CN113189993B - 一种自行走设备避障方法、装置、介质和电子设备 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种自行走设备避障方法、装置、介质和电子设备，本公开通过判断障碍物的悬空高度是否在预设限制高度范围内，并根据自行走设备的当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，从而躲避障碍物。避免了单纯依靠同一高度检测的与障碍物的距离值规划行进线路的局限性，提高了规划线路的有效性。

Description

一种自行走设备避障方法、装置、介质和电子设备
技术领域
本公开涉及机器人领域，具体而言，涉及一种自行走设备避障方法、装置、介质和电子设备。
背景技术
随着技术的发展，出现了各种各样的智能化的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人能够自动识别清扫路线，并根据清扫路线选择清扫模式，不仅解放了劳动力，还节约了人力成本。
扫地机器人在清扫过程中，经常会遇到卡困的情况。比如，卡困于家具等悬空障碍物的下面。但在后续的清扫过程中，扫地机器人在行进至该卡困位置时依然会被卡困住。
发明内容
本公开的目的在于提供一种自行走设备避障方法、装置、介质和电子设备，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种自行走设备避障方法，包括：
在行走过程中，获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度；
判断所述障碍物的悬空高度是否在预设限制高度范围内，其中，所述预设限制高度范围能保证所述自行走设备的一部分能通过该高度，另一部分受限于该高度；
当所述障碍物的悬空高度在所述预设限制高度范围内时，获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，以躲避所述障碍物。
可选的，所述获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度，包括：
通过所述自行走设备中设置的结构光组件获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度。
可选的，所述通过所述自行走设备中设置的结构光组件获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度，包括：
通过所述结构光组件的线结构光传感器对当前行进路线上发射至少一条线结构光；
通过所述结构光组件的摄像头获取图像，所述图像包括所述线结构光的影像；
基于多张包括所述线结构光的影像的图像生成当前行进路线上的障碍物的三维空间信息；
根据所述障碍物的三维空间信息与所述三维空间信息的位置关系获得所述障碍物的悬空高度。
可选的，当所述自行走设备处于水平面且所述线结构光传感器发射多条线结构光时，至少两条线结构光具有垂直于水平面的交叉线。
可选的，所述获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，包括：
获取所述自行走设备的当前行走状态信息；
如所述当前行走状态信息包括越障状态信息，则确定调整所述当前行进路线。
可选的，所述行走状态信息，包括：所述自行走设备的行走轮的驱动电流值和所述自行走设备在所述当前行进路线上的位移速度值；
所述获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，包括：
当所述自行走设备行走至所述障碍物的位置时，获取所述自行走设备的所述驱动电流值和所述位移速度值；
如所述驱动电流值大于预设第一超常电流阈值，且所述位移速度值为零，则确定调整所述当前行进路线。
可选的，所述行走状态信息，包括：所述自行走设备的行走轮的驱动电流值和所述行走轮的转速值和所述自行走设备在所述当前行进路线上的位移速度值；
所述获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，包括：
当所述自行走设备行走至所述障碍物的位置时，获取所述自行走设备的所述驱动电流值、所述位移速度值和每个行走轮的转速值；
基于预设第一超常电流阈值和预设百分率获得第二超常电流阈值；
如所述驱动电流值大于预设正常电流阈值，且所述驱动电流值小于预设第二超常电流阈值，以及所述位移速度值与至少一个行走轮的转速值不匹配，则确定调整所述当前行进路线。
可选的，所述方法，还包括：
获取并标记所述障碍物的位置。
根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种自行走设备避障装置，包括：
获取单元，用于在行走过程中，获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度；
判断单元，用于判断所述障碍物的悬空高度是否在预设限制高度范围内，其中，所述预设限制高度范围能保证所述自行走设备的一部分能通过该高度，另一部分受限于该高度；
