CN114625116A - 自行走设备避障方法、装置、介质和电子设备 - Google Patents

自行走设备避障方法、装置、介质和电子设备 Download PDF

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Abstract

本公开提供了一种自行走设备避障方法、装置、介质和电子设备，本公开利用机身的空间信息分析具有空间意义的当前特征信息和历史特征信息，并重新规划出新的行进路线。通过空间信息评估出适合自行走设备行走的行进线路，避免了单纯依靠同一高度检测的与障碍物的距离值规划行进线路的局限性，提高了规划线路的有效性。

Description

自行走设备避障方法、装置、介质和电子设备
技术领域
本公开涉及机器人领域，具体而言，涉及一种自行走设备避障方法、装置、介质和电子设备。
背景技术
随着技术的发展，出现了各种各样的智能化的机器人，比如，扫地机、拖地机、吸尘器、除草机等。这些机器人能够自动识别清扫路线，并根据清扫路线选择清扫模式，不仅解放了劳动力，还节约了人力成本。
但是，大部分机器人的局部形状是不规则的，比如，某些扫地机在顶部设置有激光测距装置(英文全称Laser Direct Structuring，简称LDS)，LDS凸出于扫地机顶盖平面。在行走过程中，如遇到高度不规则的低矮障碍物(比如沙发底部、欧式家具底部等)，可能被卡困在障碍物的低处。
发明内容
本公开的目的在于提供一种自行走设备避障方法、装置、介质和电子设备，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：
根据本公开的具体实施方式，第一方面，本公开提供一种自行走设备避障方法，包括：
在当前行进路线上行走时，获取自行走设备顶部的碰撞信号；
响应于所述碰撞信号，获取周围障碍物的当前特征信息，其中包括位于所述自行走设备顶部的悬空障碍物的悬空高度信息；
获取当前位置所在区域的历史特征信息；
基于所述当前特征信息、历史特征信息和预设的机身外形特征信息重新规划行进路线，躲避所述悬空障碍物。
可选的，所述获取周围障碍物的当前特征信息，包括：
通过设置于所述自行走设备上的结构光组件获取所述周围障碍物的当前特征信息。
可选的，所述机身外形特征信息包括机身外形的尺寸信息；
所述基于所述当前特征信息、历史特征信息和预设的机身外形特征信息重新规划行进路线，包括：
基于所述当前特征信息更新所述历史特征信息，生成最新特征信息；
基于所述最新特征信息和所述尺寸信息重新规划行进路线。
可选的，所述特征信息包括悬空位置信息与悬空高度信息的对应关系；
所述基于所述当前特征信息更新所述历史特征信息，生成最新特征信息，包括：
基于所述当前悬空高度信息更新对应所述悬空位置信息的所述历史悬空高度信息。
可选的，所述历史高度信息包括历史高程图信息；
所述历史高程图信息包括多个相邻的单位区域信息和每个单位区域信息对应的历史海拔高度信息，每个单位区域信息与所述悬空位置信息相关联，所有单位区域信息组成与预设任务信息相关联的平面区域信息；
所述基于所述当前悬空高度信息更新对应所述悬空位置信息的所述历史悬空高度信息，包括：
依据所述单位区域信息进行分类，获取对应类别的悬空位置信息；
基于每个类别的悬空位置信息对应的当前悬空高度信息确定对应类别的第一悬空高度信息；
基于每个类别的第一悬空高度信息更新对应类别的单位区域信息的所述历史悬空高度信息。
可选的，所述基于每个类别的悬空位置信息对应的当前悬空高度信息确定对应类别的第一悬空高度信息，包括：
基于每个类别的悬空位置信息对应的当前悬空高度信息获取对应类别中数值最小的第一悬空高度信息。
可选的，在所述获取周围障碍物的当前特征信息后，还包括：
标记检测到的悬空障碍物的当前特征信息。
根据本公开的具体实施方式，第二方面，本公开提供一种自行走设备避障装置，包括：
信号获取单元，用于在当前行进路线上行走时，获取自行走设备顶部的碰撞信号；
响应单元，用于响应于所述碰撞信号，获取周围障碍物的当前特征信息，其中包括位于所述自行走设备顶部的悬空障碍物的悬空高度信息；
特征获取单元，用于获取当前位置所在区域的历史特征信息；
规划单元，用于基于所述当前特征信息、历史特征信息和预设的机身外形特征信息重新规划行进路线，躲避所述悬空障碍物。
可选的，所述响应单元，包括：
响应子单元，用于通过设置于所述自行走设备上的结构光组件获取所述周围障碍物的当前特征信息。
可选的，所述机身外形特征信息包括机身外形的尺寸信息；
所述规划单元，包括：
生成子单元，用于基于所述当前特征信息更新所述历史特征信息，生成最新特征信息；
规划子单元，用于基于所述最新特征信息和所述尺寸信息重新规划行进路线。
可选的，所述特征信息包括悬空位置信息与悬空高度信息的对应关系；
