JP2016131888A - ロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の塵埃センサの検知結果に基づいて走行経路の掃除状態を判断し、掃除状態に応じて掃除を行うことにより、走行経路の掃除が良好に行われたか否かを判断することができ、走行経路の再掃除を行うことができるロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法を提供する。【解決手段】本発明によるロボット掃除機１００は、外観を形成する本体１０と、本体１０の異なる位置に備えられて本体１０の走行経路の塵埃を検知する複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂと、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂの検知結果に基づいて本体１０の走行及び掃除を制御する制御部３０とを含む。【選択図】図１

Description

本発明は、ロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法に関し、特に、複数の塵埃センサの検知結果に基づいて走行及び掃除を行い、走行経路の掃除状態に応じて掃除を行うことのできるロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法に関する。

一般に、ロボットは、産業用に開発されて工場自動化の一部分を担当してきた。近年、ロボットの応用分野がさらに拡大し、医療用ロボットや宇宙航空ロボットなどが開発され、一般家庭で用いられる家庭用ロボットも製作されている。

家庭用ロボットの代表的な例としてはロボット掃除機が挙げられる。ロボット掃除機は、所定領域を自律走行しながら周辺の塵埃や異物を吸入して掃除する電子機器の一種である。

このようなロボット掃除機は、走行中に塵埃センサを用いて塵埃を検知して検知した塵埃を掃除する方式で掃除を行う。

しかし、従来のロボット掃除機は、掃除を行った区域において塵埃が完全に除去されたか否かを確認することができないので、掃除がきれいに行われたか否かを確認することができなかった。

また、掃除を行った区域において塵埃が完全に除去されたか否かを確認することができず、掃除状態の判断結果を反映した再掃除を行うことができないので、ロボット掃除機の掃除機能及び実行能力に限界があった。

本発明は、このような従来技術の課題を解決するためになされたものであり、掃除区域の掃除状態を判断してそれに基づいて掃除を行うことのできるロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するための本発明によるロボット掃除機は、外観を形成する本体と、前記本体の異なる位置に備えられ、前記本体の走行経路の塵埃を検知する複数の塵埃センサと、前記複数の塵埃センサの検知結果に基づいて前記本体の走行及び掃除を制御する制御部とを含む。

一実施形態において、前記本体は、前記本体を走行させる少なくとも１つの駆動車輪と、塵埃を除去する掃除ユニットとを含んでもよい。

一実施形態において、前記本体は、位置を認識するカメラをさらに含んでもよい。

一実施形態において、前記複数の塵埃センサは、対称となる逆方向にそれぞれ備えられてもよい。

一実施形態において、前記複数の塵埃センサは、前記本体が直線方向に走行する場合又は前記本体が走行方向を変える場合において同一地点を通過することになる基準範囲内にそれぞれ備えられてもよい。

一実施形態において、前記複数の塵埃センサは、前記本体が前記走行経路を正面方向に走行する場合、前記走行経路の塵埃を先に検知する位置及び前記走行経路の塵埃を後で検知する位置にそれぞれ備えられてもよい。

一実施形態において、前記制御部は、前記本体の走行経路及び走行モードを設定し、設定された前記走行モードに基づいて前記走行経路を走行するように制御してもよい。

一実施形態において、前記制御部は、前記ロボット掃除機の位置を認識して座標化し、座標化した情報に基づいて前記本体の走行及び掃除を制御してもよい。

一実施形態において、前記複数の塵埃センサは、前記本体の前方に備えられて前記走行経路の塵埃を先に検知する第１センサと、前記本体の後方に備えられて前記走行経路の塵埃を後で検知する第２センサとを含み、前記制御部は、前記本体の現在位置を認識して座標化し、前記本体の現在位置における座標情報及び前記複数の塵埃センサの検知結果に基づいて前記本体の走行及び掃除を制御してもよい。

一実施形態において、前記制御部は、掃除区域を掃除する前に、前記第１センサの第１検知結果と所定の第１基準とを比較した結果に基づいて前記掃除区域の掃除を制御し、前記第１検知結果が前記第１基準以下である場合、前記掃除区域の位置座標を一般掃除対象区域に指定して保存し、前記掃除区域の掃除を維持するように制御し、前記第１検知結果が前記第１基準を超えた場合、前記掃除区域の位置座標を集中掃除対象区域に指定して保存し、前記集中掃除対象区域に指定された位置座標に基づいて前記掃除区域を集中掃除するように制御してもよい。

一実施形態において、前記制御部は、前記掃除区域を集中掃除する場合、前記本体の走行速度を低下させるか、前記本体の塵埃吸引力を増加させるか、又は前記掃除区域を複数回繰り返し掃除するように制御してもよい。

一実施形態において、前記制御部は、前記掃除区域を掃除した後、前記第１センサの第１検知結果及び前記第２センサの第２検知結果の差と所定の第２基準とを比較した結果に基づいて前記本体の走行及び掃除を制御し、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準を超えた場合、前記掃除区域以外の区域に移動するように制御してもよい。

一実施形態において、前記制御部は、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下であり、かつ前記掃除区域が前記一般掃除対象区域である場合、前記掃除区域以外の区域に移動するように制御し、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下であり、かつ前記掃除区域が前記集中掃除対象区域である場合、前記掃除区域を再掃除するように制御してもよい。

一実施形態において、前記制御部は、前記掃除区域を再掃除する場合、前記掃除区域を集中掃除するように制御してもよい。

一実施形態において、前記制御部は、前記掃除区域を再掃除する場合、前記掃除区域以外の区域を掃除した後、前記掃除区域を再掃除するように制御してもよい。

一実施形態において、前記制御部は、前記掃除区域を再掃除する場合、前記掃除区域を直ちに再掃除するように制御してもよい。

一実施形態において、前記制御部は、前記本体の走行方向を回転させず、前記本体が前記掃除区域を逆走行で再掃除するように制御してもよい。

一実施形態において、前記第１センサ及び前記第２センサは、前記本体が逆走行する場合、検知順序が互いに逆となるようにしてもよい。

一実施形態において、前記制御部は、前記本体の走行方向を１８０度回転させ、前記本体が前記掃除区域を正走行で再掃除するように制御してもよい。

一実施形態において、前記制御部は、再掃除による前記第１検知結果が前記第１基準以下となるように、前記本体が前記掃除区域を複数回往復走行するように制御してもよい。

一実施形態において、前記制御部は、前記本体が前記掃除区域を所定の制限回数だけ往復走行した後、前記第１検知結果が前記第１基準以下となっていない場合、再掃除を中止するように制御してもよい。

一実施形態において、前記制御部は、再掃除による前記第１検知結果が前記第１基準以下となっている場合、前記掃除区域以外の区域に移動するように制御してもよい。

また、上記課題を解決するための本発明によるロボット掃除機の制御方法は、走行経路及び掃除モードを設定する段階と、設定された前記掃除モードに基づいて前記走行経路上の掃除区域を掃除するように制御する段階と、前記ロボット掃除機の本体に備えられた複数の塵埃センサが前記掃除区域の塵埃を検知する段階と、現在位置を認識し、認識した位置を座標化する段階と、前記複数の塵埃センサのうち第１センサの第１検知結果と所定の第１基準とを比較し、集中掃除するか否かを判断する段階と、前記集中掃除するか否かの判断結果に基づいて前記掃除区域を掃除するように制御する段階と、前記第１センサの第１検知結果及び前記複数の塵埃センサのうち第２センサの第２検知結果の差と所定の第２基準とを比較し、前記掃除区域の掃除状態を判断する段階と、前記掃除区域の掃除状態の判断結果に基づいて走行及び掃除を制御する段階とを含む。