确定单元，用于当所述障碍物的悬空高度在所述预设限制高度范围内时，获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，以躲避所述障碍物。
可选的，所述获取单元，包括：
获取子单元，用于通过所述自行走设备中设置的结构光组件获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度。
可选的，所述获取子单元，包括：
发射子单元，用于通过所述结构光组件的线结构光传感器对当前行进路线上发射至少一条线结构光；
图像获取子单元，用于通过所述结构光组件的摄像头获取图像，所述图像包括所述线结构光的影像；
生成子单元，用于基于多张包括所述线结构光的影像的图像生成当前行进路线上的障碍物的三维空间信息；
高度获得子单元，用于根据所述障碍物的三维空间信息与所述三维空间信息的位置关系获得所述障碍物的悬空高度。
可选的，当所述自行走设备处于水平面且所述线结构光传感器发射多条线结构光时，至少两条线结构光具有垂直于水平面的交叉线。
可选的，所述确定单元，包括：
第一获取子单元，用于获取所述自行走设备的当前行走状态信息；
越障调整子单元，用于如所述当前行走状态信息包括越障状态信息，则确定调整所述当前行进路线。
可选的，所述行走状态信息，包括：所述自行走设备的行走轮的驱动电流值和所述自行走设备在所述当前行进路线上的位移速度值；
所述获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，包括：
第二获取子单元，用于当所述自行走设备行走至所述障碍物的位置时，获取所述自行走设备的所述驱动电流值和所述位移速度值；
过流调整子单元，用于如所述驱动电流值大于预设第一超常电流阈值，且所述位移速度值为零，则确定调整所述当前行进路线。
可选的，所述行走状态信息，包括：所述自行走设备的行走轮的驱动电流值和所述行走轮的转速值和所述自行走设备在所述当前行进路线上的位移速度值；
所述获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，包括：
第三获取子单元，用于当所述自行走设备行走至所述障碍物的位置时，获取所述自行走设备的所述驱动电流值、所述位移速度值和每个行走轮的转速值；
阈值获得子单元，用于基于预设第一超常电流阈值和预设百分率获得第二超常电流阈值；
打滑调整子单元，用于如所述驱动电流值大于预设正常电流阈值，且所述驱动电流值小于预设第二超常电流阈值，以及所述位移速度值与至少一个行走轮的转速值不匹配，则确定调整所述当前行进路线。
可选的，所述装置，还包括：
标记单元，用于获取并标记所述障碍物的位置。
根据本公开的具体实施方式，第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上任一项所述的方法。
根据本公开的具体实施方式，第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任一项所述的方法。
本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：
本公开提供了一种自行走设备避障方法、装置、介质和电子设备，本公开通过判断障碍物的悬空高度是否在预设限制高度范围内，并根据自行走设备的当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，从而躲避障碍物。避免了单纯依靠同一高度检测的与障碍物的距离值规划行进线路的局限性，提高了规划线路的有效性。
附图说明
图1示出了根据本公开实施例的自行走设备避障方法的流程图；
图2示出了根据本公开实施例的扫地机顶部设置的LDS；
图3示出了根据本公开实施例的线结构光组件；
图4示出了根据本公开实施例的自行走设备避障装置的单元框图；
图5示出了根据本公开的实施例的电子设备连接结构示意图；
附图标记
21-LDS，22-扫地机顶部平台；
31-线结构光传感器，32-摄像头。
具体实施方式
为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些描述不应限于这些术语。这些术语仅用来将描述区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。
对本公开提供的第一实施例，即一种自行走设备避障方法的实施例。
下面结合图1对本公开实施例进行详细说明。
本公开实施例提供一种可能的应用场景，该应用场景包括自行走设备，例如，扫地机、拖地机、吸尘器、除草机等。在某些实施例中，以家用式扫地机为例进行说明，在扫地机工作过程中，其根据预先规划的行进路线对家中地面进行清扫，但不可避免的会在家中遇到一些悬空障碍物，例如，沙发底部、欧式家具底部等，扫地机可能能够通过，也可能无法通过。由于扫地机顶部设置的激光测距装置(英文全称Laser Distance Sensor，简称LDS)仅能检测同一高度上障碍物的距离，而无法检测周围障碍物的高度，检测具有很大的局限性，无法有效的躲避悬空障碍物。本公开实施例针对类似问题，提出了一种避障方法。使得在当前行进路线上行走时，自行走设备避悬空障碍物。