所述生成子单元，包括：
第一更新子单元，用于基于所述当前悬空高度信息更新对应所述悬空位置信息的所述历史悬空高度信息。
可选的，所述历史高度信息包括历史高程图信息；
所述历史高程图信息包括多个相邻的单位区域信息和每个单位区域信息对应的历史海拔高度信息，每个单位区域信息与所述悬空位置信息相关联，所有单位区域信息组成与预设任务信息相关联的平面区域信息；
所述第一更新子单元，包括：
位置获取子单元，用于依据所述单位区域信息进行分类，获取对应类别的悬空位置信息；
第一高度获取子单元，用于基于每个类别的悬空位置信息对应的当前悬空高度信息确定对应类别的第一悬空高度信息；
第二更新子单元，用于基于每个类别的第一悬空高度信息更新对应类别的单位区域信息的所述历史悬空高度信息。
可选的，所述高度获取子单元，包括：
第二高度获取子单元，用于基于每个类别的悬空位置信息对应的当前悬空高度信息获取对应类别中数值最小的第一悬空高度信息。
可选的，所述装置，还包括：
标记单元，用于在所述获取周围障碍物的当前特征信息后，标记检测到的悬空障碍物的当前特征信息。
根据本公开的具体实施方式，第三方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如上任一项所述自行走设备避障方法。
根据本公开的具体实施方式，第四方面，本公开提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上任一项所述自行走设备避障方法。
本公开实施例的上述方案与现有技术相比，至少具有以下有益效果：
本公开提供了一种自行走设备避障方法、装置、介质和电子设备，本公开利用机身的空间信息分析具有空间意义的当前特征信息和历史特征信息，并重新规划出新的行进路线。通过空间信息评估出适合自行走设备行走的行进线路，避免了单纯依靠同一高度检测的与障碍物的距离值规划行进线路的局限性，提高了规划线路的有效性。
附图说明
图1示出了根据本公开实施例的自行走设备避障方法的流程图；
图2示出了根据本公开实施例的扫地机顶部设置的LDS；
图3示出了根据本公开实施例的线结构光组件；
图4示出了根据本公开实施例的自行走设备避障装置的单元框图；
图5示出了根据本公开的实施例的电子设备连接结构示意图。
附图标记
21-LDS，22-扫地机顶部平台；
31-线结构光传感器，32-摄像头。
具体实施方式
为了使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。
在本公开实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应当理解，尽管在本公开实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述，但这些描述不应限于这些术语。这些术语仅用来将描述区分开。例如，在不脱离本公开实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。
下面结合附图详细说明本公开的可选实施例。
本公开实施例提供一种可能的应用场景，该应用场景包括自行走设备，例如，扫地机、拖地机、吸尘器、除草机等。在某些实施例中，以家用式扫地机为例进行说明，在扫地机工作过程中，其根据预先规划的行进路线对家中地面进行清扫，但不可避免的会在家中遇到一些悬空障碍物，例如，沙发底部、欧式家具底部等，扫地机可能能够通过，也可能无法通过。由于扫地机上的LDS21仅能检测同一高度上障碍物的距离，而无法检测周围障碍物的高度，检测具有很大的局限性，也就无法有效的识别悬空障碍物。本公开实施例针对类似问题，提出了一种避障方法。使得在当前行进路线上行走时，如果自行走设备获得其顶部的碰撞信号，则通过周围障碍物的特征信息(包括高度信息)重新规划行进路线，以便躲避悬空障碍物。
实施例1
对本公开提供一种自行走设备避障方法的实施例。
下面结合图1对本公开实施例进行详细说明。
步骤S101，在当前行进路线上行走时，获取自行走设备顶部的碰撞信号。
当前行进路线，可以理解为预置路线或自动规划的路线。由于当前自行走设备的人工智能水平越来越高，自行走设备能够通过历史线路信息提前规划好完成任务的所需行走的路线。以扫地机为例，当前行进路线就是清扫房间所需行走的路线。如图2所示，由于扫地机顶部设置的LDS21高出扫地机顶部平台22，很容易与悬空障碍物发生碰撞，从而影响在当前行进路线上行走。为此，在LDS21的顶部设置有碰撞传感器，用于检测悬空障碍物与LDS21顶部的碰撞信号。类似的，其他自行走设备也都能够在顶部设置碰撞传感器，在此不再一一说明。
步骤S102，响应于所述碰撞信号，获取周围障碍物的当前特征信息。
其中，当前特征信息包括位于所述自行走设备顶部的悬空障碍物的悬空高度信息。
