JP2021123249A

JP2021123249A - 走行装置

Info

Publication number: JP2021123249A
Application number: JP2020018647A
Authority: JP
Inventors: 秀樹長末; Hideki NAGASUE; 亮太前田; Ryota Maeda; 昌昭中川; Masaaki Nakagawa; 秀明田中; Hideaki Tanaka
Original assignee: DMG Mori Seiki Co Ltd
Current assignee: DMG Mori Co Ltd
Priority date: 2020-02-06
Filing date: 2020-02-06
Publication date: 2021-08-30
Anticipated expiration: 2040-02-06
Also published as: JP6779398B1; US11745812B2; EP4067214A4; WO2021157144A1; CN114901545A; US20230039873A1; EP4067214A1

Abstract

【課題】構造が簡単で、安価に製造することが可能な走行装置を提供する。
【解決手段】フレーム１１と、走行方向Ｒに沿って適宜間隔をあけて設けられた第１車輪部１５及び第２車輪部３５とを備える。第１車輪部３５は走行方向Ｒに沿った平面内で揺動可能にフレーム１１に設けられた第１左側支持アーム１７及び第１右側支持アーム２６を備える。第２車輪部３５は、走行方向Ｒと直交する平面内で揺動可能にフレーム１１に設けられた第２支持アーム３６を備える。第１左側支持アーム１７は、その両側に第１左側車輪１９，２１を備え、第１右側支持アーム２６は、その両側に１右側車輪２８，３０を備える。第２支持アーム３６は、その両側に第２左側車輪３８及び第２右側車輪４０を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、無人搬送車などの走行車両に設けられる走行装置に関する。

例えば、ＦＭＳ（Flexible Manufacturing System）と呼ばれる生産システムでは、工場内に複数の工作機械を適宜配設し、無人搬送車（走行車両）を用いて、各工作機械に加工前のワークや工具などを搬送し、また、この無人搬送車を用いて、各工作機械において加工されたワークや使用済みの工具などを回収するようにしている。そして、このような生産システムによって、無人の自動生産が実現される。

上記無人搬送車としては、従来、下記特許文献１に開示された無人搬送車が知られている。この無人搬送車は、投射光を出射する投光部を回転駆動させ、計測対象物により反射された反射光の受光に基づいて距離測定データを出力する距離測定装置と、距離測定データに基づいてマップ情報を作成するマップ作成部と、障害物を検知する障害物センサとを備えている。

尚、無人搬送車の走行装置は、一般的には、フレームと、このフレームに、走行方向に沿って適宜間隔をあけて接続された第１従動車輪部、駆動車輪部及び第２従動車輪部とを備えて構成され、前記第１従動車輪部及び第２従動車輪部はそれぞれ左右の従動輪を有し、前記駆動車輪部は左右の駆動輪を有する。そして、この駆動輪を回転させることによって無人搬送車が走行し、左右の駆動輪の回転数を制御することにより、無人搬送車の走行方向が操舵される。

この無人搬送車によれば、まず、例えば手動操作により当該無人搬送車を操作して、工場の建屋内を走行させた際に、前記距離測定装置により測定される距離測定データに基づいて、工場建屋内の内側の輪郭、並びに建屋内に配置された工作機械や他の装置の外形上の輪郭を画定する平面状のマップ情報が、前記マップ作成部によって作成される。

また、無人搬送車は、前記距離測定装置により測定される距離測定データと、前記マップ作成部によって予め作成されたマップ情報に基づいて、建屋内における自身の現在位置（自己位置）を同定する。そして、無人搬送車は、建屋内のマップ情報及び自己位置情報に基づいて、予め定められた経路に沿って無軌道で自律走行し、上述したワークや工具などの搬送を行う。

ところで、無人搬送車が走行する工場建屋内は、必ずしも平坦な場所ばかりではなく、多少の凸凹が存在する場所があり、また、自律走行する無人搬送車の場合には、意図的に設けられた段差部分を走行経路に設定することが起こり得る。

そして、このような凸凹が存在する場所や、意図的に形成された段差部分を無人搬送車が走行することにより、前記第１従動車輪部又は第２従動車輪部が前記凸部又は段差部に乗り上げると、前記駆動車輪が地面から浮き上がって接地できなくなる可能性があり、この場合、無人搬送車は推力及び操舵を失って走行不能となる。