本発明によるロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法は、複数の塵埃センサの検知結果に基づいて走行経路の掃除状態を判断することにより、走行経路の掃除が良好に行われたか否かを判断することができるという効果がある。

本発明によるロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法は、複数の塵埃センサの検知結果に基づいて走行経路の掃除が良好に行われたか否かを判断し、それを走行及び掃除の制御に反映することにより、走行経路の再掃除を行えるようにすることができるという効果がある。

本発明によるロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法は、走行経路の再掃除を行うことにより、走行経路の掃除を完璧に行うことができるという効果がある。

本発明によるロボット掃除機の側面図である。 本発明によるロボット掃除機の平面図である。 本発明によるロボット掃除機の実施形態における塵埃センサの一例を示す図である。 本発明によるロボット掃除機の実施形態における塵埃センサの他の例を示す図である。 本発明によるロボット掃除機の実施形態における掃除動作を示すフローチャートである。 本発明によるロボット掃除機の実施形態における制御部の機能構成を示す構成図である。 本発明によるロボット掃除機の制御方法を示すフローチャートである。

本発明は、ロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法に適用することができる。しかし、本発明は、これに限定されるものではなく、本発明の技術思想を適用できる全ての掃除ロボット、自動掃除機及びその制御方法などに適用することができる。

本明細書で使用される技術用語は、単に特定の実施形態を説明するために使用されるものであり、本発明を限定するものではない。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明するが、図面番号に関係なく同一又は類似の構成要素には同一の符号を付して重複する説明は省略する。

以下、図１〜図６を参照して、本発明によるロボット掃除機について説明する。

図１は本発明によるロボット掃除機の側面図である。

図２は本発明によるロボット掃除機の平面図である。

図３は本発明によるロボット掃除機の実施形態における塵埃センサの一例を示す図である。

図４は本発明によるロボット掃除機の実施形態における塵埃センサの他の例を示す図である。

図５は本発明によるロボット掃除機の実施形態における掃除動作を示すフローチャートである。

図６は本発明によるロボット掃除機の実施形態における制御部の機能構成を示す構成図である。

本発明によるロボット掃除機（以下、掃除機という）は、図１及び図２に示す形態に形成されてもよい。

まず、図１を参照して、前記掃除機の構成について説明する。

掃除機１００は、図１に示すように、外観を形成する本体１０と、本体１０の異なる位置に備えられて本体１０の走行経路の塵埃を検知する複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂと、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂの検知結果に基づいて本体１０の走行及び掃除を制御する制御部３０とを含む。

掃除機１００は、走行と同時に掃除を行う掃除ロボットであってもよい。

掃除機１００は、自動で走行及び掃除を行うようにしてもよい。

掃除機１００は、使用者の操作により走行及び掃除を行うようにしてもよい。

掃除機１００は、走行及び掃除のための複数の構成を備えるようにしてもよい。

掃除機１００の本体１０は、掃除機１００の外観を形成し、走行及び掃除を行うようにしてもよい。

つまり、本体１０は、掃除機１００の全般的な動作を行うようにしてもよい。

本体１０は、掃除機１００の走行及び掃除のための構成を備えるようにしてもよい。

本体１０は、走行及び掃除を容易に行える形態に形成されてもよい。

例えば、本体１０は、円形に形成されてもよく、角部がラウンド処理された四角形に形成されてもよい。

本体１０は、掃除機１００の走行及び掃除のための構成を内部又は外部に備えるようにしてもよい。

例えば、走行動作、掃除動作又は検知動作のための構成は本体１０の外部に備え、掃除機１００の制御のための構成は本体１０の内部に備えるようにしてもよい。

掃除機１００の複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂは、本体１０の異なる位置に備えられて本体１０の走行経路の塵埃を検知し、掃除機１００の走行及び掃除のための検知動作を行うようにしてもよい。

複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂは、本体１０が前記走行経路を走行する際に前記走行経路の塵埃を検知するセンサであってもよい。

複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂは、前記走行経路の塵埃を検知できるように、本体１０の外部に備えられてもよい。

複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂは、少なくとも２つからなる。

複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂは、前記走行経路の塵埃を検知し、前記走行経路の塵埃の程度を判断するようにしてもよい。

複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂは、前記走行経路の塵埃を検知し、検知結果に応じた信号を生成するようにしてもよい。

前記検知結果に応じた信号は、本体１０の走行及び掃除の制御の根拠となるようにしてもよい。

複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂは、前記検知結果に応じた信号を生成し、制御部３０に伝達するようにしてもよい。

掃除機１００の制御部３０は、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂの検知結果に基づいて本体１０の走行及び掃除を制御し、掃除機１００の動作の制御を行うようにしてもよい。

制御部３０は、掃除機１００の中央処理装置であってもよい。

制御部３０は、本体１０の内部に備えられてもよい。

制御部３０は、複数の回路構成を含んでもよい。

制御部３０は、本体１０に含まれる他の構成に接続され、本体１０の様々な機能を行わせるようにしてもよい。

例えば、本体１０の外部に備えられた出力機器に接続され、前記出力機器が音響出力又は画面表示などを行うように制御してもよい。

つまり、制御部３０は、本体１０の走行及び掃除を制御するだけでなく、本体１０の駆動、データ処理、外部装置との通信などを行うようにしてもよい。

次に、図２〜図６をさらに参照して、掃除機１００の実施形態を説明する。

掃除機１００は、本体１０、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂ及び制御部３０を含み、掃除機１００の左側面図である図１及び掃除機１００の平面図である図２に示すように構成されてもよい。しかし、必ずしもこれらに限定されるものではなく、掃除機１００の外観形状及び構成は図１及び図２に示す形態から変更された形態又は他の形態であってもよい。

本体１０は、本体１０を走行させる少なくとも１つの駆動車輪１１と、塵埃を除去する掃除ユニット１２とを含んでもよい。

少なくとも１つの駆動車輪１１は、本体１０を移動させる車輪であってもよい。

少なくとも１つの駆動車輪１１は、本体１０を移動させ、本体１０を走行させるようにしてもよい。

つまり、少なくとも１つの駆動車輪１１により、掃除機１００が走行を行うようにしてもよい。

少なくとも１つの駆動車輪１１は、本体１０の下部に備えられてもよい。

少なくとも１つの駆動車輪１１は、一対からなることが好ましい。

少なくとも１つの駆動車輪１１は、本体１０の下部において左側及び右側にそれぞれ備えられてもよい。

少なくとも１つの駆動車輪１１は、本体１０の下部において左側及び右側にそれぞれ備えられるが、本体１０が停止状態で又は走行中に重心を維持する位置にそれぞれ備えられるようにしてもよい。

つまり、少なくとも１つの駆動車輪１１は、一対からなり、本体１０の下部において左側及び右側にそれぞれ備えられるが、本体１０の移動が容易になる位置にそれぞれ備えられることが好ましい。

