JP6779398B1 - 走行装置 - Google Patents
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Abstract
Description
走行車両に設けられる走行装置であって、
フレームと、
前記フレームに、走行方向に沿って適宜間隔をあけて接続された第1車輪部及び第2車輪部とを備え、
前記第1車輪部は、前記走行方向の左右側に、それぞれ該走行方向に沿った垂直平面内で揺動可能に前記フレームにそれぞれ接続された第1左側支持アーム及び第1右側支持アームを備え、
前記第2車輪部は、前記走行方向と直交する垂直平面内で揺動可能に前記フレームに接続された第2支持アームを備えるとともに、
前記第1左側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する水平な回転軸を中心として回転自在に支持された第1左側車輪をそれぞれ備え、
前記第1右側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する水平な回転軸を中心として回転自在に支持された第1右側車輪をそれぞれ備え、
前記第2支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する回転軸を中心として回転自在に支持された第2左側車輪及び第2右側車輪をそれぞれ備えて構成され、
更に、前記第1左側支持アームの揺動中心位置は、2つの前記第1左側車輪の中心を結んだ線上に位置するとともに、前記第1右側支持アームの揺動中心位置は、2つの前記第1右側車輪の中心を結んだ線上に位置するように構成された走行装置に係る。
前記第3左側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する回転軸を中心として回転自在に支持された前記第2左側車輪をそれぞれ備え、
前記第3右側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する回転軸を中心として回転自在に支持された前記第2右側車輪をそれぞれ備えた態様を採ることができる。
2 支持台
3 カバー体
4 昇降台
5 センサ
10 走行装置
11 フレーム
15 第1車輪部
16 第1左側車輪部
17 第1左側支持アーム
19,21 第1左側車輪
23 モータ
26 第1右側支持アーム
28,30 第1右側車輪
32 モータ
35 第2車輪部
36 第2支持アーム
38 第2左側車輪
40 第2右側車輪
Claims (5)
- 走行車両に設けられる走行装置であって、
フレームと、
前記フレームに、走行方向に沿って適宜間隔をあけて接続された第1車輪部及び第2車輪部とを備え、
前記第1車輪部は、前記走行方向の左右側に、それぞれ該走行方向に沿った垂直平面内で揺動可能に前記フレームにそれぞれ接続された第1左側支持アーム及び第1右側支持アームを備え、
前記第2車輪部は、前記走行方向と直交する垂直平面内で揺動可能に前記フレームに接続された第2支持アームを備えるとともに、
前記第1左側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する水平な回転軸を中心として回転自在に支持された第1左側車輪をそれぞれ備え、
前記第1右側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する水平な回転軸を中心として回転自在に支持された第1右側車輪をそれぞれ備え、
前記第2支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する水平な回転軸を中心として回転自在に支持された第2左側車輪及び第2右側車輪をそれぞれ備えて構成され、
更に、前記第1左側支持アームの揺動中心位置は、2つの前記第1左側車輪の中心を結んだ線上に位置するとともに、前記第1右側支持アームの揺動中心位置は、2つの前記第1右側車輪の中心を結んだ線上に位置するように構成されていることを特徴とする走行装置。 - 前記第2車輪部の第2支持アームは、その揺動中心の両側に、それぞれ前記走行方向に沿った平面内で揺動可能に第3左側支持アーム及び第3右側支持アームを備え、
前記第3左側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する回転軸を中心として回転自在に支持された前記第2左側車輪をそれぞれ備え、
前記第3右側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する回転軸を中心として回転自在に支持された前記第2右側車輪をそれぞれ備えていることを特徴とする請求項1記載の走行装置。 - 前記第1左側車輪及び前記第2左側車輪の内の少なくとも1つの車輪、並びに前記第1右側車輪及び前記第2右側車輪の内の少なくとも1つの車輪は、それぞれ駆動輪となっていることを特徴とする請求項1又は2記載の走行装置。
- 前記駆動輪以外の車輪は自在輪となっていることを特徴とする請求項3記載の走行装置。
- 前記駆動輪以外の車輪はオムニホイールとなっていることを特徴とする請求項3記載の走行装置。
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