JP2009080527A - 自律移動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自律移動装置10において、自己の位置情報を取得し、目標地点まで移動するよう制御する。環境情報取得手段12が検出した障害物候補が、地図情報141に含まれると判断される場合は、移動制御手段17は、自己の周囲に設定されている第1の領域に障害物侯補が入らないように移動手段13を制御し、障害物候補が地図情報141に含まれないと判断される場合は、自己の周囲の第1の領域よりも広い第2の領域に障害物候補が入らないように制御する。これにより、例えば、自律移動装置が掃除などの作業をする場合、壁などには接近して作業をすることが可能となり、人や一時的に置かれた障害物には広めの距離を保って移動することが可能となる。
【選択図】図1
Description
Li Zhang & Bijoy K. Ghosh:Line Segment Based Map Building and Localization Using 2D Laser Rangefinder, IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp2538-2543, 2000
R = R0 + a × a1 + b × b1
R0:ラインセグメントと地図上の壁45が一致するときの領域の半径
a1,b1:補正量
(ただし、aもしくはbが一定値以上の場合は、領域には第2の領域を設定する。)
11 制御部
12 環境情報取得手段
13 移動手段
14 記憶部
141 地図情報
142 障害物候補位置情報
143 走行条件
15 位置情報取得手段
16 障害物判断部
17 移動制御手段
18 電池
21 第1の領域
23 第2の領域
46 接近可能領域
Claims (3)
- 移動領域の地図情報を記憶した記憶部と、
自己の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
自己の周囲の障害物侯補を検出して障害物侯補位置情報を取得する環境情報取得手段と、
自己を移動させる移動手段と、
前記地図情報に基づいて目標地点まで移動するように前記移動手段を制御する移動制御手段と、を備える自律移動装置であって、
前記障害物候補が前記地図情報に含まれるかを判断する障害物判断部をさらに備え、
前記移動制御手段は、前記障害物候補が前記地図情報に含まれる場合には自己の周囲に設定されている第1の領域に前記障害物侯補が入らないように前記移動手段を制御し、
前記障害物候補が前記地図情報に含まれない場合には自己の周囲の前記第1の領域よりも広い第2の領域に前記障害物候補が入らないように前記移動手段を制御するものであることを特徴とする自律移動装置。 - 前記障害物判断部は、前記障害物候補と前記地図情報に含まれる物との一致度合いを取得するものであり、
前記移動制御手段は、前記第2の領域の広さを前記一致度合いに応じて定めるものであることを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。 - 前記地図情報は、自律移動装置が障害物候補に対して通常設定されている離間距離よりも接近可能となる接近可能領域を含み、
前記移動制御手段は、前記目標地点が前記接近可能領域内である場合には、前記第2の領域を通常設定される第2の領域よりも狭くすることを特徴とする請求項1に記載の自律移動装置。
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