例えば、少なくとも１つの駆動車輪１１は、本体１０の中央部の左側及び右側にそれぞれ備えられるようにしてもよい。

少なくとも１つの駆動車輪１１は、本体１０と駆動軸を介して連結されてもよい。

前記駆動軸は、少なくとも１つの駆動車輪１１の走行方向を転換するように構成されてもよい。

前記駆動軸は、本体１０の凝視方向と共に転換されるようにしてもよい。

例えば、前記駆動軸が左又は右に転換されると、前記駆動軸と共に本体１０の凝視方向が転換されるようにしてもよい。

また、前記駆動軸は、本体１０とは別に転換されるようにしてもよい。

例えば、前記駆動軸が左又は右に転換されると、本体１０の凝視方向は維持され、前記駆動軸のみ転換されるようにしてもよい。

少なくとも１つの駆動車輪１１は、前記駆動軸により走行方向を転換するようにしてもよい。

少なくとも１つの駆動車輪１１は、平時は走行方向が正方向（１２時方向）であり、走行方向を３６０度転換できるようにしてもよい。

例えば、本体１０を現地点から北東に（対角線方向に）移動させる場合、少なくとも１つの駆動車輪１１の走行方向を正方向（１２時方向）から対角線方向（１２時〜３時方向）に転換させる。

この場合、本体１０の凝視方向を少なくとも１つの駆動車輪１１と共に転換（１２時〜３時方向に転換）させてもよく、本体１０の凝視方向は正方向（１２時方向）を維持し、少なくとも１つの駆動車輪１１の駆動軸のみ転換（１２時〜３時方向に転換）させてもよい。

少なくとも１つの駆動車輪１１は、制御部３０により制御されるようにしてもよい。

例えば、制御部３０が本体１０の走行に関する信号を生成して少なくとも１つの駆動車輪１１に含まれる駆動モジュールに伝達すると、前記駆動モジュールが前記伝達された信号に基づいて少なくとも１つの駆動車輪１１を駆動するようにしてもよい。

掃除ユニット１２は、本体１０の走行経路の塵埃又は異物を除去するようにしてもよい。

掃除ユニット１２は、本体１０の走行中に前記走行経路の塵埃又は異物を除去するようにしてもよい。

すなわち、掃除ユニット１２により、掃除機１００が掃除を行うようにしてもよい。

掃除ユニット１２は、本体１０の下部に備えられてもよい。

掃除ユニット１２は、本体１０の下部において前面に備えられてもよい。

掃除ユニット１２は、一対からなることが好ましい。

掃除ユニット１２は、本体１０の下部において両側前面、すなわち左側前面及び右側前面にそれぞれ備えられてもよい。

つまり、掃除ユニット１２は、一対からなり、本体１０の下部において左側前面及び右側前面にそれぞれ備えられ、本体１０の走行中に前記走行経路の塵埃又は異物を除去するようにすることが好ましい。

掃除ユニット１２は、回転可能に装着される回転ブラシと、壁面など掃除区域の角部や隅部などを掃除するサイドブラシと、前記回転ブラシ及び前記サイドブラシを駆動するモータとを含んでもよい。

さらに、掃除ユニット１２は、集塵された塵埃が貯蔵されるダストボックスと、塵埃を吸入する動力を供給する吸入ファンと、前記吸入ファンを回転させて空気を吸入する吸入モータとを含んでもよい。

さらに、掃除ユニット１２は、空気中の異物や塵埃を濾過するフィルタを含んでもよい。

掃除ユニット１２は、前述した構成を含む１つのモジュールからなり、前記走行経路の塵埃又は異物を除去するようにしてもよい。

掃除ユニット１２は、制御部３０により制御されるようにしてもよい。

例えば、制御部３０が本体１０の掃除に関する信号を生成して掃除ユニット１２に含まれる駆動モジュールに伝達すると、前記駆動モジュールが前記伝達された信号に基づいて掃除ユニット１２を駆動するようにしてもよい。

本体１０は、少なくとも１つの駆動車輪１１と、掃除ユニット１２とを含み、位置を認識するカメラ１３をさらに含んでもよい。

カメラ１３は、制御部３０と連動するか又は自体の内部プロセッサモジュールを用いて位置を認識するようにしてもよい。

カメラ１３は、本体１０の位置をリアルタイムで撮影して現在位置を認識するようにしてもよい。

カメラ１３は、本体１０の走行中に本体１０の位置をリアルタイムで撮影して現在位置を認識するようにしてもよい。

カメラ１３は、撮影された現在位置を既に保存された位置情報にマッチングさせて本体１０の現在位置を認識するようにしてもよい。

カメラ１３は、本体１０の上部に備えられてもよい。

カメラ１３は、本体１０の上部において前面に備えられてもよい。

カメラ１３は、本体１０の凝視方向を撮影して本体１０の現在位置を認識するようにしてもよい。

カメラ１３は、認識した位置に関するデータを生成するようにしてもよい。

前記位置に関するデータは、本体１０の走行及び掃除の制御の根拠となるようにしてもよい。

前記位置に関するデータは、認識した位置を座標で示す座標情報データであってもよい。

例えば、前記位置に関するデータは、（ｘ，ｙ，ｚ）で示す座標情報データであってもよい。

前記位置に関するデータは、画像データや写真データなどを含んでもよい。

カメラ１３は、前記位置に関するデータを生成し、制御部３０に伝達するようにしてもよい。

掃除機１００の複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂは、少なくとも一対からなる。

以下では、説明の便宜上、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂが一対からなる場合を例に挙げて説明する。

複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂは、対称となる逆方向にそれぞれ備えられてもよい。

例えば、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂは、図１及び図２に示すように、本体１０の前方及び後方にそれぞれ備えられてもよい。

複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂが本体１０の前方及び後方にそれぞれ備えられ、本体１０の前方に備えられた塵埃センサ２０ａは本体１０が前記走行経路を走行すると同時に塵埃を検知し、本体１０の後方に備えられた塵埃センサ２０ｂは本体１０が前記走行経路を走行した後の塵埃を検知するようにしてもよい。

複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂは、本体１０が直線方向に走行する場合又は本体１０が走行方向を変える場合において同一地点を通過することになる基準範囲内にそれぞれ備えられてもよい。

本体１０が直線方向に走行する場合において同一地点を通過することになる基準範囲の例について図３を参照して説明すると次の通りである。

図３に示すように、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂが本体１０の平面上において同一直線上に備えられた場合、本体１０が前記走行経路を直線方向に走行することにより、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂのいずれか一方が通過した地点を他方も通過することになる。

より具体的には、本体１０が前記走行経路を直線方向に走行する場合、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂのうち一方の塵埃センサ２０ａが前記走行経路を先に通過し、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂのうち他方の塵埃センサ２０ｂは一方の塵埃センサ２０ａが通過した区域を通過することになる。

すなわち、本体１０が直線方向に走行する場合において同一地点を通過することになる基準範囲内に備えられるとは、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂが同一直線上に備えられることも意味する。

本体１０が走行方向を変える場合において同一地点を通過することになる基準範囲の例について図４を参照して説明すると次の通りである。

図４に示すように、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂが本体１０の中央を中心とする円周上に備えられた場合、本体１０が走行方向を変えることにより、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂのいずれか一方が通過した地点を他方も通過することになる。

より具体的には、本体１０が走行方向を１８０度回転すると、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂのうち一方の塵埃センサ２０ａは複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂのうち他方の塵埃センサ２０ｂが位置していた区域に位置し、他方の塵埃センサ２０ｂは一方の塵埃センサ２０ａが位置していた区域に位置することになり、他方の塵埃センサ２０ｂは一方の塵埃センサ２０ａが通過した区域を通過することになる。

すなわち、本体１０が走行方向を変える場合において同一地点を通過することになる基準範囲内に備えられるとは、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂが本体１０の中央を中心とする円周上に備えられることも意味する。

複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂは、本体１０が前記走行経路を正面方向に走行する場合、前記走行経路の塵埃を先に検知する位置及び前記走行経路の塵埃を後で検知する位置にそれぞれ備えられてもよい。

