JP2005211361A

JP2005211361A - 自走式掃除機

Info

Publication number: JP2005211361A
Application number: JP2004022404A
Authority: JP
Inventors: Akitaka Shimizu; 昭貴清水
Original assignee: Funai Electric Co Ltd
Current assignee: Funai Electric Co Ltd
Priority date: 2004-01-30
Filing date: 2004-01-30
Publication date: 2005-08-11

Abstract

【課題】自走式掃除機において、簡単な構成により、掃除を完了した所定範囲に、ゴミの吸い残しのない清掃状態を実現可能とする。
【解決手段】自走式掃除機１は、障害物検知センサ２ａ、２ｂ、内部地図情報、左右駆動輪３２等を備えて自律走行しつつ、メインノズル４４により床面のゴミを吸引して掃除する。走行方向Ｚに対してメインノズル４４の後方、かつパワーブラシ４１の後方に配置されたサブノズル５０の吸気経路は、ダストボックス４３からメインノズル４４の左右端の近傍後方に至り、サブノズル開口を床面Ｆに向けて開口している。光学式センサからなるゴミセンサ５がサブノズル５０の吸気経路に設けられ、メインノズル４４によるゴミ吸い残しを検出する。ゴミセンサ５が所定の頻度でゴミを検出すると、ゴミを吸い残したと判定された領域に掃除機本体を戻し、メインノズル４４によりゴミ吸引が再度行われる。
【選択図】図２

Description

本発明は、自走式掃除機に関する。

従来から、床面掃除機において、掃除作業の自動化及び効率化を図るため、ゴミセンサを組み込むことが行われている。ゴミ吸引ノズルを進行方向左右の２つに分割してそれぞれにゴミセンサを配置し、ゴミの多い方に移動するようにした電気掃除機が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、メインノズルの進行方向前方に設けたサブノズルを通過するゴミ量をセンサで把握し、後方のメインノズルのゴミ吸引力及び、本体の走行速度を制御するようにした自走式掃除機が知られている（例えば、特許文献２、及び特許文献３参照）。
特開２００２−３６９７７８号公報特許第３２９５９４３号公報特開平４−２７２７３５号公報

しかしながら、上述した特許文献１に示されるような、ゴミ量の多い方向に移動して掃除する掃除機においては、所定範囲の床面をまんべんなく掃除するには不向きである。また、特許文献１乃至特許文献３に示されるような、予めゴミ量を検知して掃除する掃除機においては、掃除機通過後の領域における清掃状態について所望の掃除がなされたという保証が得られない問題がある。

本発明は、上記課題を解消するものであって、簡単な構成により、掃除を完了した所定範囲に、ゴミの吸い残しのない清掃状態を実現できる自走式掃除機を提供することを目的とする。

上記課題を達成するために、請求項１の発明は、自律走行のために走行方向に有る障害物を検知しその障害物までの距離を測定する障害物検知センサと、この障害物検知センサの出力に基づいて障害物を回避しつつ自律走行するための走行手段と、走行方向に直交する幅方向に回転軸を持ち床面をブラッシングするパワーブラシ、吸引力を発生する吸引ファン、前記パワーブラシの近傍においてそれと略平行に設けられ前記吸引ファンの吸引力によって床面のゴミを吸引して走行路面を掃除するためのメインノズル、及び吸引したゴミを収納するダストボックスを含む掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、走行方向に対して前記メインノズルの後方かつ前記パワーブラシの後方に配置され、前記メインノズルの径よりも小さい径を有したサブノズルをさらに備え、前記サブノズルは、前記メインノズルの左右端近傍の後方にそれぞれサブノズル開口を配置し、各サブノズル開口からの吸気経路が合流されて前記ダストボックスに接続して設けられ、前記サブノズルの合流後の前記吸気経路に、該吸気経路を通過するゴミが光を遮断することでそのゴミを検出するフォトインタラプタから成るゴミセンサを備え、自走掃除中に前記ゴミセンサが所定量のゴミを検出した場合、ゴミの吸い残しが有ると判定する吸い残し判定手段を備え、前記吸い残し判定手段によりゴミの吸い残しが有ると判定されたとき、前記走行手段はゴミを吸い残したと判定された領域に掃除機本体を戻し、かつ、前記掃除手段はその領域のゴミ吸引を再度行うようにしたものである。

