JP2002037147A - 病弱者用階段等自走車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 階段や表面の凹凸が激しい路面などのように
段差のある箇所でも容易に自走し、しかも平地と階段や
表面の凹凸が激しい路面とで車輪と無端ゴムクローラと
に切り換えて走行性を改善する。 【解決手段】 前部車体フレーム２及び後部車体フレー
ム３の左右両側に、連動して循環駆動する前部無端ゴム
クローラ５及び後部無端ゴムクローラ６をそれぞれ装着
し、後部車体フレーム３の左右両側に車輪９を昇降自在
にそれぞれ設け、左右の車輪９を上記の別個の電動モー
ター７，８で別々に駆動し、前部無端ゴムクローラ２の
下方に突出するキャスター１１を昇降自在に設け、搭乗
者ａが座る座席１０の傾動を検出する姿勢制御センサー
１２を設け、座席１０を傾動して所定状態に保持する姿
勢制御装置１３を設け、前部車体フレーム２に傾斜セン
サー１５を設けて傾斜角度に応じて最高速度を制限す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、高齢者や病人な
ど自分の足で歩行が困難な病弱者が座る車両に係り、特
に、階段や表面の凹凸が激しい路面などのように段差の
ある箇所でも容易に自走可能な病弱者用階段等自走車に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、高齢者や病人など自分の足で歩行
が困難な病弱者が階段の上り降りに使用するものとし
て、無端軌道式の階段昇降用車両が知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
無端軌道式の階段昇降用車両では、一体構造のフレーム
であったので、階段の降り始めは、搭乗者以外の人間が
人力で階段に沿って車体を傾けてやる必要があった。ま
た、螺旋状の階段、屋外の石段などは、段の長さや、段
差が一定ではなく、傾斜角度がその都度変化する。その
ような階段を自走する際は、フレームとの接地が不十分
となり不安定になっている。従来はモーター１基の回転
方向変化による前後進の２方向しか進めないため、走行
中に進路がずれた場合や、踊り場で方向転換したいとき
には、搭乗者以外の人間が人力で方向を修正してやる必
要があった。

【０００４】この発明は、上記のような課題に鑑み、そ
の課題を解決すべく創案されたものであって、その目的
とするところは、階段や表面の凹凸が激しい路面などの
ように段差のある箇所でも容易に自走し、しかも平地と
階段や表面の凹凸が激しい路面とで車輪と無端ゴムクロ
ーラとに切り換えて走行性を改善することのできる病弱
者用階段等自走車を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
めに、この発明は、搭乗者が座る座席を載せる車体フレ
ームを長さ方向に、前部車体フレーム及び後部車体フレ
ームに２分割し、前部車体フレーム及び後部車体フレー
ムを連結部により、左右幅方向及び長さ方向に対してそ
れぞれ上下方向に傾動自在に連結し、前部車体フレーム
及び後部車体フレームの左右両側に、連動して循環駆動
する前部無端ゴムクローラ及び後部無端ゴムクローラを
それぞれ装着し、前部無端ゴムクローラを長円形状に張
設して装着し、後部無端ゴムクローラを鈍角な逆三角形
状に張設して装着すると共にその後輪側を斜め上向きの
高い位置に設け、左右の前部無端ゴムクローラ及び後部
無端ゴムクローラを別個に駆動する電動モーターをそれ
ぞれ設け、後部車体フレームの左右両側に後部無端ゴム
クローラの下方に突出する車輪を昇降自在にそれぞれ設
け、左右の車輪を上記の別個の電動モーターで別々に駆
動し、前部無端ゴムクローラの下方に突出するキャスタ
ーを昇降自在に設け、搭乗者が座る座席の長さ方向の上
下向きへの傾動を検出する姿勢制御センサーを設け、姿
勢制御センサーからの情報に基づいて搭乗者が座る座席
を傾動して所定状態に保持する姿勢制御装置を設け、前
部車体フレームに傾斜センサーを設けて傾斜角度に応じ
て最高速度を制限する手段よりなるものである。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下、図面に記載の発明の実施の
形態に基づいて、この発明をより具体的に説明する。こ
こで、図１は病弱者用階段等自走車の平地走行時の側面
図、図２は病弱者用階段等自走車の平断面図、図３は病
弱者用階段等自走車の後部車体フレームの側面図、図４
は病弱者用階段等自走車の後部車体フレームの平面図、
図５は病弱者用階段等自走車の後部車体フレームの正面
図、図６は病弱者用階段等自走車の車輪機構の部分拡大
平面図、図７（Ａ）は病弱者用階段等自走車の前部ガイ
ドの側面図、図７（Ｂ）は病弱者用階段等自走車の後部
ガイドの側面図、図８は病弱者用階段等自走車の階段走
行時の側面図である。