そこで、従来、下記特許文献２に開示されるような走行装置が提案されている。この走行装置は、センターフレームと、このセンターフレームに対し対称に取り付けられた一対の走行部（ロッカーボギー機構）とを有し、一対の走行部は、それぞれ、前記センターフレームに揺動可能に軸支されたロッカーフレームと、このロッカーフレームの第１端部に揺動可能に軸支されたボギーフレームと、前記ロッカーフレームの第２端部及びボギーフレームの両端部に、それぞれ回転可能に軸支された第１車輪、第２車輪及び第３車輪とを備えている。尚、第２車輪は、互いに独立した駆動輪であって、従動車輪である第１車輪と第３車輪との間に位置している。

また、前記一対のロッカーフレーム間、即ち、その第１端部間及び第２端部間には、２つの棒状部材からなるスタビライザーがそれぞれ設けられている。そして、センターフレームには、各スタビライザーをそれぞれ構成する２つの棒状部材を揺動可能に軸支する２つの軸支部材がそれぞれ設けられ、各ロッカーフレームの第１端部及び第２端部にはそれぞれ対応する棒状部材を摺動自在に支持する支持部材が設けられている。

この走行装置では、センターフレームの両側に一対のロッカーボギー機構を軸支した構造としたので、一方のロッカーボギー機構が段差を乗り越え、乗り降りする際にも安定した姿勢を保って走行することが可能であり、またロッカーボギー機構による段差乗り越えや乗り降り時においてもセンターフレーム自体の水平性を保つことができるとのことである。また、ロッカーボギー機構を構成するロッカーフレームが延びる方向を水平方向とすることで、全体的な高さの増加を抑えることができ、これにより安定した走行性が確保されるとのことである。

特開２０１９−８３５９号公報特開２０１７−２２２２９７号公報

ところが、上述した特許文献２に開示される走行装置では、上述した効果が奏されるものの、フレームに揺動可能に軸支されたロッカーフレームの第１端部に、更に揺動可能にボギーフレームを軸支するとともに、一対のロッカーフレーム間である第１端部間及び第２端部間には、２つの棒状部材からなるスタビライザーがそれぞれ設けられており、その構造が複雑で、このために設備コストが嵩むという問題があった。

工場設備などの設備分野では、絶えずコストの低減化が求められており、上記の走行装置においても例外なくそのコスト低減化が求められている。

本発明は、以上の実情に鑑みなされたものであって、構造が簡単で、安価に製造することが可能な走行装置の提供を、その目的とする。

上記課題を解決するための本発明は、
走行車両に設けられる走行装置であって、
フレームと、
前記フレームに、走行方向に沿って適宜間隔をあけて接続された第１車輪部及び第２車輪部とを備え、
前記第１車輪部は、前記走行方向の左右側に、それぞれ該走行方向に沿った平面内で揺動可能に前記フレームにそれぞれ接続された第１左側支持アーム及び第１右側支持アームを備え、
前記第２車輪部は、前記走行方向と直交する平面内で揺動可能に前記フレームに接続された第２支持アームを備えるとともに、
前記第１左側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する回転軸を中心として回転自在に支持された第１左側車輪をそれぞれ備え、
前記第１右側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する回転軸を中心として回転自在に支持された第１右側車輪をそれぞれ備え、
前記第２支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する回転軸を中心として回転自在に支持された第２左側車輪及び第２右側車輪をそれぞれ備えた走行装置に係る。

上記構成を備えた走行装置では、第１車輪部を構成する第１左側支持アーム及び第１右側支持アームが走行方向に沿った平面内でそれぞれ揺動可能に設けられ、また、第２車輪部を構成する第２支持アームが走行方向と直交する平面内で揺動可能に設けられている。そして、第１左側支持アームの両側に設けられた２つの第１左側車輪、第１右側支持アームの両側に設けられた２つの第１右側車輪、並びに第２支持アームの両側に設けられた第２左側車輪及び第２右側車輪の６つの車輪によってフレームが支持される。

したがって、第１左側支持アームの両側に設けられた第１左側車輪の一方が地面の段差部に乗り上げた場合、第１左側支持アームが揺動することによって、この段差分が吸収され、全ての車輪が床面に接地した状態が維持される。また、第１右側支持アームの両側に設けられた第１右側車輪の一方が地面の段差部に乗り上げると、第１右側支持アームが揺動することによって、この段差分が吸収され、同様に全ての車輪が地面に接地した状態が維持される。また、第２支持アームの両側に設けられた第２左側車輪及び第２右側車輪の一方が地面の段差部に乗り上げると、第２支持アームが揺動することによって、この段差分が吸収され、同様にして全ての車輪が地面に接地した状態が維持される。

