CN114027746B - 控制方法、装置、存储介质、电子设备及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种控制方法，包括：在清洁机器人完成各房间的基础清洁后，获取各房间内的各障碍物信息和清洁机器人当前的第一位置；基于第一位置来确定清洁机器人当前所处的第一房间；将第一位置与第一房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第一优先顺序进行排序；控制清洁机器人按照第一优先顺序清洁第一房间内的各障碍物。

Description

控制方法、装置、存储介质、电子设备及清洁机器人

技术领域

本发明涉及控制领域，具体涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、存储介质、电子设备及清洁机器人。

背景技术

实际的家庭环境布局变化万千，但是目前的清洁机器人针对复杂区域的识别与深度清洁较为简单，并且清洁机器人无规划地对复杂区域进行深度清洁会增加额外的路径调度，造成清洁效率低与用户体验差的影响。

发明内容

为解决清洁机器人的常规控制方法简单所造成的额外的路径调度的技术问题，本发明提供了一种控制方法，包括以下步骤：

在清洁机器人完成各房间的基础清洁后，获取所述各房间内的各障碍物信息和所述清洁机器人当前的第一位置；

基于所述第一位置来确定所述清洁机器人当前所处的第一房间；

将所述第一位置与所述第一房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第一优先顺序进行排序；

控制所述清洁机器人按照所述第一优先顺序清洁所述第一房间内的各障碍物。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述清洁机器人清洁完所述第一房间内的各障碍物后，获取其他未清洁房间内的障碍物信息和所述清洁机器人当前的第二位置；

基于所述第二位置和就近原则来确定所述清洁机器人即将清洁的第二房间；

将所述第二位置与所述第二房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第二优先顺序进行排序；

控制所述清洁机器人按照所述第二优先顺序清洁所述第二房间内的各障碍物。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述清洁机器人清洁完所述第二房间内的各障碍物后，获取所述清洁机器人从所述第一房间移动到所述第二房间的第一推进方向和所述清洁机器人当前的第三位置；

确定所述第三位置与其他未清洁房间之间的推进方向；

确定所述推进方向中与所述第一推进方向之间的相似度大于相似度阈值的第二推进方向的个数；

在所述推进方向中有一个所述第二推进方向的情况下，获取所述第二推进方向所对应的第三房间内的障碍物信息；

将所述第三位置与所述第三房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第三优先顺序进行排序；

控制所述清洁机器人按照所述第三优先顺序清洁所述第三房间内的各障碍物。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述推进方向中没有所述第二推进方向或者有多个所述第二推进方向的情况下，基于所述第三位置和就近原则来确定所述清洁机器人即将清洁的第四房间；

将所述第三位置与所述第四房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第四优先顺序进行排序；

控制所述清洁机器人按照所述第四优先顺序清洁所述第四房间内的各障碍物。

在一些实施例中，所述就近原则包括：

在所述清洁机器人完成当前清洁任务后，获取所述清洁机器人与其他各障碍物之间的距离，

将距离最小的障碍物所处的房间确定为所述清洁机器人即将清洁的第五房间。

在一些实施例中，所述方法还包括：

获取所述同一房间内的第一障碍物与第二障碍物之间的第一距离；

在所述第一距离小于所述预设距离范围的最小值的情况下，确定所述清洁机器人无法通过，删除此路径信息并报警。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述第一距离在所述预设距离范围内的情况下，确定是否存在重合路径；

在存在重合路径的情况下删除所述重合路径。

本发明还提供了一种控制装置，其包括：

获取模块，用于在清洁机器人完成各房间的基础清洁后，获取所述各房间内的各障碍物信息和所述清洁机器人当前的第一位置；

确定模块，用于基于所述第一位置来确定所述清洁机器人当前所处的第一房间；

排序模块，用于将所述第一位置与所述第一房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第一优先顺序进行排序；

控制模块，用于控制所述清洁机器人按照所述第一优先顺序清洁所述第一房间内的各障碍物。

本发明还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如上所述的控制方法。

本发明还提供了一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序能够被一个或多个处理器执行，能够用来实现如上所述的控制方法。