すなわち、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂは、本体１０の前方及び後方にそれぞれ備えられてもよい。

複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂが本体１０の前方及び後方にそれぞれ備えられ、本体１０の前方に備えられた塵埃センサ２０ａは前記走行経路の塵埃を先に検知し、本体１０の後方に備えられた塵埃センサ２０ｂは前記走行経路の塵埃を後で検知するようにしてもよい。

複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂは、本体１０の走行中に前記走行経路の塵埃をリアルタイムで検知し、検知結果を制御部３０に伝達するようにしてもよい。

制御部３０は、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂが本体１０の走行中に前記走行経路の塵埃をリアルタイムで検知した検知結果に基づいて、本体１０の走行及び掃除を制御するようにしてもよい。

制御部３０は、本体１０の走行及び掃除に関して設定するようにしてもよい。

例えば、本体１０がどの区域を走行するか、本体１０が走行する際に掃除を行うか否かなどを設定するようにしてもよい。

本体１０の走行及び掃除の設定は、本体１０の外部に備えられた入力装置などにより入力された使用者の入力に基づいて行うようにしてもよい。

前記走行経路の設定では、掃除区域の設定、予め設定された経路の走行、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂの検知結果に基づくランダム走行、又は新しい経路の探索などの設定を行うようにしてもよい。

前記掃除の設定では、本体１０が設定された走行経路を走行する際における掃除の強度、特殊掃除機能を実行するか否か、繰り返し掃除するか否かなどの設定を行うようにしてもよい。

制御部３０は、本体１０の走行経路及び走行モードを設定し、設定された前記走行モードに基づいて前記走行経路を掃除するように制御してもよい。

例えば、前記走行経路が［ア］区域に設定され、前記走行モードが走行と同時に掃除を行う［Ａ］モードに設定された場合、制御部３０は、本体１０が前記［ア］区域を前記［Ａ］モードで掃除するように制御してもよい。

制御部３０は、掃除機１００の位置を認識して座標化し、座標化した情報に基づいて本体１０の走行及び掃除を制御するようにしてもよい。

制御部３０は、本体１０の外部に備えられたカメラ又は認識手段により掃除機１００の現在位置を認識して座標化し、座標化した情報を保存し、それを本体１０の走行経路の設定及び変更に反映して本体１０の走行及び掃除を制御するようにしてもよい。

制御部３０は、複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂの検知結果に基づいて、前述した制御を行うようにしてもよい。

複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂは、本体１０の前方に備えられて前記走行経路の塵埃を先に検知する第１センサ２０ａと、本体１０の後方に備えられて前記走行経路の塵埃を後で検知する第２センサ２０ｂとを含み、制御部３０は、本体１０の現在位置を認識して座標化し、前記現在位置における座標情報及び複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂの検知結果に基づいて本体１０の走行及び掃除を制御するようにしてもよい。

制御部３０は、前記座標情報に基づいて本体１０の走行を制御するようにしてもよい。

例えば、制御部３０は、本体１０が前記座標情報に対応する区域に移動するように制御してもよい。

前記座標情報は、（ｘ，ｙ）又は（ｘ，ｙ，ｚ）の形で保存されてもよい。

制御部３０は、掃除区域を掃除する前に、第１センサ２０ａの第１検知結果と所定の第１基準とを比較した結果に基づいて前記掃除区域の掃除を制御するようにしてもよい。

前記第１検知結果は、本体１０が前記掃除区域を掃除する前に前記掃除区域上に存在する塵埃を検知した結果であってもよい。

前記第１基準は、前記掃除区域上に存在する塵埃の程度に基づく清潔基準であってもよい。

つまり、前記第１検知結果が前記第１基準以下であるということは、前記掃除区域の清潔度が良好であることを意味し、前記第１検知結果が前記第１基準を超えるということは、前記掃除区域の清潔度が良好でないことを意味する。

前記第１基準は、前記掃除区域の地形、地物、物体などによって異なる値を有するように設定されてもよい。

例えば、前記第１基準は、床面、カーペットの有無などによって異なる値を有するように設定されてもよい。

制御部３０は、前記第１検知結果と前記第１基準とを比較した結果、前記第１検知結果が前記第１基準以下である場合、前記掃除区域の座標を一般掃除対象区域に指定して保存するようにしてもよい。

例えば、制御部３０は、前記掃除区域の座標を、一般掃除対象区域を示すａｎ［（ｘ，ｙ）]に指定して保存するようにしてもよい。

制御部３０は、前記第１検知結果が前記第１基準以下である場合、前記掃除区域の掃除を維持するようにしてもよい。

ここで、掃除を維持するということは、掃除機１００が集中掃除を行うのではなく、行っていた一般の掃除を行うことも意味する。

制御部３０は、前記第１検知結果が前記第１基準以下である場合、前記掃除区域の清潔度が良好であるので前記掃除区域の集中掃除が必要でないと判断し、前記掃除区域の掃除状態を維持するように制御してもよい。

制御部３０は、前記第１検知結果と前記第１基準とを比較した結果、前記第１検知結果が前記第１基準を超えた場合、前記掃除区域の座標を集中掃除対象区域に指定して保存するようにしてもよい。

例えば、制御部３０は、前記掃除区域の座標を、集中掃除対象区域を示すｂｎ［（ｘ，ｙ）]に指定して保存するようにしてもよい。

制御部３０は、前記第１検知結果が前記第１基準を超えた場合、前記集中掃除対象区域に指定された座標に基づいて前記掃除区域を集中掃除するようにしてもよい。

制御部３０は、前記第１検知結果が前記第１基準を超えた場合、前記掃除区域の清潔度が良好でないので前記掃除区域の集中掃除が必要であると判断し、前記掃除区域を集中掃除するように制御してもよい。

制御部３０は、前記掃除区域を集中掃除する場合、本体１０の走行速度を低下させるか、本体１０の塵埃吸引力を増加させるか、又は前記掃除区域を複数回繰り返し掃除するように制御するようにしてもよい。

制御部３０は、前記掃除区域を掃除した後、第１センサ２０ａの第１検知結果及び第２センサ２０ｂの第２検知結果の差と所定の第２基準とを比較した結果に基づいて本体１０の走行及び掃除を制御するようにしてもよい。

前記第２検知結果は、本体１０が前記掃除区域を掃除した後に前記掃除区域上に存在する塵埃を検知した結果であってもよい。

すなわち、前記第２検知結果は、本体１０が前記掃除区域上に存在する塵埃を除去した掃除結果も意味する。

つまり、前記第１検知結果が前記第２検知結果より大きいということは、前記掃除区域の掃除が行われたことを意味し、前記第１検知結果が前記第２検知結果より大きくないということは、前記掃除区域の掃除が行われていないことを意味する。

前記第２基準は、前記掃除区域上に存在する塵埃の程度に基づく清潔基準であり、かつ前記掃除区域の掃除状態を判断する清潔基準であってもよい。

つまり、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準より大きいほど、前記掃除区域の掃除状態が良好であることを意味する。

制御部３０は、第１センサ２０ａの第１検知結果及び第２センサ２０ｂの第２検知結果の差と所定の第２基準とを比較した結果、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準を超えた場合、前記掃除区域以外の区域に移動するように制御してもよい。

制御部３０は、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準を超えた場合、前記掃除区域の掃除が良好に行われたと判断し、前記掃除区域以外の区域に移動するように制御してもよい。

例えば、前記掃除区域に対応する座標がａｎの場合、本体１０が前記掃除区域の次の掃除対象区域、一例として座標ａｎの次の座標であるａｎ＋１に移動するように制御してもよい。

