作業領域Ｄ、作業開始位置Ｓ、及び作業終了位置Ｅ）、及び走行経路Ｒの情報を取得する。次いで、孤立点評価部４１は、環境地図Ｍにおいて複数設定された作業領域（例えば、第１の作業領域Ｄ１）中に孤立点があるか否かを判定する（ステップＳ１１）。

ステップＳ１１において、孤立点評価部４１は、当該作業領域に孤立点があると判定すると（ステップＳ１１のＹＥＳ）、当該判定結果を記憶部３４に格納する。そして、当該判定結果が記憶部３４に格納されると、通信部１１は、当該作業領域に孤立点が存在する旨の情報を、通信部２１を介してタブレット端末２０へ出力する。そして、タブレット端末２０は、入力表示部２２に表示している環境地図Ｍ上に、当該作業領域（例えば、第１の作業領域Ｄ１）中に孤立点がある旨の情報を表示することで、ユーザ２に案内する（ステップＳ１２）。

次に、作業不可能領域評価部４２は、環境地図Ｍにおいて、孤立点評価部４１が孤立点の有無を判定した作業領域（例えば、第１の作業領域Ｄ１）中に、作業不可能領域があるか否か判定する（ステップＳ１３）。

ステップＳ１３において、作業不可能領域評価部４２は、当該作業領域（例えば第２の作業領域Ｄ２）中に、作業不可能領域があると判定すると（ステップＳ１３のＹＥＳ）、当該作業領域に作業不可能領域がある旨の情報を判定結果として記憶部３４に格納する。そして、当該判定結果が記憶部３４に格納されると、通信部１１は、当該作業領域に作業不可能領域がある旨の情報を、通信部２１を介してタブレット端末２０へ出力する。そして、タブレット端末２０は、入力表示部２２に表示している環境地図Ｍ上に、当該作業領域（例えば、第２の作業領域Ｄ２）中に作業不可能領域がある旨の情報を表示することで、ユーザ２に案内する（ステップＳ１４）。

次に、自己位置推定困難領域評価部４３は、環境地図Ｍにおいて、孤立点評価部４１が孤立点の有無を判定した作業領域（例えば、第３の作業領域Ｄ３）中に、自己位置推定困難な領域があるか否か判定する（ステップＳ１５）。

ステップＳ１５において、自己位置推定困難領域評価部４３は、当該作業領域（例えば第３の作業領域Ｄ３）中に、自己位置推定困難な領域があると判定すると（ステップＳ１５のＹＥＳ）、当該作業領域に自己位置推定困難な領域がある旨の情報を判定結果として記憶部３４に格納する。そして、当該判定結果が記憶部３４に格納されると、通信部１１は、当該作業領域に自己位置推定困難な領域がある旨の情報を、通信部２１を介してタブレット端末２０へ出力する。そして、タブレット端末２０は、入力表示部２２に表示している環境地図Ｍ上に、当該作業領域（例えば、第３の作業領域Ｄ３）中に自己位置推定困難な領域がある旨の情報を表示することで、ユーザ２に案内する（ステップＳ１６）。

次に、第１の評価部４０は、環境地図Ｍにおいて複数設定された作業領域の全て（例えば、第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３）に対して、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理を行った否かを判定する（ステップＳ１７）。

ステップＳ１７において、全ての作業領域に対して、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理を行っていると第１の評価部４０が判定すると（ステップＳ１７のＹＥＳ）、第１の評価部４０は、環境地図Ｍの評価を終了する。

一方、ステップＳ１７において、全ての作業領域に対して、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理を行っていないと第１の評価部４０が判定すると（ステップＳ１７のＮＯ）、残っている作業領域に対して、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理を行う。これにより、第１の評価部４０は、全ての作業領域に対してステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理を行う。

ステップＳ１１において、孤立点評価部４１は、当該作業領域に孤立点はないと判定すると（ステップＳ１１のＮＯ）、ステップＳ１２の処理を飛ばし、ステップＳ１３の処理を行う。

ステップＳ１３において、作業不可能領域評価部４２は、当該作業領域（例えば第１の作業領域Ｄ１）中に、作業不可能領域はないと判定すると（ステップＳ１３のＮＯ）、ステップＳ１４を飛ばし、ステップＳ１５の処理を行う。

ステップＳ１５において、自己位置推定困難領域評価部４３は、当該作業領域（例えば第１の作業領域Ｄ１）中に、自己位置推定困難な領域はないと判定すると（ステップＳ１５のＮＯ）、ステップＳ１６を飛ばし、ステップＳ１７の処理を行う。

（第１の評価部４０の処理）
次に、図６〜図８を用いて、孤立点評価部４１が、環境地図Ｍにおいて設定された作業領域中に孤立点があるか否かを判定する方法について説明する。

図６は、簡易な環境地図Ｍを表す図である。上述のように、環境地図Ｍを構成する各グリッドＧは、走行可能グリッドＧ１と、障害物グリッドＧ２と、未スキャングリッドＧ３とに分類することができる。環境地図Ｍのうち、一又は複数の走行可能グリッドＧ１により構成される領域が走行可能領域Ａであり、一又は複数の障害物グリッドＧ２により構成される領域が障害物領域Ｂであり、一又は複数の未スキャングリッドＧ３により構成される領域が未スキャン領域Ｃである。

第１の評価部４０は、走行可能グリッドＧ１と、障害物グリッドＧ２と、未スキャングリッドＧ３との３つの情報を用いて、環境地図Ｍにおける、孤立点の有無の判定、作業不可能領域の有無の判定、及び自己位置推定困難な領域（環境地図を構成する距離データの不足）の判定を行う。以下、順に説明する。

＜孤立点の判定＞
図７は、第１の評価部４０の孤立点評価部４１が、環境地図Ｍ１１において、上下左右方向の何れかに走行可能領域が存在し、障害物領域Ｂ１１に属する障害物グリッドＧ２を抽出している様子を表す図である。図８は、第１の評価部４０の孤立点評価部４１が、環境地図Ｍ１１における障害物領域Ｂ１１に属する障害物グリッドＧ２にラベル付けをしている様子を表す図である。図９は、第１の評価部４０の孤立点評価部４１が、環境地図Ｍ１１における障害物領域Ｂ１１に属する障害物グリッドＧ２へのラベル付けが完了した様子を表す図である。

図１０は、第１の評価部４０の孤立点評価部４１が、環境地図Ｍ１１において、上下左右方向の何れかに走行可能領域が存在し、障害物領域Ｂ１２に属する障害物グリッドＧ２を抽出している様子を表す図である。図１１は、第１の評価部４０の孤立点評価部４１が、環境地図Ｍ１１における障害物領域Ｂ１２に属する障害物グリッドＧ２へのラベル付けが完了した様子を表す図である。

図１２は、第１の評価部４０の孤立点評価部４１が、環境地図Ｍ１１において、上下左右方向の何れかに走行可能領域が存在し、障害物領域Ｂ１３に属する障害物グリッドＧ２を抽出している様子を表す図である。図１３は、第１の評価部４０の孤立点評価部４１が、環境地図Ｍ１１における障害物領域Ｂ１２に属する障害物グリッドＧ２へのラベル付けが完了した様子を表す図である。

図７に示すように、環境地図Ｍ１１には、孤立点ではない面積が大きい障害物領域Ｂ１１と、孤立点である障害物領域Ｂ１２・Ｂ１３と、走行可能領域Ａ１１とが配置されている。

障害物領域Ｂ１１〜Ｂ１３は、互いに離間して配置されている。障害物領域Ｂ１は、壁等に対応して配置された障害物領域であり、孤立点よりも多くの障害物グリッドＧ２が連続して配置されることで構成されている。障害物領域Ｂ１２は、孤立点であり、３個の障害物グリッドＧ２が連続して配置されることで構成されている。障害物領域Ｂ１３は、孤立点であり、２個の障害物グリッドＧ２が連続して配置されることで構成されている。環境地図Ｍ１１のうち、障害物領域Ｂ１１〜Ｂ１３以外の領域は、走行可能グリッドＧ１が連続して構成されている走行可能領域Ａ１１である。

孤立点評価部４１は、環境地図Ｍ１１において、障害物領域Ｂ１１〜Ｂ１３それぞれに、順次、再帰的にラベル付けを行うことで、孤立点を抽出する。

第１の評価部４０が環境地図Ｍ１１を記憶部３４から取得すると、まず、ステップＳ１０１として、孤立点評価部４１は、環境地図Ｍ１１において、上下左右方向（垂直方向及び水平方向）の何れかに走行可能領域Ａ１１が存在する障害物グリッドＧ２を抽出する。