請求項２の発明は、自律走行のために走行方向に有る障害物を検知しその障害物までの距離を測定する障害物検知センサと、この障害物検知センサの出力に基づいて障害物を回避しつつ自律走行するための走行手段と、吸引ファンの吸引力によって床面のゴミを吸引して走行路面を掃除するためのメインノズルを含む掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、走行方向に対して前記メインノズルの後方に配置されたサブノズルをさらに備え、前記サブノズルからゴミを収納するためのダストボックスに至る吸気経路に、該吸気経路を通過するゴミを検出するゴミセンサを備え、自走掃除中に前記ゴミセンサが所定量のゴミを検出した場合、ゴミの吸い残しが有ると判定する吸い残し判定手段を備え、前記吸い残し判定手段によりゴミの吸い残しが有ると判定されたとき、前記走行手段はゴミを吸い残したと判定された領域に掃除機本体を戻し、かつ、前記掃除手段はその領域のゴミ吸引を再度行うようにしたものである。

請求項３の発明は、請求項２に記載の自走式掃除機において、前記サブノズルは、前記メインノズルの後方の複数点にサブノズル開口を配置し、各サブノズル開口からの吸気経路が合流されて前記ダストボックスに接続して設けられ、前記ゴミセンサは、合流後の前記吸気経路にフォトインタラプタを設けて成るものである。

請求項１の発明によれば、障害物検知センサで障害物を回避しながら自己位置を認識しつつ走行し、ゴミを吸引して所定範囲の掃除を行うとき、メインノズルの後方に設けたサブノズル内の吸気経路を通過するゴミをゴミセンサで検出してゴミ吸い残しを掃除判定手段で判断し、ゴミ吸い残しがあれば掃除機本体を戻して再掃除するので、所定範囲の掃除領域を最終的に所望の清掃状態とすることができる。

請求項２の発明によれば、ゴミセンサでメインノズル後方のサブノズルの吸気経路を通過するゴミを検出し、ゴミの吸い残しを掃除判定手段で検出して再掃除するので、最終的に所望の清掃状態を実現できる。また、請求項３の発明によれば、ゴミセンサを合流後の吸気経路の一箇所にだけ設ければよいので、ゴミセンサを安価に備えることができる。

以下、本発明の一実施形態に係る自走式掃除機について、図面を参照して説明する。図１は自走式掃除機１のブロック構成を示し、各ブロック間の信号、動力、及びゴミの流れを示している。自走式掃除機１は、自律走行のために走行方向に有る障害物を検知しその障害物までの距離を測定する障害物検知センサ２と、掃除領域及び走行領域情報を記憶した内部地図情報１２と、これらの内部地図情報１２及び障害物検知センサ２の出力に基づいて障害物を回避しつつ自律走行するための走行手段３と、住居内の部屋の床面を掃除するための掃除手段４と、動力源としてのバッテリ９と、さらに、掃除を完了した所定範囲に、ゴミの吸い残しのない清掃状態を実現するためのサブノズル５０、ゴミセンサ５及び吸い残し判定手段６と、各構成ブロックを制御する制御手段１１と、を備えている。

走行手段３は、バッテリ９を動力とする左右駆動モータ３１、左右駆動モータ３１で駆動される左右駆動輪３２、及び左右駆動モータの回転数を計測するエンコーダ３３を備えている。また、掃除手段４は、バッテリ９を動力とするブラシモータ４１ａ、ブラシモータ４１ａで駆動されるパワーブラシ４１、同じくバッテリ９を動力とする吸引ファン４２、吸引ファン４２で排気されるダストボックス４３、及びダストボックス４３に接続されたメインノズル４４を備えている。

上述のブロック構成で説明した自走式掃除機１の各部の具体的な配置構成と機能を説明する。図２及び図３は、それぞれ自走式掃除機１の側断面構成及び平面構成を示す。自走式掃除機１は、３輪走行車であり、走行方向Ｚに対し前方にある１つの従動輪３０と後方の２つの左右駆動輪３２を有する。自走式掃除機１は、左右駆動輪３２を独立に駆動制御して前進、後退、旋回を行う。自走式掃除機１の走行移動量は、左右駆動モータ３１に接続されたエンコーダ３３による回転数積算により求められる。また、自走式掃除機本体の前方及び後方にそれぞれ障害物検知センサ２ａ、２ｂが備えられている。制御機器ボックス１０には、前述の制御手段１１、内部地図情報１２、吸い残し判定手段６等を構成する回路やメモリ、ＭＰＵ、及び周辺機器が納められている。