斯くして、本発明に係る走行装置によれば、地面に段差があり、この段差に車輪が乗り上げた場合には、第１左側支持アーム、第１右側支持アーム及び第２支持アームの内の対応する支持アームが揺動することによって、この段差分が吸収され、全ての車輪が接地した状態が維持されるので、走行装置は安定した状態で走行することができる。

また、この走行装置では、揺動可能に支持される第１左側支持アーム、第１右側支持アーム及び第２支持アームの３つの支持アームにより車輪を支持する構成としたので、その構造が従来の走行装置に比べて簡素であり、したがって、安価に製造することができる。

本発明に係る走行装置において、前記第２車輪部の第２支持アームは、その揺動中心の両側に、それぞれ前記走行方向に沿った平面内で揺動可能に第３左側支持アーム及び第３右側支持アームを備え、
前記第３左側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する回転軸を中心として回転自在に支持された前記第２左側車輪をそれぞれ備え、
前記第３右側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する回転軸を中心として回転自在に支持された前記第２右側車輪をそれぞれ備えた態様を採ることができる。

この態様の走行装置によれば、第１左側支持アームに設けられた２つの第１左側車輪、第１右側支持アームに設けられた２つの第１右側車輪、並びに第３左側支持アームに設けられた２つの第２左側車輪及び第３右側支持アームに設けられた２つの第２右側車輪の合計８つの車輪によってフレームが支持される。そして、第１左側支持アーム、第１右側支持アーム、及び第２支持アームの揺動動作に加えて、第３左側支持アーム及び第３右側支持アームの揺動動作によっても地面の段差を吸収することができるので、地面に形成された更に多様な形態の凸凹を吸収することができる。

また、本発明に係る走行装置では、前記第１左側車輪及び前記第２左側車輪の内の少なくとも１つの車輪、並びに前記第１右側車輪及び前記第２右側車輪の内の少なくとも１つの車輪を、それぞれ駆動輪とすることができる。

そして、前記駆動輪以外の車輪は自在輪であることができ、或いは、前記駆動輪以外の車輪はオムニホイールであることができる。

以上のように、本発明に係る走行装置によれば、地面に段差があり、この段差に車輪が乗り上げた場合には、第１左側支持アーム、第１右側支持アーム及び第２支持アームの内の対応する支持アームが揺動することによって、この段差分が吸収され、全ての車輪が接地した状態が維持されるので、走行装置は安定した状態で走行することができる。

本発明の具体的な実施形態に係る無人搬送車を示す斜視図である。本実施形態に係る走行装置を示した平面図である。図２に示した走行装置の矢示Ａ方向の正面図である。図２に示した走行装置の矢示Ｂ方向の側面図である。本実施形態に係るオムニホイールを示した正面図である。図５に示したオムニホイールの矢示Ｃ方向の側面図である。本実施形態に係る走行装置の作用を説明するための説明図である。本実施形態に係る走行装置の作用を説明するための説明図である。本実施形態に係る走行装置の作用を説明するための説明図である。本発明の他の実施形態に係る従動輪を示した正面図である。図１０に示した従動輪の矢示Ｄ方向の側面図である。本発明の更に他の実施形態に係る走行装置を示した平面図である。

以下、本発明の具体的な実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

図１及び図２に示すように、本例の無人搬送車１は、走行装置１０、この走行装置１０上に載置される平面視矩形状をした支持台２と、支持台２の上面の３つの隅部にそれぞれ配設されたセンサ５と、前記支持台２を囲繞するカバー体３と、前記支持台２上に昇降可能に配設された平面視矩形状をした昇降台４とを備えている。尚、前記昇降台４は図示しない昇降機構により駆動されて昇降する。走行装置１０及び昇降機構（図示せず）は図示しない制御装置によって制御される。

図２−図４に示すように、前記走行装置１０は、フレーム１１と、このフレーム１１に、走行方向（矢示Ｒ方向）に沿って適宜間隔をあけて接続された前側の第１車輪部１５、及び後側の第２車輪部３５とを備えている。尚、フレーム１１は、必要な構造物を配設可能なように、平面から見て適宜切り欠いた空間を有するとともに、軽量化を図るために、内側が中空になった構造を有する。

