CN103491841B - 电动吸尘器 - Google Patents
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Abstract
电动吸尘器（11）在主体壳体（12）的下部能够旋转地具有自律行驶用的驱动轮（15）。电动吸尘器（11）在主体壳体（12）下部的吸入口的前方能够旋转地具有具备与地板面（F）接地的刷毛（32b）的侧刷（18）。电动吸尘器（11）具有对侧刷（18）的刷毛（32b）进入铺设物（R）的下部的情况进行检测的障碍物检测机构（21）。电动吸尘器（11）具有控制机构，在由障碍物检测机构（21）检测到侧刷（18）的刷毛（32b）进入铺设物（R）的下部时，控制机构控制驱动轮（15），使得改变自律行驶的行驶状态来回避铺设物（R）。
Description
技术领域
本发明的实施方式涉及一种在被吸尘面上自律行驶的同时对被吸尘面进行吸尘的电动吸尘器。
背景技术
以往，存在一种电动吸尘器，例如使用传感器等来检测障碍物等，并且在作为被吸尘面的地板面上自律行驶的同时对地板面进行吸尘。这种电动吸尘器为，在收容电动送风机并具备集尘部的主体壳体的下部形成有吸入口，并且在该吸入口的侧部等安装有驱动轮。因此，不能够在与这些驱动轮对应的两侧设置吸入口，不容易吸入位于主体壳体的侧部的地板面上的尘埃。因此，已知如下构成：在主体壳体的下部的两侧，具备作为通过在地板面上回转而将尘埃向吸入口汇集的回转清扫部的侧刷。
然而，侧刷相对于主体壳体向下方突出，因此侧刷例如会钩挂到由客厅等的地板面上放置的地毯等铺设物产生的阶梯差，电动吸尘器有可能变得不能够行驶（阻挡）。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2006-106816号公报
专利文献2：日本特开平6-125861号公报
专利文献3：日本特开平7-322977号公报
发明内容
发明要解决的课题
本发明要解决的课题为，提供一种电动吸尘器，能够防止由于回转清扫部钩挂到被吸尘面上的障碍物而变得不能够行驶。
用于解决课题的手段
实施方式的电动吸尘器是在被吸尘面上自律行驶的同时对被吸尘面进行吸尘的电动吸尘器。该电动吸尘器具有主体壳体。此外，该电动吸尘器具有设置在主体壳体下部的集尘口。并且，该电动吸尘器具有设置在主体壳体下部的自律行驶用的驱动部。此外，该电动吸尘器具备与被吸尘面接地的清扫部件，并具有能够在被吸尘面上回转地设置在主体壳体下部的集尘口的前方的回转清扫部。并且，该电动吸尘器具有对在被吸尘面上是否存在成为自律行驶的妨碍的障碍物进行检测的障碍物检测机构。并且，该电动吸尘器具有控制机构，在通过障碍物检测机构检测到在被吸尘面上存在成为自律行驶的妨碍的障碍物时，该控制机构控制驱动部，使得改变自律行驶的行驶状态来回避该障碍物。
根据上述构成，在通过障碍物检测机构检测到回转清扫部的清扫部件进入障碍物的下部时，控制机构使电动吸尘器的自律行驶的行驶状态改变来回避该障碍物，由此能够防止电动吸尘器原状前进行驶、下部的回转清扫部的清扫部件钩挂到障碍物而电动吸尘器变得不能够行驶，能够继续在自律行驶的同时进行吸尘。
附图说明
图1是将第一实施方式的电动吸尘器的主体壳体下部的障碍物的回避行动的一部分按照（a）至（c）的顺序表示的说明侧视图。
图2是将同上电动吸尘器的主体壳体下部的障碍物的回避行动按照（a）至（c）的顺序表示的说明平面图。
图3是表示同上电动吸尘器的侧视图。
图4是表示同上电动吸尘器的仰视图。
图5是表示同上电动吸尘器的框图。
图6是将第二实施方式的电动吸尘器的主体壳体下部的障碍物的回避行动按照（a）以及（b）的顺序表示的说明平面图。
图7是表示第三实施方式的电动吸尘器的主体壳体下部的障碍物的回避行动的说明平面图。