そして、孤立点評価部４１は、当該抽出した障害物グリッドＧ２を「接続抽出を開始するグリッド」として、識別情報であるラベル「１」を付ける。例えば、孤立点評価部４１は、環境地図Ｍ１１において、図７の左上から右下に向けて、各グリッドについて順に、「上下左右の何れかに走行可能領域が存在する障害物グリッドであるか否か」を判定していく。これにより、孤立点評価部４１は、障害物領域Ｂ１１〜Ｂ１３のうち何れかに属する障害物グリッドＧ２を抽出する。図７においては、孤立点評価部４１は、障害物領域Ｂ１１に属し、走行可能グリッドＧ１と隣接している障害物グリッドＧ２を抽出している。

次に、図８に示すように、ステップＳ１０２として、孤立点評価部４１は、ステップＳ１０１にて抽出した障害物グリッドＧ２の上下左右方向にある障害物グリッドＧ２に、同一のラベル「１」を付ける。

そして、ステップＳ１０３として、孤立点評価部４１は、ステップＳ１０２にてラベルを付けた障害物グリッドＧ２についても同様に、当該ラベル「１」を付けた障害物グリッドＧ２の上下左右方向にある障害物グリッドＧ２に、同一のラベル「１」を付ける。孤立点評価部４１は、上下左右に、障害物領域Ｂ１１に属する障害物グリッドＧ２であって、ラベルが付与されていない障害物グリッドＧ２が無くなるまで、ステップＳ１０２・Ｓ１０３を繰り返す。

図９に示すように、ステップＳ１０４として、孤立点評価部４１は、障害物領域Ｂ１１に属する障害物グリッドＧ２全てに同一のラベルの付与が完了すると、次に、ステップＳ１０５として、孤立点評価部４１は、ステップＳ１０１において抽出した障害物グリッドＧ２（障害物領域Ｂ１１に属する障害物グリッドＧ２）に隣接する次のグリッドから、再度、「上下左右の何れかに走行可能領域が存在する障害物グリッドであるか否か」を順次判定していく。これにより、孤立点評価部４１は、上下左右方向の何れかに走行可能領域Ａ１１が存在する障害物グリッドＧ２を抽出する。ただし、孤立点評価部４１は、抽出した障害物グリッドＧ２に既にラベルが付されている場合、当該障害物グリッドＧ２を抽出せず、次のグリッドへ処理を進める。ラベルが付されていない障害物グリッドＧ２を抽出すると、孤立点評価部４１は、当該抽出した障害物グリッドＧ２を「接続抽出を開始するグリッド」として、識別情報である新たなラベル「２」を付ける。図１０においては、孤立点評価部４１は、障害物領域Ｂ１２に属し、走行可能グリッドＧ１と隣接している障害物グリッドＧ２を抽出している。

次に、図１１に示すように、ステップＳ１０５として、孤立点評価部４１は、ステップＳ１０４にて抽出した障害物グリッドＧ２の上下左右方向にある障害物グリッドＧ２に、同一のラベル「２」を付ける。

そして、ステップＳ１０６として、孤立点評価部４１は、ステップＳ１０５にてラベルを付けた障害物グリッドＧ２についても同様に、当該ラベル「２」を付けた障害物グリッドＧ２の上下左右方向にある障害物グリッドＧ２に、同一のラベル「２」を付ける。

孤立点評価部４１は、上下左右に、障害物領域Ｂ１２に属する障害物グリッドＧ２であって、ラベルが付与されていない障害物グリッドＧ２が無くなるまで、ステップＳ１０５・Ｓ１０６を繰り返す。

ステップＳ１０７として、孤立点評価部４１は、障害物領域Ｂ１２に属する障害物グリッドＧ２全てに同一のラベルを付与する。ラベルの付与が完了すると、次に、ステップＳ１０８として、孤立点評価部４１は、ステップＳ１０４において抽出した障害物グリッドＧ２（障害物領域Ｂ１２に属する障害物グリッドＧ２）に隣接する次のグリッドから、再度、「上下左右の何れかに走行可能領域が存在する障害物グリッドであるか否か」を順次判定していく。これにより、孤立点評価部４１は、上下左右方向の何れかに走行可能領域Ａ１１が存在する障害物グリッドＧ２を抽出する。ただし、孤立点評価部４１は、抽出した障害物グリッドＧ２に既にラベルが付されている場合、当該障害物グリッドＧ２を抽出せず、次のグリッドへ処理を進める。ラベルが付されていない障害物グリッドＧ２を見つけると、孤立点評価部４１は、当該抽出した障害物グリッドＧ２を「接続抽出を開始するグリッド」として、識別情報である新たなラベル「３」を付ける。図１２においては、孤立点評価部４１は、障害物領域Ｂ１３に属し、走行可能グリッドＧ１と隣接している障害物グリッドＧ２を抽出している。

次に、図１３に示すように、ステップＳ１０９として、孤立点評価部４１は、ステップＳ１０８にて抽出した障害物グリッドＧ２の上下左右方向にある障害物グリッドＧ２に、同一のラベル「３」を付ける。孤立点評価部４１は、上下左右に、障害物領域Ｂ１３に属する障害物グリッドＧ２であって、ラベルが付与されていない障害物グリッドＧ２が無くなるまで、ステップＳ１０９を繰り返す。

ステップＳ１１０として、孤立点評価部４１は、障害物領域Ｂ１３に属する障害物グリッドＧ２全てに同一のラベルを付与する。ラベルの付与が完了すると、次に、ステップＳ１１１として、孤立点評価部４１は、ステップＳ１０８において抽出した障害物グリッドＧ２（障害物領域Ｂ１３に属する障害物グリッドＧ２）に隣接する次のグリッドから、再度、「上下左右の何れかに走行可能領域が存在する障害物グリッドであるか否か」を順次判定していく。これにより、孤立点評価部４１は、上下左右方向の何れかに走行可能領域Ａ１１が存在する障害物グリッドＧ２を抽出する。ただし、孤立点評価部４１は、抽出した障害物グリッドＧ２に既にラベルが付されている場合、当該障害物グリッドＧ２を抽出せず、次のグリッドへ処理を進める。

ステップＳ１１２として、孤立点評価部４１は、環境地図Ｍ１１を構成するグリッドにおいて、ラベルが付されておらず、かつ、上下左右方向の何れかに走行可能領域Ａ１１が存在する障害物グリッドＧ２は存在しないと判定すると、ラベル付けを終了する。

このようにして、孤立点評価部４１は、環境地図Ｍ１１を構成する各グリッドにラベル付けを行う。

そして、ステップＳ１１３として、孤立点評価部４１は、環境地図Ｍ１１を構成する全ての障害物グリッドＧ２についてラベル付け処理が終了すると、各障害物領域Ｂ１１〜Ｂ１３毎に、ラベルの個数を計数する。そして、孤立点評価部４１は、障害物領域Ｂ１１〜Ｂ１３のうち、ラベルの数が所定の個数を下回った領域を、孤立点であると判定する。

＜作業不可能領域の有無の判定＞
図１４は、環境地図Ｍ２１において、拡張領域ＥＸの作成を開始している様子を表す図である。図１５は、環境地図Ｍ２１において、拡張領域ＥＸの作成が完了した様子を表す図である。図１６は、環境地図Ｍ２１において、拡張領域ＥＸの一部を走行可能グリッドＧ１へ戻し始めた様子を表す図である。図１７は、環境地図Ｍ２１において、作業不可能領域を特定した様子を表す図である。

図１４に示すように、環境地図Ｍ２１には、孤立点ではない面積が大きい障害物領域Ｂ２１・Ｂ２２と、走行可能領域Ａ２１とが配置されている。障害物領域Ｂ２１と、障害物領域Ｂ２２との間は、走行可能領域Ａ２１ではあるものの、自律移動装置１０が通過できない狭路領域である。

作業不可能領域評価部４２は、環境地図Ｍ２１において、走行可能領域Ａ２１と障害物領域Ｂ２１との境界を特定し、障害物領域Ｂ２１を拡張させて、作業不可能領域を抽出する。

まず、ステップＳ１２１として、作業不可能領域評価部４２は、環境地図Ｍ２１において、走行可能領域Ａ２１に含まれる走行可能グリッドＧ１のうち、障害物領域Ｂ２１・Ｂ２２との境界に位置する境界グリッドＧＡ１（すなわち、障害物グリッドＧ２に隣接する走行可能グリッドＧ１）を特定することで、当該特定した境界グリッドＧＡ１からなる注目領域Ｎ１を特定する。

