JP7159291B2 - 自律移動ロボットの経路計画方法、自律移動ロボット及び記憶媒体 - Google Patents
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Description
自律移動ロボットの経路計画方法であって、
自律移動ロボットが作業を行う空間に走行し、異なる高さの障害物情報を収集して上記作業を行う空間の多層環境地図を生成するステップ100と、
上記多層環境地図における情報を統合処理して、統合処理データを取得するステップ200と、
上記統合処理データに基づき、自律移動ロボットの走行経路を計画するステップ300とを含む。
具体的には、上記ステップ100における多層環境地図は、それぞれ異なる高さの障害物情報に対応する複数の2次元地図を含む。
上記ステップ200における統合処理は、各2次元地図中の障害物情報の和集合を取って、作業を行う空間のすべての障害物情報を得るステップを含む。
または、上記ステップ200における統合処理は、各2次元地図中の走行可能領域の積集合を取って、走行可能領域を得るステップを含む。
手動で経路の計画に介入する問題を同時に考慮するために、上記ステップ200における統合処理データを取得するステップは、
または、上記走行方式は、トラバーサルして走行することである。
さらに具体的には、上記ステップ300における自律移動ロボットの走行経路を計画するステップは、
上記走行可能領域内に自律移動ロボットの開始点と終了点を選択し、開始点と終了点との間の最短経路を走行経路とするステップを含む。
上記センサユニットは、上記プロセッサに結合され、自律移動ロボットが作業を行う空間に走行するとき、異なる高さの障害物情報を収集し、
上記メモリは、プログラムを格納し、
上記プロセッサは、上記メモリに結合され、上記メモリに格納される上記プログラムを実行して、
収集した異なる高さの障害物情報に基づき、上記作業を行う空間の多層環境地図を生成し、
上記多層環境地図における情報を統合処理して、統合処理データを取得し、
上記統合処理データに基づき、自律移動ロボットの走行経路を計画する。
自律移動ロボットが作業を行う空間に走行するときに収集した異なる高さの障害物情報に基づき、上記作業を行う空間の多層環境地図を生成することと、
上記多層環境地図における情報を統合処理して、統合処理データを取得することと、
上記統合処理データに基づき、自律移動ロボットの走行経路を計画することと、を実現する。
以下、図面及び具体的な実施例を参照しながら、本発明の実施態様を詳細に説明する。
図1は本発明の自律移動ロボットの経路計画方法のフローチャートである。図1に示すように、本発明は自律移動ロボットの経路計画方法を提供し、
自律移動ロボットが作業を行う空間に走行し、異なる高さの障害物情報を収集して上記作業を行う空間の多層環境地図を生成するステップ100と、
上記多層環境地図における情報を統合処理して、統合処理データを取得するステップ200と、
上記統合処理データに基づき、自律移動ロボットの走行経路を計画するステップ300とを含む。
ステップ102、収集した異なる高さの障害物情報に基づき、障害物を避ける検出走行方向を決定する。
ステップ105、決定された検出走行方向が複数である場合、そのうちの1つの検出走行方向に沿って予め設定された距離で走行し、次の検出領域に入る。
本実施例に係る自律移動ロボットの経路計画方法は、
自律移動ロボットが作業を行う空間に走行し、異なる高さの障害物情報を収集して上記作業を行う空間の多層環境地図を生成するステップ100と、
上記多層環境地図における情報を統合処理して、統合処理データを取得するステップ200と、
上記統合処理データに基づき、自律移動ロボットの走行経路を計画するステップ300とを含む。
具体的には、上記ステップ100における多層環境地図は、それぞれ異なる高さの障害物情報に対応する複数の2次元地図を含む。
自律移動ロボットの経路計画方法であって、
自律移動ロボットが作業を行う空間に走行し、異なる高さの障害物情報を収集して上記作業を行う空間の多層環境地図を生成するステップ100と、
上記多層環境地図における情報を統合処理して、統合処理データを取得するステップ200と、
上記統合処理データに基づき、自律移動ロボットの走行経路を計画するステップ300とを含む。
図2aと2bは本発明の実施例4のフローチャートである。図2aと2bに示すように、本実施例は自律移動ロボットの経路計画方法を提供し、
自律移動ロボットが作業を行う空間に走行し、異なる高さの障害物情報を収集して上記作業を行う空間の多層環境地図を生成するステップ100と、
上記多層環境地図における情報を統合処理して、統合処理データを取得するステップ200と、
手動で経路の計画に介入する問題を同時に考慮するために、図2aに示すように、上記ステップ200は、具体的には、以下のステップで実現され得る。
ステップ220、新たに追加された走行経路に従って走行し、かつ走行過程で異なる高さの障害物情報を収集する。