图8是表示第四实施方式的电动吸尘器的主体壳体下部的障碍物的回避行动的说明平面图。
图9是表示第五实施方式的电动吸尘器的框图。
图10是表示第六实施方式的电动吸尘器的框图。
图11是表示同上电动吸尘器的仰视图。
具体实施方式
以下，参照图1至图5来说明第一实施方式的构成。
在图1至图5中，11表示电动吸尘器，在本实施方式中，作为该电动吸尘器11，以在作为被吸尘面的地板面F上自律行驶（自走）的同时对地板面F进行吸尘的、所谓自走式的机器人吸尘器为例进行以下的说明。
然后，该电动吸尘器11具备：中空状的主体壳体12；收容在该主体壳体12内的电动送风机13；集尘部14，与该电动送风机13的吸入侧连通而设置在主体壳体12上；使电动吸尘器11自律行驶的、即自律行驶用的例如多个作为驱动部的驱动轮15；作为使这些驱动轮15驱动的驱动机构的马达16；回转轮17，能够回转地安装在主体壳体12的下部；例如一对作为回转清扫部的侧刷18，能够在地板面F上回转地安装在主体壳体12的下部；作为使这些侧刷18分别驱动的回转驱动机构的回转马达19；安装在主体壳体12上的多个作为检测机构的传感器20；位于主体壳体12下部的障碍物检测机构21；由电路基板等构成的控制机构22；以及二次电池23，是构成电源部的电池。
此外，以下，将沿着电动吸尘器11（主体壳体12）的行驶方向的方向作为前后方向（图4所示的箭头A、B方向），将相对于该前后方向交叉（正交）的左右方向（两侧方向）作为宽度方向而进行说明。
主体壳体12例如由合成树脂等形成为平坦的圆柱状（圆盘状）等，在圆形状的下面12a的靠近后部的宽度方向中央部，开口形成有沿宽度方向为长条状、即横长的作为集尘口的吸入口24。此外，虽然未图示，但是在主体壳体12的上部配置有各种操作面板以及显示部等。
吸入口24与集尘部14连通。并且，在该吸入口24中能够旋转地轴支承有作为旋转清扫体的轴状的旋转刷25，该旋转刷25由安装在主体壳体12内的作为清扫体驱动机构的旋转马达26来旋转驱动。
旋转刷25构成为，例如在长条的轴部的外周面上，突出为壁状地安装有在径向上为螺旋状的多个清扫体部。然后，该旋转刷25构成为，下侧从吸入口24向主体壳体12的下面12a的下方突出，在将电动吸尘器11放置到地板面F上的状态下，位于下侧的清扫体部的前端与地板面F接触。
集尘部14用于对通过电动送风机13的驱动而从吸入口24吸入的尘埃进行捕集，例如能够使用通过纸袋等集尘袋、过滤器来过滤捕集尘埃的构成、或者通过远心分离（离心分离）、直进分离等惯性分离来分离而捕集尘埃的构成等任意的构成。此外，该集尘部14位于吸入口24的上方即主体壳体12的后部，相对于主体壳体12能够装卸。
各驱动轮15的至少下侧从主体壳体12的下面12a向下方突出，在将电动吸尘器11放置到地板面F上的状态下与地板面F接触而能够旋转。此外，这些驱动轮15构成为，例如位于吸入口24的前方即主体壳体12的前后方向的大致中央部的两侧，沿着前后方向进行旋转。
各马达16例如与驱动轮15的每个对应配置，能够使各驱动轮15独立地驱动。这些马达16可以与各驱动轮15直接连接，也可以经由齿轮或者带等未图示的传递机构与各驱动轮15连接。
回转轮17位于主体壳体12的宽度方向的大致中央部、且位于前部，是能够沿着地板面F回转的从动轮。
各侧刷18分别具有：作为回转清扫部基部的回转中心部、即圆板状的刷基部31；以及从该刷基部31向径向放射状地突出而朝向地板面F倾斜的例如3个清扫体32。并且，侧刷18、18为，成为旋转中心的刷基部31、31在吸入口24以及驱动轮15、15的前方且在回转轮17后方的两侧方的位置上，安装在主体壳体12的下面12a。
此外，清扫体32例如设定有3个，在刷基部31、31的周向上相互大致等间隔地分离。此外，清扫体32例如也可以设定有4个以上。