当然，所述当前特征信息还包括行走时周围地面障碍物的高度信息。
通过悬空高度信息和地面障碍物的高度信息能够获得自行走设备行走的地面到悬空障碍物的垂直距离。该距离内不存在任何障碍物，从而形成一个空间，也就可以获得该空间的空间高度。例如，四腿沙发底部存在一个离地空间，该底部到地面的垂直距离就是空间高度。
也就是说，本公开实施例所述的特征信息包括了具有空间意义的高度信息，从而能够有效的识别出悬空障碍物，从而能够判断出自行走设备在空间中的通过性。
在一个具体实施例中，所述获取周围障碍物的当前特征信息，包括以下步骤：
步骤S102-1，通过设置于所述自行走设备上的结构光组件获取所述周围障碍物的当前特征信息。
结构光组件，包括光传感器和摄像头32。光传感器将投射光线照射到障碍物上，通过分析摄像头32拍摄的反射光图像生成前方障碍物的三维空间信息。从而能够获得障碍物的高度信息。光传感器，包括：点结构光传感器、线结构光传感器31和面结构光传感器。
可选的，如图3所示，所述线结构光组件至少包括两个线结构光传感器31。两个线结构光传感器31设置于所述自行走设备外侧，并分别设置于摄像头32的两侧的水平位置上，用于对外投射线性结构光，且两条线结构光具有交叉线。例如，如果自行走设备行走在水平地面上，则交叉线垂直于水平面，从而能够简化生成三维空间信息的步骤，提高计算效率。可选的，线性结构光包括线性的红外光。
步骤S103，获取当前位置所在区域的历史特征信息。
历史特征信息的类型与当前特征信息的类型相同，历史特征信息包括电子地图中记载的悬空障碍物的悬空高度信息和地面障碍物的高度信息。由于行进路线中障碍物的位置总是在发生变化，例如，扫地机在清扫房间时，人员、物品的位置一直在变化，造成在行进路线上自行走设备周围障碍物的特征信息也在发生变化。因而，历史特征信息还包括在当前行进路线行走时，自行走设备所经过的周围悬空障碍物的悬空高度信息和所经过的周围地面障碍物的高度信息。可以理解为，在当前行进路线上行走时，自行走设备不断将所经过的周围悬空障碍物的特征信息补充至电子地图所记载的特征信息中，不断完善特征信息的内容。
所述当前位置也就是发生碰撞后自行走设备所处的位置。所述当前位置所在区域的历史特征信息也就是在该位置的周围障碍物的历史特征信息。
步骤S104，基于所述当前特征信息、历史特征信息和预设的机身外形特征信息重新规划行进路线，躲避所述悬空障碍物。
所述机身外形特征信息包括机身外形的尺寸信息，也就是机身的空间信息。以扫地机为例，如图2所示，身外形的尺寸信息包括：机身在前进方向的宽度信息、扫地机顶部平台22的高度信息、LDS21装置在前进方向的宽度信息以及LDS21装置突出扫地机顶部平台22的高度信息。
本公开实施例利用机身的空间信息分析具有空间意义的当前特征信息和历史特征信息，并重新规划出新的行进路线。通过空间信息评估出适合自行走设备行走的行进线路，避免了单纯依靠同一高度检测的与障碍物的距离值规划行进线路的局限性，提高了规划线路的有效性。
具体地，所述基于所述当前特征信息、历史特征信息和预设的机身外形特征信息重新规划行进路线，包括以下步骤：
步骤S104-1，基于所述当前特征信息更新所述历史特征信息，生成最新特征信息。
同样的，利用最新获得的当前特征信息更新所述历史特征信息，保证生成的最新特征信息的完整性，从而为重新规划行走路线提供数据支持。
进一步的，所述特征信息包括悬空位置信息与悬空高度信息的对应关系。
悬空位置信息是指检测到的悬空障碍物在三维空间中的坐标信息。例如，扫地机通过线结构光组件检测到的沙发底梆，该底梆在三维空间中的坐标信息也就是悬空位置信息；相应的，在一些应用场景中，该底梆离的悬空位置处离地面的高度信息也就是悬空高度信息。
相应的，所述基于所述当前特征信息更新所述历史特征信息，生成最新特征信息，包括以下步骤：
步骤S104-1-1，基于所述当前悬空高度信息更新对应所述悬空位置信息的所述历史悬空高度信息。
可以理解为，当前悬空高度信息作为最新的悬空高度信息更新对应悬空位置信息的所述历史悬空高度信息。
在一个具体实施例中，所述历史高度信息包括历史高程图信息。
所述历史高程图信息包括多个相邻的单位区域信息和每个单位区域信息对应的历史海拔高度信息，每个单位区域信息与所述悬空位置信息相关联，所有单位区域信息组成与预设任务信息相关联的平面区域信息。
所述预设任务信息包括预先设置的指令任务，该指令任务用于控制自行走设备完成预设的工作。例如，扫地机完成对房间的清扫任务。
相应的，所述基于所述当前悬空高度信息更新对应所述悬空位置信息的所述历史悬空高度信息，包括以下步骤：
步骤S104-1-1-1，依据所述单位区域信息进行分类，获取对应类别的悬空位置信息。