ステップ240、更新された後の上記多層環境地図を統合処理し、上記統合処理データを取得した後にステップ300に進む。
上記統合処理データに基づき、自律移動ロボットの走行経路を計画するステップ300とを含む。
ステップ220’、新たに追加された走行経路に従って走行し、かつ走行過程で異なる高さの障害物情報を収集する。
ステップ240’、上記新たな多層環境地図を統合処理し、上記統合処理データを取得した後に上記ステップ300に進む。
さらに、上記取得モジュール3はさらに、各2次元地図中の障害物情報の和集合を取って、作業を行う空間のすべての障害物情報を得る。
または、上記取得モジュール3はさらに、各2次元地図中の走行可能領域の積集合を取って、走行可能領域を得る。
さらに、上記走行可能領域は、作業を行う空間における障害物までの距離が特定値以上のすべての領域である。
さらに、上記特定値は10~30センチである。
さらに、上記多層地図は、異なる高さの障害物の包括的な分布情報に対応する2次元地図である。
さらに、上記異なる水平高さの障害物情報が異なる方式でマークされる。
または、上記自律移動ロボットが作業を行う空間に走行し、上記走行方式は、トラバーサルして走行することである。
上記多層環境地図における情報を統合処理して、統合処理データを取得し、
上記統合処理データに基づき、自律移動ロボットの走行経路を計画する。
Claims (15)
- 自律移動ロボットの経路計画方法であって、
自律移動ロボットが作業を行う空間を走行し、異なる高さの障害物情報を収集して前記作業を行う空間の多層環境地図を生成するステップ100と、
前記多層環境地図における情報を統合処理して、統合処理データを取得するステップ200と、
前記統合処理データに基づき、自律移動ロボットの走行経路を計画し、計画された上記走行経路に従って自律移動ロボットを走行させるステップ300とを含み、
前記ステップ200の統合処理データを取得するステップは、
新たな走行経路を追加する必要があるかを判断し、YESである場合、新たに追加された走行経路に従って走行し、かつ走行過程で異なる高さの障害物情報を収集し、対応して多層環境地図を更新した後にステップ300に進むステップ210を含み、
前記作業を行う空間の中間位置には、中間位置マークが設けられており、
前記多層環境地図を生成するステップ100は、前記自律移動ロボットの電源が入った後、その位置で周囲の環境画像を収集し、前記環境画像に前記中間位置マークを含有する画像が含まれている場合、前記中間位置マークを含有する画像において前記中間位置マークの大きさおよび位置を識別して、前記自律移動ロボットの移動方向および移動距離を決定し、前記自律移動ロボットは決定された前記移動方向に沿って前記移動距離を移動することにより、前記作業を行う空間の前記中間位置まで移動し、前記中間位置から一つの検出走行方向へ走行して前記障害物情報を収集し、前記一つの検出走行方向での収集が終了した後、前記中間位置に戻って別の検出走行方向へ走行して前記障害物情報を収集し、前記作業を行う空間のすべての領域を検出するまで前記中間位置から複数の検出走行方向を走行する、
ことを特徴とする自律移動ロボットの経路計画方法。 - 前記ステップ100における多層環境地図は、それぞれ異なる高さの障害物情報に対応する複数の2次元地図を含む、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記ステップ200における統合処理は、各2次元地図中の障害物情報の和集合を取って、作業を行う空間のすべての障害物情報を得るステップを含む、ことを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記ステップ200における統合処理は、各2次元地図中の走行可能領域の積集合を取って、走行可能領域を得るステップを含むことを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記ステップ200における統合処理は、各2次元地図中の障害物情報の和集合を取って、作業を行う空間のすべての障害物情報を得て、各2次元地図中の走行可能領域の積集合を取って、前記作業を行う空間の走行可能領域情報を得るステップを含む、ことを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記走行可能領域は、作業を行う空間における障害物までの距離が特定値以上である、ことを特徴とする請求項4又は5に記載の方法。
- 前記特定値は10~30センチである、ことを特徴とする請求項6に記載の方法。
- 前記多層環境地図は、異なる水平高さの障害物の包括的な分布情報に対応する2次元地図である、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記異なる水平高さの障害物情報が異なる方式でマークされる、ことを特徴とする請求項8に記載の方法。
- 前記ステップ200における統合処理データを取得するステップは、