次に、ステップＳ１２２として、作業不可能領域評価部４２は、注目領域Ｎ１のうち、最も端に位置する境界グリッドＧＡ１を特定する。そして、作業不可能領域評価部４２は、当該特定した境界グリッドＧＡ１を中心として、予め設定された直径の円ＣＥ１を仮想的に描く。円ＣＥ１の直径は、自律移動装置１０の筐体の幅に対応する長さである。つまり、環境地図Ｍ２１において、円ＣＥ１の幅は、自律移動装置１０が走行可能な最低限の幅を表している。

そして、ステップＳ１２３として、作業不可能領域評価部４２は、仮想的に描いた円ＣＥ１に含まれる走行可能グリッドＧ１を、拡張グリッドＧＥとし、当該拡張グリッドＧＥから構成される拡張領域ＥＸを設定する。

図１５に示すように、作業不可能領域評価部４２は、注目領域Ｎ１に含まれる境界グリッドＧＡ１に対して順番に円ＣＥ１を描いていき、円ＣＥ１に含まれる走行可能グリッドＧ１を拡張グリッドＧＥとしていき、当該拡張グリッドＧＥから構成される拡張領域ＥＸを設定していく。作業不可能領域評価部４２は、注目領域Ｎ１に含まれる境界グリッドＧＡ１のうち、最も端に位置する境界グリッドＧＡ１へ至るまで、拡張グリッドＧＥから構成される拡張領域ＥＸを設定していく。図１５では、障害物領域Ｂ２１と、障害物領域Ｂ２２との間のグリッドＧは、境界グリッドＧＡ１及び拡張グリッドＧＥのみから構成されている。

次に、ステップＳ１２４として、拡張領域ＥＸの設定が終わると、拡張領域ＥＸと、障害物領域Ｂ２１との間の境界グリッドＧＡ１を障害物グリッドＧ２として障害物領域Ｂ２１に組み込み、図１６に示すように、障害物領域Ｂ２１の領域が拡張された障害物領域Ｂ２１ａを設定する。また、同様に、拡張領域ＥＸと、障害物領域Ｂ２２との間の境界グリッドＧＡ１を障害物グリッドＧ２として障害物領域Ｂ２２に組み込み、障害物領域Ｂ２２の領域が拡張された障害物領域Ｂ２２ａを設定する。

そして、作業不可能領域評価部４２は、環境地図Ｍ２１において、走行可能領域Ａ２１に含まれる走行可能グリッドＧ１のうち、拡張領域ＥＸとの境界に位置する境界グリッドＧＡ２（すなわち、拡張領域ＥＸに隣接する走行可能グリッドＧ１）を特定することで、当該特定した境界グリッドＧＡ２からなる注目領域Ｎ２を特定する。

次に、ステップＳ１２５として、作業不可能領域評価部４２は、注目領域Ｎ２のうち、最も端に位置する境界グリッドＧＡ２を特定する。そして、作業不可能領域評価部４２は、当該特定した境界グリッドＧＡ２を中心として、円ＣＥ２を仮想的に描く。円ＣＥ２の直径は、円ＣＥ１と同様である。

そして、ステップＳ１２６として、作業不可能領域評価部４２は、仮想的に描いた円ＣＥ２に含まれる拡張グリッドＧＥを、走行可能グリッドＧ１へ戻す。

図１７に示すように、作業不可能領域評価部４２は、注目領域Ｎ２に含まれる走行可能グリッドＧ１を順番に注目グリッドＧＡ２として円ＣＥ２を描いていき、円ＣＥ２に含まれる拡張グリッドＧＥを走行可能グリッドＧ１へと戻していく。作業不可能領域評価部４２は、注目領域Ｎ２に含まれる走行可能グリッドＧ１のうち、最も端に位置する走行可能グリッドＧ１へ至るまで、円ＣＥ２に含まれる拡張グリッドＧＥを走行可能グリッドＧ１へと戻していく。拡張グリッドＧＥから戻された走行可能グリッドＧ１は、走行可能領域Ａ２１に再び組み込まれる。

図１７において、障害物領域Ｂ２１ａと、障害物領域Ｂ２２ａとの間には、円ＣＥ２が進入しなかったため、障害物領域Ｂ２１ａと、障害物領域Ｂ２２ａとの間には拡張領域ＥＸの一部が残っている。作業不可能領域評価部４２は、この残った拡張領域ＥＸを、自律移動装置１０が通り抜けできない幅を有する狭路領域Ｆである作業不可能領域と判定する。

＜自己位置推定困難な領域（距離データの不足）の有無の判定＞
図１８は、環境地図Ｍ３１において、第１の評価部４０の自己位置推定困難領域評価部４３が、未スキャン領域Ｃ３１を特定している様子を表す図である。

図１８に示すように、環境地図Ｍ３１は、一部に、未スキャングリッドＧ３からなる未スキャン領域Ｃ３１が配置され、未スキャン領域Ｃ３１を除く周囲の縁に、障害物グリッドＧ２からなる障害物領域Ｂ３１が配されており、障害物領域Ｂ３１及び未スキャン領域Ｃ３１に囲まれた領域内に走行可能グリッドＧ１からなる走行可能領域Ａ３１が配置されている。図１８においては、未スキャン領域Ｃ３１は、４×５（横×縦）の未スキャングリッドＧ３からなる。未スキャン領域Ｃ３１は、当該領域に対応する領域に自律移動装置１０が進入すると、自律移動装置１０は、距離センサ１２によって自己位置の推定が困難となることが推定される程度に面積が大きい領域である。

自己位置推定困難領域評価部４３は、環境地図Ｍ３１において、走行可能領域Ａ３１と、未スキャン領域Ｃ３１との境界を特定し、未スキャン領域Ｃ３１に再帰的にラベル付けを行うことで、未スキャン領域Ｃ３１を抽出する。

まず、ステップＳ１３１として、自己位置推定困難領域評価部４３は、環境地図Ｍ３１において、上下左右方向（垂直方向及び水平方向）の何れかに、走行可能グリッドＧ１が存在する未スキャングリッドＧ３を抽出しラベルを付す。図１８では、自己位置推定困難領域評価部４３は、未スキャン領域Ｃ３１を構成する未スキャングリッドＧ３にラベル「１」を付している。

次に、ステップＳ１３２として、図１８の矢印に示すように、自己位置推定困難領域評価部４３は、ステップＳ１３１にて特定した未スキャングリッドＧ３の上下左右方向にある未スキャングリッドＧ３に、同一のラベルを付ける。

そして、図１９に示すように、ステップＳ１３３として、自己位置推定困難領域評価部４３は、未スキャン領域Ｃ３１を構成する全ての未スキャングリッドＧ３についてラベルを付す。

次に、ステップＳ１３４として、自己位置推定困難領域評価部４３は、未スキャン領域Ｃ３１を構成する全ての未スキャングリッドＧ３についてラベルを付す処理が終了すると、次に、環境地図Ｍ３１において、未スキャン領域Ｃ３１とは異なる未スキャン領域が配置されている場合、自己位置推定困難領域評価部４３は、当該未スキャン領域には、未スキャン領域Ｃ３１とは異なるラベル（例えば「２」など）を付す。これにより、自己位置推定困難領域評価部４３は、自己位置推定困難領域である未スキャン領域毎に、順に、それぞれの識別情報としてラベルを付す。

そして、ステップＳ１３５として、自己位置推定困難領域評価部４３は、環境地図Ｍ３１における各未スキャン領域へのラベル付けが完了すると、各未スキャン領域毎に、ラベルの個数を計数する。

そして、未スキャングリッドＧ３のラベルの数が所定の個数以上である場合、自己位置推定困難領域評価部４３は、当該未スキャン領域（図１９の例では、未スキャン領域Ｃ３１）は、自己位置推定困難領域であると判定する。他にも未スキャン領域が配置されている場合、当該未スキャン領域も同様に、ラベルの個数が所定の個数以上であれば、自己位置推定困難領域評価部４３は、当該未スキャン領域は、自己位置推定困難な領域であると判定する。

（自律移動システム１の主な利点）
以上のように、自律移動装置１０は、周囲の障害物４及び壁３の形状を計測し、当該計測した計測データを生成する距離センサ１２と、上記計測データに基づき上記周囲の障害物４及び壁３の形状が反映された環境地図Ｍを作成する環境地図制御部３２と、環境地図Ｍにおいてユーザ２により設定された走行すべき第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３のうち、自律移動装置１０が走行不可と推定される走行不可領域を避けて、第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３を埋めるように自律移動装置１０の走行経路Ｒ１〜Ｒ３を作成する走行経路作成部３３と、第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３と、走行経路Ｒ１〜Ｒ３に含まれる領域との差分が所定値以上であるか否かを評価し、当該評価結果を入力表示部２２に表示させる第１の評価部４０とを備えている。