在检测障碍物时，能够获得周围障碍物的多个悬空位置信息和对应的当前悬空高度信息。而这些悬空位置信息可能分属于多个不同的单位区域，而有些悬空位置信息属于同一个单位区域。因此，本步骤对悬空位置信息进行归类，将处于同一单位区域中的悬空位置信息归为一类。
步骤S104-1-1-2，基于每个类别的悬空位置信息对应的当前悬空高度信息确定对应类别的第一悬空高度信息。
由于悬空位置信息与当前悬空高度信息间存在对应关系，因此，同一类别的悬空位置信息，其对应的当前悬空高度信息同样也从属于同一类别。本公开实施例利用同一类别的当前悬空高度信息确定该类别中的第一悬空高度信息。
具体地，所述基于每个类别的悬空位置信息对应的当前悬空高度信息确定对应类别的第一悬空高度信息，包括以下步骤：
步骤S104-1-1-2a，基于每个类别的悬空位置信息对应的当前悬空高度信息获取对应类别的数值最小的第一悬空高度信息。
也就是从每个类别的当前悬空高度信息中选择最小的高度值作为第一悬空高度信息。
步骤S104-1-1-3，基于每个类别的第一悬空高度信息更新对应类别的单位区域信息的所述历史悬空高度信息。
采用最小的高度值意味着悬空高度最低，从而最大限度的排除了碰撞的可能性。
步骤S104-2，基于所述最新特征信息和所述尺寸信息重新规划行进路线。
本具体实施例利用机身的空间信息分析具有空间意义的最新特征信息，并重新规划出新的行进路线。通过空间信息评估出适合自行走设备行走的行进线路，避免了单纯依靠同一高度检测的与障碍物的距离值规划行进线路的局限性，提高了规划线路的有效性。
可选的，在所述获取周围障碍物的当前特征信息后，还包括以下步骤：
步骤S110，标记检测到的悬空障碍物的当前特征信息。
将悬空障碍物的当前特征信息进行标记，以便作为下次规划行进路线时的参考，实现自动避障。例如，扫地机将沙发底梆的当前特征信息传送给云端的服务器、或本地服务器、和保存在扫地机的内存中，以便下次能够自动躲避该沙发底梆形成的悬空障碍物。
实施例2
本公开还提供了与上述实施例承接的装置实施例，用于实现如上实施例所述的方法步骤，基于相同的名称含义的解释与如上实施例相同，具有与如上实施例相同的技术效果，此处不再赘述。
如图4所示，本公开提供一种自行走设备避障装置400，包括：
信号获取单元401，用于在当前行进路线上行走时，获取自行走设备顶部的碰撞信号；
响应单元402，用于响应于所述碰撞信号，获取周围障碍物的当前特征信息，其中包括位于所述自行走设备顶部的悬空障碍物的悬空高度信息；
特征获取单元403，用于获取当前位置所在区域的历史特征信息；
规划单元404，用于基于所述当前特征信息、历史特征信息和预设的机身外形特征信息重新规划行进路线，躲避所述悬空障碍物。
可选的，所述响应单元402，包括：
响应子单元，用于通过设置于所述自行走设备上的结构光组件获取所述周围障碍物的当前特征信息。
可选的，所述机身外形特征信息包括机身外形的尺寸信息；
所述规划单元404，包括：
生成子单元，用于基于所述当前特征信息更新所述历史特征信息，生成最新特征信息；
规划子单元，用于基于所述最新特征信息和所述尺寸信息重新规划行进路线。
可选的，所述特征信息包括悬空位置信息与悬空高度信息的对应关系；
所述生成子单元，包括：
第一更新子单元，用于基于所述当前悬空高度信息更新对应所述悬空位置信息的所述历史悬空高度信息。
可选的，所述历史高度信息包括历史高程图信息；
所述历史高程图信息包括多个相邻的单位区域信息和每个单位区域信息对应的历史海拔高度信息，每个单位区域信息与所述悬空位置信息相关联，所有单位区域信息组成与预设任务信息相关联的平面区域信息；
所述第一更新子单元，包括：
位置获取子单元，用于依据所述单位区域信息进行分类，获取对应类别的悬空位置信息；
第一高度获取子单元，用于基于每个类别的悬空位置信息对应的当前悬空高度信息确定对应类别的第一悬空高度信息；
第二更新子单元，用于基于每个类别的第一悬空高度信息更新对应类别的单位区域信息的所述历史悬空高度信息。
可选的，所述高度获取子单元，包括：
第二高度获取子单元，用于基于每个类别的悬空位置信息对应的当前悬空高度信息获取对应类别中数值最小的第一悬空高度信息。
可选的，所述装置，还包括：
标记单元，用于在所述获取周围障碍物的当前特征信息后，标记检测到的悬空障碍物的当前特征信息。
本公开实施例利用机身的空间信息分析具有空间意义的当前特征信息和历史特征信息，并重新规划出新的行进路线。通过空间信息评估出适合自行走设备行走的行进线路，避免了单纯依靠同一高度检测的与障碍物的距离值规划行进线路的局限性，提高了规划线路的有效性。
实施例3
本实施例提供一种电子设备，所述电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上实施例所述的方法步骤。
实施例4
