CN111728534B

CN111728534B - 扫地机的控制方法、装置、设备、存储介质及扫地机

Info

Publication number: CN111728534B
Application number: CN202010518811.6A
Authority: CN
Inventors: 葛春光; 王沅召; 张家琪; 甄志坚; 王子晨
Original assignee: Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai; Zhuhai Lianyun Technology Co Ltd
Current assignee: Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai; Zhuhai Lianyun Technology Co Ltd
Priority date: 2020-06-09
Filing date: 2020-06-09
Publication date: 2021-06-18
Anticipated expiration: 2040-06-09
Also published as: WO2021248883A1; CN111728534A

Abstract

本申请涉及一种扫地机的控制方法、装置、设备、存储介质及扫地机。所述方法包括：获取当前障碍物的参数信息，所述参数信息包括高度，所述高度为障碍物距离地面的高度；获取扫地机的当前高度；当所述当前高度大于所述当前障碍物的高度时，根据所述当前障碍物的高度与所述当前高度的差异值生成调节指令，所述调节指令用于调节所述扫地机的高度；执行所述调节指令。基于上述方法实现根据不同高度的障碍物调节扫地机的高度，即对应调节扫地机容纳垃圾的容量，无需频繁地倒垃圾，减少了扫地机倒垃圾的次数。

Description

扫地机的控制方法、装置、设备、存储介质及扫地机

技术领域

本申请涉及扫地机设备技术领域，尤其涉及一种扫地机的控制方法、装置、设备、存储介质及扫地机。

背景技术

随着生活水平的不断提高，智能家居的发展得到了很大的提升，如今市面上的智能扫地机，只需要简单的开关就可以实现自动打扫房间的效果。不过当前的扫地机存在一些需要改进的地方，比如目前的扫地机的存放垃圾的箱体高度都是固定的，所以会出现要么是高度太高，虽然可以存放的垃圾很多，不过床底，柜子底部都很难进行打扫。或者就是高度太低，虽然高度空间较小的地方可以进行打扫，但是由于垃圾存储空间较小，需要频繁地倒垃圾才可继续进行打扫。

