CN114901545A

CN114901545A - 行驶装置

Info

Publication number: CN114901545A
Application number: CN202080091794.0A
Authority: CN
Inventors: 长末秀树; 前田亮太; 中川昌昭; 田中秀明
Original assignee: DMG Mori Co Ltd
Current assignee: DMG Mori Co Ltd
Priority date: 2020-02-06
Filing date: 2020-10-29
Publication date: 2022-08-12
Also published as: EP4067214A1; US11745812B2; JP2021123249A; US20230039873A1; WO2021157144A1; JP6779398B1; EP4067214A4

Abstract

具备框架(11)、以及沿着行驶方向(R)隔着适当间隔设置的第一车轮部(15)以及第二车轮部(35)。第一车轮部(35)具备在沿着行驶方向(R)的平面内能够摆动地设置于框架(11)的第一左侧支承臂(17)以及第一右侧支承臂(26)。第二车轮部(35)具备在与行驶方向(R)正交的平面能够摆动地设置于框架(11)的第二支承臂(36)。第一左侧支承臂(17)在其两侧具备第一左侧车轮(19、21)，第一右侧支承臂(26)在其两侧具备第1右侧车轮(28、30)。第二支承臂(36)在其两侧具备第二左侧车轮(38)以及第二右侧车轮(40)。

Description

行驶装置

技术领域

本发明涉及一种设置于无人搬运车等行驶车辆的行驶装置。

背景技术

例如，在被称作FMS(Flexible Manufacturing System)的生产系统中，在工厂内适当配置多个工作设备，使用无人搬运车(行驶车辆)向各工作设备搬运加工前的工件或者工具等，另外，使用该无人搬运车回收在各工作设备中加工完毕的工件或者使用完毕的工具等。而且，通过这样的生产系统实现了无人化自动生产。

作为上述无人搬运车，以往，已知有下述专利文献1中公开的无人搬运车。该无人搬运车具备：驱动射出投影光的投光部旋转，对通过测量对象物反射的反射光进行接收，并基于此输出距离测量数据的距离测量装置；根据距离测量数据制作地图信息的地图制作部；以及检测障碍物的障碍物传感器。

此外，无人搬运车的行驶装置，一般而言具备框架和在该框架上沿着行驶方向隔着适当间隔连接的第一从动车轮部、驱动车轮部以及第二从动车轮部而构成，所述第一从动车轮部以及第二从动车轮部分别具有左右的从动轮，所述驱动车轮部具有左右的驱动轮。而且，通过使该驱动轮旋转，无人搬运车行驶，通过控制左右的驱动轮的转速，对无人搬运车的行驶方向进行转向。

根据该无人搬运车，首先，例如通过手动操作对该无人搬运车进行操作，使其在工厂的建筑物内行驶时，根据通过所述距离测量装置测量的距离测量数据，所述地图制作部制作用于划定工厂建筑物内的内侧的轮廓以及配置于建筑物内的工作设备或者其他装置的外形上的轮廓的平面状的地图信息。

另外，无人搬运车根据通过所述距离测量装置测量的距离测量数据和通过所述地图制作部预先制作的地图信息，识别在建筑物内自身的当前位置(自身位置)。然后，无人搬运车根据建筑物内的地图信息以及自身位置信息，沿着预先设定的路径无轨自主行驶，对上述的工件或者工具等进行搬运。

然而，在无人搬运车所行驶的工厂建筑物内，不一定全部都是平坦的场所，存在有少许凹凸的场所，另外，在自主行驶的无人搬运车的情况下，可能会发生在行驶路径上设定有意设置的台阶部分的情况。

而且，如果由于无人搬运车在存在凹凸的场所或者有意形成的台阶部分行驶，导致所述第一从动车轮部或者第二从动车轮部登上所述凸部或者台阶部，则所述驱动车轮有可能从地面抬起而不能够接触地面，在该情况下，无人搬运车失去推力以及转向，不能够行驶。

因此，以往，提出了下述专利文献2中公开的行驶装置。该行驶装置具有中央框架和相对于该中央框架对称地安装的一对行驶部(摇动转向机构)，一对行驶部分别具备能够摆动地轴支承于所述中央框架的摇动框架、能够摆动地轴支承于该摇动框架的第一端部的转向框架、以及分别能够旋转地轴支承于所述摇动框架的第二端部以及转向框架的两端部的第一车轮、第二车轮和第三车轮。此外，第二车轮是彼此独立的驱动轮，位于作为从动车轮的第一车轮与第三车轮之间。

