JP2018077685A - 自律走行体 - Google Patents
自律走行体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018077685A JP2018077685A JP2016219123A JP2016219123A JP2018077685A JP 2018077685 A JP2018077685 A JP 2018077685A JP 2016219123 A JP2016219123 A JP 2016219123A JP 2016219123 A JP2016219123 A JP 2016219123A JP 2018077685 A JP2018077685 A JP 2018077685A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- map
- unit
- control means
- main body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 114
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 25
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 84
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 24
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 28
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 16
- 239000000463 material Substances 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 11
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 3
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000003749 cleanliness Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009408 flooring Methods 0.000 description 1
- 238000009472 formulation Methods 0.000 description 1
- 210000004209 hair Anatomy 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 239000007779 soft material Substances 0.000 description 1
- 229920003002 synthetic resin Polymers 0.000 description 1
- 239000000057 synthetic resin Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4061—Steering means; Means for avoiding obstacles; Details related to the place where the driver is accommodated
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
- G05D1/0251—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means extracting 3D information from a plurality of images taken from different locations, e.g. stereo vision
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Abstract
Description
20 本体ケース
22 掃除部
27 制御手段
28 電池である二次電池
34 駆動輪
51a,51b 撮像手段としてのカメラ
61 記憶手段としてのメモリ
64 形状取得手段である形状取得部
67 マップ生成手段であるマップ生成部
73 自己位置推定手段
74 障害物検出手段
MP マップ
RT 走行経路
Claims (13)
- 本体ケースと、
この本体ケースを走行可能とする駆動輪と、
自己位置を推定する自己位置推定手段と、
前記本体ケースの外部の障害物を検出する障害物検出手段と、
前記本体ケースの走行中の前記障害物検出手段による障害物の検出および前記自己位置推定手段により推定した自己位置に基づいて前記本体ケースが走行した領域の情報を記すマップを作成するマップ生成手段と、
前記駆動輪の動作を制御することで前記本体ケースを自律走行させる制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記マップに基づいて設定した走行経路に沿って前記本体ケースを自律走行するように前記駆動輪の動作を制御する走行モードを備え、この走行モード時に前記障害物検出手段により検出した障害物に基づいて次回の走行経路を変更するか否かを判断する
ことを特徴とした自律走行体。 - 制御手段の走行モード時にマップに記されていない障害物を障害物検出手段により検出した場合に、この障害物の検出頻度を示す情報を記憶する記憶手段を備え、
前記制御手段は、前記記憶手段により記憶した検出頻度に基づいて次回の走行経路を変更するか否かを判断する
ことを特徴とした請求項1記載の自律走行体。 - 制御手段は、走行モード時にマップに記されていない障害物を障害物検出手段により初めて検出したときにはその障害物に基づいて次回の走行経路を変更しない
ことを特徴とした請求項2記載の自律走行体。 - 制御手段は、走行モード時に記憶手段により記憶した検出頻度が所定以上の障害物についてはその障害物に基づいて次回の走行経路を変更する
ことを特徴とした請求項2または3記載の自律走行体。 - 制御手段は、マップ生成手段によりマップを生成しつつ本体ケースを自律走行するように駆動輪の動作を制御するマップ作成モードを備え、マップ作成モード時には、障害物検出手段により検出したマップに記されていない障害物に基づいて次回の走行経路を設定する
ことを特徴とした請求項2ないし4いずれか一記載の自律走行体。 - 被掃除部を掃除する掃除部と、
駆動輪を駆動する電源となる電池とを備え、