【０００７】図において、病弱者用階段等自走車１は、
その車体フレームがそれぞれ長さ方向に２分割されてい
て、前部車体フレーム２及び後部車体フレーム３からそ
れぞれ構成されている。これらの前部車体フレーム２及
び後部車体フレーム３は連結されている。

【０００８】即ち、前部車体フレーム２の後部中央と後
部車体フレーム３の前部中央とは、連結部４により、左
右幅方向及び長さ方向に対してそれぞれ上下方向に傾動
自在に連結されている。前部車体フレーム２と後部車体
フレーム３とは、連結部４によって、長さ方向及び左右
方向に傾動することができて、接地面の左右方向の段差
や長さ方向の段差に追従可能となる。

【０００９】前部車体フレーム２は、平面から見て、前
後に間をあけて幅方向に配置される前部横桁２ａ及び後
部横桁２ｂと、左右幅方向に間をあけて前後の長さ方向
に配置される左右の側桁２ｃと、左右の側桁２ｃの中央
に前後の長さ方向に配置される中桁２ｄから構成され
る。

【００１０】前部車体フレーム２の前部横桁２ａの左右
両端側には前方に向けて逆コ字状に突出する前部軸受け
板２ｅが設けられている。前部軸受け板２ｅの左右側面
には軸孔が形成され、左右の軸孔には前部従動車軸２ｆ
が左右幅方向に挿通されてその両端側が軸支されてい
る。

【００１１】前部従動車軸２ｆの両端には前部無端ゴム
クローラ５の前部側の内側に配置されて循環動自在に支
持する前部従動前輪５ａが取付けられている。前部従動
前輪５ａは後述の前部駆動後輪５ｂと協動して前部無端
ゴムクローラ５を長円形状に張設した状態で循環動自在
に支持する。

【００１２】また、前部軸受け板２ｅには前部従動車軸
２ｆの左右両端側を前後方向に移動調整する例えばボル
トナットからなる図示しない調整具が取付けられてい
る。この図示しない調整具によって、前部従動車軸２ｆ
の左右両端側は左右の前部軸受け板２ｅに前後方向に移
動調整自在に支持される。

【００１３】前部車体フレーム２の左右の側桁２ｃの下
部側面には、下向きに溝型の軸支板２ｇがそれぞれ外側
方に突出して設けられている。軸支板２ｇの内側面には
所定の間隔をあけて複数の図示しない前部ローラーが取
付けられている。複数の図示しない前部ローラーは前部
無端ゴムクローラ５の下部側の内側を下向きに押圧して
支持するものである。

【００１４】後部車体フレーム３は、前後に間をあけて
幅方向に水平に配置される前部横桁３ａ及び後部横桁３
ｂと、前部横桁３ａと後部横桁３ｂの中間上方に平行に
配置される上部中間横筒軸３ｃと、左右幅方向に間をあ
けて前後の長さ方向に水平に配置される左右の側桁３ｄ
と、左右の側桁３ｄの中間に垂直な上向きにそれぞれ立
設された左右の垂直縦桁３ｅと、左右の垂直縦桁３ｅの
上端から後方に向けてそれぞれ取付けられた上部側桁３
ｆと、左右の側桁３ｄの後端からそれぞれ後方に向けて
斜め上向きに傾斜しその傾斜後端がさらに上向きに折曲
形成された後部傾斜側板３ｇと、左右の後部傾斜側板３
ｇの上端間に横設された上部後部横桁３ｈと、前部横桁
３ａの左右両端側から前方に向けて逆コ字状に突出する
前部軸受け板３ｉなどから構成されている。

【００１５】前部軸受け板３ｉの左右側面には図示しな
い軸孔が形成され、左右の軸孔には後部駆動車軸３ｊが
挿通して配置されている。後部駆動車軸３ｊの左右両端
側には前部駆動後輪５ｂ及び後部駆動前輪６ａがそれぞ
れ回転自在に取付けられている。後部駆動車軸３ｊは、
その中央部分が後部中央筒軸３ｋを回転自在に貫通して
いる。

【００１６】後部駆動車軸３ｊの左端側には、前部無端
ゴムクローラ５の後部側の内側に配置されて循環動自在
に支持する左側の前部駆動後輪５ｂと、後部無端ゴムク
ローラ６の前部側の内側に配置されて循環動自在に支持
する左側の後部駆動前輪６ａが回転自在に取付けられて
いる。このうち、前部駆動後輪５ｂが外側、また後部駆
動前輪６ａが内側に取付けられている。後部駆動車軸３
ｊの左端側に取付けられた前部駆動後輪５ｂと後部駆動
前輪６ａは同一の電動モーター７に連動連結されてい
る。