前述の掃除手段４を構成するパワーブラシ４１は、走行方向Ｚに直交する幅方向に回転軸を持ち、進行方向前方から後方に向けて床面Ｆをブラッシングするように回転する。メインノズル４４は、パワーブラシ４１の近傍後方においてそれと略平行に設けられている。メインノズル４４は、ゴミを吸引する吸気経路を形成しており、その一端の開口を床面Ｆに対向させ、他端の開口をダストボックス４３に接続している。ダストボックス４３は、メインノズル４４を接続した面の略対角側に吸引ファン４２の吸引口が接続され、図示しないフィルタを介して内部が吸引排気されている。そこで、自走式掃除機１が走行しながら、床面状態に応じて適宜の回転数と回転力でパワーブラシ４１を回転させ、吸引ファン４２を動作させることにより、その吸引力によって床面Ｆのゴミをメインノズル４４の開口から吸引し、吸引したゴミをダストボックスに収納する。

また、前述のゴミの吸い残しのない清掃状態を実現するためのサブノズル５０は、走行方向Ｚに対してメインノズル４４の後方、かつパワーブラシ４１の後方に配置され、メインノズル４４の吸気経路の断面径よりも小さい断面径を有して形成されている。このサブノズル５０は、左右１対から成り、それぞれの吸気経路は、ダストボックス４３から延びて、メインノズル４４の左端と右端の近傍後方に至り、サブノズル開口を床面Ｆに向けて開口している。そして、ゴミセンサ５が、吸気経路の横断面方向にフォトインタラプタ、すなわち発光部と受光部とを有する透過型の光学式センサ、を用いて形成されている。従って、メインノズル４４によるゴミ吸い残しがメインノズル４４の左右端近傍のいずれかにあると、サブノズル５０によって吸引され、その吸気経路をゴミが通過すると、フォトインタラプタの光が遮断されるので、ゴミセンサ５によってそのゴミが検出される。

上述のゴミセンサ５を用いた掃除処理を、図４のフロー図により説明をする。なお、前出の図１乃至図３を再度参照する。まず自走式掃除機１は、走行開始とともに障害物検知センサ２ａにより障害物検出動作を行い、走行方向に障害物の検出があれば（Ｓ１でＮＯ）、障害物回避動作を行い（Ｓ２）、障害物が検出されなければ（Ｓ１でＹＥＳ）、掃除予定領域の予定走行路を自走して掃除を実行する（Ｓ３）。続いて、ゴミセンサ５によるゴミ検出の有無を調べ、所定量の吸い残しゴミが検出された場合（Ｓ４でＹＥＳ）、吸い残し判定手段６によりゴミの吸い残しが有ると判定され、自走式掃除機本体を、後方の障害物検知センサ２ｂにより障害物検出動作を行いつつ後退させてゴミ吸い残し位置にもどり（Ｓ５）、再び自走掃除を継続する（Ｓ３）。

また、ゴミセンサ５によるゴミ検出頻度が所定値以下の場合（Ｓ４でＮＯ）、次の判断ステップに進み、掃除予定領域の掃除が完了していれば掃除は終了する（Ｓ６でＹＥＳ）。また、掃除が完了していなければ（Ｓ６でＮＯ）、ステップＳ１から上述の各ステップを繰り返す。自走式掃除機１の制御手段１１は、このような各ステップを所定の時間間隔で繰り返して掃除処理を行う。

次に、本発明の一実施形態に係る他の自走式掃除機について説明する。図５は、本実施形態における自走式掃除機１のブロック構成を示し、図６は自走式掃除機１の側断面を示し、図７（ａ）（ｂ）は自走式掃除機１を上下に分割した状態を示す。この自走式掃除機１は、図７に示すように、２つの円盤を上下に重ねた形状の外形をした３輪走行車であり、掃除機上部１ａは主にセンサや制御機器が備えられ、掃除機下部１ｂには走行手段及び掃除手段が備えられている。以下、図５のブロック構成を中心に、図６、図７を適宜参照して、まず自律走行機能及び周辺機能を説明し、その後、掃除機能について説明する。