前記第１車輪部１５は、前記走行方向に向かって左側に設けられた第１左側車輪部１６、及び右側に設けられた第１右側車輪部２５からなる。そして、前記第１左側車輪部１６は、前記フレーム１１の左側の側面に設けられた第１左側支持アーム１７、及びこの第１左側支持アーム１７の両端部に、前記走行方向と直交する水平な回転軸２０，２２を中心として回転自在に支持された第１左側車輪１９，２１を備えている。

また、前記第１右側車輪部２５は、前記フレーム１１の右側の側面に設けられた第１右側支持アーム２６、及びこの第１右側支持アーム２６の両端部に、前記走行方向と直交する水平な回転軸２９，３１を中心として回転自在に支持された第１右側車輪２８，３０を備えている。

この第１右側支持アーム２６はフレーム１１の右側面に設けられた支持軸２７によって支持され、前記走行方向に沿った垂直平面内で、図３に示した矢示Ｄ−Ｅ方向に揺動可能になっている。同様に、第１左側支持アーム１７はフレーム１１の左側面に設けられた支持軸１８によって支持され、前記走行方向に沿った垂直平面内で前記矢示Ｄ−Ｅ方向と同じ方向に揺動可能になっている。

尚、本例では、前記走行方向に向かって前側の第１左側車輪１９及び第１右側車輪２８が従動輪となっており、後側の第１左側車輪２１及び第１右側車輪３０は駆動輪となっている。そして、第１左側車輪２１には、第１左側支持アーム１７に設けられた減速機２４を介してモータ２３が接続され、第１左側車輪２１はこのモータ２３により駆動されて回転する。同様に、第１右側車輪３０には、第１右側支持アーム２６に設けられた減速機３３を介してモータ３２が接続され、第１右側車輪３０はこのモータ３２により駆動されて回転する。

前記第２車輪部３５は、前記走行方向に向かって前記フレーム１１の後側に設けられた第２支持アーム３６を備えている。この第２支持アーム３６はフレーム１１の後側の側面に設けられた支持軸３７によって支持され、前記走行方向と直交する垂直平面内で、図４に示した矢示Ｆ−Ｇ方向に揺動可能になっている。また、前記第２支持アーム３６は、その両端部に、前記走行方向と直交する水平な回転軸３９，４１を中心として回転自在に支持された第２左側車輪３８及び第２右側車輪４０をそれぞれ備えている。尚、これら第２左側車輪３８及び第２右側車輪４０は従動輪となっている。

前記第１左側車輪１９、第１右側車輪２８、第２左側車輪３８及び第２右側車輪４０は同じ構成を備えるもので、オムニホイールから構成される。以下では、代表として、図５及び図６に示した第１左側車輪１９について説明するが、第１右側車輪２８、第２左側車輪３８及び第２右側車輪４０も同じ構成を備えている。尚、前記第１左側車輪２１及び第１右側車輪３０は通常の車輪であるので、その詳しい説明は省略する。

図５及び図６に示すように、第１左側車輪１９は、中心部に前記回転軸２０が挿通される中心穴１９ｂを有する本体１９ａと、図６において、この本体１９ａの右側に設けられた回転体１９ｃ，１９ｄ，１９ｅ、及び左側に設けられた回転体１９ｆ，１９ｇ，１９ｈとから構成される。本体１９ａは円板状の基部を有し、この基部の左右両側には、それぞれ、回転体１９ｃ，１９ｄ，１９ｅ，１９ｆ，１９ｇ，１９ｈを、垂直面で回転自在に支持するためのリブ部が形成されている。

前記回転体１９ｃ，１９ｄ，１９ｅ，１９ｆ，１９ｇ，１９ｈは、それぞれ同じ曲率の太鼓形状を有するとともに、それぞれ支持軸により回転自在に支持され、各支持軸は、垂直面内に位置した状態で前記リブ部によって支持されている。また、回転体１９ｃ，１９ｄ，１９ｅは、本体１９ａの周方向において等間隔に配設され、回転体１９ｆ，１９ｇ，１９ｈも同様に、本体１９ａの周方向において等間隔に配設され、更に回転体１９ｃ，１９ｄ，１９ｅ、及び回転体１９ｆ，１９ｇ，１９ｈは、相互間で位相が周方向に６０°ずれた位置関係となっている。