【００１７】また、後部駆動車軸３ｊの右端側には、前
部無端ゴムクローラ５の後部側の内側に配置されて循環
動自在に支持する右側の前部駆動後輪５ｂと、後部無端
ゴムクローラ６の前部側の内側に配置されて循環動自在
に支持する右側の後部駆動前輪６ａが回転自在に取付け
られている。このうち、前部駆動後輪５ｂが外側、また
後部駆動前輪６ａが内側に取付けられている。後部駆動
車軸３ｊの右端側に取付けられた前部駆動後輪５ｂと後
部駆動前輪６ａは同一の他の電動モーター８に連動連結
されていて、左右の前部駆動後輪５ｂと後部駆動前輪６
ａはそれぞれ独立して駆動する。

【００１８】前部駆動後輪５ｂは前述の前部従動前輪５
ａと協動して前部無端ゴムクローラ５を長円形状に張設
した状態で循環動自在に支持する。また、後部駆動前輪
６ａは後述の後部従動後輪６ｂ及び図示しない後部ロー
ラーと協動して後部無端ゴムクローラ６を鈍角な逆三角
形状に張設した状態で循環動自在に支持する。

【００１９】前部軸受け板３ｉの上部には電動モーター
７，８の減速機７ａ，８ａを載置する載置横板３ｍが横
設されている。また、前部軸受け板３ｉの上部の左右両
端にはぞれぞれ上部取付側板３ｎが前方に張り出して設
けられている。

【００２０】これら左右の上部取付側板３ｎの内側面に
は、減速機７ａを介して電動モーター７の駆動力を左側
の前部駆動後輪５ｂ及び後部駆動前輪６ａに、又減速機
８ａを介して電動モーター８の駆動力を右側の前部駆動
後輪５ｂ及び後部駆動前輪６ａに、それぞれ伝達するた
めのスプロケット３ｐが取付けられている。

【００２１】後部車体フレーム３の左右の後部傾斜側板
３ｇの斜め上方後端側には、斜め前後方向つまり斜め長
さ方向に長円形の傾斜軸孔３ｑがそれぞれ形成され、左
右の傾斜軸孔３ｑには後部従動車軸３ｒが左右幅方向に
挿通されてその両端側が支持されている。

【００２２】後部従動車軸３ｒの両端には後部無端ゴム
クローラ６の後部側の内側に配置されて循環動自在に支
持する後部従動後輪６ｂがそれぞれ取付けられている。
後部従動後輪６ｂは前述の後部駆動前輪６ａ及び後述の
図示しない後部ローラーと協動して後部無端ゴムクロー
ラ６を鈍角な逆三角形状に張設した状態で循環動自在に
支持する。

【００２３】後部車体フレーム３の左右の水平な側桁３
ｄの外側の下部側面には、下向きに溝型の軸支板３ｓが
それぞれ外側方に突出して設けられている。軸支板３ｓ
の内側面には所定の間隔をあけて複数の図示しない後部
ローラーが取付けられている。複数の図示しない後部ロ
ーラーは後部無端ゴムクローラ６の下部側の内側を下向
きに押圧して支持するものである。

【００２４】後部車体フレーム３の左右の後部傾斜側板
３ｇの傾斜側の外側の側面には、後方に向けて斜め上向
きに傾斜する傾斜ガイド板３ｔが突出してそれぞれ設け
られている。傾斜ガイド板３ｔは後部無端ゴムクローラ
６の傾斜部側の内側を斜め下向きに押圧して支持するも
のである。

【００２５】連結部４は、前部車体フレーム２と後部車
体フレーム３を左右幅方向及び前後の長さ方向に対して
それぞれ上下方向に傾動自在に連結するものである。連
結部４は、前部側連結板４ａ、後部側連結板４ｂ、連結
回転軸４ｃなどから構成されている。

【００２６】前部側連結板４ａは、前部車体フレーム２
の後部横桁２ｂの中央部位に後方に向けてコ字状に突出
して設けられている。前部側連結板４ａはその中央部位
が後部横桁２ｂに平行になるように配置され、又その中
央部位の中心には連結孔が形成されている。前部側連結
板４ａの中央部位の左右両側は前方の後部横桁２ｂに向
けて直角に折曲されて、後部横桁２ｂの中央部位の両側
に連結固定されている。

【００２７】後部側連結板４ｂは、後部車体フレーム３
の後部中央に配置された前述の後部中央筒軸３ｋに前方
に向けてフック状に突出して設けられている。後部側連
結板４ｂはその前部側が前部側連結板４ａの中央部位の
内側に平行に、又略接するように取付けられている。