自走式掃除機１は、自律走行のために障害物等を検出するセンサ類として、光学式の測距センサである天井センサ２１、前方センサ２２を、図６、図７に示すように、掃除機上部１ａの上面突出部に備え、また、同じく光学式の左段差センサ２３ａ、右段差センサ２３ｂ、及び照明ランプ２０を掃除機下部１ｂの前方に備えている。天井センサ２１は、自走式掃除機１の前方水平方向空間を監視し、自走式掃除機１の前方にある障害物（テーブルやベッドの下を通り抜けできるか否か）を検出し、その障害物の高さと障害物までの距離を測定する。前方センサ２２は、自走式掃除機１の前方（走行方向Ｚの方向）の斜め下方を監視し、走行路上とその近傍の段差、壁、柱、家具、テーブルやベッドの脚等の障害物までの距離を測定する。左段差センサ２３ａは、自走式掃除機１の僅かに前方の左側方斜め下の床面領域Ａを、また、右段差センサ２３ｂは、同様に、前方の右側方斜め下の床面領域Ｂを監視し、障害物までの距離を測定する。

また、自律走行のための他のセンサとして、地磁気センサ２４と加速度センサ２５が、掃除機上部１ａの制御機器ボックス１０の内部（不図示）に備えられている。加速度センサ２５は、走行に伴って自走式掃除機１に作用する加速度を、上下方向、前後方向、左右方向について各々独立して検出する。また、地磁気センサ２４は、地磁気の方向に応じた出力値を出力して自走式掃除機１が向いている方向を決定する。

自走式掃除機１は、走行手段として左右駆動モータ３１と左右駆動輪３２を、図６、図７に示すように、走行方向Ｚに対して掃除機下部１ｂの後方に備えており、左右駆動輪３２の他に、前方の従動輪３０を備えている。左右駆動輪３２は、バッテリ９を動力源として左右各々独立して正転・逆転駆動される駆動輪であり、回転数制御により操舵が行われる。またその回転数は、左右駆動モータ３１に接続された左右エンコーダ３３により計測される。

また、自走式掃除機１は、制御手段１１、内部地図情報１２、及び走行制御部１３を、図６に示す制御機器ボックス１０に制御用の他の回路や周辺機器と共に備えている。制御手段１１及び走行制御部１３は、ＭＰＵ及び周辺機器とソフトウエアで構成され、内部地図情報１２は、メモリに記憶されたデータである。

ここで、自走式掃除機１の自律走行について説明する。走行制御部１３は、制御手段１１の制御のもとで、左右駆動モータ３１を駆動して左右駆動輪３２の回転方向と回転速度を制御することにより自走式掃除機１の走行を制御する。内部地図情報１２の地図情報は、掃除動作中に随時更新され、自走式掃除機１はこれを参照して走行し、掃除動作を進めてゆく。

また、走行制御部１３は、天井センサ２１、前方センサ２２、左段差センサ２３ａ、右段差センサ２３ｂからの出力を基に、障害物の存在する領域及び掃除済みの領域についての地図情報を作成し、その地図情報を内部地図情報１２に記憶させる。また、自走式掃除機１の自己位置認識は、加速度センサ２５からの前後方向の加速度検出値を時間微分することにより算出した走行速度と、別途計測された走行時間と、地磁気センサ２４からの姿勢方向情報と、をもとに走行距離と自己の位置座標を算出して行われる。

さらに、自走式掃除機１は、ユーザにより操作される操作部１５、ＬＣＤから成る表示部１６、報知部（スピーカ）１７、及び通信モジュール１８を、図６、図７に示すように、掃除機上部１ａに備えている。操作部１５は、自走式掃除機１による掃除動作を開始・停止させ、また、その他の各種設定を行うため、掃除機のユーザにより操作される。表示部１６は、自走式掃除機１の動作状況や各種メッセージを報知する。スピーカ１７は、自走式掃除機１の動作状況や各種メッセージを報知する。通信モジュール１８は、後述のカメラ２８で撮影した画像や、自走式掃除機１の動作状況をアンテナ１８ａを介して図示しない主制御装置へ無線で送信する。