实施例1
步骤S101，在行走过程中，获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度。
当前行进路线，可以理解为预置路线或自动规划的路线。由于当前自行走设备的人工智能水平越来越高，自行走设备能够通过历史线路信息提前规划好完成任务所需行走的路线。以扫地机为例，当前行进路线就是清扫房间所需行走的路线。
本公开实施例提供了一种检测障碍物悬空高度的方法，用于解决自行走设备无法躲避悬空障碍物的问题。
在一些具体实施例中，所述获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度，包括：
步骤S101a，通过所述自行走设备中设置的结构光组件获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度。
结构光组件，包括光传感器和摄像头32。光传感器，包括：点结构光传感器、线结构光传感器31或面结构光传感器。点结构光传感器向外发射的光线呈点状，线结构光传感器31向外发射的光线呈线状，面结构光传感器向外发射光线呈面状。
具体地，所述通过所述自行走设备中设置的结构光组件获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度，包括以下步骤：
步骤S101a-1，通过所述结构光组件的线结构光传感器31对当前行进路线上发射至少一条线结构光。
例如，线结构光传感器31对外发射至少一条正弦条纹。
步骤S101a-2，通过所述结构光组件的摄像头32获取图像。
所述图像包括所述线结构光的影像。例如，继续上述例子，在当前行进路线上出现障碍物时，摄像头32将拍着到正弦条纹照射在障碍物(包括悬空障碍物和地面障碍物)上的图像，该图像中包括正弦条纹因障碍物外形调制后的变形程度。
调制方式包括时间调制方式或空间调制方式。时间调制方式包括飞行时间法，该方法记录了光脉冲在空间的飞行时间，通过飞行时间解算待测物的面形信息；空间调制方式通过结构光场的相位信息和光强信息被障碍物的高度调制后都会产生变化，根据读取这些信息的变化就可得出待测物的面形信息。
步骤S101a-3，基于多张包括所述线结构光的影像的图像生成当前行进路线上的障碍物的三维空间信息。
例如，继续上述例子，通过解调上述图像中变形的正弦条纹能够获得障碍物的相位，再将相位转化为全场的三维空间信息。
步骤S101a-4，根据所述障碍物的三维空间信息与所述三维空间信息的位置关系获得所述障碍物的悬空高度。
可选的，当所述自行走设备处于水平面且所述线结构光传感器31发射多条线结构光时，至少两条线结构光具有垂直于水平面的交叉线。
例如，如图3所示，所述线结构光组件至少包括两个线结构光传感器31；两个线结构光传感器31设置于所述自行走设备外侧，并分别设置于摄像头32的两侧的水平位置上，用于对外发射线性结构光；如果自行走设备行走在水平地面上，两条线结构光具有垂直于水平面的交叉线，从而能够简化生成三维空间信息的步骤，提高计算效率。可选的，线性结构光包括线性的红外光。
步骤S102，判断所述障碍物的悬空高度是否在预设限制高度范围内。
其中，所述预设限制高度范围能保证所述自行走设备的一部分能通过该高度，另一部分受限于该高度。例如，如图2所示，扫地机顶部设置的LDS21高出扫地机顶部平台22，该LDS21能够因触碰而发生有限度的上下运动；预设限制高度范围包括LDS21底部的最低高度至所述LDS21顶部的最高高度的范围；当悬空高度在该预设限制高度范围内时，扫地机顶部平台22由于高度低于悬空高度能够通过悬空障碍物，而LDS21由于其高度高于该悬空高度，扫地机可能无法通过该悬空障碍物，比如，悬空障碍物是一个门帘，扫地机通过加大行走轮的驱动电流值，冲过该门帘，继续在当前行进路线上行走；或者，悬空障碍物是一个硬物，扫地机的LDS21因与悬空障碍物碰撞后压缩高度，而通过该悬空障碍物，继续在当前行进路线上行走；但是，当LDS21压缩高度后仍无法低于悬空高度时，将影响扫地机在当前行进路线上行走，严重时会造成卡困于该悬空障碍物。
步骤S103，当所述障碍物的悬空高度在所述预设限制高度范围内时，获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，以躲避所述障碍物。
在一个具体实施例中，所述获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，包括以下步骤：
步骤S103a-1，获取所述自行走设备的当前行走状态信息。
步骤S103a-2，如所述当前行走状态信息包括越障状态信息，则确定调整所述当前行进路线。
所述越障状态就是自行走设备翻越障碍物时的状态。例如，扫地机翻越门槛时，检测到当前行进路线的前方存在悬空障碍物，且该悬空障碍物的悬空高度在预设限制高度范围内，则重新调整行走路线，以便完成当前任务。