【００２８】後部側連結板４ｂはその前部側が前部側連
結板４ａの中央部位の内側に取付けられているため、前
部車体フレーム２と後部車体フレーム３とが相対的に離
れるのを防ぐようになっている。そして、後部側連結板
４ｂの前部側の中心には連結孔が形成されている。

【００２９】連結回転軸４ｃは、前部側連結板４ａの中
央部位の中心に形成された連結孔と、後部側連結板４ｂ
の前部側の中心に形成された連結孔とに挿通されて、前
部側連結板４ａと後部側連結板４ｂとを軸回りに回転自
在に連結する。また、連結回転軸４ｃは前部側連結板４
ａと後部側連結板４ｂとが離れるのを防いでいる。

【００３０】このため、前部車体フレーム２と後部車体
フレーム３とは、連結回転軸４ｃを中心として左右幅方
向に対して上下方向に傾動自在になっている。また、連
結回転軸４ｃを介して前部側連結板４ａと軸回り回転自
在に連結される後部側連結板４ｂは後部中央筒軸３ｋに
設けられているため、前部車体フレーム２と後部車体フ
レーム３とは、後部中央筒軸３ｋを中心として長さ方向
に対して上下方向に傾動自在になっている。

【００３１】前述したように、前部車体フレーム２の左
右両端側の前部と後部との間には、それぞれ前部無端ゴ
ムクローラ５が長円形状に循環動自在に張設されてい
る。また、前部車体フレーム２の左右両端側の後部と後
部車体フレーム３の左右両端側の後部との間には、それ
ぞれ後部無端ゴムクローラ６が鈍角な逆三角形状に循環
動自在に張設されている。このうち、後部車体フレーム
３の後部の左右両側に取付けられる後部従動後輪６ｂ
は、少し高い位置に取付けられているが、これは階段な
どの段差のある場所を上る際に上り易いようにするため
である。

【００３２】前述したように、左右の前部無端ゴムクロ
ーラ５は減速機７ａ，８ａを介して左右別個の電動モー
ター７，８にそれぞれ連動連結されていて、独立して駆
動するようになっている。同様に、左右の後部無端ゴム
クローラ６も減速機７ａ，８ａを介して左右別個の電動
モーター７，８にそれぞれ連動連結されていて、独立し
て駆動するようになっている。

【００３３】この電動モーター７，８は後部車体フレー
ム３の中央部分の上部側の左右側にそれぞれ設置されて
いる。電動モーター７，８の前方には減速機７ａ，８ａ
がそれぞれ設置されている。減速機７ａ，８ａは後部車
体フレーム３の前部側の上部側の左右側にそれぞれ設置
されている。これらの電動モーター７，８は、後部車体
フレーム３に搭載されたバッテリーの電力によってそれ
ぞれ駆動される。

【００３４】後部車体フレーム３の前述した左右の上部
取付側板３ｎの外側面には、先端側に車輪９が装着され
る車軸アーム９ａの基端が回動自在にそれぞれ取付けら
れている。左右の車輪９は、車軸アーム９ａの回動によ
って、上下方向に移動して昇降自在になっている。左右
の車輪９は、下側に移動した際には後部無端ゴムクロー
ラ６の下面より下側に移動することによって、左右の後
部無端ゴムクローラ６は浮き上がり、左右の車輪９によ
って病弱者用階段等自走車１の後部側は支持されて、左
右の車輪９によって走行することになる。

【００３５】車輪移動電動シリンダー９ｂは、車軸アー
ム９ａは上下方向に回動させて、車輪９を上下方向に移
動させて、後部無端ゴムクローラ６の下面より出没させ
るものである。車輪移動電動シリンダー９ｂは後部車体
フレーム３の両側面に斜め下向きに取付けられ、その伸
縮するシリンダーロッドの先端は車輪９が取付けられた
車軸アーム９ａの先端側に連結され、基端側は後部車体
フレーム３の後部の上部の側面に枢支されている。

【００３６】左側の車軸アーム９ａには減速機７ａを介
して電動モーター７の駆動力を左側の車輪９に伝達する
ための無端のローラーチェーン９ｃが装着され、同様
に、右側の車軸アーム９ａには減速機７ａを介して電動
モーター７の駆動力を右側の車輪９に伝達するための無
端のローラーチェーン９ｃが装着されている。

【００３７】前部車体フレーム２と後部車体フレーム３
とが連結部４で上下方向にゆっくりと傾動するように図
示しない緩衝装置が設けられている。緩衝装置には例え
ばガスが封入されたガススプリングが使用され、ガスス
プリングに封入されたガスがバネの機能を果たしてピス
トンの緩やかな伸縮を利用して緩衝機能を果たすように
なっている。