さらにまた、自走式掃除機１は、不法侵入者等の監視を行うセキュリティ機能を有しており、不法侵入者を検出する人体センサ２６と、不法侵入者等を撮影するカメラ２８と、カメラ用照明２８ａとを、図６、図７に示すように、掃除機上部１ａの外周部分に備えている。自走式掃除機１の４方向に設けられた人体センサ２６は、人体から放射される赤外線を受光することにより自走式掃除機１の周辺の人体の有無を検出する。自走式掃除機１の前方に設けられたカメラ２８は、立っている人の顔を撮影できるように、自走式掃除機１の前方の斜め上方向に向けて配置されている。自走式掃除機１は、掃除動作を行わないときには、これら人体センサ２６、カメラ２８、カメラ用照明２８ａ、及び通信モジュール１８を動作させて、不法侵入者等の監視を行う。

続いて、掃除手段を説明する。自走式掃除機１は、掃除手段として、ブラシモータ４１ａ、パワーブラシ４１、吸引ファン４２、ダストボックス４３、及びメインノズル４４を、図６、図７に示すように、掃除機下部１ｂに備えている。

また、自走式掃除機１は、上述の掃除手段による掃除完了時にゴミの吸い残しのない清掃状態を実現するため、サブノズル５０、ゴミセンサ５、及び吸い残し判定手段６を備えている。吸い残し判定手段６は、ゴミセンサ５の信号を処理するソフトウエアで構成されている。

以下において、自走式掃除機１の掃除機能を掃除機下部１ｂの詳細を示す図８（ａ）（ｂ）により説明する。本実施形態における自走式掃除機１は、図８（ａ）に示すように、走行方向Ｚに直交する幅方向に回転軸を持ち床面をブラッシングするパワーブラシ４１の他に、パワーブラシ４１に従動して回転する、複数のフィン状構造を有する従動ローラ４１ｂを備えている。吸引力を発生する吸引ファン４２、パワーブラシ４１の近傍においてそれと略平行に設けられ吸引ファン４２の吸引力によって床面のゴミを吸引して走行路面を掃除するためのメインノズル４４、及び吸引したゴミを収納するダストボックス４３を含む掃除手段の掃除機能は、前出の図１乃至図３において説明した実施形態の自走式掃除機１と基本的に同様であり重複説明は省略する。前実施形態と異なる点は、メインノズル４４のメインノズル開口４４ａが床面Ｆに対向しないで、パワーブラシ４１と従動ローラ４１ｂの接合部に対向して開口していることである。

パワーブラシ４１は、図８（ｂ）に示すように、ブラシモータ４１ａにより駆動されて床面Ｆとブラシモータ４１ａのブラシの接触面においてブラシが走行方向Ｚに移動するように回転され、床面Ｆのゴミを前方方向に掻き上げる。メインノズル４４は、掻き上げられたゴミや従動ローラ４１ｂにより搬送されたゴミを、そのメインノズル開口４４ａから吸引してダストボックス４３に収納する。メインノズル開口４４ａは、自走式掃除機１の床面に対向する底面に進行方向Ｚに直交する車体幅方向（左右方向）に細長く開口している。また、メインノズル開口４４ａには、ゴミの非吸引時にゴミが脱落しないように、吸引力によって自在に開閉する弁体４４ｂが設けられている。

サブノズル５０は、１対のサブノズル開口を有し、その開口の位置は、走行方向Ｚに対してパワーブラシ４１の後方かつメインノズル４４の左右端近傍後方であり、左右のサブノズル開口は床面Ｆに対向して配置されている。各サブノズル開口からの吸気経路は合流されてダストボックス４３に接続されている。サブノズル５０は、メインノズル４４の吸気経路の断面径よりも小さい断面径を有している。そして、サブノズル５０の合流後の吸気経路に、吸気経路を通過するゴミが光を遮断することでそのゴミを検出するフォトインタラプタから成るゴミセンサ５が備えられている。合流後の吸気経路にゴミセンサ５を設けるので、メインノズル４４の左右いずれかにおいて吸い残しが発生した場合においても、１つのゴミセンサ５で吸い残しゴミ検出が可能である。

自走式掃除機１の自走掃除中に、ゴミセンサ５が所定量のゴミを検出した場合、前述の吸い残し判定手段６がその信号に基づいてゴミの吸い残しが有ると判定し、制御手段１１と走行制御部１３の制御のもとで走行手段がゴミを吸い残したと判定された領域に掃除機本体を戻し、メインノズル４４等から成る掃除手段がその領域のゴミ吸引を再度行う。掃除機本体の戻し動作は、掃除機本体を単純に後進して行うこともでき、また、その場回転して反対向きとして後方に前進移動して、再度その場回転するようにしてもよい。これらの掃除処理は、前出の図４のフローで説明したものと同様であり説明は省略する。