本发明还提供了一种清洁机器人，包括如上所述的电子设备。

与现有技术相比，上述方案中的一个或多个实施例可以具有如下优点或有益效果：

本发明所提供的清洁机器人的控制方法，适用于各种实际家庭环境布局，在完成基础清洁后，能够通过清洁机器人与复杂障碍物之间的距离合理规划导航路径，减少额外的路径调度，提升整体清洁效率和用户体验。

附图说明

通过结合附图阅读下文示例性实施例的详细描述可更好地理解本公开的范围。其中所包括的附图是：

图1为本发明实施例提供的一种控制方法的实现流程示意图；

图2为本发明实施例提供的一种控制方法的实现流程示意图；

图3为本发明实施例提供的一种控制方法的各房间及障碍物示意图；

图4为本发明实施例提供的一种控制方法的房间选择的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种控制方法的房间选择的示意图；

图6为本发明实施例提供的一种控制方法的房间选择的示意图；

图7为本发明实施例提供的一种控制方法的房间选择的示意图；

图8为本发明实施例提供的一种控制方法的实现流程示意图；

图9为本发明实施例提供的一种控制装置的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的电子设备的组成结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将结合附图及实施例来详细说明本发明的实施方法，借此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题，并达成技术效果的实现过程能充分理解并据以实施。

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本发明的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

如果申请文件中出现“第一/第二/第三”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一/第二/第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一/第二/第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本发明实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本发明实施例的目的，并不旨在限制本发明。

基于相关技术中存在的问题，本发明实施例提供了一种控制方法，所述方法应用于电子设备，所述电子设备可以是计算机、移动终端等，本发明实施例提供的控制方法所实现的功能可以通过电子设备的处理器调用程序代码来实现，其中，程序代码可以保存在计算机存储介质中。

本发明实施例提供了一种控制方法，图1为本发明实施例提供的一种控制方法的实现流程示意图，如图1所示，包括如下步骤。

步骤S10：在清洁机器人完成各房间的基础清洁后，获取所述各房间内的各障碍物信息和所述清洁机器人当前的第一位置。

在一种实施方式中，清洁机器人可以包括机器人本体以及安装在机器人四周的摄像装置、激光装置和控制器；障碍物可以是未清洁的复杂障碍物，诸如沙发角和桌角等，在此不对障碍物和房间的个数进行限制。

具体地，清洁机器人通过激光装置发出激光束，通过摄像装置捕捉激光束，获取激光束的影像。控制器分析所获取的影像并进行分析，从而判断是否完成基础清洁。通过类似的方法也可以确认未完成清洁的障碍物信息。

步骤S20：基于所述第一位置来确定所述清洁机器人当前所处的第一房间。

步骤S30：将所述第一位置与所述第一房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第一优先顺序进行排序。

步骤S40：控制所述清洁机器人按照所述第一优先顺序清洁所述第一房间内的各障碍物。

在一种实施方式中，控制指令可以是由清洁机器人的控制器发出的。

基于此，本发明所提供的清洁机器人的控制方法，适用于各种实际家庭环境布局，在完成基础清洁后，能够通过清洁机器人与复杂障碍物之间的距离合理规划导航路径，减少额外的路径调度，提升整体清洁效率和用户体验。

图2为本发明实施例提供的一种控制方法的实现流程示意图，如图2所示，在步骤S40“控制所述清洁机器人按照所述第一优先顺序清洁所述第一房间内的各障碍物”之后还可以包括以下步骤。

步骤S50：在所述清洁机器人清洁完所述第一房间内的各障碍物后，获取其他未清洁房间内的障碍物信息和所述清洁机器人当前的第二位置。

在一种实施方式中，清洁机器人可以包括机器人本体以及安装在机器人四周的摄像装置、激光装置和控制器；障碍物可以是未清洁的复杂障碍物，诸如沙发角和桌角等，在此不对障碍物和房间的个数进行限制。