【００３８】前部車体フレーム２及び後部車体フレーム
３の上方には、搭乗者ａが座る座席１０が設けられてい
る。座席１０には座席支持フレーム１０ａによって背も
たれ１０ｂ、肘掛け１０ｃ、足載せ１０ｄなどが形成さ
れている。

【００３９】背もたれ１０ｂの左右上方には管状の座席
支持フレーム１０ａの一部がそれぞれ延びてその上端が
後方側に湾曲しそこから内側に向かって折曲されて連結
されており、この後方に後述の制御操作盤１４が取付け
られているが、この後述の制御操作盤１４の左右両端に
は側方に向けて介助者用把手１０ｅがそれぞれ設けられ
ている。介助者用把手１０ｅは病弱者用階段等自走車１
を介助者が後ろから押す場合に、介助者が両手で掴む箇
所である。

【００４０】背もたれ１０ｂ側の座席支持フレーム１０
ａの途中には折曲部１０ｆが設けられていて、折曲部１
０ｆより上方側の座席支持フレーム１０ａは、病弱者用
階段等自走車１の不使用時に後ろ側に折り曲げることが
できるようになっていて、収納保管時のコンパクト化が
図られている。

【００４１】座席支持フレーム１０ａの後部下端側には
回転軸１０ｇが左右幅方向に取付けられている。回転軸
１０ｇの両端は後部車体フレーム３の左右の垂直縦桁３
ｅの上端に横設された上部中間横筒軸３ｃに挿通されて
回転自在に軸支されていて、座席支持フレーム１０ａは
この回転軸１０ｇを回転中心として上下方向に回転して
病弱者用階段等自走車１の長さ方向の上下向きに傾動自
在になっている。

【００４２】前部車体フレーム２の前部中央の下方側に
向けて突出するキャスター１１が昇降自在に設けられて
いる。キャスター１１は、座席支持フレーム１０ａの足
載せ１０ｄ側の中央下部に下向きに取付けられた支持板
１１ａの下端に垂直軸回りに回転自在に取付けられてい
る。キャスター１１は座席支持フレーム１０ａが回転軸
１０ｇを中心として回転することによって昇降自在にな
る。

【００４３】病弱者用階段等自走車１が平地を走行する
場合に、前述の車輪９及びキャスター１１を後部無端ゴ
ムクローラ６及び前部無端ゴムクローラ５の下方に突出
させることで、前部無端ゴムクローラ５及び後部無端ゴ
ムクローラ６を押し上げて、前部無端ゴムクローラ５と
後部無端ゴムクローラ６が接地しないようにして、車輪
９とキャスター１１で平地を走行するものである。

【００４４】車輪９とキャスター１１で平地を走行する
ようにすることで、前部無端ゴムクローラ５及び後部無
端ゴムクローラ６で平地を走行する場合に比べて、走行
抵抗を小さくでき、又進行方向を変える際の抵抗を小さ
くし、その進行方向の変更を容易にするものである。

【００４５】姿勢制御センサー１２は、座席１０の病弱
者用階段等自走車１の長さ方向の上下向きへの傾動を検
出する機器で、例えば鉛直方向に吊持された振子がその
前部側及び後部側に設けられた近接スイッチに当接する
ことによって傾動が検出される機構になっている。姿勢
制御センサー１２は座席１０の下部側面に取付けられて
いる。

【００４６】姿勢制御装置１３は前記姿勢制御センサー
１２からの情報に基づいて搭乗者ａが座る座席１０を傾
動して略水平状態に保持する装置で、例えば電動シリン
ダー１３ａなどが使用される。電動シリンダー１３ａは
座席１０の下方側の前部車体フレーム２の内側のに斜め
上下方向に伸縮自在に取付けられている。

【００４７】前部車体フレーム２や後部車体フレーム３
が傾いている場合には、姿勢制御装置１３の電動シリン
ダー１３ａが駆動することによって、回転軸１０ｇを中
心に回転して座席支持フレーム１０ａの座席１０が常に
水平又は一定の傾きになるように制御可能になってい
る。

【００４８】制御操作盤１４は介助者が病弱者用階段等
自走車１を操作する場合に使用されるもので、前述の管
状の座席支持フレーム１０ａの背もたれ１０ｂの左右上
方にそれぞれ延びてその上端が後方側に湾曲しそこから
内側に向かって折曲されて連結された後方に設けられて
いる。また、後部車体フレーム３の後部には制御操作盤
１４からの操作に基づいて電動モーター７，８などの制
御を行う操作盤１４ａが設置されている。

【００４９】傾斜センサー１５は、前部車体フレーム２
の傾斜状態を検出し、平地や階段に応じて最大速度を制
限するもので、例えば傾きが３７度以上になると電動モ
ーター７，８を停止させる。傾斜センサー１５は前部車
体フレーム２の中桁２ｄに取付けられている。