并且，各清扫体32分别具备：从刷基部31沿径向突出的轴部32a；和在该轴部32a的前端植毛的作为清扫部件的多个刷毛32b。这些刷毛32b由合成树脂等形成为比轴部32a细的线状。并且，各清扫体32构成为，在将电动吸尘器11放置在地板面F上的状态下，刷毛32b的至少前端侧、在本实施方式中为大致整体相对于该地板面F弹性接触。
此外，各回转马达19为，向下方突出的旋转轴相对于各刷基部31连接，能够使各侧刷18分别旋转，以便朝向主体壳体12的宽度方向中心侧旋转，换言之使右侧的侧刷18向左侧、左侧的侧刷18向右侧旋转，即通过各侧刷18将尘埃向吸入口24侧汇集。
此外，传感器20例如是超声波传感器或者红外线传感器等测距传感器、或者是通过与障碍物直接接触而成为缓冲器的接触传感器等，配置在主体壳体12的前部、侧部或者下部等，能够检测有无主体壳体12前方的障碍物（墙壁）、侧方的障碍物（墙壁）或者下部的障碍物（阶梯差）等，以及能够分别检测它们与主体壳体12之间的距离等。
障碍物检测机构21为，对各侧刷18的刷毛32b是否进入例如地毯或者坐垫等作为障碍物的铺设物R的下部（铺设物R是否从地板面F抬起），能够成为各种构成，但在本实施方式中，如图1至图3所示那样，具备配置在主体壳体12的下面12a的手柄状的转动体37和在该转动体37的后方配置于主体壳体12的开关即微动开关38，该障碍物检测机构21在主体壳体12的左右宽度方向的中心位置配置在回转轮17的前方。
转动体37为障碍物感知部（铺设物感知部），相对于主体壳体12配置为能够沿前后方向转动，向后部即微动开关38侧突出地设置有突出部37a。该转动体37位于比各侧刷18的刷基部31靠前方、且比位于最前部的清扫体32（的刷毛32b）的前端部靠后方，在通常的状态（无负荷状态）下，作为前端侧的下端侧从主体壳体12的下面12a向下方突出。此外，该转动体37的作为前端部的下端部从主体壳体12的下面12a的突出量被设定为，比各侧刷18的刷基部31从主体壳体12的下面12a的突出量大，与该转动体37的下端部从主体壳体12的下面12a的突出量相对应地设定障碍物检测机构21的灵敏度。即，该转动体37的下端部从主体壳体12的下面12a的突出量越大，则能够检测越薄的铺设物R，因此该突出量根据需要检测的铺设物R的厚度而适当地设定。
此外，微动开关38是朝向转动体37侧即前侧下方例如突出有按钮状的切换部38a而构成的例如常开或者常闭的开关，例如构成为，仅在由于与铺设物R的接触而被相对地向后方压入并转动的转动体37的突出部37a按压切换部38a的期间，切换开启关闭（开闭）。
并且，障碍物检测机构21构成为，由于与主体壳体12的下面12a和地板面F之间突出的铺设物R接触而转动体37向后方转动，由此切换微动开关38的开启关闭，由此检测各侧刷18的刷毛32b是否进入铺设物R的下部（铺设物R是否从地板面F抬起）。
此外，控制机构22例如具备存储器等存储机构以及微计算机等控制部，如图5所示那样，与电动送风机13、旋转马达26、各马达16、各回转马达19、传感器20以及障碍物检测机构21（微动开关38）等电连接，根据传感器20以及障碍物检测机构21（微动开关38）的检测结果，能够控制电动送风机13、旋转马达26、各马达16以及各回转马达19等的驱动。
此外，图3以及图4所示的二次电池23，向图5所示的各部分、即控制机构22、电动送风机13、旋转马达26、各马达16、各回转马达19以及传感器20等供电。该二次电池23例如配置在回转轮17后方的位置。并且，该二次电池23在回转轮17的两侧与位于主体壳体12的下面12a的充电端子45、45电连接，例如充电端子45、45相对于室内（房间）的规定位置等所设置的规定的未图示的充电台连接，由此能够进行充电。
接下来，对上述第一实施方式的动作进行说明。