另外，在所述一对摇动框架之间，即在其第一端部之间以及第二端部之间分别设置有由两个棒状部件构成的稳定器。而且，在中央框架分别设置有将分别构成各稳定器的两个棒状部件轴支承为能够摆动的两个轴支承部件，在各摇动框架的第一端部以及第二端部设置有将各自对应的棒状部件支承为滑动自如的支承部件。

在该行驶装置中，形成为在中央框架的两侧轴支承一对摇动转向机构的结构，因此即使在一方的摇动转向机构跨越台阶、升降时也能够保持稳定的姿势行驶，另外在通过摇动转向机构跨越台阶或者升降时也能够保持中央框架自身的水平性。另外，通过将构成摇动转向机构的摇动框架所延伸的方向设为水平方向，能够抑制整体高度增加，由此保证了稳定的行驶性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-8359号公报

专利文献2：日本特开2017-222297号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在上述的专利文献2公开的行驶装置中，虽然能够起到上述的效果，但是在能够摆动地轴支承于框架的摇动框架的第一端部还能够摆动地轴支承转向框架，并且在一对摇动框架之间、即第一端部之间以及第二端部之间分别设置有由两个棒状部件构成的稳定器，其结构复杂，因此存在设备成本增加的问题。

在工厂设备等设备领域中，不断追求削减成本，在上述行驶装置中也同样追求削减成本。

本发明是鉴于以上实际情况而完成的，其目的是提供一种结构简单并且能够低成本地制造的行驶装置。

用于解决课题的方案

用于解决上述课题的本发明涉及一种设置于行驶车辆的行驶装置，其以下述方式构成，具备：

框架；以及

在所述框架上沿着行驶方向隔着适当间隔连接的第一车轮部以及第二车轮部，

所述第一车轮部在所述行驶方向的左右侧分别具备在沿着该行驶方向的垂直平面内能够摆动地分别与所述框架连接的第一左侧支承臂以及第一右侧支承臂，

所述第二车轮部具备在与所述行驶方向正交的垂直平面内能够摆动地与所述框架连接的第二支承臂，

并且所述第一左侧支承臂在其摆动中心的两侧分别具备被支承为以与所述行驶方向正交的水平的旋转轴为中心旋转自如的第一左侧车轮，

所述第一右侧支承臂在其摆动中心的两侧分别具有被支承为以与所述行驶方向正交的水平的旋转轴为中心旋转自如的第一右侧车轮，

所述第二支承臂在其摆动中心的两侧分别具备被支承为以与所述行驶方向正交的旋转轴为中心旋转自如的第二左侧车轮以及第二右侧车轮，

而且，所述第一左侧支承臂的摆动中心位置位于连结两个所述第一左侧车轮的中心的线上，并且所述第一右侧支承臂的摆动中心位置位于连结两个所述第一右侧车轮的中心的线上。

在具备上述结构的行驶装置中，构成第一车轮部的第一左侧支承臂以及第一右侧支承臂在沿着行驶方向的垂直平面内分别以能够摆动的方式设置，另外，构成第二车轮部的第二支承臂在与行驶方向正交的垂直平面内以能够摆动的方式设置。而且，通过设置于第一左侧支承臂的两侧的两个第一左侧车轮、设置于第一右侧支承臂的两侧的两个第一右侧车轮、以及设置于第二支承臂的两侧的第二左侧车轮和第二右侧车轮这六个车轮对框架进行支承。

因此，在设置于第一左侧支承臂的两侧的第一左侧车轮中的一方登上地面上的台阶部的情况下，通过第一左侧支承臂摆动，该台阶的量被吸收，全部车轮保持与地面接触的状态。另外，如果设置于第一右侧支承臂的两侧的第一右侧车轮中的一方登上地面上的台阶，则通过第一右侧支承臂摆动，该台阶的量被吸收，全部车轮同样保持与地面接触的状态。另外，如果设置于第二支承臂的两侧的第二左侧车轮以及第二右侧车轮中的一方登上地面上的台阶部，则通过第二支承臂摆动，该台阶的量被吸收，全部车轮同样保持与地面接触的状态。