【００５０】病弱者用階段等自走車１の一側には、必要
に応じて、走行路に側方に設けられたガイドレール１６
に沿って案内される前部ガイド１６ａと後部ガイド１６
ｂが、それぞれ側方に向けて突出して設けられている。
前部ガイド１６ａは前部車体フレーム２の側部にその基
端側が連結され、後部ガイド１６ｂは後部車体フレーム
３の後端の側部にその基端側が連結されている。

【００５１】次に、上記発明の実施の形態の構成に基づ
く動作について以下説明する。病弱者用階段等自走車１
で階段や傾斜を走行する場合には、車輪９を及びキャス
ター１１を上げて、前部無端ゴムクローラ５及び後部無
端ゴムクローラ６による走行に切り換える。車輪９の引
き上げは、車輪移動電動シリンダー９ｂにより車軸アー
ム９ａを上向きに回動させることにより行われる。キャ
スター１１の引き上げは、座席１０を回転軸１０ｇを中
心として上向きに回動させることにより行われる。

【００５２】階段の降り始めの際や、階段角度が途中で
変化する際は、病弱者用階段等自走車１の前部車体フレ
ーム２が連結部４を中心に下向きに傾動して折れ曲がる
ことで、その角度変化に追従し、前部車体フレーム２の
階段への接地を確保し、安定化が図られる。

【００５３】その際、前部車体フレーム２と後部車体フ
レーム３に左右幅方向の若干のねじれが発生しても、前
部車体フレーム２及び後部車体フレーム３は連結部４で
左右幅方向に傾動可能であり、この連結部４で左右幅方
向に傾動させることで、そのねじれを吸収できるように
なっている。

【００５４】また、傾斜センサー１５が傾斜状態を検出
して、最大速度を制限し、階段場所では最大速度が遅く
なり、また、傾斜が急な場合、例えば傾斜角度が３７度
以上になると電動モーター７，８を自動的に停止させ
て、病弱者用階段等自走車１が暴走したりして危険な状
態になるのが未然に防がれる。

【００５５】前部車体フレーム２が連結部４を中心に下
向きに傾動して折れ曲がった後、循環駆動する各無端ゴ
ムクローラ５，６によって前部車体フレーム２及び後部
車体フレーム３が前進することで、後部車体フレーム３
が階段の傾斜に乗りかかり、後部車体フレーム３が前部
車体フレーム２に対して、連結部４を中心に上向きに傾
動して、前部車体フレーム２と後部車体フレーム３とは
階段上で再び一直線になる。そのとき、図示しない緩衝
装置のガスの圧縮による収縮運動により、動作がゆっく
りと安定したものとなる。

【００５６】この場合において、前部車体フレーム２が
連結部４を中心に下向きに傾動して折れ曲がる過程で、
搭乗者ａが座る座席１０の側面に取付けられた姿勢制御
センサー１２が座席１０の下向きの傾動を検出して、そ
の情報が姿勢制御装置１３に送られる。姿勢制御装置１
３ではこの情報に基づいて電動シリンダー１３ａを伸長
させる。電動シリンダー１３ａの伸長により座席支持フ
レーム１０ａは回転軸１０ｇを中心として上向きにゆっ
くりと回転させる。

【００５７】座席１０は座席支持フレーム１０ａの回転
軸１０ｇを中心としてその前部側が上向きに傾動するこ
とによって、前進する後部車体フレーム３が前部車体フ
レーム２と同様に下向きに傾動したときには、下向きに
傾動した後部車体フレーム３に対して相対的にその前部
側が上向きに傾動した座席１０は略水平状態に維持され
る。

【００５８】逆に階段を上る際、後部車体フレーム３を
進行方向とし、後退する動作となるが、この場合も、階
段を上り始める際や、階段角度が途中で変化するとき
は、後部車体フレーム３が連結部４を中心として上向き
又は下向きに傾動して折れ曲がることで、その角度変化
に追従し、変化した階段及び階段を上りきった平地での
接地を確保し、安定化が図られる。

【００５９】その後の、後部車体フレーム３、前部車体
フレーム２の動き自体も階段下降時と同様である。ま
た、座席１０の傾動も階段下降時と同様である。

【００６０】階段上での若干の進行方向の修正は、左右
別個の電動モーター７，８を調整して、左右の各無端ゴ
ムクローラ５，６に速度差をもたせるか、片方の電動モ
ーター７又は８を停止、他方の電動モーター８又は７を
駆動させるかで行うことができる。さらに左右の電動モ
ーター７，８を逆転させることによってその場で回転さ
せることもできる。