本公开实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行如上实施例所述的方法步骤。
实施例5
下面参考图5，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备的结构示意图。本公开实施例中的终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图5示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，电子设备可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。
通常，以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如磁带、硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图5示出了具有各种装置的电子设备，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在非暂态计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

Claims (10)

1.一种自行走设备避障方法，其特征在于，包括：
在当前行进路线上行走时，获取自行走设备顶部的碰撞信号；
响应于所述碰撞信号，获取周围障碍物的当前特征信息，其中包括位于所述自行走设备顶部的悬空障碍物的悬空高度信息；
获取当前位置所在区域的历史特征信息；
基于所述当前特征信息、历史特征信息和预设的机身外形特征信息重新规划行进路线，躲避所述悬空障碍物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取周围障碍物的当前特征信息，包括：
通过设置于所述自行走设备上的结构光组件获取所述周围障碍物的当前特征信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述机身外形特征信息包括机身外形的尺寸信息；
所述基于所述当前特征信息、历史特征信息和预设的机身外形特征信息重新规划行进路线，包括：
基于所述当前特征信息更新所述历史特征信息，生成最新特征信息；
基于所述最新特征信息和所述尺寸信息重新规划行进路线。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述特征信息包括悬空位置信息与悬空高度信息的对应关系；
所述基于所述当前特征信息更新所述历史特征信息，生成最新特征信息，包括：
基于所述当前悬空高度信息更新对应所述悬空位置信息的所述历史悬空高度信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述历史高度信息包括历史高程图信息；
所述历史高程图信息包括多个相邻的单位区域信息和每个单位区域信息对应的历史海拔高度信息，每个单位区域信息与所述悬空位置信息相关联，所有单位区域信息组成与预设任务信息相关联的平面区域信息；
所述基于所述当前悬空高度信息更新对应所述悬空位置信息的所述历史悬空高度信息，包括：
依据所述单位区域信息进行分类，获取对应类别的悬空位置信息；
基于每个类别的悬空位置信息对应的当前悬空高度信息确定对应类别的第一悬空高度信息；
基于每个类别的第一悬空高度信息更新对应类别的单位区域信息的所述历史悬空高度信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于每个类别的悬空位置信息对应的当前悬空高度信息确定对应类别的第一悬空高度信息，包括：
基于每个类别的悬空位置信息对应的当前悬空高度信息获取对应类别中数值最小的第一悬空高度信息。
7.一种自行走设备避障装置，其特征在于，包括：
信号获取单元，用于在当前行进路线上行走时，获取自行走设备顶部的碰撞信号；
响应单元，用于响应于所述碰撞信号，获取周围障碍物的当前特征信息，其中包括位于所述自行走设备顶部的悬空障碍物的悬空高度信息；
特征获取单元，用于获取当前位置所在区域的历史特征信息；
规划单元，用于基于所述当前特征信息、历史特征信息和预设的机身外形特征信息重新规划行进路线，躲避所述悬空障碍物。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述响应单元，包括：
响应子单元，用于通过设置于所述自行走设备上的结构光组件获取所述周围障碍物的当前特征信息。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。
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