如此一来，根据本发明所涉及的行驶装置，在地面上有台阶，车轮登上该台阶的情况下，通过第一左侧支承臂、第一右侧支承臂以及第二支承臂中对应的支承臂摆动，该台阶的量被吸收，保持全部车轮接地的状态，因此行驶装置能够在稳定的状态下行驶。

另外，在该行驶装置中，形成为通过被支承为能够摆动的第一左侧支承臂、第一右侧支承臂以及第二支承臂这三个支承臂对车轮进行支承的结构，因此该结构比以往的行驶装置简单，因此能够低成本地制造。

在本发明所涉及的行驶装置中，能够采用以下方式：所述第二车轮部的第二支承臂在其摆动中心的两侧分别具备能够在沿着所述行驶方向的平面内摆动的第三左侧支承臂以及第三右侧支承臂，

所述第三左侧支承臂在其摆动中心的两侧分别具备被支承为以与所述行驶方向正交的旋转轴为中心旋转自如的所述第二左侧车轮，

所述第三右侧支承臂在其摆动中心的两侧分别具备被支承为以与所述行驶方向正交的旋转轴为中心旋转自如的所述第二右侧车轮。

根据本方式的行驶装置，通过设置于第一左侧支承臂的两个第一左侧车轮、设置于第一右侧支承臂的两个第一右侧车轮、设置于第三左侧支承臂的两个第二左侧车轮以及设置于第三右侧支承臂的两个第二右侧车轮一共八个车轮对框架进行支承。而且，除了第一左侧支承臂、第一右侧支承臂以及第二支承臂的摆动动作之外，还能够通过第三左侧支承臂以及第三右侧支承臂的摆动动作吸收地面的台阶，因此能够对形成于地面的更加多种多样的凹凸进行吸收。

另外，在本发明所涉及的行驶装置中，能够分别将所述第一左侧车轮以及所述第二左侧车轮中的至少一个车轮、以及所述第一右侧车轮以及所述第二右侧车轮中的至少一个车轮作为驱动轮。

而且，除了所述驱动轮以外的车轮可以是自由轮，或者除了所述驱动轮以外的车轮可以是全方位轮。

发明效果

如上所述，根据本发明所涉及的行驶装置，在地面上有台阶，车轮登上该台阶的情况下，通过第一左侧支承臂、第一右侧支承臂以及第二支承臂中的对应的支承臂摆动，该台阶的量被吸收，保持全部车轮接地的状态，因此行驶装置能够在稳定的状态下行驶。

另外，在该行驶装置中，由于形成为通过被支承为能够摆动的第一左侧支承臂、第一右侧支承臂以及第二支承臂这三个支承臂对车轮进行支承的结构，因此其结构比以往的行驶装置简单，因此，能够低成本地制造。

附图说明

图1是表示本发明的具体实施方式所涉及的无人搬运车的立体图。

图2是表示本实施方式所涉及的行驶装置的俯视图。

图3是图2所示的行驶装置的箭头A方向的主视图。

图4是图2所示的行驶装置的箭头B方向的侧视图。

图5是表示本实施方式所涉及的全方位轮的主视图。

图6是图5所示的全方位轮的箭头C方向的侧视图。

图7是用于说明本实施方式所涉及的行驶装置的作用的说明图。

图8是用于说明本实施方式所涉及的行驶装置的作用的说明图。

图9是用于说明本实施方式所涉及的行驶装置的作用的说明图。

图10是表示本发明的其他实施方式所涉及的从动轮的主视图。

图11是图10所示的从动轮的箭头D方向的侧视图。

图12是表示本发明的另一其他实施方式所涉及的行驶装置的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的具体实施方式进行说明。

如图1以及图2所示，本例的无人搬运车1具备：行驶装置10；载置在该行驶装置10上且俯视观察时呈矩形的支承台2；分别配置于支承台2的上表面的三个角部的传感器5；围绕所述支承台2的罩体3；以及以能够升降的方式配置在所述支承台2上且俯视观察时呈矩形的升降台4。此外，所述升降台4被未图示的升降机构驱动而升降。行驶装置10以及升降机构(未图示)被未图示的控制装置控制。

如图2至图4所示，所述行驶装置10具备框架11、以及在该框架11上沿着行驶方向(箭头R方向)隔着适当间隔连接的前侧的第一车轮部15和后侧的第二车轮部35。此外，框架11以能够配置所需的构造物的方式具有从俯视观察时适当缺口了的空间，并且为了实现轻量化，内侧具有中空的结构。