【００６１】一方、平地走行の場合には、車輪９を及び
キャスター１１を前部無端ゴムクローラ５及び後部無端
ゴムクローラ６より下側に下げて、前部無端ゴムクロー
ラ５及び後部無端ゴムクローラ６から車輪９及びキャス
ター１１による走行に切り換える。車輪９の引き下げ
は、車輪移動電動シリンダー９ｂにより車軸アーム９ａ
を下向きに回動させることにより行われる。キャスター
１１の引き下げは、座席１０を回転軸１０ｇを中心とし
て下向きに回動させることにより行われる。

【００６２】また、走行路の側方にガイドレール１６が
設けられている場合には、病弱者用階段等自走車１の一
側に設けられる前部ガイド１６ａと後部ガイド１６ｂと
をガイドレール１６に係合させる。係合させることによ
って、前部ガイド１６ａと後部ガイド１６ｂはガイドレ
ール１６に案内されることになり、病弱者用階段等自走
車１は、この前部ガイド１６ａと後部ガイド１６ｂを介
してガイドレール１６に案内されてガイドレール１６に
沿って走行することになり、病弱者用階段等自走車１の
走行の安全性を高めることができる。

【００６３】なお、この発明は上記発明の実施の形態に
限定されるものではなく、この発明の精神を逸脱しない
範囲で種々の改変をなし得ることは勿論である。上記実
施の形態では、ガイドレール１６、前部ガイド１６ａ及
び後部ガイド１６ｂが設けられている場合で説明した
が、必要に応じて省略してもよい。

【００６４】

【発明の効果】以上の記載より明らかなように、この発
明に係る病弱者用階段等自走車によれば、座席が載る車
体フレームを長さ方向に２分割し、しかも、連結部で左
右幅方向及び長さ方向に対して上下方向に傾動自在に設
け、分割された各車体フレームの左右両側に無端ゴムク
ローラを装着し、後部車体フレームの左右両側に装着さ
れる後部無端ゴムクローラの後端側を斜め上向きの高い
位置に設けたので、階段や表面の凹凸が激しい路面など
のように段差のある箇所でもその段差に容易に追従して
滑ることなく走行することができる。

【００６５】しかも、平地走行時には、車輪及びキャス
ターを下降させて、無端ゴムクローラを押し上げて、車
輪及びキャスターで走行するようにすることで、無端ゴ
ムクローラによる走行に比べて平地での走行抵抗を小さ
くして、その走行性を改善することができる。

【００６６】さらに、座席の長さ方向の上下向きへの傾
動を検出する姿勢制御センサーとこの姿勢制御センサー
からの情報に基づいて作動する姿勢制御装置によって、
車体フレームが長さ方向に対して上下方向に傾動して
も、搭乗者が座る座席を傾動させて所定状態に保持する
ことができる。

【００６７】そのうえ、傾斜センサーによって、車体の
傾斜角度を検出して、傾斜角度に応じて最高速度を制限
するようにしたので、階段走行時には平地走行時に比べ
て最高速度を遅く、また、傾斜角度が或る角度以上にな
ると電動モーターを停止させるようにして、階段走行時
の安全性を高めることができる。

【００６８】また、分割された各車体フレームの左右両
側に装着された各無端ゴムクローラと車輪は、左右別個
の電動モーターで駆動されるので、左右の電動モーター
を調整して、左右の各無端ゴムクローラの速度差をもた
せたり、片方を止めることによって、容易に進路の変更
を行うことができ、さらに左右を逆転させることによっ
てその場で回転させることもできる。

【００６９】また、請求項２のように、前部車体フレー
ム及び後部車体フレームの側方に、走行路の側方に設け
られるガイドレールに係合して該ガイドレールに沿って
案内される前部ガイド及び後部ガイドが設けられている
場合には、病弱者用階段等自走車は、この前部ガイドと
後部ガイドを介してガイドレールに案内されてガイドレ
ールに沿って走行することになり、病弱者用階段等自走
車の走行の安全性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態を示す病弱者用階段等自
走車の平地走行時の側面図である。

【図２】この発明の実施の形態を示す病弱者用階段等自
走車の平断面図である。

【図３】この発明の実施の形態を示す病弱者用階段等自
走車の後部車体フレームの側面図である。

【図４】この発明の実施の形態を示す病弱者用階段等自
走車の後部車体フレームの平面図である。

【図５】この発明の実施の形態を示す病弱者用階段等自
走車の後部車体フレームの正面図である。

【図６】この発明の実施の形態を示す病弱者用階段等自
走車の車輪機構の部分拡大平面図である。

【図７】（Ａ）はこの発明の実施の形態を示す病弱者用
階段等自走車の前部ガイドの側面図である。（Ｂ）はこ
の発明の実施の形態を示す病弱者用階段等自走車の後部
ガイドの側面図である。