上記構成によると、第１の評価部４０は、環境地図制御部３２が作成した環境地図Ｍにおいて、ユーザ２により設定された走行すべき第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３と、走行経路作成部３３が、自律移動装置１０が走行不可と推定される走行不可領域を避けて、第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３を埋めるように作成した走行経路Ｒ１〜Ｒ３に含まれる領域との差分が所定値以上であるか否かを評価する。そして、第１の評価部４０は、当該評価結果を、通信部１１・２１を通じてタブレット端末２０へ送信する。このように、第１の評価部４０は、当該評価結果を、入力表示部２２に表示させる。

これにより、ユーザ２により設定された第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３と、走行経路作成部３３が作成した走行経路Ｒ１〜Ｒ３に含まれる領域とに差分が生じても、当該差分を評価結果として入力表示部２２に表示させることでユーザ２に提示することができる。このため、ユーザ２は、第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３の再設定の要否を判断することができる。これにより、走行経路作成部３３は、ユーザ２の意図に沿った走行経路Ｒ１〜Ｒ３を再度、作成することができる。これにより、自律移動装置１０は作業するための走行効率がよく、かつ、ユーザ２からの要求を満足させ易い。

また、上記所定値として、上記走行不可領域の個数又は面積が所定値以上であると、第１の評価部４０は、当該評価結果を入力表示部２２に表示させる。これにより、ユーザ２は、上記走行不可領域の個数又は面積が、上記所定値未満となるように、第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３を再設定する必要があるか否かを判断することができる。このため、走行経路作成部３３は、再度、ユーザ２の意図に沿った走行経路Ｒ１〜Ｒ３を作成することができるため、作業するための走行効率がよく、かつ、ユーザ２からの要求を満足させ易い。

また、第１の評価部４０の孤立点評価部４１は、走行経路Ｒ１〜Ｒ３に、障害物領域Ｂの面積が所定より小さい孤立点である障害物領域Ｂ３が存在した場合、障害物領域Ｂ３を上記走行不可領域と設定する。

上記構成によると、第１の評価部４０は、環境地図Ｍの第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３それぞれに含まれる孤立点の、第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３毎のトータル面積又は数に基づく評価結果を、入力表示部２２に表示させる。このため、ユーザ２は、環境地図Ｍに、距離センサ１２のノイズなどに起因して作成された孤立点の存在を把握しやすい。この結果、走行経路作成部３３は、再度、ユーザ２の意図に沿った走行経路Ｒ１〜Ｒ３を作成することができるため、走行効率がよく、かつ、ユーザ２からの要求を満足させ易い。

また、第１の評価部４０の作業不可能領域評価部４２は、走行経路Ｒ１〜Ｒ３に、自律移動装置１０が通り抜けできない幅である狭路領域Ｆが存在した場合、当該狭路領域Ｆを上記走行不可領域と設定する作業不可能領域評価部４２を備える。

上記構成によると、第１の評価部４０は、環境地図Ｍの第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３それぞれに含まれる狭路領域Ｆの、第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３毎のトータル面積又は数に基づく評価結果を、入力表示部２２に表示させる。このため、ユーザ２は、環境地図Ｍに、自律移動装置１０が通り抜けできない狭路領域の存在を把握しやすい。この結果、走行経路作成部３３は、再度、ユーザ２の意図に沿った走行経路Ｒ１〜Ｒ３を作成することができるため、走行効率がよく、かつ、ユーザ２からの要求を満足させ易い。

また、第１の評価部４０の自己位置推定困難領域評価部４３は、走行経路Ｒ１〜Ｒ３に、環境地図Ｍに基づく自律走行時、距離センサ１２の計測データに基づいて環境地図Ｍ上の自己位置を推定することができない程度に、周囲の障害物４及び壁３の形状を反映させるための距離センサ１２の計測データが不足している自己位置推定困難領域Ｃ２が存在した場合、自己位置推定困難領域Ｃ２を上記走行不可領域と設定する。

上記構成によると、第１の評価部４０は、環境地図Ｍの第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３それぞれに含まれる自己位置推定困難領域Ｃ２の、第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３毎のトータル面積又は数に基づく評価結果を、入力表示部２２に表示させる。このため、ユーザ２は、環境地図Ｍに、自律移動装置１０が自己位置推定困難となる自己位置推定困難領域（走行不可領域）Ｃ２の存在を把握しやすい。この結果、走行経路作成部３３は、再度、ユーザ２の意図に沿った走行経路Ｒ１〜Ｒ３を作成することができるため、走行効率がよく、かつ、ユーザ２からの要求を満足させ易い。

また、環境地図Ｍは、マトリクス状に配された要素である複数のグリッドＧにより構成されており、複数のグリッドＧは、計測データに基づいて環境地図制御部３２によって障害物が存在する旨の情報が割り当てられた一又は複数の障害物グリッドＧ２を含み、孤立点評価部４１は、一又は複数の障害物グリッドＧ２のみからなる障害物領域Ｂ２の障害物グリッドＧ２の個数を計数し、当該障害物グリッドＧ２の個数が所定の個数より少ない場合、障害物領域Ｂ２は孤立点であると判定する。このようにして、孤立点評価部４１は、孤立点を、正確に特定することができる。

また、環境地図Ｍを構成する複数のグリッドＧは、障害物グリッドＧ２に加え、さらに、上記計測データに基づいて、上記環境地図制御部３２によって、障害物が存在しない旨の情報が割り当てられた複数の走行可能グリッドＧ１を含む。

そして、作業不可能領域評価部４２は、複数の障害物グリッドＧ２のみからなる互いに離間した障害物領域Ｂ１及び障害物領域Ｂ２と、障害物領域Ｂ１及び障害物領域Ｂ２に挟まれた領域とにおいて、当該障害物領域Ｂ１及び障害物領域Ｂ２に挟まれた領域の幅が、自律移動装置１０の幅に対応する長さより短い場合、当該障害物領域Ｂ１及び障害物領域Ｂ２に挟まれた領域は狭路領域Ｆであると判定する。このように、作業不可能領域評価部４２は、自律移動装置１０が通り抜けできない狭路領域Ｆを正確に特定することができる。なお、狭路判定がされる対象である、障害物領域Ｂ１及び障害物領域Ｂ２に挟まれた領域は、走行可能グリッドＧ１、障害物グリッドＧ２及び未スキャングリッドＧ３のうち、障害物グリッドＧ２以外であればよく、走行可能グリッドＧ１又は未スキャングリッドＧ３の何れであってもよい。

また、上記自己位置推定困難領域評価部４３は、複数の未スキャングリッドＧ３のみからなる自己位置推定困難領域Ｃ２の未スキャングリッドＧ３の個数を計数し、未スキャングリッドＧ３の個数が所定の個数以上である場合、自己位置推定困難領域Ｃ２は自己位置推定困難領域であると判定する。このように、自己位置推定困難領域評価部４３は、自律移動装置１０が自己位置推定困難となる自己位置推定困難領域Ｃ２を正確に特定することができる。

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、図２０〜図２４に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

図２０は、本発明の実施形態２に係る自律移動システム１Ａの機能ブロック図である。図２１は、環境地図Ｍを、第１の評価部４０Ａが修正した環境地図ＭＡを表す図である。

図２２は、本発明の実施形態２に係る自律移動装置が、残った拡張領域ＥＸを除去した環境地図を表示している様子を表す図である。図２３は、本発明の実施形態２に係る自律移動装置が、自己位置推定困難領域を除去した環境地図を表示している様子を表す図である。

自律移動システム１Ａは、自律移動装置１０Ａと、タブレット端末２０とを備えている。自律移動装置１０Ａは、自律移動装置１０（図１参照）が備えていた第１の評価部４０に換えて第１の評価部４０Ａを備える。自律移動装置１０Ａの他の構成は、自律移動装置１０と同様である。

第１の評価部４０Ａは、孤立点評価部４１Ａと、作業不可能領域評価部（狭路評価部）４２Ａと、自己位置推定困難領域評価部（自己位置推定評価部）４３Ａとを備える。第１の評価部４０Ａは、環境地図Ｍ（図４参照）に含まれる走行不可領域を抽出し、当該走行不可領域を除去した環境地図ＭＡを示す情報を作成する。