电动吸尘器11为，例如当成为控制机构22中所预先设定的规定时刻等时，使电动送风机13驱动，例如从充电台起开始吸尘。此外，吸尘的开始位置，能够设定为电动吸尘器11的行驶开始位置、或者房间的出入口等任意的场所。
然后，电动吸尘器11为，控制机构22使马达16、16旋转驱动而通过驱动轮15、15在地板面F上自律行驶。此时，控制机构22通过经由传感器20对与周围的障碍物之间的距离等进行检测，由此对电动吸尘器11的位置、行驶状态进行监视，与这些传感器20中的检测相对应，在回避障碍物的同时在地板面F上行驶。然后，该电动吸尘器11通过经由集尘部14而作用了电动送风机13的驱动所产生的负压的吸入口24，将地板面F上的尘埃与空气一起吸入。
此外，同时，控制机构22为，通过使旋转马达26以及回转马达19、19分别适当地驱动，由此在使旋转刷25沿着地板面F旋转的同时使侧刷18、18在地板面F上回转，由此通过旋转刷25的清扫体部以及各侧刷18的刷毛32b等将进入地板面F的尘埃抓出，使该尘埃向主体壳体12的宽度方向的中心侧、即吸入口24侧汇集而从吸入口24吸入。
然后，从吸入口24与空气一起吸入的尘埃，通过集尘部14被分离以及捕集，并且尘埃被分离后的空气被电动送风机13吸入，在将该电动送风机13冷却之后，成为排气风而从主体壳体12向外部排气。
并且，在电动吸尘器11的自律行驶中，例如图1（a）所示那样，在至少某个侧刷18的刷毛32b进入铺设物R的下部而铺设物R抬起（卷起）时，该抬起的铺设物R与障碍物检测机构21的转动体37的前部接触，并且由于电动吸尘器11前进，由此如图1（b）所示那样，转动体37向后方转动，该转动体37的突出部37a按压微动开关38的切换部38a，切换微动开关38的开启关闭。换言之，通过障碍物检测机构21检测出主体壳体12下部的作为障碍物的铺设物R。控制机构22为，根据该微动开关38的开启关闭的切换来判断在主体壳体12（电动吸尘器11）的前方下部存在铺设物R，经由各马达16使各驱动轮15驱动而改变电动吸尘器11的自律行驶的行进方向。具体来说，控制机构22通过改变向各马达16的通电的极性而使这些马达16反转，由此使各驱动轮15反转而使电动吸尘器11后退（图1（c）以及图2（a））。然后，通过该后退，侧刷18的刷毛32b从铺设物R的下部出来而从该铺设物R分离，当铺设物R的抬起消除时，由于该铺设物R而向后方转动的转动体37复原为向前方转动，由此该转动体37的突出部37a从微动开关38的切换部38a分离，因此微动开关38的开启关闭复原。由此，障碍物检测机构21在主体壳体12的下部检测不到铺设物R，因此控制机构22使电动吸尘器11的自律行驶控制复原。即，电动吸尘器11回避铺设物R。
此时，控制机构22通过使各驱动轮15（各马达16）的旋转方向成为相互相反方向，由此如图2（b）所示那样，使电动吸尘器11向侧方例如回转90°左右而改变电动吸尘器11的前进方向，如图2（c）所示那样，使电动吸尘器11向该改变后的前进方向自律行驶。即，控制机构22控制各驱动轮15（各马达16），以便改变电动吸尘器11的自律行驶的行驶状态来回避该障碍物。
在判断为应吸尘的地板面F整体的吸尘结束的情况下，控制机构22使电动吸尘器11自律行驶到充电台的位置，使电动送风机13以及各马达19、26等停止，并且使充电端子45、45与充电台（物理地以及电地）连接，使马达16、16停止，使运转结束而对二次电池23进行充电。
如此，根据上述第一实施方式，控制机构22为，在障碍物检测机构21检测到地板面F上的铺设物R的抬起时，在使电动吸尘器11暂时后退之后，改变前进方向而使其回避该铺设物R，由此能够可靠地防止电动吸尘器11由于保持将铺设物R抬起的状态地前进行驶而变得不能够行驶。