具体地，清洁机器人通过激光装置发出激光束，通过摄像装置捕捉激光束，获取激光束的影像。控制器分析所获取的影像并进行分析，从而确认未完成清洁的障碍物信息。

步骤S60：基于所述第二位置和就近原则来确定所述清洁机器人即将清洁的第二房间。

具体地，就近原则可以是在清洁机器人完成当前清洁任务后，获取清洁机器人与其他各障碍物之间的距离，将距离最小的障碍物所处的房间确定为清洁机器人即将清洁的房间。

步骤S70：将所述第二位置与所述第二房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第二优先顺序进行排序。

步骤S80：控制所述清洁机器人按照所述第二优先顺序清洁所述第二房间内的各障碍物。

在一种实施方式中，控制指令可以是由清洁机器人的控制器发出的。

基于此，本发明所提供的清洁机器人的控制方法，适用于各种实际家庭环境布局，通过采用就近原则，能够基于清洁机器人与复杂障碍物之间的距离合理规划导航路径，减少额外的路径调度，提升整体清洁效率和用户体验。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述清洁机器人清洁完所述第二房间内的各障碍物后，获取所述清洁机器人从所述第一房间移动到所述第二房间的第一推进方向和所述清洁机器人当前的第三位置；

确定所述第三位置与其他未清洁房间之间的推进方向；

确定所述推进方向中与所述第一推进方向之间的相似度大于相似度阈值的第二推进方向的个数；

在所述推进方向中有一个所述第二推进方向的情况下，获取所述第二推进方向所对应的第三房间内的障碍物信息；

将所述第三位置与所述第三房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第三优先顺序进行排序；

控制所述清洁机器人按照所述第三优先顺序清洁所述第三房间内的各障碍物。

在一种实施方式中，清洁机器人可以包括机器人本体以及安装在机器人四周的摄像装置、激光装置和控制器；障碍物可以是未清洁的复杂障碍物，诸如沙发角和桌角等，在此不对障碍物和房间的个数进行限制。

具体地，清洁机器人通过激光装置发出激光束，通过摄像装置捕捉激光束，获取激光束的影像。控制器分析所获取的影像并进行分析，从而确认推进方向。

在一种实施方式中，控制指令可以是由清洁机器人的控制器发出的。

基于此，本发明所提供的清洁机器人的控制方法，适用于各种实际家庭环境布局，通过采用推进原则，能够基于清洁机器人与复杂障碍物之间的距离合理规划导航路径，减少额外的路径调度，提升整体清洁效率和用户体验。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述推进方向中没有所述第二推进方向或者有多个所述第二推进方向的情况下，基于所述第三位置和就近原则来确定所述清洁机器人即将清洁的第四房间；

将所述第三位置与所述第四房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第四优先顺序进行排序；

控制所述清洁机器人按照所述第四优先顺序清洁所述第四房间内的各障碍物。

在一种实施方式中，控制指令可以是由清洁机器人的控制器发出的。

基于此，本发明所提供的清洁机器人的控制方法，适用于各种实际家庭环境布局，通过采用推进原则，能够基于清洁机器人与复杂障碍物之间的距离合理规划导航路径，减少额外的路径调度，提升整体清洁效率和用户体验。

在一些实施例中，所述就近原则包括：

在所述清洁机器人完成当前清洁任务后，获取所述清洁机器人与其他各障碍物之间的距离，

将距离最小的障碍物所处的房间确定为所述清洁机器人即将清洁的第五房间。

基于此，本发明所提供的清洁机器人的控制方法，适用于各种实际家庭环境布局，通过采用推进原则，能够基于清洁机器人与复杂障碍物之间的距离合理规划导航路径，减少额外的路径调度，提升整体清洁效率和用户体验。