孤立点評価部４１Ａは、孤立点である障害物領域Ｂ１２・Ｂ１３（図７及び図８参照）を抽出したようにして、環境地図Ｍの第１の作業領域Ｄ１（図４参照）に含まれている孤立点（障害物領域Ｂ３）を抽出したあと、当該抽出した孤立点（障害物領域Ｂ３）を除去した作業領域ＤＡ（作業領域ＤＡ１（図２１参照））を示す情報を作成する。そして、第１の評価部４０Ａは、作業領域ＤＡ（作業領域ＤＡ１）を示す情報を記憶部３４に記憶する。記憶部３４に作業領域ＤＡ（作業領域ＤＡ１）を示す情報が記憶されると、当該作業領域ＤＡ（作業領域ＤＡ１）を示す情報は通信部１１・２１を介してタブレット端末２０へ出力される。

タブレット端末２０は、入力表示部２２に表示していた環境地図Ｍにおける第１の作業領域Ｄ１を作業領域ＤＡ（作業領域ＤＡ１）に表示を差し換える。孤立点評価部４１Ａは、作業領域Ｄ２・Ｄ３中に含まれている孤立点（障害物領域Ｂ３）が存在した場合も同様に、孤立点を除去した作業領域を示す情報を作成する。これにより、第１の評価部４０Ａは、孤立点を除去した作業領域を入力表示部２２に表示させる。孤立点が複数存在しても、それぞれ毎に異なるラベルを付しているので、それぞれの領域毎に除去可能である。

作業不可能領域評価部４２Ａは、図１４〜図１７を用いて説明したようにして第２の作業領域Ｄ２（図４参照）に含まれる狭路領域Ｆを抽出したあと、図２２に示すように、当該抽出した狭路領域Ｆを除去する情報を作成する。そして、作業不可能領域評価部４２Ａは、第２の作業領域Ｄ２から、当該抽出した狭路領域Ｆを除去した作業領域ＤＡ（作業領域ＤＡ２）を示す情報を記憶部３４に記憶する。記憶部３４に、作業領域ＤＡ（作業領域ＤＡ２）を示す情報が記憶されると、当該作業領域ＤＡ（作業領域ＤＡ２）を示す情報は、通信部１１・２１を介してタブレット端末２０へ出力される。タブレット端末２０は、入力表示部２２に表示していた環境地図Ｍにおける第２の作業領域Ｄ２を作業領域ＤＡ（作業領域ＤＡ２）に表示を差し換える。

図２３に示すように、作業不可能領域評価部４２Ａは、第１の作業領域Ｄ１及び第３の作業領域Ｄ３に含まれている狭路領域Ｆが存在した場合も同様に、狭路領域Ｆを除去した作業領域ＤＡを示す情報を作成し、当該作業領域ＤＡを示す情報が記憶部３４に記憶される。当該作業領域ＤＡを示す情報が記憶部３４に記憶されると、通信部１１・２１を介してタブレット端末２０へ出力される。タブレット端末２０は、入力表示部２２に表示していた環境地図Ｍにおける第１の作業領域Ｄ１・第３の作業領域Ｄ３を作業領域ＤＡ（作業領域ＤＡ１・Ｄ３）に表示を差し換える。これにより、入力表示部２２は、狭路領域Ｆを除去した作業領域ＤＡを表示する。狭路領域Ｆが複数存在しても、それぞれ毎に異なるラベルを付しているので、それぞれの領域毎に除去可能である。

自己位置推定困難領域評価部４３Ａは、図１８〜図１９を用いて説明したようにして、未スキャン領域Ｃ３１を抽出したあと、図２３に示すように、当該抽出した未スキャン領域Ｃ３１を除去する情報を作成する。自己位置推定困難領域評価部４３Ａは、未スキャン領域Ｃ３１とは異なる未スキャン領域Ｃ３２を抽出したときも、当該抽出した未スキャン領域Ｃ３２を除去する情報を作成する。そして、自己位置推定困難領域評価部４３Ａは、未スキャン領域Ｃ３１・Ｃ３２（すなわち自己位置推定困難領域Ｃ２）を除去した作業領域ＤＡ３（図２１参照）を示す情報を作成し、記憶部３４に記憶する。記憶部３４に、作業領域ＤＡ３を示す情報が記憶されると、当該作業領域ＤＡ３を示す情報は、通信部１１・２１を介してタブレット端末２０へ出力される。タブレット端末２０は、入力表示部２２に表示していた環境地図Ｍにおける第３の作業領域Ｄ３を作業領域ＤＡ３に表示を差し換える。自己位置推定困難領域評価部４３Ａは、第１の作業領域Ｄ１及び第２の作業領域Ｄ２に含まれている自己位置推定困難領域Ｃ２が存在した場合も同様に、自己位置推定困難領域Ｃ２を除去した作業領域を示す情報を作成し、記憶部３４に記憶する。これにより、通信部１１は、通信部２１を介して、自己位置推定困難領域を除去した作業領域を除去した作業領域を入力表示部２２に表示させる。図２３に示すように、自己位置推定困難領域が、未スキャン領域Ｃ３１・Ｃ３２と複数存在しても、それぞれ毎に異なるラベルを付しているので、それぞれの領域毎に除去可能である。

図２４は、自律移動装置１０Ａによる環境地図の評価の流れを表す図である。ステップＳ１１（図５参照）において、孤立点評価部４１Ａが、当該作業領域に孤立点があると判定すると（ステップＳ１１のＹＥＳ）、当該作業領域から孤立点を除去した作業領域ＤＡを示す情報を、記憶部３４に記憶する。当該記憶部３４に記憶された作業領域ＤＡを示す情報は、通信部１１・２１を介してタブレット端末２０へ出力される。そして、タブレット端末２０は、入力表示部２２に表示している環境地図Ｍ上において、孤立点が削除された作業領域ＤＡ（例えば、作業領域ＤＡ１）を表示することで、ユーザ２に案内する（ステップＳ２１）。

次に、ステップＳ１３において、作業不可能領域評価部４２Ａが、当該作業領域（例えば作業領域Ｄ２）中に、作業不可能領域があると判定すると（ステップＳ１３のＹＥＳ）、当該作業領域のうち作業不可能領域を除く作業可能領域のみの情報である作業領域ＤＡを示す情報を、記憶部３４に記憶する。当該記憶部３４に記憶された作業領域ＤＡを示す情報は、通信部１１・２１を介してタブレット端末２０へ出力される。そして、タブレット端末２０は、入力表示部２２に表示している環境地図Ｍ上に、当該作業領域ＤＡ（例えば、作業領域ＤＡ２）中における作業不可能領域を除く作業可能領域のみを表示することで、ユーザ２に案内する（ステップＳ２３）。

そして、ステップＳ１５において、自己位置推定困難領域評価部４３Ａが、当該作業領域ＤＡ（例えば作業領域ＤＡ３）中に、自己位置推定困難領域があると判定すると（ステップＳ１５のＹＥＳ）、当該作業領域のうち自己位置推定困難領域を除く自己位置推定可能な領域を抽出し、当該自己位置推定可能な領域の情報である作業領域ＤＡを示す情報を、記憶部３４に記憶する。当該記憶部３４に記憶された作業領域ＤＡを示す情報は、通信部１１・２１を介してタブレット端末２０へ出力される。そして、タブレット端末２０は、入力表示部２２に表示している環境地図Ｍ上に、当該作業領域ＤＡ（例えば、第３の作業領域Ｄ３）中に自己位置推定可能な領域を表示することで、ユーザ２に案内する（ステップＳ２５）。

次に、第１の評価部４０Ａは、環境地図ＭＡにおいて複数設定された作業領域の全て（例えば、作業領域ＤＡ１〜ＤＡ３）に対して、ステップＳ１１〜ステップＳ２５の処理を行った否かを判定する（ステップＳ１７）。

ステップＳ１７において、全ての作業領域に対して、ステップＳ１１〜ステップＳ２５の処理を行っていると第１の評価部４０Ａが判定すると（ステップＳ１７のＹＥＳ）、第１の評価部４０Ａは、環境地図ＭＡの評価を終了する。

一方、ステップＳ１７において、全ての作業領域に対して、ステップＳ１１〜ステップＳ２５の処理を行っていないと第１の評価部４０Ａが判定すると（ステップＳ１７のＮＯ）、残っている作業領域に対して、ステップＳ１１〜ステップＳ２５の処理を行う。これにより、第１の評価部４０Ａは、全ての作業領域に対してステップＳ１１〜ステップＳ２５の処理を行う。

