JP2020154764A - 情報処理装置及び読取システム - Google Patents
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Abstract
Description
読取システム1は、複数個の無線タグが存在する領域において、複数個の無線タグを読み取るシステムである。例えば、読取システム1は、複数の棚を備える店舗での物品の棚卸などに用いられる。
自走ロボット100は、筐体101、車輪102、センサ103及びアンテナ104a〜104dを備える。
アンテナ104aは、棚に陳列されている物品に付された無線タグと無線でデータを送受信するデバイスである。アンテナ104aは、無線タグへ電波を送信する。また、アンテナ104aは、無線タグからの電波を受信する。例えば、アンテナ104aは、指向性を有するものであってもよい。アンテナ104aは、アンテナ104aの特性(指向性など)及び設置向き等により電波を送受信するための検知範囲を設定される。
システムコントローラ10は、プロセッサ11、ROM(Read Only Memory)12、RAM(Random Access Memory)13、NVM(Non−volatile Memory)14及び通信部15などを備える。プロセッサ11と、ROM12、RAM13、NVM14及び通信部15とは、データバスなどを介して互いに接続される。
プロセッサ11は、ROM12またはNVM14などに格納されるソフトウェアを実行することで以下に例示する機能を実現する。
まず、プロセッサ11は、領域Aで自走ロボット100を巡回させるように制御する。プロセッサ11は、自走ロボット100の巡回に応じて、センサ103から検知データを受信し、ロータリエンコーダ203から回転角度データを受信する。次に、プロセッサ11は、検知データ及び回転角度データなどに基づいて、SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)を行う。プロセッサ11は、SLAMにより、環境地図を作成する。プロセッサ11は、環境地図を示すデータをNVM14に格納する。
まず、プロセッサ11は、ユーザによる作業を開始する入力を受け付ける。次に、プロセッサ11は、ユーザによる入力に対応する作業開始位置をNVM14から取得する。次に、プロセッサ11は、NVM14から環境地図を示すデータを取得する。プロセッサ11は、環境地図を用いて、領域Aに存在する物体に衝突しないように、自走ロボット100の現在位置から作業開始位置までの経路を特定する。次に、プロセッサ11は、環境地図を用いて、領域Aに存在する物体に衝突しないように、作業開始位置から目的位置までの経路を特定する。次に、プロセッサ11は、移動機構200を制御して、現在位置から作業開始位置までの経路に沿って、自走ロボット100を移動させる。次に、プロセッサ11は、移動機構200を制御して、作業開始位置から目的位置までの経路に沿って、自走ロボット100を移動させる。なお、プロセッサ11は、センサ103が検知した物体を避けるために経路を適宜修正してもよい。
まず、プロセッサ11は、検知データ及び回転角度データなどに基づいて、自走ロボット100が作業開始位置に到達したと判断する。次に、プロセッサ11は、自走ロボット100が作業開始位置に到達した後に、アンテナ104及びリーダ210を用いた無線タグへのリクエストの送信を開始する。プロセッサ11は、自走ロボット100が作業開始位置から目的位置まで移動する間、アンテナ104及びリーダ210を用いて無線タグへリクエストを送信する。次に、プロセッサ11は、アンテナ104及びリーダ210を用いて無線タグからタグ情報を取得する。
プロセッサ11は、自走ロボット100による複数個の無線タグの読取動作に先立ち、センサ103の高さ方向の位置を決定する。ここでは、プロセッサ11は、領域Aの水平な床面からの複数の高さでのセンサ103による検知に関連する検知データに基づく環境地図を比較する。複数の高さは、第1の高さ及び第1の高さとは異なる第2の高さの2つの高さであるものとして説明するが、3つ以上の高さであってもよい。
図4は、自走ロボット100による第1の高さでの検知例を示す図である。
図4は、センサ103による棚D1のうち棚板D12、棚板D13及び棚板D14の位置する部分の検知例を示す。
プロセッサ11は、センサ103から第1の高さでの検知に関連する第1の検知データを取得する第1の取得部を実装する。第1の検知データは、第1の高さに位置するセンサ103によって検知される検知データである。第1の検知データは、領域Aに存在する全ての物体の検知に関連する検知データである。例えば、プロセッサ11は、領域Aにおける自走ロボット100の巡回に応じて、センサ103から第1の検知データを取得する。
例えば、プロセッサ11は、第1の検知データに基づいてSLAMによって第1の環境地図M1を作成する。プロセッサ11は、第1の検知データに加えて、回転角度データなどを用いて第1の環境地図M1を作成してもよい。
第1の環境地図M1は、二値画像で構成されている。
