JP5321214B2 - 移動体及びその制御方法 - Google Patents
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Description
本実施の形態1に係る移動体は、操縦モード時に、操縦者による操縦装置の操作に応じた指令値(並進速度指令値、旋回速度指令値など)が直接与えられる代わりに、操縦装置の操作に応じた通過点を設定し、通過点へと至る移動を計画する。そして、グローバル座標系において、操縦者が操縦装置の操作に基づいて、設定する通過点の方向や位置を制御することで、操縦者の意図に沿いながら、自律的に障害物を回避しつつ移動することができる。例えば、移動体を同じ方向に前進させ続けるように操縦者が操縦装置を操作した場合には、その操作に基づいて設定される通過点の方向は、グローバル座標系では一定の方向に維持される。また、移動体を左右方向に旋回させるように操作した場合には、設定される通過点の方向も、グローバル座標系において左右方向に変化する。
上述した実施の形態では、式(1)を用いて通過点制御量θdの算出を行うものとして説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、左右方向への操縦装置2の傾斜量θhを変数とする、2次系の運動モデルにより算出するものとしてもよい。このようにして算出する通過点制御量θdによれば、操縦者にとって直感的に操縦しやすい応答動作を車両10に実行させることができるため、操作感をより向上させることができる。
12 補助輪、13 駆動部(モータ)、14 カウンタ、15 制御部、
15a 記憶領域、16 外界センサ、17 アンテナ、
100 ロボット制御システム、
21 移動装置、22 自己位置推定部、23 経路計画部、24 移動制御部、
25(15a) 地図情報記憶部、26 障害物検出部、27 通過点設定部、
40 送信機、P エリア、
Claims (3)
- 操縦者が操縦装置を操作することによって入力される自機のローカル座標系における進行方向に従って移動すると共に、障害物を検出した場合は自律的に回避行動を実行し、前記回避行動が完了したら再び前記操縦者が前記操縦装置を操作することによって入力される前記自機の前記ローカル座標系における前記進行方向に従って移動する、半自立制御型移動体であって、
前記操縦者が前記操縦装置を操作することによって入力される前記自機の前記ローカル座標系における前記進行方向が前記回避行動の前後において同一方向に維持されている場合、前記自機のグローバル座標系における進行方向も、前記回避行動の前後において一致するようにした、
半自立制御型移動体。 - 操縦者が操縦装置を操作することによって入力される自機のローカル座標系における進行方向に従って移動すると共に、障害物を検出した場合は自律的に回避行動を実行し、前記回避行動が完了したら再び前記操縦者が前記操縦装置を操作することによって入力される前記自機の前記ローカル座標系における前記進行方向に従って移動する、半自立制御型移動体の制御方法であって、
前記操縦者が前記操縦装置を操作することによって入力される前記自機の前記ローカル座標系における前記進行方向が前記回避行動の前後において同一方向に維持されている場合、前記自機のグローバル座標系における進行方向も、前記回避行動の前後において一致させる、
半自立制御型移動体の制御方法。 - 操縦者が操縦装置を操作することによって入力される自機のローカル座標系における進行方向に従って移動すると共に、障害物を検出した場合は自律的に回避行動を実行し、前記回避行動が完了したら再び前記操縦者が前記操縦装置を操作することによって入力される前記自機の前記ローカル座標系における前記進行方向に従って移動するようにコンピュータを動作させる、半自立制御型移動体の制御プログラムであって、
前記操縦者が前記操縦装置を操作することによって入力される前記自機の前記ローカル座標系における前記進行方向が前記回避行動の前後において同一方向に維持されている場合、前記自機のグローバル座標系における進行方向も、前記回避行動の前後において一致させる、
半自立制御型移動体の制御プログラム。
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