【図８】この発明の実施の形態を示す病弱者用階段等自
走車の階段走行時の側面図である。

【符号の説明】

１ 病弱者用階段等自走車 ２ 前部車体フレーム ２ａ 前部横桁 ２ｂ 後部横桁 ２ｃ 側桁 ２ｄ 中桁 ２ｅ 前部軸受け板 ２ｆ 前部従動車軸 ２ｇ 軸支板 ３ 後部車体フレーム ３ａ 前部横桁 ３ｂ 後部横桁 ３ｃ 上部中間横筒軸 ３ｄ 側桁 ３ｅ 垂直縦桁 ３ｆ 上部側桁 ３ｇ 後部傾斜側板 ３ｈ 上部後部横桁 ３ｉ 前部軸受け板 ３ｊ 後部駆動車軸 ３ｋ 後部中央筒軸 ３ｍ 載置横板 ３ｎ 上部取付側板 ３ｐ スプロケット ３ｑ 傾斜軸孔 ３ｒ 後部従動車軸 ３ｓ 軸支板 ３ｔ 傾斜ガイド板 ４ 連結部 ４ａ 前部側連結板 ４ｂ 後部側連結板 ４ｃ 連結回転軸 ５ 前部無端ゴムクローラ ５ａ 前部従動前輪 ５ｂ 前部駆動後輪 ６ 後部無端ゴムクローラ ６ａ 後部駆動前輪 ６ｂ 後部従動後輪 ７ 電動モーター ７ａ 減速機 ８ 電動モーター ８ａ 減速機 ９ 車輪 ９ａ 車軸アーム ９ｂ 車輪移動電動シリンダー ９ｃ ローラーチェーン １０ 座席 １０ａ 座席支持フレーム １０ｂ 背もたれ １０ｃ 肘掛け １０ｄ 足載せ １０ｅ 介助者用把手 １０ｆ 折曲部 １０ｇ 回転軸 １１ キャスター １１ａ 支持板 １２ 姿勢制御センサー １３ 姿勢制御装置 １３ａ 電動シリンダー １４ 制御操作盤 １４ａ 制御盤 １５ 傾斜センサー １６ ガイドレール １６ａ 前部ガイド １６ｂ 後部ガイド ａ 搭乗者

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｂ 3/02 Ｂ６２Ｂ 3/02 Ｅ 5/02 Ｃ 5/02 Ｂ６２Ｄ 55/02 Ｂ６２Ｄ 55/02 Ｂ６２Ｂ 3/00 Ｂ Ｄ (72)発明者 中川 政重 長崎県長崎市川口町10番２号 協和機電工 業株式会社内 (72)発明者 入江 守裕 長崎県長崎市川口町10番２号 協和機電工 業株式会社内 Ｆターム(参考） 3D050 AA04 BB01 BB29 DD01 DD03 DD06 EE08 EE15 FF04 GG02 GG06 HH07 KK03 KK04 KK14 KK15

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搭乗者が座る座席を載せる車体フレーム
   を長さ方向に、前部車体フレーム及び後部車体フレーム
   に２分割し、前部車体フレーム及び後部車体フレームを
   連結部により、左右幅方向及び長さ方向に対してそれぞ
   れ上下方向に傾動自在に連結し、前部車体フレーム及び
   後部車体フレームの左右両側に、連動して循環駆動する
   前部無端ゴムクローラ及び後部無端ゴムクローラをそれ
   ぞれ装着し、前部無端ゴムクローラを長円形状に張設し
   て装着し、後部無端ゴムクローラを鈍角な逆三角形状に
   張設して装着すると共にその後輪側を斜め上向きの高い
   位置に設け、左右の前部無端ゴムクローラ及び後部無端
   ゴムクローラを別個に駆動する電動モーターをそれぞれ
   設け、後部車体フレームの左右両側に後部無端ゴムクロ
   ーラの下方に突出する車輪を昇降自在にそれぞれ設け、
   左右の車輪を上記の別個の電動モーターで別々に駆動
   し、前部無端ゴムクローラの下方に突出するキャスター
   を昇降自在に設け、搭乗者が座る座席の長さ方向の上下
   向きへの傾動を検出する姿勢制御センサーを設け、姿勢
   制御センサーからの情報に基づいて搭乗者が座る座席を
   傾動して所定状態に保持する姿勢制御装置を設け、前部
   車体フレームに傾斜センサーを設けて傾斜角度に応じて
   最高速度を制限することを特徴とする病弱者用階段等自
   走車。
2. 【請求項２】 前部車体フレーム及び後部車体フレーム
   の側方には、走行路の側方に設けられるガイドレールに
   係合して該ガイドレールに沿って案内される前部ガイド
   及び後部ガイドが設けられている請求項１記載の病弱者
   用階段等自走車。