接下来，参照图6说明第二实施方式。此外，对于与上述第一实施方式同样的构成以及作用，赋予相同的附图标记而省略其说明。
该第二实施方式为，在上述第一实施方式中，在障碍物检测机构21检测到地板面F上的铺设物R的抬起时，控制机构22控制各驱动轮15（各马达16），以便改变电动吸尘器11的自律行驶的行驶状态来回避该障碍物，即在使电动吸尘器11暂时后退之后再次向相同方向前进。
具体来说，当障碍物检测机构21检测到地板面F上的铺设物R的抬起时，控制机构22如图6（a）所示那样，使电动吸尘器11向后方后退规定距离，例如后退到侧刷18的刷毛32b从铺设物R的下部出来的位置为止，如图6（b）所示那样，再次使电动吸尘器11前进。此时，例如在侧刷18的刷毛32b再次进入铺设物R的下部时，反复进行图6（a）以及图6（b）所示的控制。即，在侧刷18越过铺设物R之前反复后退以及反复前进。该结果，能够可靠地防止电动吸尘器11由于保持将铺设物R抬起的状态地前进行驶而变得不能够行驶。
接下来，参照图7说明第三实施方式。此外，对于与上述第一实施方式同样的构成以及作用，赋予相同的附图标记而省略其说明。
该第三实施方式为，在上述第一实施方式中，在障碍物检测机构21检测到地板面F上的铺设物R的抬起时，控制机构22控制各驱动轮15（各马达16），以便改变电动吸尘器11的自律行驶的行驶状态来回避该障碍物，即、使电动吸尘器11在其位置回转来回避铺设物R。
具体来说，当障碍物检测机构21检测到地板面F上的铺设物R的抬起时，控制机构22通过使各驱动轮15（各马达16）的旋转方向成为相互相反方向，由此如图7所示那样，在该位置使电动吸尘器11例如回转90°以上，以使侧刷18的刷毛32b从铺设物R的下部出来。此外，在该回转时，也可以各侧刷18（各回转马达19）使回转停止。并且，此后，例如使电动吸尘器11向回转后的方向前进。该结果，能够可靠地防止电动吸尘器11由于保持将铺设物R抬起的状态地前进行驶而变得不能够行驶。
接下来，参照图8说明第四实施方式。此外，对于与上述第一实施方式同样的构成以及作用，赋予相同的附图标记而省略其说明。
该第四实施方式为，在上述第三实施方式中，在障碍物检测机构21检测到地板面F上的铺设物R的抬起时，控制机构22控制各驱动轮15（各马达16），以便改变电动吸尘器11的自律行驶的行驶状态来回避该障碍物，即、使电动吸尘器11在该位置回转来回避铺设物R，并且控制回转马达19，以便使侧刷18向与其回转方向相反的方向（相反方向）回转。
具体来说，在通常的自律行驶时，控制机构22分别使各侧刷18（各回转马达19）回转，以便朝向主体壳体12的宽度方向中心侧回转、换言之使右侧的侧刷18向左侧、使左侧的侧刷18向右侧回转，即通过各侧刷18将尘埃向吸入口24侧汇集。即，在通常的自律行驶时，各侧刷18向相互相反方向回转。与此相对，在侧刷18进入铺设物R的下部时，控制机构22控制各驱动轮15（各马达16），以使电动吸尘器11在该位置例如回转90°以上来回避铺设物R，并且控制回转马达19，以使各侧刷18向与其回转方向相反的方向回转。在图8中，使右侧的侧刷18回转为与电动吸尘器11的回转方向相反的方向、即与左侧的侧刷18的回转方向相同的方向。该结果，在为了回避铺设物R而使电动吸尘器11回转时，能够减少使各侧刷18驱动的各回转马达19的负荷，并且能够辅助回转。
由此，根据上述第四实施方式，能够更可靠地防止侧刷18的刷毛32b钩挂到铺设物R而妨碍电动吸尘器11的回转，能够使电动吸尘器11容易并且可靠地回转以便回避铺设物R。
然后，根据以上说明的至少一个实施方式，通过使障碍物检测机构21的转动体37比主体壳体12的下面12a更向下方突出，由此能够利用障碍物检测机构21更可靠地检测到各侧刷18的刷毛32b进入铺设物R的下部的情况。