また、回転体１９ｃ，１９ｄ，１９ｅは、各支持軸を含む垂直平面において、各外面が同一の円弧上に位置し、同様に、回転体１９ｆ，１９ｇ，１９ｈは、各支持軸を含む垂直平面において、各外面が同一の円弧上に位置する。

斯くして、この第１左側車輪１９は、前記回転軸２０を中心として回転することによりその回転方向に進むことができるとともに、各回転体１９ｃ，１９ｄ，１９ｅ，１９ｆ，１９ｇ，１９ｈが回転することにより、回転軸２０と回転方向と交差する水平方向にスライドすることができるようになっている。

以上の構成を備えた本例の無人搬送車１によれば、前記制御装置（図示せず）による制御の下で、前記モータ２３，３２が駆動されることによって無人搬送車１が走行し、また、前記昇降機構が駆動されることによって、昇降台４が昇降する。

そして、この無人搬送車１が工場内を走行し、例えば、図７に示すように、第１右側車輪２８が工場内に設けられた段差部Ｓに乗り上がると、第１右側支持アーム２６が矢示Ｄ方向に揺動し、これにより駆動輪である第１右側車輪３０の他、第１左側車輪１９，２１、第１右側車輪２８、第２左側車輪３８及び第２右側車輪４０の全ての車輪が地面に接地した状態が維持される。一方、第１右側車輪３０が段差部Ｓに乗り上がる場合には、第１右側支持アーム２６が矢示柄Ｅ方向に揺動し、これにより第１左側車輪１９，２１、第１右側車輪２８，３０、第２左側車輪３８及び第２右側車輪４０の全ての車輪が地面に接地した状態が維持される。

同様に、第１左側車輪１９が段差部Ｓに乗り上がると、第１左側支持アーム１７が矢示Ｄ方向に揺動し、これにより駆動輪である第１左側車輪２１の他、第１左側車輪１９、第１右側車輪２８，３０、第２左側車輪３８及び第２右側車輪４０の全ての車輪が地面に接地した状態が維持される。また、第１左側車輪２１が段差部Ｓに乗り上がる場合には、第１左側支持アーム１７が矢示Ｅ方向に揺動し、第１左側車輪１９，２１、第１右側車輪２８，３０、第２左側車輪３８及び第２右側車輪４０の全ての車輪が地面に接地した状態が維持される。

また、図８に示すように、第２右側車輪４０が段差部Ｓに乗り上がると、第２支持アーム３６が矢示Ｆ方向に揺動し、第１左側車輪１９，２１、第１右側車輪２９，３０、第２左側車輪３８及び第２右側車輪４０の全ての車輪が地面に接地した状態が維持される。一方、第２左側車輪３８が段差部Ｓに乗り上がる場合には、第２支持アーム３６が矢示Ｇ方向に揺動し、これにより第１左側車輪１９，２１、第１右側車輪２９，３０、第２左側車輪３８及び第２右側車輪４０の全ての車輪が地面に接地した状態が維持される。

このように、本例の無人搬送車１によれば、地面に段差部Ｓが存在し、この段差部Ｓに第１左側車輪１９，２１、第１右側車輪２９，３０、第２左側車輪３８及び第２右側車輪４０の内の一以上が乗り上げても、第１左側支持アーム１７、第１右側支持アーム２６及び第２支持アーム３６の内の対応する支持アームが揺動することによって、この段差分が吸収され、全ての車輪が地面に接地した状態が維持されるので、無人搬送車１は安定した状態で走行することができる。

また、この無人搬送車１の走行装置１０では、揺動可能に支持される第１左側支持アーム１７により第１左側車輪１９，２１を支持し、第１右側支持アーム２６により第１右側車輪２８，３０を支持し、第２支持アーム３６により第２左側車輪３８及び第２右側車輪４０を支持する構成としたので、その構造が従来の走行装置に比べて簡素であり、このため、当該走行装置１０を安価に製造することができる。

また、第１左側支持アーム１７、第１右側支持アーム２６及び第２支持アーム３６の揺動動作は緩衝効果もあり、従来必要とされたサスペンションが不要となる。したがって、この意味においても、従来の走行装置に比べてその構造が簡素であり、当該走行装置１０を安価に製造することができる。