在另一个具体实施例中，所述行走状态信息，包括：所述自行走设备的行走轮的驱动电流值和所述自行走设备在所述当前行进路线上的位移速度值。
相应的，所述获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，包括以下步骤：
步骤S103b-1，当所述自行走设备行走至所述障碍物的位置时，获取所述自行走设备的所述驱动电流值和所述位移速度值。
步骤S103b-2，如所述驱动电流值大于预设第一超常电流阈值，且所述位移速度值为零，则确定调整所述当前行进路线。
预设第一超常电流阈值是相对于预设正常电流值范围而言的。在正常状态下，行走轮的驱动电流值是在预设正常电流值范围内，当需要提高自行走设备速度时，比如，越障或前方有悬空高度在预设限制高度范围内的门帘，需要将驱动电流值提高到预设第一超常电流阈值(即预设过流阈值)之上，以便通过提高动能通过障碍物。但是，当驱动电流值大于预设过流阈值时，所述自行走设备在所述碍物的位置处，其位移速度值为零，可以理解为自行走设备在所述碍物的位置处被卡住了。此时，需要调整行进路线，以便完成当前任务。
在另一个具体实施例中，所述行走状态信息，包括：所述自行走设备的行走轮的驱动电流值和所述行走轮的转速值和所述自行走设备在所述当前行进路线上的位移速度值。
相应的，所述获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，包括以下步骤：
步骤S103c-1，当所述自行走设备行走至所述障碍物的位置时，获取所述自行走设备的所述驱动电流值、所述位移速度值和每个行走轮的转速值。
步骤S103c-2，基于预设第一超常电流阈值和预设百分率获得第二超常电流阈值。
预设第一超常电流阈值即预设过流阈值。当预设百分率为100％时，第二超常电流阈值等于预设第一超常电流阈值。
步骤S103c-3，如所述驱动电流值大于预设正常电流阈值，且所述驱动电流值小于预设第二超常电流阈值，以及所述位移速度值与至少一个行走轮的转速值不匹配，则确定调整所述当前行进路线。
为了防止自行走设备因速度过大而卡在障碍物下无法脱离，本实施例提供了一种试探性的通过方式，将行走轮的驱动电流值控制在大于预设正常电流阈值，且小于预设第二超常电流阈值的范围内，利用较低的驱动电流值通过障碍物。
所述自行走设备在所述当前行进路线上的位移速度值与至少一个行走轮的转速值不匹配，也就是至少一个行走轮在所述碍物的位置处出现打滑现象，可以理解为自行走设备在所述碍物的位置处被轻微卡住了。此时，需要调整行进路线，以便完成当前任务。
可选的，所述预设百分率设置为70％。
本公开实施例所述方法，还包括以下步骤：
步骤S104，获取并标记所述障碍物的位置。
对障碍物的位置进行标记，以便作为下次规划行进路线时的参考，实现自动避障。例如，扫地机将阻碍前进线路的沙发底梆位置传送给云端的服务器、或本地服务器、或保存在扫地机的内存中，以便下次能够自动躲避该位置沙发底梆形成的悬空障碍物。
本公开实施例通过判断障碍物的悬空高度是否在预设限制高度范围内，并根据自行走设备的当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，从而躲避障碍物。避免了单纯依靠同一高度检测的与障碍物的距离值规划行进线路的局限性，提高了规划线路的有效性。
实施例2
本公开还提供了与上述实施例承接的装置实施例，用于实现如上实施例所述的方法步骤，基于相同的名称含义的解释与如上实施例相同，具有与如上实施例相同的技术效果，此处不再赘述。
如图4所示，本公开提供一种自行走设备避障装置400，包括：
获取单元401，用于在行走过程中，获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度；
判断单元402，用于判断所述障碍物的悬空高度是否在预设限制高度范围内，其中，所述预设限制高度范围能保证所述自行走设备的一部分能通过该高度，另一部分受限于该高度；
确定单元403，用于当所述障碍物的悬空高度在所述预设限制高度范围内时，获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，以躲避所述障碍物。
可选的，所述获取单元401，包括：
获取子单元，用于通过所述自行走设备中设置的结构光组件获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度。
可选的，所述获取子单元，包括：
发射子单元，用于通过所述结构光组件的线结构光传感器对当前行进路线上发射至少一条线结构光；
图像获取子单元，用于通过所述结构光组件的摄像头获取图像，所述图像包括所述线结构光的影像；
生成子单元，用于基于多张包括所述线结构光的影像的图像生成当前行进路线上的障碍物的三维空间信息；
高度获得子单元，用于根据所述障碍物的三维空间信息与所述三维空间信息的位置关系获得所述障碍物的悬空高度。
可选的，当所述自行走设备处于水平面且所述线结构光传感器发射多条线结构光时，至少两条线结构光具有垂直于水平面的交叉线。
可选的，所述确定单元403，包括：
第一获取子单元，用于获取所述自行走设备的当前行走状态信息；
越障调整子单元，用于如所述当前行走状态信息包括越障状态信息，则确定调整所述当前行进路线。
可选的，所述行走状态信息，包括：所述自行走设备的行走轮的驱动电流值和所述自行走设备在所述当前行进路线上的位移速度值；
所述获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，包括：
第二获取子单元，用于当所述自行走设备行走至所述障碍物的位置时，获取所述自行走设备的所述驱动电流值和所述位移速度值；
过流调整子单元，用于如所述驱动电流值大于预设第一超常电流阈值，且所述位移速度值为零，则确定调整所述当前行进路线。
可选的，所述行走状态信息，包括：所述自行走设备的行走轮的驱动电流值和所述行走轮的转速值和所述自行走设备在所述当前行进路线上的位移速度值；
所述获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，包括：
第三获取子单元，用于当所述自行走设备行走至所述障碍物的位置时，获取所述自行走设备的所述驱动电流值、所述位移速度值和每个行走轮的转速值；
阈值获得子单元，用于基于预设第一超常电流阈值和预设百分率获得第二超常电流阈值；
打滑调整子单元，用于如所述驱动电流值大于预设正常电流阈值，且所述驱动电流值小于预设第二超常电流阈值，以及所述位移速度值与至少一个行走轮的转速值不匹配，则确定调整所述当前行进路线。
可选的，所述装置，还包括：
标记单元，用于获取并标记所述障碍物的位置。
本公开实施例通过判断障碍物的悬空高度是否在预设限制高度范围内，并根据自行走设备的当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，从而躲避障碍物。避免了单纯依靠同一高度检测的与障碍物的距离值规划行进线路的局限性，提高了规划线路的有效性。
实施例3
本实施例提供一种电子设备，所述电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上实施例所述的方法步骤。
实施例4
本公开实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行如上实施例所述的方法步骤。
实施例5
下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

Claims (16)

1.一种自行走设备避障方法，其特征在于，包括：
在行走过程中，获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度；
判断所述障碍物的悬空高度是否在预设限制高度范围内，其中，所述预设限制高度范围能保证所述自行走设备的一部分能通过该高度，另一部分受限于该高度；
当所述障碍物的悬空高度在所述预设限制高度范围内时，获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，以躲避所述障碍物；
其中，所述行走状态信息，包括：所述自行走设备的行走轮的驱动电流值和所述自行走设备在所述当前行进路线上的位移速度值；
所述获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，包括：当所述自行走设备行走至所述障碍物的位置时，获取所述自行走设备的所述驱动电流值和所述位移速度值；如所述驱动电流值大于预设第一超常电流阈值，且所述位移速度值为零，则确定调整所述当前行进路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度，包括：
通过所述自行走设备中设置的结构光组件获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过所述自行走设备中设置的结构光组件获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度，包括：
通过所述结构光组件的线结构光传感器对当前行进路线上发射至少一条线结构光；
通过所述结构光组件的摄像头获取图像，所述图像包括所述线结构光的影像；
基于多张包括所述线结构光的影像的图像生成当前行进路线上的障碍物的三维空间信息；
根据所述障碍物的三维空间信息与所述三维空间信息的位置关系获得所述障碍物的悬空高度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述自行走设备处于水平面且所述线结构光传感器发射多条线结构光时，至少两条线结构光具有垂直于水平面的交叉线。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，包括：
获取所述自行走设备的当前行走状态信息；
如所述当前行走状态信息包括越障状态信息，则确定调整所述当前行进路线。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述行走状态信息，还包括：所述自行走设备的行走轮的驱动电流值和所述行走轮的转速值和所述自行走设备在所述当前行进路线上的位移速度值；
所述获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，还包括：
当所述自行走设备行走至所述障碍物的位置时，获取所述自行走设备的所述驱动电流值、所述位移速度值和每个行走轮的转速值；
基于预设第一超常电流阈值和预设百分率获得第二超常电流阈值；
如所述驱动电流值大于预设正常电流阈值，且所述驱动电流值小于预设第二超常电流阈值，以及所述位移速度值与至少一个行走轮的转速值不匹配，则确定调整所述当前行进路线。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
获取并标记所述障碍物的位置。
8.一种自行走设备避障装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于在行走过程中，获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度；
判断单元，用于判断所述障碍物的悬空高度是否在预设限制高度范围内，其中，所述预设限制高度范围能保证所述自行走设备的一部分能通过该高度，另一部分受限于该高度；
确定单元，用于当所述障碍物的悬空高度在所述预设限制高度范围内时，获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，以躲避所述障碍物；
其中，所述行走状态信息，包括：所述自行走设备的行走轮的驱动电流值和所述自行走设备在所述当前行进路线上的位移速度值；
所述获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，包括：第二获取子单元，用于当所述自行走设备行走至所述障碍物的位置时，获取所述自行走设备的所述驱动电流值和所述位移速度值；过流调整子单元，用于如所述驱动电流值大于预设第一超常电流阈值，且所述位移速度值为零，则确定调整所述当前行进路线。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取单元，包括：
获取子单元，用于通过所述自行走设备中设置的结构光组件获取当前行进路线上的障碍物的悬空高度。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述获取子单元，包括：
发射子单元，用于通过所述结构光组件的线结构光传感器对当前行进路线上发射至少一条线结构光；
图像获取子单元，用于通过所述结构光组件的摄像头获取图像，所述图像包括所述线结构光的影像；
生成子单元，用于基于多张包括所述线结构光的影像的图像生成当前行进路线上的障碍物的三维空间信息；
高度获得子单元，用于根据所述障碍物的三维空间信息与所述三维空间信息的位置关系获得所述障碍物的悬空高度。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，当所述自行走设备处于水平面且所述线结构光传感器发射多条线结构光时，至少两条线结构光具有垂直于水平面的交叉线。
12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述确定单元，包括：
第一获取子单元，用于获取所述自行走设备的当前行走状态信息；
越障调整子单元，用于如所述当前行走状态信息包括越障状态信息，则确定调整所述当前行进路线。
13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，
所述行走状态信息，包括：所述自行走设备的行走轮的驱动电流值和所述行走轮的转速值和所述自行走设备在所述当前行进路线上的位移速度值；
所述获取所述自行走设备的当前行走状态信息，并基于所述当前行走状态信息确定是否调整所述当前行进路线，包括：
第三获取子单元，用于当所述自行走设备行走至所述障碍物的位置时，获取所述自行走设备的所述驱动电流值、所述位移速度值和每个行走轮的转速值；
阈值获得子单元，用于基于预设第一超常电流阈值和预设百分率获得第二超常电流阈值；
打滑调整子单元，用于如所述驱动电流值大于预设正常电流阈值，且所述驱动电流值小于预设第二超常电流阈值，以及所述位移速度值与至少一个行走轮的转速值不匹配，则确定调整所述当前行进路线。
14.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置，还包括：
标记单元，用于获取并标记所述障碍物的位置。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
16.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。
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