制御部３０は、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下である場合、前記掃除区域の指定の有無によって本体１０の走行及び掃除を制御するようにしてもよい。

制御部３０は、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下であり、かつ前記掃除区域が前記一般掃除対象区域である場合、前記掃除区域以外の区域に移動するように制御してもよい。

制御部３０は、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下であり、かつ前記掃除区域が前記一般掃除対象区域である場合、前記掃除区域の清潔状態が掃除前から良好な状態であったので前記掃除区域の再掃除が必要でないと判断し、前記掃除区域以外の区域に移動するように制御してもよい。

制御部３０は、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下であり、かつ前記掃除区域が前記集中掃除対象区域である場合、前記掃除区域を再掃除するように制御してもよい。

制御部３０は、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下であり、かつ前記掃除区域が前記集中掃除対象区域である場合、前記掃除区域の清潔状態が掃除前から良好でない状態であったか又は前記掃除区域の掃除が良好に行われていないので前記掃除区域の再掃除が必要であると判断し、前記掃除区域を再掃除するように制御してもよい。

例えば、前記掃除区域に対応する座標がｂｎの場合、本体１０が前記掃除区域の座標であるｂｎに復帰して再掃除するように制御してもよい。

制御部３０は、前記掃除区域を再掃除する場合、前記掃除区域を集中掃除するように制御してもよい。

制御部３０は、前記掃除区域を再掃除する場合、前記掃除区域以外の区域を掃除してから、前記掃除区域を再掃除するように制御してもよい。

例えば、前記掃除区域に対応する座標がｂｎの場合、本体１０が前記掃除区域の次の掃除対象区域、一例として座標ａｎの次の座標であるａｎ＋１、又は座標ｂｎ＋１に移動し、座標ａｎ＋１又は座標ｂｎ＋１を掃除してから、座標ｂｎに復帰して座標ｂｎを再掃除するように制御してもよい。

制御部３０は、前記掃除区域を再掃除する場合、前記掃除区域を直ちに再掃除するように制御してもよい。

例えば、前記掃除区域に対応する座標がｂｎの場合、本体１０が前記掃除区域の座標であるｂｎに復帰して座標ｂｎに対応する区域を直ちに再掃除するように制御してもよい。

制御部３０は、前記掃除区域を再掃除する場合、前記掃除区域を直ちに再掃除するように制御するが、本体１０の走行方向を回転させるのではなく、本体１０が前記掃除区域を逆走行で再掃除するように制御してもよい。

すなわち、本体１０が凝視方向を前記掃除区域方向に回転しない状態で前記掃除区域を逆走行し、前記掃除区域を再掃除するようにしてもよい。

この場合、すなわち本体１０が逆走行する場合、第１センサ２０ａ及び第２センサ２０ｂの検知順序は互いに逆となる。

例えば、前記掃除区域を最初に掃除する場合は、第１センサ２０ａが前記掃除区域の塵埃を先に検知し、第２センサ２０ｂが前記掃除区域の掃除後の塵埃を検知するのに対し、前記掃除区域を再掃除するために本体１０が逆走行する場合は、後方に位置する第２センサ２０ｂが前記掃除区域を先に通過することになるので、第２センサ２０ｂが前記掃除区域の塵埃を先に検知し、第１センサ２０ａが前記掃除区域の再掃除後の塵埃を検知する。

すなわち、最初に掃除する際には、第１センサ２０ａが掃除前の状態を検知する第１検知機能を実行し、第２センサ２０ｂが掃除後の状態を検知する第２検知機能を実行するのに対し、再掃除する際には、第２センサ２０ｂが掃除前の状態を検知する第１検知機能を実行し、第１センサ２０ａが掃除後の状態を検知する第２検知機能を実行する。

また、制御部３０は、前記掃除区域を再掃除する場合、前記掃除区域を直ちに再掃除するように制御するが、本体１０の走行方向を１８０度回転させ、本体１０が前記掃除区域を正走行で再掃除するように制御してもよい。

すなわち、本体１０が凝視方向を前記掃除区域方向に回転した状態で前記掃除区域を正走行し、前記掃除区域を再掃除するようにしてもよい。

制御部３０は、前記掃除区域を再掃除する場合、再掃除による前記第１検知結果が前記第１基準以下となるように、本体１０が前記掃除区域を複数回往復走行するように制御してもよい。

すなわち、本体１０が前記掃除区域を再掃除する際に、再掃除による前記第１検知結果が前記第１基準以下となって前記掃除区域の清潔状態が良好になったと判断されるまで、本体１０が前記掃除区域を複数回往復走行して再掃除するようにしてもよい。

制御部３０は、前記掃除区域を再掃除する場合、再掃除による前記第１検知結果が前記第１基準以下となるように、本体１０が前記掃除区域を複数回往復走行するように制御するが、所定の制限回数だけ往復走行するように制御してもよい。

前記所定の制限回数は、制御部３０により設定されるようにしてもよい。

前記所定の制限回数は、前記掃除区域の清潔度（清潔状態）に応じて、制御部３０により設定されるようにしてもよい。

例えば、前記掃除区域の清潔度が低い場合、前記所定の制限回数が増加するように設定され、前記掃除区域の清潔度が高い場合、前記所定の制限回数が減少するように設定される。

ここで、前記掃除区域の清潔度の判断は、本体１０が前記掃除区域を最初に掃除する際に制御部３０により行われ、前記第１検知結果と前記第１基準との比較結果に基づいて行われる。

制御部３０は、本体１０が前記掃除区域を所定の制限回数だけ往復走行した後、前記第１検知結果が前記第１基準以下となっていない場合、前記掃除区域の再掃除を中止し、前記掃除区域以外の区域に移動するように制御してもよい。

制御部３０は、本体１０が前記掃除区域を所定の制限回数だけ往復走行した後、前記第１検知結果が前記第１基準以下となっていない場合、再掃除を中止するように制御してもよい。

制御部３０は、本体１０が前記掃除区域を前記所定の制限回数以上往復走行した後、前記第１検知結果が前記第１基準以下となっていない場合、前記掃除区域の清潔状態が集中掃除を繰り返しても改善されない状態であると判断し、前記掃除区域の再掃除を中止し、前記掃除区域以外の区域に移動するように制御してもよい。

制御部３０は、前記掃除区域を再掃除した後、再掃除による前記第１検知結果が前記第１基準以下となっている場合、前記掃除区域以外の区域に移動するように制御してもよい。

制御部３０は、再掃除による前記第１検知結果が前記第１基準以下となっている場合、前記掃除区域の再掃除が良好に行われてさらなる再掃除が必要でないと判断し、前記掃除区域以外の区域に移動するように制御してもよい。

その後、制御部３０は、全ての掃除対象区域の掃除が完了するまで、前述した過程を繰り返して本体１０の走行及び掃除を制御する。

以下、図５を参照して、前述した掃除機１００の実施形態による掃除過程を説明する。

掃除機１００が掃除のための走行を開始し、掃除区域の掃除を開始すると、図５に示すように、本体１０の前方及び後方にそれぞれ備えられた第１センサ２０ａ及び第２センサ２０ｂが前記掃除区域の塵埃を検知する（Ｓ０）。

掃除機１００は、前記掃除区域の位置をリアルタイムで認識して座標化し、前記掃除区域の位置座標（ａｎ）を保存する（Ｓ１）。

ここで、前記掃除区域の位置座標は、初期には一般掃除対象区域（ａｎ）に指定されて保存されるが、前記掃除区域の集中掃除が必要であるか否かによって集中掃除対象区域（ｂｎ）に指定されて保存されてもよい。