在一些实施例中，所述方法还包括：

获取所述同一房间内的第一障碍物与第二障碍物之间的第一距离；

在所述第一距离小于所述预设距离范围的最小值的情况下，确定所述清洁机器人无法通过，删除此路径信息并报警。

在一种实施方式中，报警可以是通过清洁机器人的报警模块进行的。

具体地，报警可以是清洁机器人的报警模块通过网络将报警信息发送给用户的移动终端，报警信息可以是清洁机器人无法通过两个障碍物等。

基于此，本发明所提供的清洁机器人的控制方法，适用于各种实际家庭环境布局，在路径不合理的情况下主动报警并删除错误路径，能够提升整体清洁机器人的清洁效率。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述第一距离在所述预设距离范围内的情况下，确定是否存在重合路径；

在存在重合路径的情况下删除所述重合路径。

基于此，本发明所提供的清洁机器人的控制方法，适用于各种实际家庭环境布局，自主判断并删除重合路径，能够减少额外的路径调度，提升整体清洁机器人的清洁效率。

图8为本发明实施例提供的一种控制方法的实现流程示意图。下面将结合图3至图7对该方法进行描述。

本实施例中的清洁机器人在进行复杂区域清洁时，采用就近、房间优先、推进式原则，通过多条件判断的方式来进行清洁调度。

如图3所示，清洁机器人完成首次全屋清洁后，提取地图采集到的障碍物信息并进行房间划分，上述全屋地图共划分为6个房间，清洁机器人当前所在位置属于房间1内。

如图4所示，机器人首次切入点判断只采用房间优先原则与就近原则进行切入点判断，机器人开始以当前位置为初始点，各障碍物的沿边切入点为终点，将每条路径的路径进行排序，图4中离路径排序最近的障碍物D，因障碍物D未在房间1内，因此需采用房间优先原则进行将障碍物D从排序结果中剔除(也可以先剔除后判断路径)，在此条件下清洁机器人选择的障碍物排序结果为A—B—C，当清洁机器人按照排序顺序完成房间1内的复杂区域清洁后需导航选择第二清洁房间。

如图5所示，清洁机器人清洁完成当前房间内的复杂区域后，房间优先原则取消，清洁机器人此时进行房间导航调度只考虑就近原则，将地图内待清洁的复杂区域路径进行排序，选择障碍物D优先清洁，清洁机器人导航至房间4，此时状态为首次房间变更，机器人记录推进式方向(此时第二次导航房间基于第一次导航房间地图位置即房间4在房间1的X方向)。清洁机器人基于房间优先原则与就近原则清洁完成房间4内复杂区域。

如图6所示，清洁机器人完成房间4后需进行房间调度，如上所述房间优先原则区域，因第二次房间导航记录了变更方向，则此次调度需添加推进式原则且大于就近原则。图6中，房间2内的障碍物E为距离最近障碍物，但房间6与房间5的方向与记录推进式方向一致，因房间6的-Y方向较房间5而言更接近推进式的参考方向1，因此清洁机器人选择清洁房间6内的最近障碍物F，且后续基于房间优先原则与就近原则清洁完成房间6内复杂区域，

如图7所示，清洁机器人完成房间6后需进行房间调度，取消房间优先原则，采取推进式原则与就近原则，此时机器人待清洁房间2、5、3无可满足推进式原则，因此只考虑就近原则需导航至房间2进行复杂区域清洁，后续基于房间优先原则与就近原则清洁完成房间2内复杂区域。

当清洁机器人完成房间2的清洁后，房间优先原则取消，根据推进式原则与就近原则选择房间5的复杂区域进行清洁，完成房间5的复杂区域后，取消房间优先原则，根据推进式原则与就近原则判断选择唯一未清洁房间3。

最终清洁机器人复杂区域的房间导航顺序为1-4-6-2-5-3。

当清洁机器人导航至某一复杂区域切入点，若此复杂区域存在相邻复杂区域的情况(如家中桌椅凳、鞋子等障碍物)，清洁机器人提取规划路径内此两个障碍物特征点坐标进行计算相邻距离X，设定一个范围值[X1，X2]，此时两相邻复杂区域之间的距离存在以下三种可能的情况。