并且，障碍物检测机构21包括：转动体37，在吸入口24的前方向主体壳体12的下部突出且能够沿前后方向转动；以及微动开关38，位于该转动体37的后方，在该转动体37向后方转动了的状态下切换开启关闭，控制机构22根据微动开关38的开启关闭的切换来判断在主体壳体12的下部有无铺设物R，由此能够容易地、机械式地构成能够检测铺设物R以及该铺设物R的抬起的障碍物检测机构21。由此，不需要另外使用高价的传感器等，能够抑制制造成本。
接下来，参照图9说明第五实施方式。此外，对于与上述第一实施方式同样的构成以及作用，赋予相同的附图标记而省略其说明。
该第五实施方式为，代替上述各实施方式的障碍物检测机构21，而具备作为障碍物检测机构的电流传感器51，该电流传感器51通过检测在各回转马达19中流动的电流来检测各侧刷18的刷毛32b进入铺设物R的下部的情况。
即，当各侧刷18的刷毛32b进入铺设物R的下部时，由于刷毛32b与铺设物R之间的摩擦阻力，而各侧刷18的回转停止，或各侧刷18变得难以回转，使各侧刷18回转的回转马达19的负荷（电流）相对变大。由此，通过由电流传感器51来检测在各回转马达19中流动的电流，由此能够可靠地检测各侧刷18的刷毛32b进入铺设物R的下部的情况。
并且，电流传感器51能够不向主体壳体12的外部突出地组入到内部，所以也不会钩挂各种障碍物等而妨碍电动吸尘器11的自律行驶。
接下来，参照图10以及图11说明第六实施方式。此外，对于与上述第一实施方式同样的构成以及作用，赋予相同的附图标记而省略其说明。
该第六实施方式为，代替上述第一至第四实施方式的障碍物检测机构21，而在各侧刷18的回转半径C外侧的位置具备作为障碍物检测机构的测距传感器55，该测距传感器55通过检测主体壳体12的下面12a与地板面F侧之间的距离，由此检测各侧刷18的刷毛32b进入铺设物R的下部的情况。
即，测距传感器55为，在主体壳体12的下面12a，例如在左右宽度方向的中心、且比各侧刷18的刷基部31靠前方的位置朝向下方地配置，以这些刷基部31为中心位于比通过刷毛32b的前端侧的回转半径C靠外侧。
并且，当各侧刷18的刷毛32b进入铺设物R的下部时，铺设物R抬起，因此在测距传感器55的位置，主体壳体12的下面12a与地板面F侧（铺设物R的上面）之间的距离相对地变小。由此，通过由测距传感器55检测主体壳体12的下面12a与地板面F侧之间的距离，能够可靠地检测各侧刷18的刷毛32b进入铺设物R的下部的情况。
并且，测距传感器55能够不向主体壳体12的外部突出地组入到内部，因此不会与各种障碍物等钩挂而妨碍电动吸尘器11的自律行驶。
此外，在上述各实施方式中，由障碍物检测机构21检测的障碍物不限定于铺设物R。
此外，障碍物检测机构21也可以例如配置在侧刷18的各自的前方等，并不限定于配置在主体壳体12下部的构成，例如也可以配置在主体壳体12的侧面等。
并且，控制机构22为，除了经由马达16、16来控制驱动轮15、15的旋转驱动的功能以外，还将经由回转马达19、19来控制侧刷18、18的旋转的功能、控制电动送风机13的驱动的功能以及经由旋转马达26来控制旋转刷25的旋转驱动的功能一体地构成，但这些功能也可以分别个别地构成。
并且，各侧刷18不仅能够使用刷毛32b作为清扫部件，例如能够构成为，使用带状地延伸的刮板体、或者这些刷毛与刮板体的组合等、任意的清扫部件。
此外，侧刷18只要在主体壳体12的吸入口24的前方的至少一侧存在一个，就能够起到与上述实施方式同样的作用效果。
并且，还能够构成为，不具备电动送风机13，而通过旋转刷25将地板面F的尘埃刮起而向集尘部14集尘。