掃除機１００は、前記掃除区域に対する第１センサ２０ａの第１検知結果と所定の第１基準とを比較し、その比較結果に基づいて前記掃除区域を掃除する（Ｓ２）。

掃除機１００は、前記第１検知結果が前記第１基準を超える場合、前記掃除区域の清潔度が良好でないので集中掃除が必要であると判断し、前記掃除区域の位置座標（ａｎ）を集中掃除対象区域（ｂｎ）に指定して保存し（Ｓ３）、前記掃除区域を集中掃除する（Ｓ４）。

掃除機１００は、前記第１検知結果が前記第１基準以下の場合、前記掃除区域の清潔度が良好であるので集中掃除が必要でないと判断し、前記掃除区域の位置座標（ａｎ）を一般掃除対象区域（ａｎ）に指定したまま前記掃除区域の掃除を維持する（Ｓ３’）。

掃除機１００は、第１センサ２０ａの第１検知結果及び第２センサ２０ｂの第２検知結果の差と所定の第２基準とを比較し、その比較結果に基づいて走行及び掃除を行う（Ｓ５）。

掃除機１００は、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準を超える場合、前記掃除区域以外の区域、一例として次の掃除対象区域に移動する（Ｓ６’）。

掃除機１００は、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準を超える場合、前記掃除区域の掃除状態が良好であるので再掃除が必要でないと判断し、前記掃除区域以外の区域（ａｎ＋１）に移動して走行及び掃除を維持する（Ｓ６’）ようにしてもよい。

掃除機１００は、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下であり、かつ前記掃除区域が前記集中掃除対象区域であるか否かを判断（Ｓ６）した結果、前記掃除区域が前記一般掃除対象区域（ａｎ）の場合、前記掃除区域以外の区域、一例として次の掃除対象区域に移動する（Ｓ６’）。

掃除機１００は、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下であり、かつ前記掃除区域が前記集中掃除対象区域であるか否かを判断（Ｓ６）した結果、前記掃除区域が前記一般掃除対象区域（ａｎ）の場合、前記掃除区域の清潔状態が掃除前から良好な状態であったので前記掃除区域の再掃除が必要でないと判断し、前記掃除区域以外の区域（ａｎ＋１）に移動して走行及び掃除を維持する（Ｓ６’）ようにしてもよい。

掃除機１００は、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下であり、かつ前記掃除区域が前記集中掃除対象区域であるか否かを判断（Ｓ６）した結果、前記掃除区域が前記集中掃除対象区域（ｂｎ）の場合、前記掃除区域を再掃除する（Ｓ７）。

掃除機１００は、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下であり、かつ前記掃除区域が前記集中掃除対象区域であるか否かを判断（Ｓ６）した結果、前記掃除区域が前記集中掃除対象区域（ｂｎ）の場合、前記掃除区域の清潔状態が掃除前から良好でない状態であったか又は前記掃除区域の掃除が良好に行われていないので前記掃除区域の再掃除が必要であると判断し、前記掃除区域を再掃除する（Ｓ７）。

掃除機１００は、前述した過程を掃除区域毎に繰り返して走行及び掃除を行う。

制御部３０は、前述した過程により本体１０の走行及び掃除を制御するが、掃除機１００のさらなる機能を制御するようにしてもよい。

制御部３０は、図６に示すように、少なくとも１つの駆動車輪１１（第１駆動部１１ａ及び第２駆動部１１ｂ）、掃除ユニット１２、カメラ１３及び複数の塵埃センサ２０ａ、２０ｂの機能を制御するが、電源部１４、通信部１５、保存部１６及び入出力部１７の機能も制御するようにしてもよい。

電源部１４、通信部１５、保存部１６及び入出力部１７は、本体１０にさらに備えられる構成であってもよい。

電源部１４は、掃除機１００の電源機能を実行するようにしてもよい。

電源部１４は、充放電が容易なバッテリからなることが好ましい。

電源部１４は、充電された電源を掃除機１００に備えられた構成に供給し、掃除機１００が駆動されるようにしてもよい。

すなわち、掃除機１００の駆動が電源部１４により行われるようにしてもよい。

通信部１５は、外部の装置との通信機能を実行するようにしてもよい。

通信部１５は、掃除機１００を遠隔制御できる端末又は掃除機１００の上位装置との通信を行うようにしてもよい。

通信部１５は、外部の装置との通信に関するデータを制御部３０に伝達し、通信結果が掃除機１００に反映されるようにしてもよい。

例えば、通信部１５は、本体１０の走行に関する制御信号が外部の端末から送信されると、それに関するデータを制御部３０に伝達し、制御部３０が通信データに基づく制御を行えるようにしてもよい。

保存部１６は、掃除機１００のデータ保存機能を実行するようにしてもよい。

保存部１６は、掃除機１００の走行記録及び掃除記録に関するデータ、制御部３０の制御データ、位置座標情報などを保存し、制御部３０が保存されたデータを本体１０の走行及び掃除の制御に反映できるようにしてもよい。

入出力部１７は、掃除機１００の動作又は制御に関する入出力機能を実行するようにしてもよい。

入出力部１７は、入力部及び出力部からなるようにしてもよい。

前記入力部は、外部から掃除機１００の動作又は制御に関する命令信号の入力を受けるようにしてもよい。

例えば、前記入力部は、掃除機１００を制御するリモコン又は掃除機１００の使用者から掃除機１００の駆動、動作又は制御に関する信号の入力を受けるようにしてもよい。

前記入力部は、入力された信号を制御部３０に伝達し、制御部３０が入力された信号に基づいて本体１０の走行及び掃除を制御できるようにしてもよい。

前記出力部は、掃除機１００の動作又は制御に関する状態を外部に出力するようにしてもよい。

前記出力部は、音響又は画像表示の方式で、掃除機１００の動作又は制御に関する状態を外部に出力するようにしてもよい。

例えば、前記出力部は、掃除機１００の動作又は制御に関する音声案内、警報音、案内音、ディスプレイ表示などを出力するようにしてもよい。

制御部３０は、前述した構成に限らず、掃除機１００の機能を実行する他の構成の機能を実行するように制御することもできる。

以下、図７を参照して、本発明によるロボット掃除機の制御方法について説明する。

図７は本発明によるロボット掃除機の制御方法を示すフローチャートである。

本発明によるロボット掃除機の制御方法（以下、制御方法という）は、複数の塵埃センサの検知結果に基づいて走行及び掃除を行うロボット掃除機の制御方法である。

前記制御方法は、前述したロボット掃除機の制御方法を含む。

前記制御方法は、前述したロボット掃除機の制御方法に加え、複数の塵埃センサを備えたロボット掃除機の制御方法を含む。

前記制御方法は、図７に示す順序で行われるようにしてもよい。

前記制御方法は、図７に示すように、走行経路及び掃除モードを設定するステップ（Ｓ１０）と、設定された前記掃除モードに基づいて前記走行経路上の掃除区域を掃除するように制御するステップ（Ｓ２０）と、前記複数の塵埃センサが前記掃除区域の塵埃を検知するステップ（Ｓ３０）と、現在位置を認識し、認識した位置を座標化するステップ（Ｓ４０）と、前記複数の塵埃センサのうち第１センサの第１検知結果と所定の第１基準とを比較し、集中掃除するか否かを判断するステップ（Ｓ５０）と、前記集中掃除するか否かの判断結果に基づいて前記掃除区域を掃除するように制御するステップ（Ｓ６０）と、前記第１センサの第１検知結果及び前記複数の塵埃センサのうち第２センサの第２検知結果の差と所定の第２基準とを比較し、前記掃除区域の掃除状態を判断するステップ（Ｓ７０）と、前記掃除区域の掃除状態の判断結果に基づいて走行及び掃除を制御するステップ（Ｓ８０）とを含む。