新たな走行経路を追加する必要があるかを判断し、YESである場合、対応して多層環境地図を更新した後にステップ300に進み、NOである場合、直接ステップ300に進むステップ210をさらに含む、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記ステップ100では、前記環境画像に前記中間位置マークを含有する画像が収集されていない場合、前記中間位置マークを含有する画像が収集されるまで、前記自律移動ロボットを予め設定された角度回転させて収集を続ける、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記ステップ100では、前記自律移動ロボットが作業を行う空間を走行し、前記走行の方式は、トラバーサルして走行する、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記ステップ300における自律移動ロボットの走行経路を計画するステップは、前記走行可能領域内で自律移動ロボットの開始点と終了点を選択し、開始点と終了点との間の最短経路を走行経路とするステップを含む、ことを特徴とする請求項6に記載の方法。
- 自律移動ロボットであって、センサユニットと、プロセッサと、メモリとを備え、
前記センサユニットは、前記プロセッサに結合され、自律移動ロボットが作業を行う空間を走行するとき、異なる高さの障害物情報を収集し、
前記メモリは、プログラムを格納し、
前記プロセッサは、前記メモリに結合され、前記メモリに格納される前記プログラムを実行して、
前記センサユニットが収集した異なる高さの障害物情報に基づき、前記作業を行う空間の多層環境地図を生成するステップ、
新たな走行経路を追加する必要があるかを判断し、YESである場合、新たに追加された走行経路に従って走行し、かつ走行過程で異なる高さの障害物情報を収集し、対応して多層環境地図を更新するステップ、
更新後の前記多層環境地図における情報を統合処理して、統合処理データを取得するステップ、
前記統合処理データに基づき、自律移動ロボットの走行経路を計画し、計画された上記走行経路に従って自律移動ロボットを走行させるステップ、
を行い、
前記多層環境地図を生成するステップは、前記自律移動ロボットの電源が入った後、その位置で周囲の環境画像を収集し、前記環境画像に、前記作業を行う空間の中間位置に予め設けられた中間位置マークを含有する画像が含まれている場合、前記中間位置マークを含有する画像において前記中間位置マークの大きさおよび位置を識別して、前記自律移動ロボットの移動方向および移動距離を決定し、前記自律移動ロボットは決定された前記移動方向に沿って前記移動距離を移動することにより、前記作業を行う空間の前記中間位置まで移動し、前記中間位置から一つの検出走行方向へ走行して前記障害物情報を収集し、前記一つの検出走行方向での収集が終了した後、前記中間位置に戻って別の検出走行方向へ走行して前記障害物情報を収集し、前記作業を行う空間のすべての領域を検出するまで前記中間位置から複数の検出走行方向を走行する
ことを特徴とする自律移動ロボット。 - コンピュータプログラムを格納するコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがコンピュータによって実行されるとき、
自律移動ロボットが作業を行う空間に走行するときに収集した異なる高さの障害物情報に基づき、前記作業を行う空間の多層環境地図を生成するステップと、
新たな走行経路を追加する必要があるかを判断し、YESである場合、新たに追加された走行経路に従って走行し、かつ走行過程で異なる高さの障害物情報を収集し、対応して多層環境地図を更新するステップと、
更新後の前記多層環境地図における情報を統合処理して、統合処理データを取得するステップと、
前記統合処理データに基づき、自律移動ロボットの走行経路を計画し、計画された上記走行経路に従って自律移動ロボットを走行させるステップと、を実現し、
前記多層環境地図を生成するステップは、前記自律移動ロボットの電源が入った後、その位置で周囲の環境画像を収集し、前記環境画像に、前記作業を行う空間の中間位置に予め設けられた中間位置マークを含有する画像が含まれている場合、前記中間位置マークを含有する画像において前記中間位置マークの大きさおよび位置を識別して、前記自律移動ロボットの移動方向および移動距離を決定し、前記自律移動ロボットは決定された前記移動方向に沿って前記移動距離を移動することにより、前記作業を行う空間の前記中間位置まで移動し、前記中間位置から一つの検出走行方向へ走行して前記障害物情報を収集し、前記一つの検出走行方向での収集が終了した後、前記中間位置に戻って別の検出走行方向へ走行して前記障害物情報を収集し、前記作業を行う空間のすべての領域を検出するまで前記中間位置から複数の検出走行方向を走行する
ことを特徴とするコンピュータプログラムを格納するコンピュータ可読記憶媒体。
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