制御手段は、走行モード時に前記電池の残量が所定値以下のときに、検出頻度が大きい障害物から順に前記掃除部により掃除するように走行経路を設定する
ことを特徴とした請求項2ないし5いずれか一記載の自律走行体。 - 記憶手段は、制御手段の走行モード時にマップに記されていない障害物を障害物検出手段により検出した場合に、この障害物の検出頻度とともに検出した時間情報を記憶し、
制御手段は、前記記憶手段により記憶した検出頻度および時間情報に基づいて次回の走行経路を変更するか否かを判断する
ことを特徴とした請求項2ないし6いずれか一記載の自律走行体。 - 制御手段は、走行モード時にマップに記されている障害物の位置と障害物検出手段により検出した障害物の位置とに相違がある場合、それらの位置の距離が所定以内であれば同一の障害物と判断する
ことを特徴とした請求項2ないし7いずれか一記載の自律走行体。 - 障害物検出手段により検出した障害物の形状情報を取得する形状取得手段を備え、
制御手段は、走行モード時に形状取得手段により取得した障害物の形状情報に基づいて、マップに記されている障害物と前記障害物検出手段により検出した障害物とが同一の障害物であるか否かを判断する
ことを特徴とした請求項2ないし8いずれか一記載の自律走行体。 - 画像を撮像する複数の撮像手段を備え、
形状取得手段は、前記撮像手段により撮像された画像の視差画像により障害物の形状を取得する
ことを特徴とした請求項9記載の自律走行体。 - マップに記されていない障害物を障害物検出手段により検出したときに報知する
ことを特徴とした請求項2ないし10いずれか一記載の自律走行体。 - 障害物の検出頻度の情報を外部操作により設定可能である
ことを特徴とした請求項2ないし11いずれか一記載の自律走行体。 - 障害物検出手段により検出した障害物の情報を外部操作により削除可能である
ことを特徴とした請求項2ないし12いずれか一記載の自律走行体。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016219123A JP6752118B2 (ja) | 2016-11-09 | 2016-11-09 | 自律走行体 |
CN201780064439.2A CN109891348B (zh) | 2016-11-09 | 2017-06-07 | 自主行走体 |
PCT/JP2017/021219 WO2018087951A1 (ja) | 2016-11-09 | 2017-06-07 | 自律走行体 |
GB1906014.4A GB2570239A (en) | 2016-11-09 | 2017-06-07 | Autonomous traveling body |
US16/346,718 US11221629B2 (en) | 2016-11-09 | 2017-06-07 | Autonomous traveler and travel control method thereof |
TW106122167A TWI656423B (zh) | 2016-11-09 | 2017-07-03 | Autonomous walking body |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016219123A JP6752118B2 (ja) | 2016-11-09 | 2016-11-09 | 自律走行体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018077685A true JP2018077685A (ja) | 2018-05-17 |
JP6752118B2 JP6752118B2 (ja) | 2020-09-09 |
Family
ID=62109755
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016219123A Active JP6752118B2 (ja) | 2016-11-09 | 2016-11-09 | 自律走行体 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11221629B2 (ja) |
JP (1) | JP6752118B2 (ja) |
CN (1) | CN109891348B (ja) |
GB (1) | GB2570239A (ja) |
TW (1) | TWI656423B (ja) |
WO (1) | WO2018087951A1 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019217200A (ja) * | 2018-06-22 | 2019-12-26 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自律型電気掃除機 |
JP2021027884A (ja) * | 2019-08-09 | 2021-02-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機、自律走行型掃除機の制御方法、及び、プログラム |
JP2021531921A (ja) * | 2018-08-06 | 2021-11-25 | ダイソン・テクノロジー・リミテッド | 移動ロボット及び当該移動ロボットを制御するための方法 |
JP2021535485A (ja) * | 2018-08-31 | 2021-12-16 | ロブアート ゲーエムベーハーROBART GmbH | 自律移動ロボットによるロボット使用領域の探索 |
WO2022019406A1 (ko) * | 2020-07-22 | 2022-01-27 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어방법 |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017113286A1 (de) * | 2017-06-16 | 2018-12-20 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | System mit mindestens zwei sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgeräten |
WO2019097626A1 (ja) * | 2017-11-16 | 2019-05-23 | 学校法人 千葉工業大学 | 自走式掃除機 |
JP2019204336A (ja) * | 2018-05-24 | 2019-11-28 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自律走行体 |