前記制御方法は、前記制御方法が適用される前記掃除機に含まれる制御部により行われるようにしてもよい。

前記制御方法は、前記制御部が前記掃除機を制御する制御方法を含む。

前記掃除機の基本的な動作及び前記制御部が前記掃除機の基本的な動作を制御する過程は、前述した掃除機と同様にしてもよい。

前記制御方法における第１センサは、前記ロボット掃除機の前方に備えられて前記走行経路の塵埃を先に検知するようにしてもよい。

前記制御方法における第２センサは、前記ロボット掃除機の後方に備えられて前記走行経路の塵埃を後で検知するようにしてもよい。

以下、前記制御方法の主な実施形態について説明するが、前述した掃除機の説明と重複する説明は省略する。

前記走行経路及び掃除モードを設定するステップ（Ｓ１０）においては、前記掃除機が走行する経路及び前記走行経路を掃除する掃除モードを設定するようにしてもよい。

前記走行経路の設定では、掃除区域の設定、予め設定された経路の走行、前記複数の塵埃センサの検知結果に基づくランダム走行、又は新しい経路の探索などの設定を行うようにしてもよい。

前記掃除の設定では、前記掃除機が設定された走行経路を走行する際における掃除の強度、特殊掃除機能を実行するか否か、繰り返し掃除するか否かなどの設定を行うようにしてもよい。

前記走行経路上の掃除区域を掃除するように制御するステップ（Ｓ２０）においては、前記掃除機が走行を開始するように制御してもよい。

前記走行経路上の掃除区域を掃除するように制御するステップ（Ｓ２０）においては、前記掃除機が前記走行経路及び掃除モードを設定するステップ（Ｓ１０）で設定された走行経路及び掃除モードに基づいて走行及び掃除を行うように制御してもよい。

前記複数の塵埃センサが前記掃除区域の塵埃を検知するステップ（Ｓ３０）においては、前記第１センサ及び前記第２センサが前記掃除区域の塵埃を検知するようにしてもよい。

前記現在位置を認識し、認識した位置を座標化するステップ（Ｓ４０）においては、前記掃除機の外部に備えられたカメラ又は認識手段により前記掃除機の現在位置を認識して座標化し、座標化した情報を保存するようにしてもよい。

前記現在位置を認識し、認識した位置を座標化するステップ（Ｓ４０）においては、前記掃除区域の位置をリアルタイムで認識して座標化し、前記掃除区域の位置座標を一般掃除対象区域に指定して保存するようにしてもよい。

前記複数の塵埃センサのうち第１センサの第１検知結果と所定の第１基準とを比較し、集中掃除するか否かを判断するステップ（Ｓ５０）においては、前記第１検知結果と前記第１基準とを比較した結果、前記第１検知結果が前記第１基準以下である場合、前記掃除区域の位置座標を一般掃除対象区域に指定したまま掃除状態を維持するように判断し、前記第１検知結果が前記第１基準を超えた場合、前記掃除区域の位置座標を集中掃除対象区域に指定して保存し、前記掃除区域を集中掃除するように判断してもよい。

前記複数の塵埃センサのうち第１センサの第１検知結果と所定の第１基準とを比較し、集中掃除するか否かを判断するステップ（Ｓ５０）においては、前記第１検知結果と前記第１基準とを比較した結果、前記第１検知結果が前記第１基準以下である場合、前記掃除区域の清潔度が良好であるので前記掃除区域の集中掃除が必要でないと判断し、前記掃除区域の位置座標を前記一般掃除対象区域に指定したまま前記掃除区域の掃除を維持するように判断してもよい。

前記複数の塵埃センサのうち第１センサの第１検知結果と所定の第１基準とを比較し、集中掃除するか否かを判断するステップ（Ｓ５０）においては、前記第１検知結果と前記第１基準とを比較した結果、前記第１検知結果が前記第１基準を超えた場合、前記掃除区域の清潔度が良好でないので前記掃除区域の集中掃除が必要であると判断し、前記掃除区域の位置座標を前記集中掃除対象区域に指定して保存し、前記掃除区域を集中掃除するように判断してもよい。

前記集中掃除するか否かの判断結果に基づいて前記掃除区域を掃除するように制御するステップ（Ｓ６０）においては、前記複数の塵埃センサのうち第１センサの第１検知結果と所定の第１基準とを比較し、集中掃除するか否かを判断するステップ（Ｓ５０）で前記掃除区域の掃除を維持するように判断した場合、前記掃除区域の掃除を維持するように制御してもよい。

前記集中掃除するか否かの判断結果に基づいて前記掃除区域を掃除するように制御するステップ（Ｓ６０）においては、前記複数の塵埃センサのうち第１センサの第１検知結果と所定の第１基準とを比較し、集中掃除するか否かを判断するステップ（Ｓ５０）で前記掃除区域を集中掃除するように判断した場合、前記掃除区域を集中掃除するように制御してもよい。

前記掃除区域の掃除状態を判断するステップ（Ｓ７０）においては、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準を超えた場合、前記掃除区域の掃除状態が良好であるのでさらなる掃除が必要でないと判断し、前記掃除区域以外の区域を掃除するように判断してもよい。

前記掃除区域の掃除状態を判断するステップ（Ｓ７０）においては、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下であり、かつ前記掃除区域を集中掃除しなかった場合、前記掃除区域の清潔状態が掃除前から良好な状態であったので前記掃除区域の再掃除が必要でないと判断し、前記掃除区域以外の区域を掃除するように判断してもよい。

前記掃除区域の掃除状態を判断するステップ（Ｓ７０）においては、前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下であり、かつ前記掃除区域を集中掃除した場合、前記掃除区域の清潔状態が掃除前から良好でない状態であったか又は前記掃除区域の掃除が良好に行われていないので前記掃除区域の再掃除が必要であると判断し、前記掃除区域を再掃除するように判断してもよい。

前記掃除区域の掃除状態の判断結果に基づいて走行及び掃除を制御するステップ（Ｓ８０）においては、前記掃除区域の掃除状態を判断するステップ（Ｓ７０）で前記掃除区域以外の区域を掃除するように判断した場合、前記掃除区域以外の区域を掃除するように制御してもよい。

前記掃除区域の掃除状態の判断結果に基づいて走行及び掃除を制御するステップ（Ｓ８０）においては、前記掃除区域の掃除状態を判断するステップ（Ｓ７０）で前記掃除区域を再掃除するように判断した場合、前記掃除区域を再掃除するように制御してもよい。

前述した制御方法は、前述した掃除機の実施形態と組み合わせて実施することができる。

本発明によるロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法は、本発明の技術思想を適用できる全ての掃除ロボット、自動掃除機及びその制御方法などに適用することができる。

本発明によるロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法は、複数の塵埃センサの検知結果に基づいて走行経路の掃除状態を判断することにより、走行経路の掃除が良好に行われたか否かを判断することができるという効果がある。

本発明によるロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法は、複数の塵埃センサの検知結果に基づいて走行経路の掃除が良好に行われたか否かを判断し、それを走行及び掃除の制御に反映することにより、走行経路の再掃除を行えるようにすることができるという効果がある。