然后，根据以上说明的至少一个实施方式，在通过位于比吸入口24靠前方的障碍物检测机构21检测到各侧刷18的刷毛32b进入铺设物R的下部时，控制机构22控制各驱动轮15（各马达16）来改变电动吸尘器11的自律行驶的行驶状态而使其回避该铺设物R，由此能够防止电动吸尘器11原状前进行驶而成为下部的侧刷18（的刷毛32b）相对于铺设物R钩挂、电动吸尘器11不能够行驶、即阻挡的状态，能够继续在自律行驶的同时进行吸尘。
此外，对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而提出的，而并非试图限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种方式来实施，在不脱离发明主旨的范围内能够进行各种省略、置换和变更。这些实施方式和其变形包含在发明的范围或主旨内，并且同样包含在权利要求所记载的发明和其等同的范围内。
Claims (10)
1.一种电动吸尘器，在被吸尘面上自律行驶的同时对被吸尘面进行吸尘，其特征在于，具备：
主体壳体；
设置在该主体壳体的下部的集尘口；
设置在上述主体壳体的下部的自律行驶用的驱动部；
回转清扫部，具备与被吸尘面接地的清扫部件，能够在被吸尘面上回转地设置在上述主体壳体的下部的上述集尘口的前方；
障碍物检测机构，检测该回转清扫部的上述清扫部件进入上述主体壳体的下部的障碍物的下部的情况；以及
控制机构，在由上述障碍物检测机构检测到上述回转清扫部的上述清扫部件进入上述主体壳体的下部的障碍物的下部的情况时，控制上述驱动部，使得改变自律行驶的行驶状态来回避该障碍物。
2.如权利要求1记载的电动吸尘器，其特征在于，
控制机构在障碍物检测机构检测到被吸尘面上的障碍物的抬起时控制驱动部，进行使自律行驶的行驶状态改变来回避该障碍物的控制。
3.如权利要求1记载的电动吸尘器，其特征在于，
障碍物检测机构的至少一部分比主体壳体更向下方突出地设置。
4.如权利要求1记载的电动吸尘器，其特征在于，
障碍物检测机构具备：
转动体，在集尘口的前方向主体壳体的下部突出，能够在前后方向上转动；以及
开关，位于该转动体的后方，在该转动体向后方转动的状态下切换开启关闭，
控制机构根据上述开关的开启关闭的切换来判断上述主体壳体的下部有无障碍物。
5.如权利要求1记载的电动吸尘器，其特征在于，
具备使回转清扫部回转驱动的回转驱动机构，
障碍物检测机构通过对上述回转驱动机构中流动的电流进行检测，来对上述回转清扫部的清扫部件进入主体壳体的下部的障碍物的下部的情况进行检测。
6.如权利要求1记载的电动吸尘器，其特征在于，
障碍物检测机构通过在回转清扫部的回转半径外的位置上对主体壳体的下部与被吸尘面侧之间的距离进行检测，来检测上述回转清扫部的清扫部件进入上述主体壳体的下部的障碍物的下部的情况。
7.如权利要求1记载的电动吸尘器，其特征在于，
在由障碍物检测机构检测到回转清扫部的清扫部件进入主体壳体的下部的障碍物的下部时，控制机构控制上述驱动部，使得在暂时后退之后，改变前进方向来回避障碍物。
8.如权利要求1记载的电动吸尘器，其特征在于，
在由障碍物检测机构检测到回转清扫部的清扫部件进入主体壳体的下部的障碍物的下部时，控制机构控制上述驱动部，使得在暂时后退之后，再度前进来回避障碍物。
9.如权利要求1记载的电动吸尘器，其特征在于，
在由障碍物检测机构检测到回转清扫部的清扫部件进入主体壳体的下部的障碍物的下部时，控制机构控制上述驱动部，使得在该位置进行回转来回避障碍物。
10.如权利要求9记载的电动吸尘器，其特征在于，
具备使回转清扫部回转驱动的回转驱动机构，
在由障碍物检测机构检测到上述回转清扫部的清扫部件进入主体壳体的下部的障碍物的下部时，控制机构控制上述驱动部，使得在该位置进行回转来回避障碍物，并且控制上述回转驱动机构，以使上述回转清扫部向与该回转方向相反的方向回转。
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