发明内容

为了解决扫地机的垃圾箱体高度固定无法随着环境升降的技术问题，本申请提供了一种扫地机的控制方法、装置、设备、存储介质及扫地机。

第一方面，本申请提供了一种扫地机的控制方法，包括：

获取当前障碍物的参数信息，所述参数信息包括高度，所述高度为障碍物距离地面的高度；

获取扫地机的当前高度；

当所述当前高度大于所述当前障碍物的高度时，根据所述当前障碍物的高度与所述当前高度的差异值生成调节指令，所述调节指令用于调节所述扫地机的高度；

执行所述调节指令。

可选地，所述参数信息还包括位置信息，所述方法还包括：

获取所述扫地机的当前位置；

当所述当前位置与所述当前障碍物的位置信息不一致时，根据所述当前位置和所述当前障碍物的位置信息生成移动指令；

执行所述移动指令。

可选地，所述获取当前障碍物的参数信息之前，还包括：

获取预设区域内的障碍物的参数信息，所述预设区域内包含至少两个障碍物；

根据各个所述障碍物的高度和位置信息，规划所述扫地机的清扫路径，所述预设区域内的任意一个障碍物为所述当前障碍物。

可选地，所述根据各个所述障碍物的高度和位置信息，规划所述扫地机的清扫路径，包括：

按照各个所述障碍物的高度从低到高进行排序，得到各个障碍物的第一清扫顺序；

按照各个所述障碍物的第一清扫顺序，和对应的所述障碍物的位置信息进行路径规划，得到所述扫地机的清扫路径。

对各个所述障碍物的高度和位置信息进行加权，得到各个所述障碍物的加权值；

对各个所述障碍物的加权值进行排序，得到各个所述障碍物的第二清扫顺序；

按照各个所述障碍物的第二清扫顺序，和对应的所述障碍物的位置信息进行路径规划，得到所述扫地机的清扫路径。

计算各个所述障碍物的位置信息与所述扫地机的当前位置的差值，得到各个所述障碍物距离所述扫地机的距离值；

按照各个所述障碍物的距离值从小到大进行排序，得到各个所述障碍物的第三清扫顺序；

按照各个所述障碍物的第三清扫顺序，和对应的所述障碍物的位置信息进行路径规划，得到所述扫地机的清扫路径。

可选地，当所述当前高度大于所述当前障碍物的高度时，所述方法还包括：

获取所述扫地机内的垃圾高度；

当所述垃圾高度小于所述当前障碍物的高度时，执行所述根据所述当前障碍物的高度与所述当前高度的差异值生成调节指令的步骤。

可选地，所述方法还包括：

当所述垃圾高度大于或等于所述当前障碍物的高度时，判断所述当前高度是否为最大高度；

当所述当前高度为最大高度时，生成倒垃圾指令，执行所述倒垃圾指令；

当所述当前高度不为最大高度时，生成升降指令，执行所述升降指令，所述升降指令用于提升所述扫地机的高度。

可选地，所述方法还包括：

计算所述当前障碍物的高度与所述垃圾高度的高度差；

判断所述高度差是否小于预设差值；

当所述高度差大于或等于所述预设差值时，生成清扫指令，执行所述清扫指令；

当所述高度差小于所述预设差值时，执行所述判断所述当前高度是否为最大高度的步骤。

第二方面，本申请提供了一种扫地机的控制装置，包括：

参数获取模块，用于获取当前障碍物的参数信息，所述参数信息包括高度，所述高度为障碍物距离地面的高度；

高度获取模块，用于获取扫地机的当前高度；

调节指令获取模块，用于当所述当前高度大于所述当前障碍物的高度时，根据所述当前障碍物的高度与所述当前高度的差异值生成调节指令，所述调节指令用于调节所述扫地机的高度；

执行模块，用于执行所述调节指令。

第三方面，本申请提供了一种扫地机，所述扫地机用于实现以下步骤：

获取扫地机的当前高度；

执行所述调节指令。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取扫地机的当前高度；

执行所述调节指令。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取扫地机的当前高度；

执行所述调节指令。

上述扫地机的控制方法、装置、设备、存储介质及扫地机，所述方法包括：获取当前障碍物的参数信息，所述参数信息包括高度，所述高度为障碍物距离地面的高度；获取扫地机的当前高度；当所述当前高度大于所述当前障碍物的高度时，根据所述当前障碍物的高度与所述当前高度的差异值生成调节指令，所述调节指令用于调节所述扫地机的高度；执行所述调节指令。基于上述方法实现根据不同高度的障碍物调节扫地机的高度，即对应调节扫地机容纳垃圾的容量，无需频繁地倒垃圾，减少了扫地机倒垃圾的次数。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中扫地机的控制方法的流程示意图；

图2为一个实施例中扫地机的控制装置的结构框图；

图3为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在一个实施例中，图1为一个实施例中一种扫地机的控制方法的流程示意图，参照图1，提供了一种扫地机的控制方法。本实施例主要以该方法应用于扫地机来举例说明，该扫地机的控制方法具体包括如下步骤：

步骤S210，获取当前障碍物的参数信息。

在本实施例中，当前障碍物是指待清扫障碍物中的一个障碍物，扫地机即将对该障碍物进行清扫。参数信息是用于描述障碍物的数据，其中参数信息包括但不限于障碍物的大小、障碍物的高度、障碍物所在的位置信息、障碍物的材质等等，障碍物高度为障碍物底部与地面的距离，该高度为障碍物最低点距离地面的高度。

步骤S220，获取扫地机的当前高度。

在本实施例中，扫地机是用于清扫地面的机器，扫地机的垃圾箱可以进行调节，垃圾箱的调节结构可以为常规的升降结构，如升降结构为内外嵌套结构，也可以为弹性结构等。当前高度为当前时刻扫地机距离地面的高度，扫地机的高度的上限和下限分别为最大高度和最小高度，最大高度对应扫地机的垃圾容量为最大时距离地面的高度，最小高度对应扫地机的垃圾容量为最小时距离地面的高度。