相邻距离X小于范围值内下限值X1，则相邻复杂区域之间距离判为清洁机器人无法通过，清洁机器人则删除此值内的路径信息并报警，以提高清洁效率。

相邻距离X在范围值[X1，X2]内，则相邻复杂区域之间可通过但存在路径重叠，清洁机器人进行重合路径删除，提高清洁效率。

相邻距离X大于上限值X2内，则相邻复杂区域之间可通过且不存在路径重叠，清洁机器人无需改变路径。

本发明的实施例还提供了一种控制装置。图9为本发明实施例提供的一种控制装置的结构示意图。如图9所示，控制装置500包括以下模块。

获取模块501，用于在清洁机器人完成各房间的基础清洁后，获取所述各房间内的各障碍物信息和所述清洁机器人当前的第一位置。

在一种实施方式中，清洁机器人可以包括机器人本体以及安装在机器人四周的摄像装置、激光装置和控制器；障碍物可以是未清洁的复杂障碍物，诸如沙发角和桌角等，在此不对障碍物和房间的个数进行限制。

具体地，清洁机器人通过激光装置发出激光束，通过摄像装置捕捉激光束，获取激光束的影像。控制器分析所获取的影像并进行分析，从而判断是否完成基础清洁。通过类似的方法也可以确认未完成清洁的障碍物信息。

确定模块502，用于基于所述第一位置来确定所述清洁机器人当前所处的第一房间。

排序模块503，用于将所述第一位置与所述第一房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第一优先顺序进行排序。

控制模块504，用于控制所述清洁机器人按照所述第一优先顺序清洁所述第一房间内的各障碍物。

在一种实施方式中，控制指令可以是由清洁机器人的控制器发出的。

基于此，本发明所提供的清洁机器人的控制装置，适用于各种实际家庭环境布局，在完成基础清洁后，能够通过清洁机器人与复杂障碍物之间的距离合理规划导航路径，减少额外的路径调度，提升整体清洁效率和用户体验。

在一些实施例中，所述控制装置500还可以包括以下模块。

第一获取模块，用于在所述清洁机器人清洁完所述第一房间内的各障碍物后，获取其他未清洁房间内的障碍物信息和所述清洁机器人当前的第二位置。

在一种实施方式中，清洁机器人可以包括机器人本体以及安装在机器人四周的摄像装置、激光装置和控制器；障碍物可以是未清洁的复杂障碍物，诸如沙发角和桌角等，在此不对障碍物和房间的个数进行限制。

具体地，清洁机器人通过激光装置发出激光束，通过摄像装置捕捉激光束，获取激光束的影像。控制器分析所获取的影像并进行分析，从而确认未完成清洁的障碍物信息。

第一确定模块，用于基于所述第二位置和就近原则来确定所述清洁机器人即将清洁的第二房间。

具体地，就近原则可以是在清洁机器人完成当前清洁任务后，获取清洁机器人与其他各障碍物之间的距离，将距离最小的障碍物所处的房间确定为清洁机器人即将清洁的房间。

第一排序模块，用于将所述第二位置与所述第二房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第二优先顺序进行排序。

第一控制模块，用于控制所述清洁机器人按照所述第二优先顺序清洁所述第二房间内的各障碍物。

在一种实施方式中，控制指令可以是由清洁机器人的控制器发出的。

基于此，本发明所提供的清洁机器人的控制装置，适用于各种实际家庭环境布局，通过采用就近原则，能够基于清洁机器人与复杂障碍物之间的距离合理规划导航路径，减少额外的路径调度，提升整体清洁效率和用户体验。

在一些实施例中，所述控制装置500还可以包括以下模块。

第二获取模块，用于在所述清洁机器人清洁完所述第二房间内的各障碍物后，获取所述清洁机器人从所述第一房间移动到所述第二房间的第一推进方向和所述清洁机器人当前的第三位置。

第二确定模块，用于确定所述第三位置与其他未清洁房间之间的推进方向。

第三确定模块，用于确定所述推进方向中与所述第一推进方向之间的相似度大于相似度阈值的第二推进方向的个数。

第三获取模块，用于在所述推进方向中有一个所述第二推进方向的情况下，获取所述第二推进方向所对应的第三房间内的障碍物信息。

第二排序模块，用于将所述第三位置与所述第三房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第三优先顺序进行排序。