ここでは、所定の画像処理は、膨張収縮処理であるものとして説明する。例えば、膨張収縮処理は、モルフォロジー(Morphology)に関連するものである。例えば、プロセッサ11は、各黒画素について周囲の八つの画素を黒画素に置き換え、その後、各白画素について対する周囲の八つの画素を白画素に置き換える。これにより、黒画素の数は、前者の処理により膨張し、後者の処理により収縮する。なお、膨張収縮処理は、ここに例示する手法に限定されず、種々の手法を適用可能である。なお、所定の画像処理は、膨張収縮処理に限定されない。
第2の環境地図M2は、二値画像で構成されている。
図7は、自走ロボット100による第2の高さでの検知例を示す図である。
図7は、センサ103による棚D1のうち棚板D12、棚板D13及び棚板D14の位置する部分の検知例を示す。
プロセッサ11は、センサ103から第2の高さでの検知に関連する第2の検知データを取得する第2の取得部を実装する。第2の検知データは、第2の高さに位置するセンサ103によって検知される検知データである。第2の検知データは、領域Aに存在する全ての物体の検知に関連する検知データである。例えば、プロセッサ11は、領域Aにおける自走ロボット100の巡回に応じて、センサ103から第2の検知データを取得する。
例えば、プロセッサ11は、第2の検知データに基づいてSLAMによって第3の環境地図M3を作成する。プロセッサ11は、第2の検知データに加えて、回転角度データなどを用いて第3の環境地図M3を作成してもよい。
第3の環境地図M3は、二値画像で構成されている。
ここでは、所定の画像処理は、膨張収縮処理であるものとして説明する。
図9に示す第4の環境地図M4では、第3の環境地図M3に対する膨張収縮処理により、棚D1の外周のうち欠落した画素は、黒画素で補完される。棚D1は、棚D1の外周を規定することが可能な程度にはっきりと第4の環境地図M4に黒画素で描画されている。壁B、レジ台C及び棚D2についても同様である。
一例では、プロセッサ11は、環境地図に描画されている棚D1に対応する部分の画素数に基づいて第2の環境地図M2と第4の環境地図M4とを比較する。この例では、プロセッサ11は、第2の環境地図M2に描画されている棚D1に対応する部分の画素数O1を算出する。画素数O1は、棚D1に対応する部分の黒画素の数である。プロセッサ11は、第4の環境地図M4に描画されている棚D1に対応する部分の画素数O2を算出する。画素数O2は、棚D1に対応する部分の黒画素の数である。
まず、図10は、プロセッサ11による環境地図の作成動作例を示すフローチャートである。
図11は、プロセッサ11による環境地図の比較動作及び判断動作の一例を示すフローチャートである。
Claims (5)
- 物体を検知するセンサから第1の高さでの検知に関連する第1の検知データを取得する第1の取得部と、
前記第1の検知データに基づく第1の環境地図を作成する第1の作成部と、
所定の画像処理により前記第1の環境地図を第2の環境地図へ変換する第1の変換部と、
前記センサから前記第1の高さとは異なる第2の高さでの検知に関連する第2の検知データを取得する第2の取得部と、
前記第2の検知データに基づく第3の環境地図を作成する第2の作成部と、
前記所定の画像処理により前記第3の環境地図を第4の環境地図へ変換する第2の変換部と、
前記第2の環境地図と前記第4の環境地図とを比較する比較部と、
前記第2の環境地図と前記第4の環境地図との比較結果に応じて、前記第2の環境地図と前記第4の環境地図の何れが前記物体の外形を捉えているのかを判断する判断部と、
を備える情報処理装置。 - 前記比較部は、前記第2の環境地図に描画されている前記物体に対応する部分の画素数と前記第4の環境地図に描画されている前記物体に対応する部分の画素数とを比較する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記比較部は、前記第2の環境地図に描画されている前記物体に対応する部分の外周の長さと前記第4の環境地図に描画されている前記物体に対応する部分の外周の長さとを比較する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記所定の画像処理は、膨張収縮処理である、請求項1に記載の情報処理装置。
- 物体を検知するセンサと、
前記センサから第1の高さでの検知に関連する第1の検知データを取得する第1の取得部と、
前記第1の検知データに基づく第1の環境地図を作成する第1の作成部と、
所定の画像処理により前記第1の環境地図を第2の環境地図へ変換する第1の変換部と、
前記センサから前記第1の高さとは異なる第2の高さでの検知に関連する第2の検知データを取得する第2の取得部と、
前記第2の検知データに基づく第3の環境地図を作成する第2の作成部と、
前記所定の画像処理により前記第3の環境地図を第4の環境地図へ変換する第2の変換部と、
前記第2の環境地図と前記第4の環境地図とを比較する比較部と、
前記第2の環境地図と前記第4の環境地図との比較結果に応じて、前記第2の環境地図と前記第4の環境地図の何れが前記物体の外形を捉えているのかを判断する判断部と、
を備える読取システム。
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