JP7266757B2 - 自走装置 - Google Patents
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Description
本発明の上記および他の目的、特徴、局面および利点は、添付の図面と関連して理解される本発明に関する次の詳細な説明から明らかとなるであろう。
まず、図1を参照して、自走装置100について説明する。図1は、自走装置100の外観を示す図である。
次に、図2を参照して、自走装置100のカバー110内に設けられているレーザセンサ105について説明する。図2は、レーザセンサ105と、レーザセンサ105から出力される2次元距離データD1とを示す図である。
次に、図3~図5を参照して、図1に示される走行本体10について説明する。図3は、走行本体10の内部構造の概略を示す図である。図4は、走行本体10の側面図を示す図である。図5は、図3に示される後進方向Bから走行本体10を示す図である。
次に、図6および図7を参照して、自走装置100が段差に乗り上げた際の走行態様について説明する。図6は、右側前輪28が段差部Sに乗り上げている走行本体10を示す図である。図7は、右側後輪40が段差部Sに乗り上げている走行本体10を示す図である。
次に、図8および図9を参照して、自走装置100におけるレーザセンサ105の配置位置について説明する。図8は、走行本体10およびレーザセンサ105を上方向から表わした図である。図9は、走行本体10およびレーザセンサ105を側面方向から表わした図である。
次に、図10および図11を参照して、自走装置100の変形例について説明する。図10は、走行本体10およびレーザセンサ105A~105Cを上方向から表わした図である。図11は、走行本体10およびレーザセンサ105A~105Cを側面方向から表わした図である。
次に、図12を参照して、自走装置100のハードウェア構成について説明する。図12は、自走装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。
以上のようにして、レーザセンサ105は、一対の車輪の上部を除くように、かつ、レーザ光LAの走査面SCが当該一対の車輪の上下動範囲の最高到達点Pよりも低くなるように、走行本体10に設けられる。これにより、自走装置100は、左側後輪38および右側後輪40の最高到達点Pよりも低い位置にある障害物を検出することが可能になる。
Claims (8)
- 自走装置であって、
車輪駆動の走行本体を備え、
前記走行本体は、前記自走装置の走行方向に沿って所定間隔を空けて前記走行本体に設けられている第1車輪部および第2車輪部を含み、
前記第2車輪部は、前記自走装置に対して上下動可能に構成される一対の車輪を有し、
前記自走装置は、さらに、第1レーザセンサを備え、
前記第1レーザセンサは、
当該第1レーザセンサを中心としてレーザ光を回転させながら照射し、当該レーザ光の反射光を受光することで、当該第1レーザセンサの周囲にある物体を検出するように構成されており、
前記一対の車輪の上部を除くように前記走行本体に設けられ、かつ、前記レーザ光の回転中に当該レーザ光が通過する範囲である走査面が前記一対の車輪の上下動範囲の最高到達点よりも低くなるように前記走行本体に設けられており、
前記自走装置の走行方向と直交する前記一対の車輪の回転軸に沿って前記自走装置を視た場合において、前記第1レーザセンサの少なくとも一部と、前記一対の車輪の少なくとも一部とが上下方向に並ぶように配置されている、自走装置。 - 前記第1レーザセンサは、前記走行本体の上面視において、前記一対の車輪の間に設けられている、請求項1に記載の自走装置。
- 前記第1車輪部は、第1前輪および第2前輪を有し、
前記一対の車輪は、第1後輪および第2後輪である、請求項1または2に記載の自走装置。 - 前記自走装置は、さらに、
前記第1レーザセンサと同機能の第2レーザセンサと、
前記第1レーザセンサと同機能の第3レーザセンサとを備え、
前記第2レーザセンサは、前記第1前輪の上部に位置するように前記走行本体に設けられており、
前記第3レーザセンサは、前記第2前輪の上部に位置するように前記走行本体に設けられている、請求項3に記載の自走装置。 - 前記第1レーザセンサから照射されるレーザ光の方向は、前記自走装置の後進方向を少なくとも含み、
前記第2レーザセンサから照射されるレーザ光の方向は、前記自走装置の前進方向と、当該前進方向と直交する一方の方向とを少なくとも含み、
前記第3レーザセンサから照射されるレーザ光の方向は、前記自走装置の前進方向と、当該前進方向と直交する他方の方向とを少なくとも含む、請求項4に記載の自走装置。 - 前記最高到達点における地面からの高さは、200mm以上であり、
前記走査面の地面からの高さは、200mm以下である、請求項1~5のいずれか1項に記載の自走装置。 - 前記一対の車輪を上下動可能に構成することは、前記自走装置の走行方向と直交する平面内で揺動可能に構成することを含む、請求項1~6のいずれか1項に記載の自走装置。
- 前記一対の車輪は、オムニホイールである、請求項1~7のいずれか1項に記載の自走装置。
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