〔実施形態３〕
本発明の他の実施形態について、図２５〜図２８に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態１、２にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

図２５は、本発明の実施形態３に係る自律移動システム１Ｂの機能ブロック図である。自律移動システム１Ｂは、自律移動装置１０Ｂと、タブレット端末２０とを備えている。自律移動装置１０Ｂは、自律移動装置１０（図１参照）の構成に加え、第２の評価部５０を備える。

第２の評価部５０は、環境地図制御部３２が環境地図Ｍを作成している最中に、不適切と思われる図の情報、走行不能な狭路領域などの情報を評価し、当該評価結果を入力表示部２２に表示させることでユーザ２へ案内する。

第２の評価部５０は、ユーザ２が自律移動装置１０Ｂを移動操作することで、環境地図制御部３２が部分的に作成してく環境地図Ｍの一部を逐次取得する。第２の評価部５０は、自己位置推定困難領域評価部５１と、作業不可能領域評価部５２とを備える。

図２６は、環境地図の作成のために、自律移動装置１０Ｂがユーザ２により移動操作されている様子を表す図である。図２６に示すように、距離センサ１２によるスキャンが不十分であると、図２７に示すように、環境地図を正確に作成するために距離データが不足する。図２７は、自律移動装置１０Ｂの環境地図制御部３２が作成している環境地図ＭＢの様子を表す図である。

図２６に示したように、距離センサ１２のスキャン方向と、壁３の延伸方向とが適切ではない場合、図２７に示すように、距離センサ１２は、壁３に対応する距離データが計測できず、壁３に対応する障害物領域Ｂ１によって閉じられていない領域の大半は、未スキャングリッドＧ３から構成される。この未スキャングリッドＧ３が連続する個数が多くなると、自己位置推定困難領域Ｃ２となる。

自己位置推定困難領域評価部５１は、環境地図ＭＢ作成中に作成された自己位置推定困難領域Ｃ２を抽出して、当該自己位置推定困難領域Ｃ２近傍の障害物領域Ｂ１がない領域をスキャンするようにユーザ２に促す旨のスキャン指示情報を生成する。そして、第２の評価部５０は、スキャン指示情報を、通信部１１・２１を介してタブレット端末２０へ出力する。これにより、タブレット端末２０は、入力表示部２２に表示している環境地図ＭＢにおいて、自己位置推定困難領域Ｃ２近傍の障害物領域Ｂ１がない領域をスキャンするようにユーザ２に促す旨の情報を表示する。なお、自己位置推定困難領域評価部５１が、自己位置推定困難領域Ｃ２を抽出する方法は、図１８及び図１９を用いて説明した方法と同様である。

また、障害物４と壁３との隙間部分のように、環境地図ＭＢの作成中に狭路領域Ｆが作成された時点で、その領域は自律移動装置１０Ｂが進入できないため、作業不可能領域評価部５２は、当該生成された狭路領域Ｆを抽出し、当該狭路領域Ｆを特定した旨の情報を生成する。第２の評価部５０は、狭路領域Ｆを抽出した旨の情報を、通信部１１・２１を介してタブレット端末２０へ出力する。これにより、タブレット端末２０は、入力表示部２２に表示している環境地図ＭＢにおいて、狭路領域Ｆが存在する旨の情報を表示することで、ユーザ２に狭路領域Ｆを案内する。なお、作業不可能領域評価部５２が、狭路領域Ｆを抽出する方法は、図１４〜図１７を用いて説明した方法と同様である。

図２８は、自律移動装置１０Ｂによる作成中の環境地図ＭＢの評価の流れを表す図である。

環境地図制御部３２が環境地図ＭＢの作成を開始し、順次、環境地図ＭＢを更新していく（ステップＳ３１）。第２の評価部５０は、環境地図制御部３２が更新する環境地図ＭＢを順次取得し、自己位置推定困難領域評価部５１は、環境地図ＭＢに、障害物を示す情報（障害物領域Ｂ１）が閉じられているか否かを判定する（ステップＳ３２）。

ステップＳ３２において、自己位置推定困難領域評価部５１は、障害物領域Ｂ１が閉じられていない（ステップＳ３２のＮＯ）場合、生成された自己位置推定困難領域Ｃ２を抽出すると、第２の評価部５０は、タブレット端末２０を介して、障害物領域Ｂ１が閉じられていない領域をスキャンするように、ユーザ２に案内する（ステップＳ３３）。

次に、作業不可能領域評価部５２は、作成中の環境地図ＭＢ中における狭路領域Ｆの有無を判定する（ステップＳ３４）。作業不可能領域評価部５２は、作成中の環境地図ＭＢから狭路領域Ｆを抽出すると（ステップＳ３５）、第２の評価部５０は、タブレット端末２０を介して、抽出した狭路領域Ｆをユーザ２に通知する（ステップＳ３６）。

次に、ユーザ２から環境地図ＭＢの作成終了指示があると（ステップＳ３７のＹＥＳ）、環境地図ＭＢの作成を終了する。ユーザ２から環境地図ＭＢの作成終了指示ないと（ステップＳ３７のＮＯ）、ステップＳ３１に戻る。

ステップ３３でＹＥＳの場合、ステップＳ３３を飛ばし、ステップＳ３４へ進む。また、ステップＳ３５でＮＯの場合、ステップＳ３６を飛ばし、ステップＳ３７へ進む。

自律移動装置１０Ｂによると環境地図の欠落や、ユーザによる不適切な作業意図入力を、未然に防ぐことができるため、より効率的に作業できる。

〔実施形態４〕
本発明の他の実施形態について、図２９〜図３２に基づいて説明すれば、以下のとおりである。なお、説明の便宜上、前記実施形態１〜３にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。

図２９は、本発明の実施形態４に係る自律移動システム１Ｃの機能ブロック図である。自律移動システム１Ｃは、自律移動装置１０Ｃと、タブレット端末２０とを備えている。自律移動装置１０Ｃは、自律移動装置１０（図１参照）の構成に加え、第３の評価部６０を備える。第３の評価部６０は、障害物評価部６１と、作業不可能領域評価部６２とを備える。

第３の評価部６０は、登録済の環境地図Ｍ、及びユーザ２から入力される作業意図に基づいて自律移動装置１０Ｃが作業を行っている最中に、登録内容と異なる点についてユーザ２へ案内する。

図３０は、自律移動装置１０Ｃの作業中に、環境地図Ｍに登録された障害物４及び壁３とは異なる障害物５が存在している様子を表す図である。障害物５は環境地図Ｍ作成後に新たに置かれた障害物等である。また、図３１は、自律移動装置１０Ｃの環境地図制御部３２が作成した環境地図ＭＣの様子を表す図である。

障害物評価部６１は、作業中に、登録済の環境地図Ｍに含まれていない新しい障害物領域ＢＣを検知する。第３の評価部６０は、障害物評価部６１が検知した障害物領域ＢＣを環境地図制御部３２に出力する。環境地図制御部３２は、環境地図Ｍに新しい障害物領域ＢＣを加えた環境地図ＭＣを作成して、記憶部３４に記憶する（地図情報を更新する）。新しい環境地図ＭＣが記憶部３４に記憶されると、環境地図ＭＣは、通信部１１・２１を介してタブレット端末２０へ出力される。これにより、タブレット端末２０は、入力表示部２２に表示している環境地図Ｍに代わり、新たな障害物領域ＢＣを含んだ新しい環境地図ＭＣの表示を行う。

そして、走行経路作成部３３は、新しい環境地図ＭＣに基づき、走行経路を再生成し、記憶部３４に記憶する。作業不可能領域評価部６２は、記憶部３４に記憶された、新しい環境地図ＭＣ及び新しい環境地図ＭＣに基づく走行経路を評価する。作業不可能領域評価部６２は、当該記憶部３４に記憶された走行経路を再生成した結果、走行不可能な領域ＦＣが発生した場合、その旨を、通信部１１・２１を介して、タブレット端末２０に出力する。これにより、入力表示部２２は、走行不可能な領域ＦＣが発生した旨を表示することで、ユーザ２に案内する。

図３２は、自律移動装置１０Ｃによる環境地図ＭＣの評価の流れを表す図である。

障害物評価部６１は、作業中に、登録済の環境地図Ｍに含まれていない新しい障害物情報の有無を判定する（ステップＳ４１）。ステップＳ４１において、障害物評価部６１は、新しい障害物領域ＢＣが存在すると判定すると（ステップＳ４１）、地図情報を更新する（ステップＳ４２）。次に、作業不可能領域評価部６２は、狭路判定を行う（ステップＳ４３）。そして、作業不可能領域評価部６２は、障害物領域ＢＣ生成により作業不可能な領域ＦＣが発生するか否かを判定する（ステップＳ４４）。ステップＳ４４においてＹＥＳの場合、タブレット端末２０を通じてユーザ２に案内する（ステップＳ４５）。ステップＳ４４においてＮＯの場合、完了する。また、ステップＳ４１においてＹＥＳの場合も完了する。