在一个实施例中，扫地机的升降结构为内外嵌套结构，且内外嵌套结构的表面光滑，设置光滑的表面可以减少调节过程中的摩擦力，有助于扫地机的调节。

步骤S230，当当前高度大于当前障碍物的高度时，根据当前障碍物的高度与当前高度的差异值生成调节指令，调节指令用于调节扫地机的高度。

步骤S240，执行调节指令。

在本实施例中，将当前障碍物的高度与扫地机的当前高度相比较，当扫地机的当前高度大于当前障碍物的高度时，表示扫地机无法对当前障碍物的底部进行打扫，需要根据当前障碍物的高度调节扫地机的高度。根据当前高度与当前障碍物的高度之间的差异值确定对应的调节参数，根据调节参数生成对应的调节指令，执行该调节指令后，使得调节后的扫地机能够进入障碍物底部进行清扫。

在一个实施例中，获取扫地机的当前位置；当当前位置与当前障碍物的位置信息不一致时，根据当前位置和当前障碍物的位置信息生成移动指令；执行移动指令。

具体地，参数信息还包括位置信息，判断扫地机的当前位置与当前障碍物的位置信息是否一致，若不一致，根据障碍物的位置信息生成移动指令，执行移动指令后，扫地机移动至当前障碍物所在的位置。若扫地机的当前位置与当前障碍物的位置信息一致，则表示扫地机位于当前障碍物所在的位置，继续执行后续获取扫地机内的垃圾高度的步骤，根据垃圾高度判断是否执行调节指令。

在一个实施例中，获取预设区域内的障碍物的参数信息，预设区域内包含至少两个障碍物；根据各个障碍物的高度和/或位置信息，规划扫地机的清扫路径，预设区域内的任意一个障碍物为当前障碍物。

具体地，在获取当前障碍物的参数信息之前，即扫地机在进行打扫之前，在预设区域内按照控制装置默认的移动轨迹进行遍历，或根据接收的控制指令进行遍历，预设区域内包括至少两个障碍物，通过扫地机上的摄像头采集环境图像，识别环境图像中障碍物的参数信息，以获取预设区域内每个障碍物的参数信息。

根据每个障碍物的高度和/或位置信息，规划扫地机的清扫路径。以位置信息为例，即按照距离扫地机所处当前位置的远近规划清扫路径，扫地机按照清扫路径先后移动到各个障碍物进行清扫，当前障碍物为预设区域内任意一个障碍物，当前障碍物为预设区域内扫地机将要进行清扫的障碍物。

在一个实施例中，按照各个障碍物的高度从低到高进行排序，得到各个障碍物的第一清扫顺序；按照各个障碍物的第一清扫顺序，和对应的障碍物的位置信息进行路径规划，得到扫地机的清扫路径。

在本实施例中，扫地机按照障碍物的高度从低到高进行清扫的顺序为第一清扫顺序，根据第一清扫顺序规划清扫路径。采用该清扫路径执行清扫时，扫地机的箱体容量随着高度升高而扩大，减少扫地机倒垃圾的次数，无需反复调节扫地机的高度，提升了扫地机的清扫效率，最大可能实现预设区域内多个障碍物的清扫问题。

在一个实施例中，对各个障碍物的高度和位置信息进行加权，得到各个障碍物的加权值；对各个障碍物的加权值进行排序，得到各个障碍物的第二清扫顺序；按照各个障碍物的第二清扫顺序，和对应的障碍物的位置信息进行路径规划，得到扫地机的清扫路径。

具体地，按照高度和位置信息对清扫效率的重要程度进行加权，在本实施例中按照高度的权值大于位置信息的权值对每个障碍物进行加权，得到各个障碍物的加权值。扫地机根据障碍物的高度结合位置信息的距离远近进行清扫，减少扫地机移动的重复路径，并保证扫地机的高度按照清扫路径移动逐渐升高，减少扫地机倒垃圾的次数，以此实现扫地机在预设区域内最高效的打扫。

在一个实施例中，当当前高度大于当前障碍物的高度时，获取扫地机内的垃圾高度；当垃圾高度小于当前障碍物的高度时，执行根据当前障碍物的高度与当前高度的差异值生成调节指令的步骤。