WO2020008754A1 (ja) * | 2018-07-06 | 2020-01-09 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、最適時間推定方法、自己位置推定方法及びプログラムを記録した記録媒体 |
JP7065449B2 (ja) * | 2018-07-20 | 2022-05-12 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自走式掃除機 |
CN112352272A (zh) * | 2018-07-30 | 2021-02-09 | 千叶工业大学 | 地图生成系统以及移动体 |
JP6940461B2 (ja) * | 2018-09-10 | 2021-09-29 | 日立グローバルライフソリューションズ株式会社 | 自律走行型掃除機 |
EP3859475A4 (en) * | 2018-09-25 | 2022-05-04 | Chiba Institute of Technology | INFORMATION PROCESSING DEVICE AND MOBILE ROBOT |
TWI723330B (zh) * | 2019-01-21 | 2021-04-01 | 瑞軒科技股份有限公司 | 機器人以及機器人控制方法 |
JP6764138B2 (ja) * | 2019-03-28 | 2020-09-30 | 日本電気株式会社 | 管理方法、管理装置、プログラム |
TWI716957B (zh) * | 2019-08-07 | 2021-01-21 | 陳水石 | 清潔機器人及其材質辨識方法 |
US20220342427A1 (en) * | 2019-10-10 | 2022-10-27 | Sony Group Corporation | Information processing device, information processing method, and program |
KR20210099470A (ko) * | 2020-02-04 | 2021-08-12 | 엘지전자 주식회사 | 청소기 |
CN114615916B (zh) * | 2020-02-27 | 2024-04-12 | 松下知识产权经营株式会社 | 信息提示方法、信息提示装置和存储介质 |
CN111700546B (zh) * | 2020-06-24 | 2022-09-13 | 深圳银星智能集团股份有限公司 | 一种移动机器人的清扫方法及移动机器人 |
CN111625007A (zh) * | 2020-06-24 | 2020-09-04 | 深圳市银星智能科技股份有限公司 | 一种识别动态障碍物的方法和移动机器人 |
CN112220405A (zh) * | 2020-10-29 | 2021-01-15 | 久瓴(江苏)数字智能科技有限公司 | 自移动工具清扫路线更新方法、装置、计算机设备和介质 |
WO2022201785A1 (ja) * | 2021-03-22 | 2022-09-29 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置および方法、並びにプログラム |
CN115844269A (zh) * | 2021-09-27 | 2023-03-28 | 汤恩智能科技(上海)有限公司 | 一种清洁方法、可读介质和电子设备 |
CN114137966B (zh) * | 2021-11-22 | 2024-05-31 | 北京云迹科技股份有限公司 | 一种移动装置的控制方法、装置、系统及存储介质 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0373004A (ja) * | 1989-08-14 | 1991-03-28 | Honda Motor Co Ltd | 自走型作業ロボット |
JP2004033340A (ja) * | 2002-07-01 | 2004-02-05 | Hitachi Home & Life Solutions Inc | ロボット掃除機及びロボット掃除機制御プログラム |
US20050022273A1 (en) * | 2003-07-23 | 2005-01-27 | Hitachi, Ltd. | Location aware automata |
JP2007323402A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式機器およびそのプログラム |
JP2008129614A (ja) * | 2006-11-16 | 2008-06-05 | Toyota Motor Corp | 移動体システム |
Family Cites Families (35)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5107946A (en) | 1989-07-26 | 1992-04-28 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Steering control system for moving vehicle |
JPH0680203A (ja) * | 1992-03-24 | 1994-03-22 | East Japan Railway Co | 床面洗浄ロボットの制御方法 |
JPH1088625A (ja) * | 1996-09-13 | 1998-04-07 | Komatsu Ltd | 自動掘削機、自動掘削方法および自動積み込み方法 |
JP2004275468A (ja) * | 2003-03-17 | 2004-10-07 | Hitachi Home & Life Solutions Inc | 自走式掃除機およびその運転方法 |
TWI308487B (en) * | 2006-12-26 | 2009-04-11 | Ind Tech Res Inst | Position-detecting system and method |
JP2008242908A (ja) * | 2007-03-28 | 2008-10-09 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自律走行装置およびこの装置を機能させるためのプログラム |
KR20090077547A (ko) | 2008-01-11 | 2009-07-15 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 경로 계획 방법 및 장치 |