自律移動装置１０Ｃによると、作業環境の変化に対し、地図再作成の手順を踏むことなく内容を修正できる。

〔ソフトウェアによる実現例〕
自律移動装置１０の制御ブロック（特に、第１の評価部４０、第２の評価部５０及び第３の評価部６０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、自律移動装置１０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

〔まとめ〕
本発明の態様１に係る自律移動装置１０は、周囲の障害物４（壁３）の形状を計測し、当該計測した計測データを生成するセンサ（距離センサ１２）と、上記計測データに基づき上記周囲の障害物４（壁３）の形状が反映された環境地図Ｍを作成する環境地図作成部（環境地図制御部３２）と、上記環境地図Ｍにおいてユーザ２により設定された走行すべき走行領域（第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３）のうち、自装置（自律移動装置１０）が走行不可と推定される走行不可領域を避けて、当該走行領域（第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３）を埋めるように自装置（自律移動装置１０）の走行経路Ｒ１〜Ｒ３を作成する走行経路作成部３３と、上記走行領域（第１の作業領域Ｄ１〜第３の作業領域Ｄ３）と、上記走行経路Ｒ１〜Ｒ３に含まれる領域との差分が所定値以上であるか否かを評価し、当該評価結果を表示部（入力表示部２２）に表示させる第１の評価部４０とを備えていることを特徴とする。

上記構成によると、上記第１の評価部は、上記環境地図作成部が作成した上記環境地図において、上記ユーザにより設定された走行すべき走行領域と、上記走行経路作成部が、自装置が走行不可と推定される走行不可領域を避けて、当該走行領域を埋めるように作成した走行経路に含まれる領域との差分が所定値以上であるか否かを評価する。そして、上記第１の評価部は、当該評価結果を表示部に表示させる。

これにより、上記ユーザにより設定された走行領域と、上記走行経路作成部が作成した走行経路に含まれる領域とに差分が生じても、当該差分を評価結果として表示部に表示させることでユーザに提示することができる。このため、ユーザは、走行領域の再設定の要否を判断することができ、上記走行経路作成部は、ユーザの意図に沿った走行経路を再度作成することができる。これにより、走行効率がよく、かつ、ユーザからの要求を満足させ易い。

本発明の態様２に係る自律移動装置１０は、上記態様１において、上記所定値は、上記走行不可領域の個数又は面積であることが好ましい。上記構成によると、上記走行不可領域の個数又は面積が所定値以上であると、上記第１の評価部は、当該評価結果を表示部に表示させる。これにより、ユーザは、上記走行不可領域の個数又は面積が、上記所定値未満となるように走行領域を再設定する必要があるか否かを判断することができる。このため、上記走行経路作成部は、再度、ユーザの意図に沿った走行経路を作成することができるため、走行効率がよく、かつ、ユーザからの要求を満足させ易い。

本発明の態様３に係る自律移動装置１０は、上記態様１又は２において、上記第１の評価部４０は、上記走行経路Ｒ１〜Ｒ３に、障害物（障害物領域Ｂ）の面積が所定より小さい孤立領域（障害物領域Ｂ３、孤立点）が存在した場合、当該孤立領域（障害物領域Ｂ３、孤立点）を上記走行不可領域と設定する孤立点評価部４１を備えることが好ましい。

上記構成によると、上記環境地図に含まれる孤立領域に基づく評価結果を、上記表示部に表示させる。このため、ユーザは、上記環境地図に、上記センサのノイズなどに起因して作成された当該孤立領域の存在を把握しやすい。この結果、上記走行経路作成部は、再度、ユーザの意図に沿った走行経路を作成することができるため、走行効率がよく、かつ、ユーザからの要求を満足させ易い。

本発明の態様４に係る自律移動装置１０は、上記態様１〜３において、上記第１の評価部４０は、上記走行経路Ｒ１〜Ｒ３に、自装置（自律移動装置１０）が通り抜けできない幅を有する狭路領域Ｆが存在した場合、当該狭路領域Ｆを上記走行不可領域と設定する狭路評価部（作業不可能領域評価部４２）を備えることが好ましい。

上記構成によると、第１の評価部は、環境地図の上記走行領域に含まれる狭路領域の、上記走行領域毎のトータル面積又は数に基づく評価結果を、上記表示部に表示させる。このため、ユーザは、環境地図に、自律移動装置が通り抜けできない狭路領域の存在を把握しやすい。この結果、上記走行経路作成部は、再度、ユーザの意図に沿った走行経路を作成することができるため、走行効率がよく、かつ、ユーザからの要求を満足させ易い。

本発明の態様５に係る自律移動装置１０は、上記態様１〜４において、上記第１の評価部４０は、上記走行経路Ｒ１〜Ｒ３に、上記環境地図Ｍに基づく自律走行時、上記センサ（距離センサ１２）の計測データに基づいて上記環境地図Ｍ上の自己位置を推定することができない程度に、上記周囲の障害物の形状を反映させるための上記センサ（距離センサ１２）の計測データが不足している計測データ不足領域（自己位置推定困難領域Ｃ２）が存在した場合、当該計測データ不足領域（自己位置推定困難領域Ｃ２）を上記走行不可領域と設定する自己位置推定評価部（自己位置推定困難領域評価部４３）を備えることが好ましい。

上記構成によると、上記第１の評価部は、上記環境地図の上記走行領域それぞれに含まれる計測データ不足領域の、上記走行領域毎のトータル面積又は数に基づく評価結果を、上記表示部に表示させる。このため、ユーザは、環境地図に、自律移動装置が自己位置推定困難な領域の存在を把握しやすい。この結果、走行経路作成部は、再度、ユーザの意図に沿った走行経路を作成することができるため、走行効率がよく、かつ、ユーザ２からの要求を満足させ易い。

本発明の態様６に係る自律移動装置１０は、上記態様１〜５において、上記第１の評価部は、上記走行領域と、上記走行経路に含まれる領域との差分が所定値以上である場合、上記走行不可領域の個数又は面積が上記所定値未満となるように、当該上記走行不可領域のうち削除候補である上記走行不可領域を特定することが好ましい。上記構成によると、上記走行経路作成部は、再度、ユーザの意図に沿った走行経路を作成することができるため、走行効率がよく、かつ、ユーザからの要求を満足させ易い。

本発明の態様７に係る自律移動装置１０は、上記態様３において、上記環境地図は、マトリクス状に配された要素である複数のグリッドにより構成されており、上記複数のグリッドは、上記計測データに基づいて上記環境地図作成部（環境地図制御部３２）によって障害物が存在する旨の情報が割り当てられた一又は複数のグリッドを含み、上記孤立点評価部は、上記障害物が存在する旨の情報が割り当てられている一又は複数のグリッドのみからなる領域のグリッドの個数を計数し、当該グリッドの個数が所定の個数より少ない場合、当該領域は孤立領域であると判定することが好ましい。このようにして、上記孤立点評価部は、孤立点を、正確に特定することができる。

本発明の態様８に係る自律移動装置１０は、上記態様４において、上記環境地図は、マトリクス状に配された要素である複数のグリッドにより構成されており、上記複数のグリッドは、上記計測データに基づいて、上記環境地図作成部（環境地図制御部３２）によって、障害物が存在する旨の情報が割り当てられた複数のグリッドを含み、上記狭路評価部は、上記障害物が存在する旨の情報が割り当てられた複数のグリッドのみからなり、互いに離間する第１及び第２の障害物領域と、当該第１及び第２の障害物領域に挟まれた複数のグリッドからなる領域とにおいて、当該第１及び第２の障害物領域に挟まれた複数のグリッドからなる領域の幅が、自装置の幅に対応する長さより短い場合、当該当該第１及び第２の障害物領域に挟まれた複数のグリッドからなる領域を狭路領域であると判定することが好ましい。このように、上記上記狭路評価部は、上記自律移動装置が通り抜けできない狭路領域を正確に特定することができる。