具体地，当当前高度大于当前障碍物的高度时，扫地机无法移动至障碍物的底部进行清扫，获取扫地机内的垃圾高度，垃圾高度为根据扫地机内垃圾容量计算得出的高度值，当扫地机内的垃圾分布均匀时，垃圾高度为扫地机内垃圾的平均高度；当扫地机内的垃圾分布呈锥状时，垃圾高度为将扫地机内锥状垃圾分散均匀后的平均高度。当垃圾高度小于当前障碍物的高度时，扫地机可根据当前高度和当前障碍物的高度生成调节指令，执行调节指令，使扫地机降低高度，满足当前障碍物的高度要求，可移动至障碍物的底部。

在一个实施例中，当垃圾高度大于或等于当前障碍物的高度时，判断当前高度是否为最大高度；当当前高度为最大高度时，生成倒垃圾指令，执行倒垃圾指令；当当前高度不为最大高度时，生成升降指令，执行升降指令，升降指令用于提升扫地机的高度。

具体地，当垃圾高度大于或等于当前障碍物的高度时，无法降低扫地机的高度，则判断当前高度是否为扫地机的最大高度，即判断扫地机是否可以提升高度，当当前高度为最大高度时，表示当前扫地机为最大高度，且扫地机内的垃圾已满，生成倒垃圾指令，执行倒垃圾指令，清空扫地机内的垃圾；当当前高度不为最大高度时，表示扫地机可以提升高度，扩大容纳垃圾的容量，还可继续进行垃圾清扫，则生成升降指令，执行升降指令，提升扫地机的高度，扩大扫地机的垃圾容量，再按照清扫路径移动至下一高度的障碍物，将下一高度的障碍物选作新的当前障碍物，执行获取当前障碍物的参数信息的步骤。

在一个实施例中，计算当前障碍物的高度与垃圾高度的高度差；判断高度差是否小于预设差值；当高度差大于或等于预设差值时，生成清扫指令，执行清扫指令；当高度差小于预设差值时，执行判断当前高度是否为最大高度的步骤。

具体地，预设差值对应可进行清扫的垃圾容量，预设差值可根据实际情况进行自定义，判断当前障碍物的高度与垃圾高度的高度差是否小于预设差值，表示扫地机在满足障碍物的高度要求的情况下，判断扫地机的当前剩余容量是否能够继续回收垃圾，当高度差大于或等于预设差值时，表示扫地机的当前剩余容量能够继续回收一定量的垃圾，生成清扫指令，执行清扫指令，对当前障碍物进行清扫处理；当高度差小于预设差值时，表示扫地机的当前剩余容量无法对当前障碍物进行清扫处理，即扫地机的当前高度对于当前障碍物高度的垃圾容纳空间已满，执行判断当前高度是否为扫地机的最大高度的步骤，判断扫地机是否可以提升高度。