CN102083352B (zh) | 2008-04-24 | 2014-10-15 | 艾罗伯特公司 | 用于机器人使能的移动产品的定位、位置控制和导航系统的应用 |
CN101920498A (zh) * | 2009-06-16 | 2010-12-22 | 泰怡凯电器(苏州)有限公司 | 实现室内服务机器人同时定位和地图创建的装置及机器人 |
CN102596517B (zh) | 2009-07-28 | 2015-06-17 | 悠进机器人股份公司 | 移动机器人定位和导航控制方法及使用该方法的移动机器人 |
DE102009041362A1 (de) | 2009-09-11 | 2011-03-24 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsroboters |
CN102138769B (zh) * | 2010-01-28 | 2014-12-24 | 深圳先进技术研究院 | 清洁机器人及其清扫方法 |
KR101750340B1 (ko) | 2010-11-03 | 2017-06-26 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
KR101566207B1 (ko) * | 2011-06-28 | 2015-11-13 | 삼성전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어방법 |
TW201305761A (zh) * | 2011-07-21 | 2013-02-01 | Ememe Robot Co Ltd | 自走機器人及其定位方法 |
JP5165784B1 (ja) | 2011-10-07 | 2013-03-21 | シャープ株式会社 | 自走式イオン発生機及び掃除ロボット |
EP2713232A1 (en) * | 2012-09-27 | 2014-04-02 | Koninklijke Philips N.V. | Autonomous mobile robot and method for operating the same |
US8949016B1 (en) * | 2012-09-28 | 2015-02-03 | Google Inc. | Systems and methods for determining whether a driving environment has changed |
EP2903787B1 (en) * | 2012-10-05 | 2019-05-15 | iRobot Corporation | Robot management systems for determining docking station pose including mobile robots and methods using same |
CN103054522B (zh) | 2012-12-31 | 2015-07-29 | 河海大学 | 一种清洁机器人系统及其测控方法 |
JP2014200449A (ja) * | 2013-04-04 | 2014-10-27 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
CN103431812B (zh) | 2013-08-02 | 2016-04-06 | 南京航空航天大学金城学院 | 一种基于超声雷达探测的清洁机器人及其行走控制方法 |
CN103353758B (zh) | 2013-08-05 | 2016-06-01 | 青岛海通机器人系统有限公司 | 一种室内机器人导航方法 |
JP5897517B2 (ja) * | 2013-08-21 | 2016-03-30 | シャープ株式会社 | 自律移動体 |
ES2613138T3 (es) * | 2013-08-23 | 2017-05-22 | Lg Electronics Inc. | Robot limpiador y método para controlar el mismo |
JP6117368B2 (ja) * | 2013-10-11 | 2017-04-19 | 株式会社日立製作所 | 搬送車制御装置及び搬送車制御方法 |
KR102093177B1 (ko) * | 2013-10-31 | 2020-03-25 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 그 동작방법 |
TWI502297B (zh) | 2013-11-18 | 2015-10-01 | Weistech Technology Co Ltd | Mobile device with route memory function |
CN104188598B (zh) * | 2014-09-15 | 2016-09-07 | 湖南格兰博智能科技有限责任公司 | 一种自动地面清洁机器人 |
CN104932493B (zh) * | 2015-04-01 | 2017-09-26 | 上海物景智能科技有限公司 | 一种自主导航的移动机器人及其自主导航的方法 |
CN204631616U (zh) * | 2015-05-13 | 2015-09-09 | 美的集团股份有限公司 | 机器人 |
CN105320140B (zh) * | 2015-12-01 | 2018-09-18 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种扫地机器人及其清扫路径规划方法 |
CN105425801B (zh) * | 2015-12-10 | 2018-06-12 | 长安大学 | 基于先进路径规划技术的智能清洁机器人及其清洁方法 |
CN105425803B (zh) * | 2015-12-16 | 2020-05-19 | 纳恩博(北京)科技有限公司 | 自主避障方法、装置和系统 |
JP7058067B2 (ja) | 2016-02-16 | 2022-04-21 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自律走行体 |
-
2016
- 2016-11-09 JP JP2016219123A patent/JP6752118B2/ja active Active
-
2017
- 2017-06-07 US US16/346,718 patent/US11221629B2/en active Active
- 2017-06-07 CN CN201780064439.2A patent/CN109891348B/zh active Active