第二控制模块，用于控制所述清洁机器人按照所述第三优先顺序清洁所述第三房间内的各障碍物。

在一种实施方式中，清洁机器人可以包括机器人本体以及安装在机器人四周的摄像装置、激光装置和控制器；障碍物可以是未清洁的复杂障碍物，诸如沙发角和桌角等，在此不对障碍物和房间的个数进行限制。

具体地，清洁机器人通过激光装置发出激光束，通过摄像装置捕捉激光束，获取激光束的影像。控制器分析所获取的影像并进行分析，从而确认推进方向。

在一种实施方式中，控制指令可以是由清洁机器人的控制器发出的。

基于此，本发明所提供的清洁机器人的控制装置，适用于各种实际家庭环境布局，通过采用推进原则，能够基于清洁机器人与复杂障碍物之间的距离合理规划导航路径，减少额外的路径调度，提升整体清洁效率和用户体验。

在一些实施例中，所述控制装置500还可以包括以下模块。

第四确定模块，用于在所述推进方向中没有所述第二推进方向或者有多个所述第二推进方向的情况下，基于所述第三位置和就近原则来确定所述清洁机器人即将清洁的第四房间。

第三排序模块，用于将所述第三位置与所述第四房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第四优先顺序进行排序。

第三控制模块，用于控制所述清洁机器人按照所述第四优先顺序清洁所述第四房间内的各障碍物。

在一种实施方式中，控制指令可以是由清洁机器人的控制器发出的。

基于此，本发明所提供的清洁机器人的控制装置，适用于各种实际家庭环境布局，通过采用推进原则，能够基于清洁机器人与复杂障碍物之间的距离合理规划导航路径，减少额外的路径调度，提升整体清洁效率和用户体验。

在一些实施例中，所述就近原则包括：

在所述清洁机器人完成当前清洁任务后，获取所述清洁机器人与其他各障碍物之间的距离，

将距离最小的障碍物所处的房间确定为所述清洁机器人即将清洁的第五房间。

基于此，本发明所提供的清洁机器人的控制装置，适用于各种实际家庭环境布局，通过采用推进原则，能够基于清洁机器人与复杂障碍物之间的距离合理规划导航路径，减少额外的路径调度，提升整体清洁效率和用户体验。

在一些实施例中，所述控制装置500还可以包括以下模块。

第四获取模块，用于获取所述同一房间内的第一障碍物与第二障碍物之间的第一距离。

第五确定模块，用于在所述第一距离小于所述预设距离范围的最小值的情况下，确定所述清洁机器人无法通过，删除此路径信息并报警。

在一种实施方式中，报警可以是通过清洁机器人的报警模块进行的。

具体地，报警可以是清洁机器人的报警模块通过网络将报警信息发送给用户的移动终端，报警信息可以是清洁机器人无法通过两个障碍物等。

基于此，本发明所提供的清洁机器人的控制装置，适用于各种实际家庭环境布局，在路径不合理的情况下主动报警并删除错误路径，能够提升整体清洁机器人的清洁效率。

在一些实施例中，所述控制装置500还可以包括以下模块。

第六确定模块，用于在所述第一距离在所述预设距离范围内的情况下，确定是否存在重合路径。

删除模块，用于在存在重合路径的情况下删除所述重合路径。

基于此，本发明所提供的清洁机器人的控制装置，适用于各种实际家庭环境布局，自主判断并删除重合路径，能够减少额外的路径调度，提升整体清洁机器人的清洁效率。

需要说明的是，本发明实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的目标的控制方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

相应地，本发明实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的控制方法中的步骤。

本发明实施例还提供了一种电子设备。图10为本发明实施例提供的电子设备的组成结构示意图。如图10所示，所述电子设备600包括：一个处理器601、至少一个通信总线602、用户接口603、至少一个外部通信接口604、存储器605。

其中，通信总线602可以配置为实现这些组件之间的连接通信。

其中，用户接口603可以包括显示屏，外部通信接口604可以包括标准的有线接口和无线接口。所述处理器601配置为执行存储器中存储的控制方法的程序，以实现以上述实施例提供的控制方法中的步骤。

本发明还提供了一种清洁机器人，包括如上所述的电子设备。清洁机器人可以包括机器人本体以及安装在机器人四周的摄像装置、激光装置和控制器。具体地，清洁机器人通过激光装置发出激光束，通过摄像装置捕捉激光束，获取激光束的影像。控制器分析所获取的影像并进行分析，从而根据需求判断是否完成基础清洁等问题。

以上显示设备和存储介质实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本发明计算机设备和存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解。

这里需要指出的是：以上存储介质和设备实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本发明存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本发明方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台控制器执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

在清洁机器人完成各房间的基础清洁后，获取所述各房间内的各障碍物信息和所述清洁机器人当前的第一位置；

基于所述第一位置来确定所述清洁机器人当前所处的第一房间；

将所述第一位置与所述第一房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第一优先顺序进行排序；

控制所述清洁机器人按照所述第一优先顺序清洁所述第一房间内的各障碍物；

其中，所述方法还包括：

在所述清洁机器人清洁完所述第一房间内的各障碍物后，获取其他未清洁房间内的障碍物信息和所述清洁机器人当前的第二位置；

基于所述第二位置和就近原则来确定所述清洁机器人即将清洁的第二房间；

将所述第二位置与所述第二房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第二优先顺序进行排序；

控制所述清洁机器人按照所述第二优先顺序清洁所述第二房间内的各障碍物；

其中，所述方法还包括：

在所述清洁机器人清洁完所述第二房间内的各障碍物后，获取所述清洁机器人从所述第一房间移动到所述第二房间的第一推进方向和所述清洁机器人当前的第三位置；

确定所述第三位置与其他未清洁房间之间的推进方向；

确定所述推进方向中与所述第一推进方向之间的相似度大于相似度阈值的第二推进方向的个数；

在所述推进方向中有一个所述第二推进方向的情况下，获取所述第二推进方向所对应的第三房间内的障碍物信息；

将所述第三位置与所述第三房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第三优先顺序进行排序；

控制所述清洁机器人按照所述第三优先顺序清洁所述第三房间内的各障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述推进方向中没有所述第二推进方向或者有多个所述第二推进方向的情况下，基于所述第三位置和就近原则来确定所述清洁机器人即将清洁的第四房间；

将所述第三位置与所述第四房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第四优先顺序进行排序；

控制所述清洁机器人按照所述第四优先顺序清洁所述第四房间内的各障碍物。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述就近原则包括：

在所述清洁机器人完成当前清洁任务后，获取所述清洁机器人与其他各障碍物之间的距离，

将距离最小的障碍物所处的房间确定为所述清洁机器人即将清洁的第五房间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取同一房间内的第一障碍物与第二障碍物之间的第一距离；

在所述第一距离小于预设距离范围的最小值的情况下，确定所述清洁机器人无法通过，删除此路径信息并报警。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述第一距离在所述预设距离范围内的情况下，确定是否存在重合路径；

在存在重合路径的情况下删除所述重合路径。

6.一种基于权利要求1至5中任一项控制方法的装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在清洁机器人完成各房间的基础清洁后，获取所述各房间内的各障碍物信息和所述清洁机器人当前的第一位置；

确定模块，用于基于所述第一位置来确定所述清洁机器人当前所处的第一房间；

排序模块，用于将所述第一位置与所述第一房间内的各障碍物之间的距离按照从小到大的第一优先顺序进行排序；

控制模块，用于控制所述清洁机器人按照所述第一优先顺序清洁所述第一房间内的各障碍物。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器运行时执行上述权利要求1至5中任一项所述的方法。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序通过所述处理器运行以执行能够实现如上述权利要求1至5中任一项所述的方法。

9.一种清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求8所述的电子设备。

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