所述第一车轮部15由朝向所述行驶方向设置于左侧的第一左侧车轮部16以及设置于右侧的第一右侧车轮部25构成，而且，所述第一左侧车轮部16具备：设置于所述框架11的左侧的侧面的第一左侧支承臂17；以及在该第一左侧支承臂17的两端部被支承为以与所述行驶方向正交的水平的旋转轴20、22为中心旋转自如的第一左侧车轮19、21。

另外，所述第一右侧车轮部25具备：设置于所述框架11的右侧的侧面的第一右侧支承臂26；以及在该第一右侧支承臂26的两端部被支承为以与所述行驶方向正交的水平的旋转轴29、31为中心旋转自如的第一右侧车轮28、30。

该第一右侧支承臂26被设置于框架11的右侧面的支承轴27支承，能够在沿着所述行驶方向的垂直平面内沿着图3所示的箭头D-E方向摆动。同样地，第一左侧支承臂17被设置于框架11的左侧面的支承轴18支承，能够在沿着所述行驶方向的垂直平面内沿着与所述箭头D-E方向相同的方向摆动。

此外，在本例中，朝向所述行驶方向，前侧的第一左侧车轮19以及第一右侧车轮28是从动轮，后侧的第一左侧车轮21以及第一右侧车轮30为驱动轮。而且，在第一左侧车轮21经由设置于第一左侧支承臂17的减速机24连接有马达23，第一左侧车轮21被该马达23驱动而旋转。同样地，在第一右侧车轮30经由设置于第一右侧支承臂26的减速机33连接有马达32，第一右侧车轮30被该马达32驱动而旋转。

所述第二车轮部35具备朝向所述行驶方向设置于所述框架11的后侧的第二支承臂36。该第二支承臂36被设置于框架11的后侧的侧面的支承轴37支承，在与所述行驶方向正交的垂直平面内，能够沿着图4所示的箭头F-G方向摆动。另外，所述第二支承臂36在其两端部分别具备被支承为以与所述行驶方向正交的水平的旋转轴39、41为中心旋转自如的第二左侧车轮38以及第二右侧车轮40。此外，这些第二左侧车轮38以及第二右侧车轮40是从动轮。

所述第一左侧车轮19、第一右侧车轮28、第二左侧车轮38以及第二右侧车轮40具备相同的结构，均由全方位轮构成。以下作为代表例对图5以及图6所示的第一左侧车轮19进行说明，但是第一右侧车轮28、第二左侧车轮38以及第二右侧车轮40也具备相同的结构。此外，所述第一左侧车轮21以及第一右侧车轮30是一般的车轮，因此省略其详细说明。

如图5以及图6所示，第一左侧车轮19由具有所述旋转轴20插通其中心部的中心孔19b的主体19a、以及在图6中设置于该主体19a的右侧的旋转体19c、19d、19e和设置于左侧的旋转体19f、19g、19h构成。主体19a具有圆板状的基部，在该基部的左右两侧分别形成有用于将旋转体19c、19d、19e、19f、19g、19h支承为在垂直面内旋转自如的肋部。

所述旋转体19c、19d、19e、19f、19g、19h分别具有曲率相同的鼓形状，并且分别被支承轴支承为旋转自如，各支承轴在位于垂直面内的状态下被所述肋部支承。另外，旋转体19c、19d、19e在主体19a的周向上等间隔地配置，旋转体19f、19g、19h也同样在主体19a的周向上等间隔地配置，而且旋转体19c、19d、19e以及旋转体19f、19g、19h是彼此间的相位在周向上错开60°的位置关系。

另外，旋转体19c、19d、19e在包含各支承轴的垂直面内各外表面位于同一圆弧上，同样地，旋转体19f、19g、19h在包含各支承轴的垂直平面内各外表面位于同一圆弧上。

如此一来，该第一左侧车轮19通过以所述旋转轴20为中心旋转而能够朝向其旋转方向前进，并且通过各旋转体19c、19d、19e、19f、19g、19h旋转而能够在与旋转轴20和旋转方向相交的水平方向上滑动。

根据具备以上结构的本例的无人搬运车1，在所述控制装置(未图示)的控制下，所述马达23、32被驱动从而无人搬运车1行驶，另外，通过所述升降机构被驱动，升降台4升降。