なお、本発明は、上記構成に限られることなく種々の変形が可能である。例えば、サブノズルの開口は、メインノズルの左右端近傍の２ヶ所ではなく、３ヶ所以上、または連続開口構造としてもよい。また、サブノズルは、柔軟性のある樹脂製チューブにより簡便に設けることもできる。

本発明の一実施形態に係る自走式掃除機のブロック構成図。同上自走式掃除機の側面図。同上自走式掃除機の内部平面図。同上自走式掃除機による掃除処理フロー図。本発明の他の一実施形態に係る自走式掃除機のブロック構成図。同上自走式掃除機の側面図。（ａ）は同上自走式掃除機の上部斜視図、（ｂ）は同自走式掃除機の下部斜視図。（ａ）は同上自走式掃除機の下部平面図，（ｂ）は同自走式掃除機の下部側面図。

符号の説明

１自走式掃除機
２障害物検知センサ
３走行手段
４掃除手段
５ゴミセンサ
６吸い残し判定手段
４１パワーブラシ
４２吸引ファン
４３ダストボックス
４４メインノズル
５０サブノズル

Claims

自律走行のために走行方向に有る障害物を検知しその障害物までの距離を測定する障害物検知センサと、この障害物検知センサの出力に基づいて障害物を回避しつつ自律走行するための走行手段と、走行方向に直交する幅方向に回転軸を持ち床面をブラッシングするパワーブラシ、吸引力を発生する吸引ファン、前記パワーブラシの近傍においてそれと略平行に設けられ前記吸引ファンの吸引力によって床面のゴミを吸引して走行路面を掃除するためのメインノズル、及び吸引したゴミを収納するダストボックスを含む掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、
走行方向に対して前記メインノズルの後方かつ前記パワーブラシの後方に配置され、前記メインノズルの径よりも小さい径を有したサブノズルをさらに備え、
前記サブノズルは、前記メインノズルの左右端近傍の後方にそれぞれサブノズル開口を配置し、各サブノズル開口からの吸気経路が合流されて前記ダストボックスに接続して設けられ、
前記サブノズルの合流後の前記吸気経路に、該吸気経路を通過するゴミが光を遮断することでそのゴミを検出するフォトインタラプタから成るゴミセンサを備え、
自走掃除中に前記ゴミセンサが所定量のゴミを検出した場合、ゴミの吸い残しが有ると判定する吸い残し判定手段を備え、
前記吸い残し判定手段によりゴミの吸い残しが有ると判定されたとき、前記走行手段はゴミを吸い残したと判定された領域に掃除機本体を戻し、かつ、前記掃除手段はその領域のゴミ吸引を再度行うようにしたことを特徴とする自走式掃除機。
自律走行のために走行方向に有る障害物を検知しその障害物までの距離を測定する障害物検知センサと、この障害物検知センサの出力に基づいて障害物を回避しつつ自律走行するための走行手段と、吸引ファンの吸引力によって床面のゴミを吸引して走行路面を掃除するためのメインノズルを含む掃除手段と、を備えた自走式掃除機において、
走行方向に対して前記メインノズルの後方に配置されたサブノズルをさらに備え、
前記サブノズルからゴミを収納するためのダストボックスに至る吸気経路に、該吸気経路を通過するゴミを検出するゴミセンサを備え、
自走掃除中に前記ゴミセンサが所定量のゴミを検出した場合、ゴミの吸い残しが有ると判定する吸い残し判定手段を備え、
前記吸い残し判定手段によりゴミの吸い残しが有ると判定されたとき、前記走行手段はゴミを吸い残したと判定された領域に掃除機本体を戻し、かつ、前記掃除手段はその領域のゴミ吸引を再度行うようにしたことを特徴とする自走式掃除機。
前記サブノズルは、前記メインノズルの後方の複数点にサブノズル開口を配置し、各サブノズル開口からの吸気経路が合流されて前記ダストボックスに接続して設けられ、
前記ゴミセンサは、合流後の前記吸気経路にフォトインタラプタを設けて成ることを特徴とする請求項２に記載の自走式掃除機。