图1为一个实施例中扫地机的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种扫地机的控制装置，包括：

参数获取模块310，用于获取当前障碍物的参数信息，参数信息包括高度，高度为障碍物距离地面的高度；

高度获取模块320，用于获取扫地机的当前高度；

调节指令获取模块330，用于当当前高度大于当前障碍物的高度时，根据当前障碍物的高度与当前高度的差异值生成调节指令，调节指令用于调节扫地机的高度；

执行模块340，用于执行调节指令。

在一个实施例中，参数信息还包括位置信息，装置还包括：

位置获取模块，用于获取扫地机的当前位置；

移动指令生成模块，用于当当前位置与当前障碍物的位置信息不一致时，根据当前位置和当前障碍物的位置信息生成移动指令；

移动模块，用于执行移动指令。

在一个实施例中，装置还包括：

信息获取模块，用于获取预设区域内的障碍物的参数信息，预设区域内包含至少两个障碍物；

制定路径模块，用于根据各个障碍物的高度和位置信息，规划扫地机的清扫路径，预设区域内的任意一个障碍物为当前障碍物。

在一个实施例中，制定路径模块包括：

第一排序单元，用于按照各个障碍物的高度从低到高进行排序，得到各个障碍物的第一清扫顺序；

第一规划单元，用于按照各个障碍物的第一清扫顺序，和对应的障碍物的位置信息进行路径规划，得到扫地机的清扫路径。

在一个实施例中，制定路径模块还包括：

加权单元，用于对个障碍物的高度和位置信息进行加权，得到各个障碍物的加权值；

第二排序单元，用于对各个障碍物的加权值进行排序，得到各个障碍物的第二清扫顺序；

第二规划单元，用于按照各个障碍物的第二清扫顺序，和对应的障碍物的位置信息进行路径规划，得到机器人的清扫路径。

在一个实施例中，装置还包括：

图像采集模块，用于采集环境图像，环境图像中包含当前障碍物；

图像识别模块，用于识别环境图像中当前障碍物的参数信息。

在一个实施例中，装置还包括：

垃圾高度获取模块320，用于获取扫地机内的垃圾高度；

调节模块，用于当垃圾高度小于当前障碍物的高度时，执行根据当前障碍物的高度与当前高度的差异值生成调节指令的步骤。

在一个实施例中，装置还包括：

高度判断模块，用于当垃圾高度大于或等于当前障碍物的高度时，判断当前高度是否为最大高度；

倒垃圾模块，用于当当前高度为最大高度时，生成倒垃圾指令，执行倒垃圾指令；

提升模块，用于当当前高度不为最大高度时，生成升降指令，执行升降指令，升降指令用于提升扫地机的高度。

在一个实施例中，装置还包括：

差值计算模块，用于计算当前障碍物的高度与垃圾高度的高度差；

差值判断模块，用于判断高度差是否小于预设差值；

清扫模块，用于当高度差大于或等于预设差值时，生成清扫指令，执行清扫指令；

重新判断模块，用于当高度差小于预设差值时，执行判断当前高度是否为最大高度的步骤。

图3示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是扫地机。如图3所示，该计算机设备包括该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、输入装置和显示屏。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现扫地机的控制方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行扫地机的控制方法。计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，本申请提供的扫地机的控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图3所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该扫地机的控制装置的各个程序模块，比如，图2所示的参数获取模块310、高度获取模块320、调节指令获取模块330和执行模块340。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的扫地机的控制方法中的步骤。