本発明によるロボット掃除機及びロボット掃除機の制御方法は、走行経路の再掃除を行うことにより、走行経路の掃除を完璧に行うことができるという効果がある。

以上説明した本発明の好ましい実施形態は本発明の技術的課題を解決するためのものであり、本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、本発明の思想及び範囲内において様々な修正、変更、付加などが可能であり、これらの修正、変更、付加などが本発明に含まれることは言うまでもない。

１０ 本体
１１ 駆動車輪
１２ 掃除ユニット
１３ カメラ
１４ 電源部
１５ 通信部
１６ 保存部
１７ 入出力部
２０ａ 第１センサ
２０ｂ 第２センサ
３０ 制御部
１００ ロボット掃除機

Claims (20)

1. 走行及び掃除を行うロボット掃除機において、
   外観を形成する本体と、
   前記本体の異なる位置に備えられ、前記本体の走行経路の塵埃を検知する複数の塵埃センサと、
   前記複数の塵埃センサの検知結果に基づいて前記本体の走行及び掃除を制御する制御部とを含む、ロボット掃除機。
2. 前記複数の塵埃センサは、
   前記本体が直線方向に走行する場合又は前記本体が走行方向を変える場合において同一地点を通過することになる基準範囲内にそれぞれ備えられる、請求項１に記載のロボット掃除機。
3. 前記複数の塵埃センサは、
   前記本体の前方に備えられ、前記走行経路の塵埃を先に検知する第１センサと、
   前記本体の後方に備えられ、前記走行経路の塵埃を後で検知する第２センサとを含み、
   前記制御部は、
   前記本体の現在位置を認識して座標化し、前記本体の現在位置における座標情報及び前記複数の塵埃センサの検知結果に基づいて前記本体の走行及び掃除を制御する、請求項１又は２に記載のロボット掃除機。
4. 前記制御部は、
   掃除区域を掃除する前に、前記第１センサの第１検知結果と所定の第１基準とを比較した結果に基づいて前記掃除区域の掃除を制御し、
   前記第１検知結果が前記第１基準を超えた場合、前記掃除区域の位置座標を集中掃除対象区域に指定して保存し、前記集中掃除対象区域に指定された位置座標に基づいて前記掃除区域を集中掃除するように制御する、請求項３に記載のロボット掃除機。
5. 前記制御部は、
   前記掃除区域を集中掃除する場合、前記本体の走行速度を低下させる、前記本体の塵埃吸引力を増加させる、又は前記掃除区域を複数回繰り返し掃除するように制御する、請求項４に記載のロボット掃除機。
6. 前記制御部は、
   前記掃除区域を掃除した後、前記第１センサの第１検知結果及び前記第２センサの第２検知結果の差と所定の第２基準とを比較した結果に基づいて前記本体の走行及び掃除を制御し、
   前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準を超えた場合、前記掃除区域以外の区域に移動するように制御する、請求項４又は５に記載のロボット掃除機。
7. 前記制御部は、
   前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下であり、かつ前記掃除区域が前記一般掃除対象区域である場合、前記掃除区域以外の区域に移動するように制御し、
   前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下であり、かつ前記掃除区域が前記集中掃除対象区域である場合、前記掃除区域を再掃除するように制御する、請求項６に記載のロボット掃除機。
8. 前記制御部は、前記掃除区域を再掃除する場合、前記掃除区域を集中掃除するように制御する、請求項７に記載のロボット掃除機。
9. 前記制御部は、前記掃除区域を再掃除する場合、前記掃除区域以外の区域を掃除した後、前記掃除区域を再掃除するように制御する、請求項７に記載のロボット掃除機。
10. 前記制御部は、前記掃除区域を再掃除する場合、前記掃除区域を直ちに再掃除するように制御する、請求項７に記載のロボット掃除機。
11. 前記制御部は、前記本体の走行方向を回転させず、前記本体が前記掃除区域を逆走行で再掃除するように制御する、請求項１０に記載のロボット掃除機。
12. 前記制御部は、前記本体の走行方向を１８０度回転させ、前記本体が前記掃除区域を正走行で再掃除するように制御する、請求項１０に記載のロボット掃除機。
13. 前記制御部は、再掃除による前記第１検知結果が前記第１基準以下となるように、前記本体が前記掃除区域を複数回往復走行するように制御する、請求項７〜１０のいずれか一項に記載のロボット掃除機。
14. 前記制御部は、前記本体が前記掃除区域を所定の制限回数だけ往復走行した後、前記第１検知結果が前記第１基準以下となっていない場合、再掃除を中止するように制御する、請求項１３に記載のロボット掃除機。
15. ロボット掃除機の制御方法において、
    走行経路及び掃除モードを設定する段階と、
    設定された前記掃除モードに基づいて前記走行経路上の掃除区域を掃除するように制御する段階と、
    前記ロボット掃除機の本体に備えられた複数の塵埃センサが前記掃除区域の塵埃を検知する段階と、
    前記ロボット掃除機の現在位置を認識し、認識した位置を座標化する段階と、
    前記複数の塵埃センサのうち第１センサの第１検知結果と所定の第１基準とを比較し、集中掃除するか否かを判断する段階と、
    前記集中掃除するか否かの判断結果に基づいて前記掃除区域を掃除するように制御する段階と、
    前記第１センサの第１検知結果及び前記複数の塵埃センサのうち第２センサの第２検知結果の差と所定の第２基準とを比較し、前記掃除区域の掃除状態を判断する段階と、
    前記掃除区域の掃除状態の判断結果に基づいて前記ロボット掃除機の走行及び掃除を制御する段階とを含む、ロボット掃除機の制御方法。
16. 前記複数の塵埃センサは、
    前記本体が直線方向に走行する場合又は前記本体が走行方向を変える場合において同一地点を通過することになる基準範囲内にそれぞれ備えられる、請求項１５に記載のロボット掃除機の制御方法。
17. 前記第１センサは、前記本体の前方に備えられて前記走行経路の塵埃を先に検知し、
    前記第２センサは、前記本体の後方に備えられて前記走行経路の塵埃を後で検知する、請求項１５又は１６に記載のロボット掃除機の制御方法。
18. 前記ロボット掃除機の現在位置を認識し、認識した位置を座標化する段階において、
    前記掃除区域の位置をリアルタイムで認識して座標化し、前記掃除区域の位置座標を一般掃除対象区域に指定して保存する、請求項１５〜１７のいずれか一項に記載のロボット掃除機の制御方法。
19. 前記複数の塵埃センサのうち第１センサの第１検知結果と所定の第１基準とを比較し、集中掃除するか否かを判断する段階において、
    前記第１検知結果が前記第１基準以下である場合、前記掃除区域の位置座標を一般掃除対象区域に指定したまま掃除状態を維持するように判断し、
    前記第１検知結果が前記第１基準を超えた場合、前記掃除区域の位置座標を集中掃除対象区域に指定して保存し、前記掃除区域を集中掃除するように判断する、請求項１５〜１８のいずれか一項に記載のロボット掃除機の制御方法。
20. 前記掃除区域の掃除状態を判断する段階において、
    前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準を超えた場合、前記掃除区域以外の区域を掃除するように判断し、
    前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下であり、かつ前記掃除区域を集中掃除しなかった場合、前記掃除区域以外の区域を掃除するように判断し、
    前記第１検知結果及び前記第２検知結果の差が前記第２基準以下であり、かつ前記掃除区域を集中掃除した場合、前記掃除区域を再掃除するように判断する、請求項１５〜１９のいずれか一項に記載のロボット掃除機の制御方法。

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