また、本例の走行装置１０では、従動輪である第１左側車輪１９、１右側車輪２８、第２左側車輪３８及び第２右側車輪４０にオムニホイールを用いているので、無人搬送車１が所定の走行方向に走行している際に、これらが段差部に接触した状態で、無人搬送車１の走行方向を切り替えることとなった場合に、スムーズに走行方向を切り替えることができる。例えば、図９に示すように、第２右側車輪４０が段差部Ｓ’に接触した状態で、無人搬送車１の走行方向を切り替える場合、特段の予備的な動作を要することなく、その搬送方向を切り替えることができる。

例えば、従動輪として従来、図１０及び図１１に示すような自在輪６０が知られている。この自在輪６０は、例えば、上述した第１左側支持アーム１７、第１右側支持アーム２６、第２支持アーム３６の下面に取り付けられる基板６１と、この基板６１の下面に取り付けられた回転板６２、この回転板６２の下面に、これから垂下するように所定間隔を空けて配設された支持板６３，６３と、この支持板６３，６３に支持される支持軸６５と、前記支持板６３，６３間で、前記支持軸６５によって回転自在に支持される車輪６４とから構成される。この自在輪６０では、回転板６２が水平回転することによって、車輪６４が水平面内で旋回し、この車輪６４の旋回によって、当該車輪６４の走行方向が切り替えられる。

ところが、この自在輪６０の場合には、上述のように、その走行方向を切り替える際に、車輪６４が走行方向に向けて旋回する動作と、この旋回動作を行うための移動距離を要するため、例えば、図９に示した状態と同様に、自在輪６０の車輪６４が段差部Ｓ’に接触した状態から、無人搬送車１の走行方向を、例えば、９０°だけ左右どちらかに切り替えるとすると、段差部Ｓ’が障害となって車輪５４が旋回動作を行うことができず、この結果、無人搬送車１が走行方向を切り替えることができないという問題を生じるのである。

以上、本発明の具体的な実施の形態について説明したが、本発明が採り得る態様は、何ら上例のものに限定されるものではない。

例えば、本発明に係る走行装置は、図１２に示した態様を採ることができる。この走行装置１０’は、上例の第２車輪部３５に代えて第２車輪部３５’を備えるもので、この点において、上例の走行装置１０とはその構成が異なっており、他の構成については、上例の走行装置１０と同じである。したがって、図１２において、同じ構成部分については、同じ符号を付している。

図１２に示すように、前記第２車輪部３５’は、第２支持アーム３６の両端部にそれぞれ第３左側支持アーム４５及び第３右側支持アーム４９を備えている。そして、この第３左側支持アーム４５の両端部に、走行方向と直交する水平な回転軸３９，４８を中心として回転自在に支持された第２左側車輪３８，４７を備え、第３右側支持アーム４９の両端部に、走行方向と直交する水平な回転軸４１，５２を中心として回転自在に支持された第２右側車輪４０，５１を備えている。

この態様の走行装置１０’によれば、第１左側支持アーム１７に設けられた２つの第１左側車輪１９，２１、第１右側支持アーム２６に設けられた２つの第１右側車輪２８，３０、並びに第３左側支持アーム４５に設けられた２つの第２左側車輪３８，４７、及び第３右側支持アーム４９に設けられた２つの第２右側車輪４０，５１の合計８つの車輪によってフレーム１１が支持される。そして、第１左側支持アーム１７、第１右側支持アーム２６、及び第２支持アーム３６の揺動動作に加えて、第３左側支持アーム４５及び第３右側支持アーム４９の揺動動作によっても地面の段差を吸収することができるので、地面に形成された更に多様な形態の凸凹を吸収することができる。

また、上例の走行装置１０，１０’では、第１左側車輪２１及び第１右側車輪３０を駆動輪としたが、これに限られるものではなく、他の車輪を駆動輪としても良い。例えば、走行装置１０において、第１左側車輪１９及び第２左側車輪３８の内の一方、並びに第１右側車輪２８及び第２右側車輪４０の内の一方を駆動輪としても良い。同様に、走行装置１０’において、第１左側車輪１９及び第２左側車輪３８，４７の内の一方、並びに第１右側車輪２８及び第２右側車輪４０，５１の内の一方を駆動輪としても良い。

また、上例では、従動輪にオムニホイールを用いたが、これに限られるものではなく、上述のように、走行方向を切り替える際に一定の不都合が想定されるものの、比較的価格が安価である等の利点も有するため、従動輪として、図１０及び図１１に示した自在輪６０を用いても良い。