本発明の態様９に係る自律移動装置１０は、上記態様５において、上記環境地図は、マトリクス状に配された要素である複数のグリッドにより構成されており、上記複数のグリッドは、上記計測データに基づいて上記環境地図作成部（環境地図制御部３２）によって障害物の存在が不明である旨の情報が割り当てられた複数のグリッドを含み、上記自己位置推定評価部は、上記障害物の存在が不明である旨の情報が割り当てられた複数のグリッドのみからなる領域のグリッドの個数を計数し、該グリッドの個数が所定の個数以上である場合、当該領域は上記計測データ不足領域であると判定することが好ましい。このように、上記自己位置推定評価部は、上記自律移動装置が自己位置推定困難な領域を正確に特定することができる。

本発明の態様１０に係る自律移動システム１は、上記態様１〜９において、上記自律移動装置と、上記環境地図を表示し、上記走行領域をユーザに設定させる端末とを備えていることが好ましい。

本発明の態様１１に係る環境地図評価方法は、周囲の障害物の形状を計測し、当該計測した計測データを生成するセンサと、上記計測データに基づき上記周囲の障害物の形状が反映された環境地図を作成する環境地図作成部とを備える自律移動装置における環境地図評価方法であって、上記環境地図においてユーザにより設定された走行すべき走行領域のうち、自装置が走行不可と推定される走行不可領域を避けて、当該走行領域を埋めるように自装置の走行経路を作成する走行経路作成ステップと、上記走行領域と、上記走行経路に含まれる領域との差分が所定値以上であるか否かを評価する評価ステップとを含むことを特徴とする。

このため、ユーザは、走行領域の再設定の要否を判断することができ、上記走行経路作成ステップにおいて、ユーザの意図に沿った走行経路を再度作成することができる。これにより、走行効率がよく、かつ、ユーザからの要求を満足させ易い。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。

１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ 自律移動システム
１、１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ 自律移動装置
２ ユーザ
３ 壁（障害物）
４、５ 障害物
１１、２１ 通信部
１２ 距離センサ（センサ）
１３ モータ
１４ 駆動輪
１５ エンコーダ
２０ タブレット端末（端末）
２２ 入力表示部
３０ 制御部
３１ 走行制御部
３２ 環境地図制御部（環境地図作成部）
３３ 走行経路作成部
３４ 記憶部
４０、４０Ａ 第１の評価部
４１、４１Ａ 孤立点評価部
４２、４２Ａ 作業不可能領域評価部（狭路評価部）
４３、４３Ａ 自己位置推定困難領域評価部（自己位置推定評価部）
５０ 第２の評価部
５１ 自己位置推定困難領域評価部
５２、６２ 作業不可能領域評価部
６０ 第３の評価部
６１ 障害物評価部
Ａ、Ａ１、Ａ１１、Ａ２１、Ａ３１ 走行可能領域
Ｂ、Ｂ１、Ｂ１１、Ｂ１２、Ｂ１３ 障害物領域（走行不可領域）
Ｂ２、Ｂ２１、Ｂ２１、Ｂ２１ａ、Ｂ２２、Ｂ２２ａ 障害物領域（走行不可領域）
Ｂ３、Ｂ３１ 障害物領域（走行不可領域）
Ｃ、Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３２・Ｃ３３ 未スキャン領域
Ｃ２ 自己位置推定困難領域（走行不可領域）
Ｄ１ 第１の作業領域（走行領域）
ＤＡ１ 作業領域
Ｄ２ 第２の作業領域（走行領域）
ＤＡ２ 作業領域
Ｄ３ 第３の作業領域（走行領域）
ＤＡ３ 作業領域
Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３ 作業終了位置
Ｇ グリッド
Ｇ１ 走行可能グリッド（グリッド）
Ｇ２ 障害物グリッド（グリッド）
Ｇ３ 未スキャングリッド（グリッド）
ＧＡ１、ＧＡ２ 注目グリッド（グリッド）
Ｍ、Ｍ１１、Ｍ２１、Ｍ３１ 環境地図
Ｎ１、Ｎ２ 注目領域
Ｒ１、Ｒ２、Ｒ２１、Ｒ２２、Ｒ３ 走行経路
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３ 作業開始位置

Claims (10)

1. 周囲の障害物の形状を計測し、当該計測した計測データを生成するセンサと、
   上記計測データに基づき上記周囲の障害物の形状が反映された環境地図であって、マトリクス状に配された複数のグリッドにより構成された環境地図を作成する環境地図作成部と、
   上記環境地図においてユーザにより設定された走行すべき走行領域のうち、自装置が走行不可と推定される走行不可領域を避けて、当該走行領域を埋めるように自装置の走行経路を作成する走行経路作成部と、
   上記走行領域に含まれるグリッドの個数と、上記走行経路に含まれるグリッドの個数との差分が所定値以上であるか否かを評価し、当該評価結果を表示部に表示させる第１の評価部とを備えていることを特徴とする自律移動装置。
2. 上記第１の評価部は、上記走行経路に、障害物の面積が所定より小さい孤立領域が存在した場合、当該孤立領域を上記走行不可領域と設定する孤立点評価部を備えることを特徴とする請求項１に記載の自律移動装置。
3. 上記第１の評価部は、上記走行経路に、自装置が通り抜けできない幅を有する狭路領域が存在した場合、当該狭路領域を上記走行不可領域と設定する狭路評価部を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の自律移動装置。
4. 上記第１の評価部は、上記走行経路に、上記環境地図に基づく自律走行時、上記センサの計測データに基づいて上記環境地図上の自己位置を推定することができない程度に、上記周囲の障害物の形状を反映させるための上記センサの計測データが不足している計測データ不足領域が存在した場合、当該計測データ不足領域を上記走行不可領域と設定する自己位置推定評価部を備えることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の自律移動装置。
5. 上記第１の評価部は、上記走行領域に含まれるグリッドの個数と、上記走行経路に含まれるグリッドの個数との差分が所定値以上である場合、上記走行不可領域の個数又は面積が上記所定値未満となるように、当該上記走行不可領域のうち削除候補である上記走行不可領域を特定することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の自律移動装置。
6. 上記環境地図は、マトリクス状に配された要素である複数のグリッドにより構成されており、
   上記複数のグリッドは、上記計測データに基づいて上記環境地図作成部によって障害物が存在する旨の情報が割り当てられた一又は複数のグリッドを含み、
   上記孤立点評価部は、上記障害物が存在する旨の情報が割り当てられている一又は複数のグリッドのみからなる領域のグリッドの個数を計数し、当該グリッドの個数が所定の個数より少ない場合、当該領域は孤立領域であると判定することを特徴とする請求項２に記載の自律移動装置。
7. 上記複数のグリッドは、上記計測データに基づいて、上記環境地図作成部によって、障害物が存在する旨の情報が割り当てられた複数のグリッドを含み、
   上記狭路評価部は、上記障害物が存在する旨の情報が割り当てられた複数のグリッドのみからなり、互いに離間する第１及び第２の障害物領域と、当該第１及び第２の障害物領域に挟まれた複数のグリッドからなる領域とにおいて、当該第１及び第２の障害物領域に挟まれた複数のグリッドからなる領域の幅が、自装置の幅に対応する長さより短い場合、当該当該第１及び第２の障害物領域に挟まれた複数のグリッドからなる領域を狭路領域であると判定することを特徴とする請求項３に記載の自律移動装置。
8. 上記複数のグリッドは、上記計測データに基づいて上記環境地図作成部によって障害物の存在が不明である旨の情報が割り当てられた複数のグリッドを含み、
   上記自己位置推定評価部は、上記障害物の存在が不明である旨の情報が割り当てられた複数のグリッドのみからなる領域のグリッドの個数を計数し、該グリッドの個数が所定の個数以上である場合、当該領域は上記計測データ不足領域であると判定することを特徴とする請求項４に記載の自律移動装置。
9. 請求項１〜８の何れか１項に記載の自律移動装置と、
   上記環境地図を表示し、上記走行領域をユーザに設定させる端末とを備えていることを特徴とする自律移動システム。
10. 周囲の障害物の形状を計測し、当該計測した計測データを生成するセンサと、
    上記計測データに基づき上記周囲の障害物の形状が反映された環境地図であって、マトリクス状に配された複数のグリッドにより構成された環境地図を作成する自律移動装置における環境地図評価方法であって、
    上記環境地図においてユーザにより設定された走行すべき走行領域のうち、自装置が走行不可と推定される走行不可領域を避けて、当該走行領域を埋めるように自装置の走行経路を作成する走行経路作成ステップと、
    上記走行領域に含まれるグリッドの個数と、上記走行経路に含まれるグリッドの個数との差分が所定値以上であるか否かを評価する評価ステップとを含むことを特徴とする環境地図評価方法。

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