而且，该无人搬运车1在工厂内行驶，例如，如图7所示，如果第一右侧车轮2登上设置于工厂内的台阶部S，则第一右侧支承臂26朝向箭头D方向摆动，由此，除了作为驱动轮的第一右侧车轮30之外，第一左侧车轮19、21、第一右侧车轮28、第二左侧车轮38以及第二右侧车轮40的全部车轮都保持与地面接触的状态。另一方面，在第一右侧车轮30登上台阶部S的情况下，第一右侧支承臂26朝向箭头E方向摆动，由此第一左侧车轮19、21、第一右侧车轮28、30、第二左侧车轮38以及第二右侧车轮40的全部车轮保持与地面接触的状态。

同样地，若第一左侧车轮19登上台阶部S，则第一左侧支承臂17朝向箭头D方向摆动，由此除了作为驱动轮的第一左侧车轮21之外，第一左侧车轮19、第一右侧车轮28、30、第二左侧车轮38以及第二右侧车轮40的全部车轮保持与地面接触的状态。另外，在第一左侧车轮21登上台阶部S的情况下，第一左侧支承臂17朝向箭头E方向摆动，第一左侧车轮19、21、第一右侧车轮28、30、第二左侧车轮38以及第二右侧车轮40的全部车轮保持与地面接触的状态。

另外，如图8所示，如果第二右侧车轮40登上台阶部S，则第二支承臂36朝向箭头F方向摆动，第一左侧车轮19、21、第一右侧车轮29、30、第二左侧车轮38以及第二右侧车轮40的全部车轮保持与地面接触的状态。另一方面，在第二左侧车轮38登上台阶部S的情况下，第二支承臂36朝向箭头G方向摆动，由此第一左侧车轮19、21、第一右侧车轮29、30、第二左侧车轮38以及第二右侧车轮40的全部车轮保持与地面接触的状态。

如此一来，根据本例的无人搬运车1，即使在地面上存在台阶部S，第一左侧车轮19、21、第一右侧车轮29、30、第二左侧车轮38以及第二右侧车轮40中的一个以上登上该台阶部S，也通过第一左侧支承臂17、第一右侧支承臂26以及第二支承臂36中的对应的支承臂摆动，该台阶的量被吸收，全部车轮保持与地面接触的状态，因此无人搬运车1能够在稳定的状态下行驶。

另外，在该无人搬运车1的行驶装置10中，形成为以下结构：通过被支承为能够摆动的第一左侧支承臂17支承第一左侧车轮19、21，通过第一右侧支承臂26支承第一右侧车轮28、30，通过第二支承臂36支承第二左侧车轮38以及第二右侧车轮40，因此该结构比以往的行驶装置简单，因此，能够低成本地制造该行驶装置10。

另外，第一左侧支承臂17、第一右侧支承臂26以及第二支承臂36的摆动动作还有缓冲效果，不需要以往所需的悬架。因此，从这一方面来看结构也比以往的行驶装置简单，能够低成本地制造该行驶装置10。

另外，在本例的行驶装置10中，作为从动轮的第一左侧车轮19、第一右侧车轮28、第二左侧车轮38以及第二右侧车轮40使用全方位轮，因此在无人搬运车1朝向规定的行驶方向行驶时，在这些车轮与台阶部接触的状态下切换无人搬运车1的行驶方向时，能够顺畅地切换行驶方向。例如，如图9所示，在第二右侧车轮40与台阶部S’接触的状态下切换无人搬运车1的行驶方向时，不需要进行特殊的预备动作就能够切换搬运方向。

例如，作为从动轮以往公知有图10以及图11所示那样的自由轮60。该自由轮60例如由安装于上述第一左侧支承臂17、第一右侧支承臂26、第二支承臂36的下表面的基板61、安装于该基板61的下表面的旋转板62、在该旋转板62的下表面以从该下表面垂下的方式隔着规定间隔配置的支承板63、63、被该支承板63、63支承的支承轴65、在该支承板63、63之间被所述支承轴65支承为旋转自如的车轮64构成。在该自由轮60中，通过旋转板62水平旋转，车轮64在水平面内回转，通过该车轮64回转，切换该车轮64的行驶方向。