繰り返しになるが、上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではない。当業者にとって変形および変更が適宜可能である。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲内と均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。

１無人搬送車
２支持台
３カバー体
４昇降台
５センサ
１０走行装置
１１フレーム
１５第１車輪部
１６第１左側車輪部
１７第１左側支持アーム
１９，２１第１左側車輪
２３モータ
２６第１右側支持アーム
２８，３０第１右側車輪
３２モータ
３５第２車輪部
３６第２支持アーム
３８第２左側車輪
４０第２右側車輪

上記課題を解決するための本発明は、
走行車両に設けられる走行装置であって、
フレームと、
前記フレームに、走行方向に沿って適宜間隔をあけて接続された第１車輪部及び第２車輪部とを備え、
前記第１車輪部は、前記走行方向の左右側に、それぞれ該走行方向に沿った垂直平面内で揺動可能に前記フレームにそれぞれ接続された第１左側支持アーム及び第１右側支持アームを備え、
前記第２車輪部は、前記走行方向と直交する垂直平面内で揺動可能に前記フレームに接続された第２支持アームを備えるとともに、
前記第１左側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する水平な回転軸を中心として回転自在に支持された第１左側車輪をそれぞれ備え、
前記第１右側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する水平な回転軸を中心として回転自在に支持された第１右側車輪をそれぞれ備え、
前記第２支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する回転軸を中心として回転自在に支持された第２左側車輪及び第２右側車輪をそれぞれ備えて構成され、
更に、前記第１左側支持アームの揺動中心位置は、２つの前記第１左側車輪の中心を結んだ線上に位置するとともに、前記第１右側支持アームの揺動中心位置は、２つの前記第１右側車輪の中心を結んだ線上に位置するように構成された走行装置に係る。

上記構成を備えた走行装置では、第１車輪部を構成する第１左側支持アーム及び第１右側支持アームが走行方向に沿った垂直平面内でそれぞれ揺動可能に設けられ、また、第２車輪部を構成する第２支持アームが走行方向と直交する垂直平面内で揺動可能に設けられている。そして、第１左側支持アームの両側に設けられた２つの第１左側車輪、第１右側支持アームの両側に設けられた２つの第１右側車輪、並びに第２支持アームの両側に設けられた第２左側車輪及び第２右側車輪の６つの車輪によってフレームが支持される。

Claims

走行車両に設けられる走行装置であって、
フレームと、
前記フレームに、走行方向に沿って適宜間隔をあけて接続された第１車輪部及び第２車輪部とを備え、
前記第１車輪部は、前記走行方向の左右側に、それぞれ該走行方向に沿った平面内で揺動可能に前記フレームにそれぞれ接続された第１左側支持アーム及び第１右側支持アームを備え、
前記第２車輪部は、前記走行方向と直交する平面内で揺動可能に前記フレームに接続された第２支持アームを備えるとともに、
前記第１左側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する回転軸を中心として回転自在に支持された第１左側車輪をそれぞれ備え、
前記第１右側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する回転軸を中心として回転自在に支持された第１右側車輪をそれぞれ備え、
前記第２支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する回転軸を中心として回転自在に支持された第２左側車輪及び第２右側車輪をそれぞれ備えていることを特徴とする走行装置。
前記第２車輪部の第２支持アームは、その揺動中心の両側に、それぞれ前記走行方向に沿った平面内で揺動可能に第３左側支持アーム及び第３右側支持アームを備え、
前記第３左側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する回転軸を中心として回転自在に支持された前記第２左側車輪をそれぞれ備え、
前記第３右側支持アームはその揺動中心の両側に、前記走行方向と直交する回転軸を中心として回転自在に支持された前記第２右側車輪をそれぞれ備えていることを特徴とする請求項１記載の走行装置。
前記第１左側車輪及び前記第２左側車輪の内の少なくとも１つの車輪、並びに前記第１右側車輪及び前記第２右側車輪の内の少なくとも１つの車輪は、それぞれ駆動輪となっていることを特徴とする請求項１又は２記載の走行装置。
前記駆動輪以外の車輪は自在輪となっていることを特徴とする請求項１乃至３記載のいずれかの走行装置。
前記駆動輪以外の車輪はオムニホイールとなっていることを特徴とする請求項１乃至３記載のいずれかの走行装置。