图3所示的计算机设备可以通过如图2所示的扫地机的控制装置中的参数获取模块310执行获取当前障碍物的参数信息，参数信息包括高度，高度为障碍物距离地面的高度。计算机设备可通过高度获取模块320执行获取扫地机的当前高度。计算机设备可通过调节指令获取模块330执行当当前高度大于当前障碍物的高度时，根据当前障碍物的高度与当前高度的差异值生成调节指令，调节指令用于调节扫地机的高度。计算机设备可通过执行模块340执行执行调节指令。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取当前障碍物的参数信息，参数信息包括高度，高度为障碍物距离地面的高度；获取扫地机的当前高度；当当前高度大于当前障碍物的高度时，根据当前障碍物的高度与当前高度的差异值生成调节指令，调节指令用于调节扫地机的高度；执行调节指令。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取扫地机的当前位置；当当前位置与当前障碍物的位置信息不一致时，根据当前位置和当前障碍物的位置信息生成移动指令；执行移动指令。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取预设区域内的障碍物的参数信息，预设区域内包含至少两个障碍物；根据各个障碍物的高度和位置信息，规划扫地机的清扫路径，预设区域内的任意一个障碍物为当前障碍物。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：按照各个障碍物的高度从低到高进行排序，得到各个障碍物的第一清扫顺序；按照各个障碍物的第一清扫顺序，和对应的障碍物的位置信息进行路径规划，得到扫地机的清扫路径。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对个障碍物的高度和位置信息进行加权，得到各个障碍物的加权值；对各个障碍物的加权值进行排序，得到各个障碍物的第二清扫顺序；按照各个障碍物的第二清扫顺序，和对应的障碍物的位置信息进行路径规划，得到机器人的清扫路径。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取扫地机内的垃圾高度；当垃圾高度小于当前障碍物的高度时，执行根据当前障碍物的高度与当前高度的差异值生成调节指令的步骤。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当垃圾高度大于或等于当前障碍物的高度时，判断当前高度是否为最大高度；当当前高度为最大高度时，生成倒垃圾指令，执行倒垃圾指令；当当前高度不为最大高度时，生成升降指令，执行升降指令，升降指令用于提升扫地机的高度。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：计算当前障碍物的高度与垃圾高度的高度差；判断高度差是否小于预设差值；当高度差大于或等于预设差值时，生成清扫指令，执行清扫指令；当高度差小于预设差值时，执行判断当前高度是否为最大高度的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取当前障碍物的参数信息，参数信息包括高度，高度为障碍物距离地面的高度；获取扫地机的当前高度；当当前高度大于当前障碍物的高度时，根据当前障碍物的高度与当前高度的差异值生成调节指令，调节指令用于调节扫地机的高度；执行调节指令。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取扫地机的当前位置；当当前位置与当前障碍物的位置信息不一致时，根据当前位置和当前障碍物的位置信息生成移动指令；执行移动指令。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取预设区域内的障碍物的参数信息，预设区域内包含至少两个障碍物；根据各个障碍物的高度和位置信息，规划扫地机的清扫路径，预设区域内的任意一个障碍物为当前障碍物。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：按照各个障碍物的高度从低到高进行排序，得到各个障碍物的第一清扫顺序；按照各个障碍物的第一清扫顺序，和对应的障碍物的位置信息进行路径规划，得到扫地机的清扫路径。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对个障碍物的高度和位置信息进行加权，得到各个障碍物的加权值；对各个障碍物的加权值进行排序，得到各个障碍物的第二清扫顺序；按照各个障碍物的第二清扫顺序，和对应的障碍物的位置信息进行路径规划，得到机器人的清扫路径。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取扫地机内的垃圾高度；当垃圾高度小于当前障碍物的高度时，执行根据当前障碍物的高度与当前高度的差异值生成调节指令的步骤。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当垃圾高度大于或等于当前障碍物的高度时，判断当前高度是否为最大高度；当当前高度为最大高度时，生成倒垃圾指令，执行倒垃圾指令；当当前高度不为最大高度时，生成升降指令，执行升降指令，升降指令用于提升扫地机的高度。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：计算当前障碍物的高度与垃圾高度的高度差；判断高度差是否小于预设差值；当高度差大于或等于预设差值时，生成清扫指令，执行清扫指令；当高度差小于预设差值时，执行判断当前高度是否为最大高度的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种扫地机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取扫地机的当前高度；

当所述当前高度大于所述当前障碍物的高度时，根据所述当前障碍物的高度与所述当前高度的差异值生成调节指令，所述调节指令用于调节所述扫地机的高度，所述扫地机的箱体容量随着高度升高而扩大；

执行所述调节指令；

其中，当所述当前高度大于所述当前障碍物的高度时，所述方法还包括：

获取所述扫地机内的垃圾高度；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数信息还包括位置信息，所述方法还包括：

获取所述扫地机的当前位置；

执行所述移动指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取当前障碍物的参数信息之前，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述障碍物的高度和位置信息，规划所述扫地机的清扫路径，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述障碍物的高度和位置信息，规划所述扫地机的清扫路径，包括：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述障碍物的高度和位置信息，规划所述扫地机的清扫路径，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述当前高度为所述最大高度时，生成倒垃圾指令，执行所述倒垃圾指令；

当所述当前高度不为所述最大高度时，生成升降指令，执行所述升降指令，所述升降指令用于提升所述扫地机的高度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算所述当前障碍物的高度与所述垃圾高度的高度差；

判断所述高度差是否小于预设差值；

9.一种扫地机的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

高度获取模块，用于获取扫地机的当前高度；

执行模块，用于执行所述调节指令；

垃圾高度获取模块，用于当所述当前高度大于所述当前障碍物的高度时，获取扫地机内的垃圾高度；

10.一种扫地机，其特征在于，所述扫地机用于实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

11.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。