然而，在该自由轮60的情况下，如上所述，在切换行驶方向时，需要车轮64朝向行驶方向回转的动作和用于进行该回转动作的移动距离，例如，与图9所示的状态相同，如果从自由轮60的车轮64与台阶部S’接触的状态，将无人搬运车1的行驶方向例如向左右任意一方向切换90°，则台阶部S’成为障碍从而导致车轮54不能够进行回转动作，其结果是，发生无人搬运车1不能够切换行驶方向的问题。

以上对本发明的具体实施方式进行了说明，但是本发明能够采取的方式并不限定于上例中的任何一个。

例如，本发明所涉及的行驶装置能够采取图12所示的方式。该行驶装置10’代替上例的第二车轮部35而具备第二车轮部35’，在这一方面结构与上例的行驶装置10不同，其他结构与上例的行驶装置10相同。因此，在图12中，对于相同结构部分标记相同符号。

如图12所示，所述第二车轮部35’在第二支承臂36的两端部分别具备第三左侧支承臂45以及第三右侧支承臂49。而且，在该第三左侧支承臂45的两端部具备被支承为以与行驶方向正交的水平的旋转轴39、48为中心旋转自如的第二左侧车轮38、47，在第三右侧支承臂49的两端部具备被支承为以与行驶方向正交的水平的旋转轴41、52为中心旋转自如的第二右侧车轮40、51。

根据该方式的行驶装置10’，通过设置于第一左侧支承臂17的两个第一左侧车轮19、21、设置于第一右侧支承臂26的两个第一右侧车轮28、30、设置于第三左侧支承臂45的两个第二左侧车轮38、47、以及设置于第三右侧支承臂49的两个第二右侧车轮40、51一共八个车轮对框架11进行支承。而且，在第一左侧支承臂17、第一右侧支承臂26、以及第二支承臂36的摆动动作的基础上，通过第三左侧支承臂45以及第三右侧支承臂49的摆动动作也能够吸收地面的台阶，因此能够吸收形成于地面的更多种多样的凹凸。

另外，在上例的行驶装置10、10’中，将第一左侧车轮21以及第一右侧车轮30作为驱动轮，但是并不限于此，也可以将其他车轮作为驱动轮。例如，在行驶装置10中，可以将第一左侧车轮19以及第二左侧车轮38中的一方以及第一右侧车轮28以及第二右侧车轮40中的一方作为驱动轮。同样地，在行驶装置10’中，可以将第一左侧车轮19以及第二左侧车轮38、47中的一方以及第一右侧车轮28以及第二右侧车轮40、51中的一方作为驱动轮。

另外，在上例中，从动轮使用全方位轮，但是并不限于此，如上所述，虽然假设在切换行驶方向时会有一些不良，但是还具有价格比较低廉等优点，因此作为从动轮也可以使用图10以及图11所示的自由轮60。

虽然为重复说明，但是上述实施方式的说明的所有方面均是例示性的而非限制性的。对本领域技术人员而言能够适当进行各种变形以及变更。本发明的范围并非通过上述的实施方式示出，而是通过权利要求书示出。而且，在本发明的范围中包含根据与权利要求书均等的范围内实施方式的变更。

附图标记说明

1 无人搬运车

2 支承台

3 罩体

4 升降台

5 传感器

10 行驶装置

11 框架

15 第一车轮部

16 第一左侧车轮部

17 第一左侧支承臂

19、21 第一左侧车轮

23 马达

26 第一右侧支承臂

28、30 第一右侧车轮

32 马达

35 第二车轮部

36 第二支承臂

38 第二左侧车轮

40 第二右侧车轮

Claims

1.一种行驶装置，其设置于行驶车辆，其特征在于，以下述方式构成，具备：

框架；以及

2.根据权利要求1所述的行驶装置，其特征在于，

所述第二车轮部的第二支承臂在其摆动中心的两侧分别具备能够在沿着所述行驶方向的平面内摆动的第三左侧支承臂以及第三右侧支承臂，

3.根据权利要求1或2所述的行驶装置，其特征在于，

所述第一左侧车轮以及所述第二左侧车轮中的至少一个车轮、以及所述第一右侧车轮以及所述第二右侧车轮中的至少一个车轮分别为驱动轮。

4.根据权利要求3所述的行驶装置，其特征在于，

除了所述驱动轮以外的车轮为自由轮。

5.根据权利要求3所述的行驶装置，其特征在于，

除了所述驱动轮以外的车轮为全方位轮。