- 2017-06-07 GB GB1906014.4A patent/GB2570239A/en not_active Withdrawn
- 2017-06-07 WO PCT/JP2017/021219 patent/WO2018087951A1/ja active Application Filing
- 2017-07-03 TW TW106122167A patent/TWI656423B/zh not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0373004A (ja) * | 1989-08-14 | 1991-03-28 | Honda Motor Co Ltd | 自走型作業ロボット |
JP2004033340A (ja) * | 2002-07-01 | 2004-02-05 | Hitachi Home & Life Solutions Inc | ロボット掃除機及びロボット掃除機制御プログラム |
US20050022273A1 (en) * | 2003-07-23 | 2005-01-27 | Hitachi, Ltd. | Location aware automata |
JP2007323402A (ja) * | 2006-06-01 | 2007-12-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自走式機器およびそのプログラム |
JP2008129614A (ja) * | 2006-11-16 | 2008-06-05 | Toyota Motor Corp | 移動体システム |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019217200A (ja) * | 2018-06-22 | 2019-12-26 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自律型電気掃除機 |
JP7123656B2 (ja) | 2018-06-22 | 2022-08-23 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自律型電気掃除機 |
JP2021531921A (ja) * | 2018-08-06 | 2021-11-25 | ダイソン・テクノロジー・リミテッド | 移動ロボット及び当該移動ロボットを制御するための方法 |
JP7161602B2 (ja) | 2018-08-06 | 2022-10-26 | ダイソン・テクノロジー・リミテッド | 移動ロボット及び当該移動ロボットを制御するための方法 |
JP2021535485A (ja) * | 2018-08-31 | 2021-12-16 | ロブアート ゲーエムベーハーROBART GmbH | 自律移動ロボットによるロボット使用領域の探索 |
JP2021027884A (ja) * | 2019-08-09 | 2021-02-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機、自律走行型掃除機の制御方法、及び、プログラム |
JP7345132B2 (ja) | 2019-08-09 | 2023-09-15 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自律走行型掃除機、自律走行型掃除機の制御方法、及び、プログラム |
WO2022019406A1 (ko) * | 2020-07-22 | 2022-01-27 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6752118B2 (ja) | 2020-09-09 |
GB201906014D0 (en) | 2019-06-12 |
US20190302796A1 (en) | 2019-10-03 |
TW201818175A (zh) | 2018-05-16 |
US11221629B2 (en) | 2022-01-11 |
CN109891348B (zh) | 2022-04-29 |
TWI656423B (zh) | 2019-04-11 |
CN109891348A (zh) | 2019-06-14 |
WO2018087951A1 (ja) | 2018-05-17 |
GB2570239A (en) | 2019-07-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2018087951A1 (ja) | 自律走行体 | |
WO2017141535A1 (ja) | 自律走行体 | |
WO2017141536A1 (ja) | 自律走行体 | |
EP3727122B1 (en) | Robot cleaners and controlling method thereof | |
JP6831213B2 (ja) | 電気掃除機 | |
JP7007078B2 (ja) | 電気掃除機 | |
CN110636789B (zh) | 电动吸尘器 | |
CN110325938B (zh) | 电动吸尘器 | |
CN109938642B (zh) | 电动吸尘器 | |
JP2018068896A (ja) | 電気掃除機 | |
JP2016185182A (ja) | 電気掃除機およびその情報表示方法 | |
JP6945144B2 (ja) | 掃除情報提供装置、および掃除機システム | |
CN111225592B (zh) | 自主行走吸尘器和扩展区域识别方法 | |
KR20210089463A (ko) | 인공지능을 이용한 이동 로봇 및 이동 로봇의 제어방법 | |
CN111603098A (zh) | 自主行进体装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191003 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200520 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200715 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200805 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200818 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6752118 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |