JP2022163754A - 掃除機管理装置およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】清掃対象を適切に清掃できる掃除機管理装置を提供する。【解決手段】第１の掃除機２００による第１の清掃位置を認識し、第２の掃除機３００による第２の清掃位置を認識する位置認識部１３１と、第１および第２の清掃位置の履歴に基づいて、第１の掃除機２００によって清掃された範囲である第１の清掃領域と、第２の掃除機３００によって清掃された範囲である第２の清掃領域と、を取得する領域取得部１４０と、第１および第２の清掃領域を表す画像を含む清掃対象領域のマップを表示装置１１２に表示させるマップ表示部１３９と、を掃除機管理装置１００に設けた。【選択図】図１

Description

本発明は、掃除機管理装置およびプログラムに関する。

本技術分野の背景技術として、下記特許文献１の要約には、「掃除支援装置は、掃除対象領域における吸込具の位置情報を検出する位置情報検出部と、位置情報に基づいて、掃除対象領域における掃除済の掃除済領域と未掃除の未掃除領域とを判別し、判別結果から得られる領域判別情報を出力する領域判別部と、を備える。好ましくは、掃除支援装置は、領域判別情報に基づいて、掃除対象領域における掃除済領域と未掃除領域とを区別して表した作成画像を作成する画像作成部と、作成画像に掃除対象領域の撮像画像を重畳した重畳画像を作成する重畳部と、を備える。重畳画像は表示装置に表示される。」と記載されている。
また、下記特許文献２の要約には、「本発明の電気掃除機は、情報機器を取り付けることができるように設けられた取付部と、前記情報機器と通信可能に設けられた通信部と、電気掃除機を制御するように設けられた第１制御部とを備え、第１制御部は、前記取付部に取り付けられた前記情報機器が発信した情報を前記通信部を介して受信するように設けられ、かつ、前記情報機器から受信した情報に基づき前記電気掃除機を制御するように設けられたことを特徴とする」と記載されている。

特開２０２０－１９２１７１号公報 国際公開第２０２０／１４１６０５号

ところで、上述した技術において、清掃対象を適切に清掃できない場合があった。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたものであり、清掃対象を適切に清掃できる掃除機管理装置およびプログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するため本発明の掃除機管理装置は、第１の掃除機による第１の清掃位置を認識し、第２の掃除機による第２の清掃位置を認識する位置認識部と、前記第１および第２の清掃位置の履歴に基づいて、第１の掃除機によって清掃された範囲である第１の清掃領域と、第２の掃除機によって清掃された範囲である第２の清掃領域と、を取得する領域取得部と、前記第１および第２の清掃領域を表す画像を含む清掃対象領域のマップを表示装置に表示させるマップ表示部と、を備えることを特徴とする。

本発明によれば、清掃対象を適切に清掃できる。

実施形態による掃除機システムのブロック図である。 手動操作型の掃除機の模式的な正面図である。 自律走行型の掃除機の左前方から見下ろした斜視図である。 上ケースを取り外した掃除機を左前方から見下ろした斜視図である。 携帯情報端末の表示装置における表示例を示す図である。

［実施形態の概要］
電気掃除機には、自律走行型のものと、手動操作型のものが知られているが、自律走行型の掃除機のみでは、掃除しきれない部分が生じることも多い。そこで、自律走行型の掃除機で掃除可能な範囲を掃除し、その後に、掃除できなかった箇所を手動操作型のもので掃除できれば好ましい。但し、自律走行型の掃除機で掃除できた箇所をユーザが把握できなければ、ユーザが手動操作型の掃除機で重複した箇所を掃除してしまい、ユーザの掃除時間が長くなるという問題があった。

そこで、後述する実施形態においては、自律走行型の掃除機で掃除した箇所を携帯情報端末のマップ上に表示し、ユーザはそのマップを見ながら手動操作型の掃除機を操作できるようにしている。さらに、ユーザが手動操作型の掃除機で部屋を掃除すると、掃除した箇所がマップ上に追加表示される。また、複数のユーザが、手動操作型の掃除機を用いて同じ部屋を掃除する場合においても、他のユーザが掃除した範囲をマップ上に表示させることも可能である。

［実施形態の構成］
図１は、実施形態による掃除機システム１のブロック図である。
図１において掃除機システム１は、携帯情報端末１００（掃除機管理装置）と、掃除機２００（第１の掃除機）と、掃除機３００（第２の掃除機）と、充電ステーション４００と、を備えている。携帯情報端末１００と、掃除機２００，３００とは、ルータ５１０，５２０，５３０の何れか介して相互に通信することが可能になっている。

ここで、携帯情報端末１００は例えばスマートフォン等であり、ルータ５１０，５２０，５３０は、例えば無線ＬＡＮ用Ｗｉ－Ｆｉルータである。掃除機２００は自律走行型の電気掃除機である。掃除機２００は搭載したバッテリー（図示略）を動力源として自律走行型するとともに、充電ステーション４００に自機を接続するように走行し、バッテリーを充電する。なお、充電ステーション４００は所定波長の赤外線を放出しており、掃除機２００は当該赤外線の方向によって充電ステーション４００が位置する方向を検出することができる。掃除機３００は手動操作型、例えばスティック型またはキャニスター型の電気掃除機である。

携帯情報端末１００は、通信部１０２，１０４と、前方撮像部１０６と、後方撮像部１０８（撮像部）と、スピーカ１１０と、表示装置１１２と、入力装置１１４と、センサ部１１６（管理装置センサ部）と、制御装置１３０（コンピュータ）と、を備えている。通信部１０２は、公衆移動通信網（図示せず）との間で通信を行うものであり、通信部１０４は、ルータ５１０，５２０，５３０を介して掃除機２００，３００等の機器と通信を行うものである。

携帯情報端末１００は略長方形板状の形状を有しており、表示装置１１２はその前面に装着されたフラットパネルディスプレイである。入力装置１１４は、表示装置１１２に貼付されたタッチセンサや、表示装置１１２の周辺に配置された押しボタン等である。前方撮像部１０６は、表示装置１１２が装着された、携帯情報端末１００の前面に設けられた撮像装置であり、携帯情報端末１００の前方の映像を撮像する。後方撮像部１０８は、表示装置１１２が装着された面の裏面である背面に設けられた撮像装置であり、携帯情報端末１００の後方の映像を撮像する。

センサ部１１６は、以下列挙する各センサ（何れも図示略）を備えている。
・位置センサ：位置センサは、３台以上のＷｉ－Ｆｉアクセスポイント（図１の例では３台のルータ５１０，５２０，５３０）から受信した電波の強さや、到達時間の違い等に基づいて三点測位を行うことで、自機の位置を検出する。
・加速度センサ：加速度センサは、自機に加わる３軸方向の加速度や角速度を検出する。
・ジャイロセンサ：ジャイロセンサは、自機の傾きを検出する。
・磁気センサ：磁気センサは、地磁気を検出することにより、自機の向きを検出する。

制御装置１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等、一般的なコンピュータとしてのハードウエア（何れも図示略）を備えており、ＳＳＤには、ＯＳ（Operating System）、アプリケーションプログラム、各種データ等が格納されている。ＯＳおよびアプリケーションプログラムは、ＲＡＭに展開され、ＣＰＵによって実行される。図１において、制御装置１３０の内部は、アプリケーションプログラム等によって実現される機能を、ブロックとして示している。

すなわち、制御装置１３０は、吸口位置認識部１３１（位置認識部、位置認識手段）と、対応提案部１３２と、領域選択部１３３と、清掃指令部１３４と、重複清掃領域抽出部１３５と、重点清掃領域指定部１３６と、塵埃量蓄積部１３７と、重点清掃領域認識部１３８と、対象エリアマップ表示部１３９（マップ表示部、マップ表示手段）と、領域取得部１４０（領域取得手段）と、を備えている。

吸口位置認識部１３１は、自律走行型の掃除機２００の吸口位置Ｐ２００（第１の清掃位置、図４参照）および手動操作型の掃除機３００の吸口位置Ｐ３００（第２の清掃位置、図２参照）を認識する。掃除機２００は、装置のサイズが比較的小さいため、吸口位置認識部１３１は、掃除機２００の位置そのものを掃除機２００の吸口位置として認識する。また、吸口位置認識部１３１は、携帯情報端末１００の位置と、後方撮像部１０８が撮像した画像によって掃除機３００の吸口位置Ｐ３００を認識する。その詳細については後述する。

対象エリアマップ表示部１３９は、表示装置１１２に対して、清掃対象領域（例えば部屋）の状態を表す対象エリアマップ１０（マップ、図５参照）を表示させる。領域取得部１４０は、掃除機２００，３００の吸口位置Ｐ２００，Ｐ３００の履歴に基づいて、掃除機２００によって清掃された自律清掃済領域１２（第１の清掃領域、図５参照）と、掃除機３００によって清掃された手動清掃済領域１４，１６（第２の清掃領域）と、を取得する。制御装置１３０の他の機能については、詳細は後述する。

また、自律走行型の掃除機２００は、ファン２０２と、モータ２０４と、撮像部２０６と、通信部２０８と、走行部２１０と、表示装置２１２と、入力装置２１４と、センサ部２１６（第１のセンサ部）と、制御装置２３０と、を備えている。

モータ２０４は、制御装置２３０からの指令に基づいてファン２０２を回転駆動する。ファン２０２は、回転駆動されると、掃除機２００の下方から塵埃とともに空気を吸引する。撮像部２０６は、掃除機２００の周辺の画像を撮像する。通信部２０８は、携帯情報端末１００の通信部１０４と同様に、ルータ５１０，５２０，５３０の何れかを介して携帯情報端末１００または掃除機３００等の機器と通信を行うものである。

走行部２１０は、走行用の車輪や該車輪を駆動するモータ（図示せず）等を備え、制御装置２３０の指令に基づいて掃除機２００を自律走行型させる。表示装置２１２は、各種情報を表示する。入力装置２１４は押しボタン等であり、ユーザの操作に基づいて各種コマンドを入力する。
センサ部２１６は、上述した携帯情報端末１００のセンサ部１１６と同様に、位置センサと、加速度センサと、ジャイロセンサと、磁気センサと、を備えている。さらに、センサ部２１６は、充電ステーション４００が発する赤外線を検出する赤外線センサや、ファン２０２が吸引している塵埃量を検出する塵埃センサも備えている。

制御装置２３０のハードウエア構成は、携帯情報端末１００の制御装置１３０と同様である。図１において、制御装置２３０の内部は、アプリケーションプログラム等によって実現される機能を、ブロックとして示している。すなわち、制御装置２３０は、自律清掃実行部２３１と、清掃結果報告部２３２と、未清掃理由報告部２３３と、対応提案部２３４と、清掃領域受信部２３５と、重点清掃領域管理部２３６と、位置・塵埃量報告部２３７と、を備えている。ここで、自律清掃実行部２３１は、モータ２０４および走行部２１０を制御することにより、自律清掃を実行する。制御装置２３０の他の機能について詳細は後述する。

また、手動操作型の掃除機３００は、ファン３０２と、モータ３０４と、撮像部３０６と、通信部３０８と、表示装置３１２と、入力装置３１４と、センサ部３１６（第２のセンサ部）と、制御装置３３０と、を備えている。

モータ３０４は、制御装置３３０からの指令に基づいてファン３０２を回転駆動する。ファン３０２は、回転駆動されると、吸口３６３（図２参照）から塵埃とともに空気を吸引する。吸口３６３の位置を、吸口位置Ｐ３００と呼ぶ。撮像部３０６は、掃除機３００の周辺の画像を撮像する。通信部３０８は、携帯情報端末１００の通信部１０４と同様に、ルータ５１０，５２０，５３０の何れかを介して携帯情報端末１００または掃除機２００等の機器と通信を行うものである。

表示装置３１２は、各種情報を表示する。入力装置３１４は押しボタン等であり、ユーザの操作に基づいて各種コマンドを入力する。
センサ部３１６は、上述した携帯情報端末１００のセンサ部１１６と同様に、位置センサと、加速度センサと、ジャイロセンサと、磁気センサと、を備えている。さらに、センサ部３１６は、ファン３０２が吸引している塵埃量を検出する塵埃センサも備えている。

制御装置３３０のハードウエア構成は、携帯情報端末１００の制御装置１３０と同様である。図１において、制御装置３３０の内部は、アプリケーションプログラム等によって実現される機能を、ブロックとして示している。すなわち、制御装置３３０は、塵埃量報告部３３１を備えている。塵埃量報告部３３１は、ルータ５１０を介して、センサ部３１６の塵埃センサによって検出した塵埃量を、携帯情報端末１００に通知する。

図２は、手動操作型の掃除機３００の模式的な正面図である。なお、図２の例において掃除機３００はスティック型の電気掃除機である。
掃除機３００は、本体部３６１と、吸口３６３と、両者を接続する延長管３６２と、を備えている。延長管３６２は、伸縮自在の円管状に形成されている。上述したファン３０２は本体部３６１に設けられ、ファン３０２の駆動によって、吸口３６３から本体部３６１内に塵埃を吸引することができる。延長管３６２には、このようにして吸口３６３から本体部３６１に取り込まれる塵埃量を検出する塵埃センサ３６５が設けられている。この塵埃センサ３６５は、上述したセンサ部３１６（図１参照）の一部である。

図示の例において、塵埃センサ３６５は、延長管３６２内で対面に配置された発光素子３６５ａと受光素子３６５ｂとを備えている。塵埃センサ３６５によれば、発光素子３６５ａが放射した光を塵埃が遮る回数（あるいは受光素子３６５ｂの受光強度等）によって掃除機３００で吸引した塵埃の量を推定する。また、本体部３６１には、ユーザが把持する取っ手３６６と、装着部３５３と、が設けられている。装着部３５３は一点鎖線で示す携帯情報端末１００を装着する部材である。

装着部３５３は、携帯情報端末１００の表示装置１１２を取っ手３６６側すなわちユーザ側に向け、後方撮像部１０８を吸口３６３側に向けるように、携帯情報端末１００を固定する。このように、携帯情報端末１００を装着部３５３に装着した後、携帯情報端末１００においてユーザが所定の操作を行うと、制御装置１３０の吸口位置認識部１３１は、後方撮像部１０８を起動させる。これにより、後方撮像部１０８は、吸口３６３およびその周辺部分の映像を撮像する。

ここで、後方撮像部１０８で撮像される画像において、吸口３６３に対応する部分の位置（例えば画像における座標）および大きさ（例えば画像におけるドット数）は、携帯情報端末１００と吸口３６３との相対的な位置関係によって一意に決定される。

上述したように、携帯情報端末１００におけるセンサ部１１６（図１参照）は、携帯情報端末１００の位置と、携帯情報端末１００の方向と、傾斜角とを検出する。これにより、制御装置１３０における吸口位置認識部１３１（図１参照）は、後方撮像部１０８が撮像した画像と、センサ部１１６の検出結果とに基づいて、吸口３６３の位置である吸口位置Ｐ３００を算出する。

図３は、自律走行型の掃除機２００を左前方から見下ろした斜視図である。
自律走行型の掃除機２００は、清掃対象領域を自律的に移動しながら掃除する掃除機である。掃除機２００は、上壁である上ケース２９１と、底壁（および一部の側壁）である下ケース２５１（図４参照）と、前部に設置されるバンパ２９２と、を備えている。上ケース２９１には、集塵ケース（図示略）を出し入れするための蓋２９３と、上述した入力装置２１４と、が設けられている。

図４は、上ケース２９１を取り外した掃除機を左前方から見下ろした斜視図である。
下ケース２５１は、走行部２１０（図１参照）、ファン２０２（図１参照）、モータ３０４（図１参照）、回転ブラシモータ２７１、制御装置２３０等を載置する筐体であり、その外形は薄型の円板状を呈している。下ケース２５１の下面には、塵埃を吸引するための吸口２５４が形成されており、吸口２５４の位置を吸口位置Ｐ２００と呼ぶ。

図５は、携帯情報端末１００の表示装置１１２における表示例を示す図である。
図示の例において、表示装置１１２には、対象エリアマップ１０が示されている。対象エリアマップ１０は、清掃対象領域（例えば部屋）に対応した形状を有しており、図示の例においては、長方形である。対象エリアマップ１０において、ドットを付した自律清掃済領域１２は、自律走行型の掃除機２００によって清掃された領域である。また、ハッチングを付した手動清掃済領域１４は、あるユーザ（ユーザＡと呼ぶ）によって、手動操作型の掃除機３００を用いて清掃された領域である。

図示の例では、手動清掃済領域１４の一部は、自律清掃済領域１２と重複している。この領域を重複領域１４ａと呼ぶ。また、手動清掃済領域１４のうち、重複領域１４ａ以外の部分を非重複領域１４ｂと呼ぶ。重複領域１４ａは、自律走行型の掃除機２００および手動操作型の掃除機３００の双方によって重ねて清掃された領域である。また、非重複領域１４ｂは、手動操作型の掃除機３００によって清掃されたが、自律走行型の掃除機２００によっては清掃されなかった領域である。

また、メッシュを付した領域である手動清掃済領域１６は、他のユーザ（ユーザＢと呼ぶ）によって、手動操作型の掃除機３００を用いて清掃された領域である。また、白ヌキになっている未清掃領域１８は、何れの掃除機２００，３００によっても清掃されていない領域である。また、小円であるカーソル２０は、手動操作型の掃除機３００の吸口３６３の現在位置を示すものである。また、破線で囲んだ選択領域２２は、ユーザの操作によって選択された領域である。

図１に示した掃除機２００における自律清掃実行部２３１は、清掃対象領域（図５における対象エリアマップ１０の範囲）、の全体または一部の範囲に対して、自律清掃を実行する。また、清掃結果報告部２３２は、掃除機２００が実際に清掃を行った領域を携帯情報端末１００に送信する。例えば、清掃対象領域（対象エリアマップ１０の範囲）の全体の清掃が指定された場合、清掃結果報告部２３２は、自律清掃済領域１２を特定する情報を、携帯情報端末１００に送信する。

また、未清掃理由報告部２３３は、自動清掃を行わなかった領域、すなわち自律清掃済領域１２以外の領域について、自動清掃を行わなかった理由である非清掃理由を携帯情報端末１００に送信する。非清掃理由とは、例えば、「コードが絡まった」、「障害物があった」等の理由である。

また、掃除機２００における対応提案部２３４は、自動清掃を行わなかった領域に対してユーザが採るべき対応について、一または複数の提案内容を携帯情報端末１００に送信する。例えば、非清掃理由が「コードが絡まった」、「障害物があった」等である場合には、第１案として、「コードをどける」、「障害物をどける」等の対応を携帯情報端末１００に送信する。さらに、対応提案部２３４は、第２案として、「手動操作型の掃除機で清掃する」との提案も、携帯情報端末１００に送信する。

ユーザが、携帯情報端末１００に表示された対象エリアマップ１０において、自律清掃済領域１２以外の領域をタップすると、携帯情報端末１００における対応提案部１３２は、未清掃理由報告部２３３から送信された非清掃理由と、対応提案部２３４から送信された一または複数の提案内容と、を表示装置１１２に表示する。

また、携帯情報端末１００における領域選択部１３３は、ユーザの操作に基づいて、対象エリアマップ１０内の任意の領域を「選択状態」にすることができる。図５に示した選択領域２２は、この領域選択部１３３によって選択された領域である。携帯情報端末１００における清掃指令部１３４は、清掃対象領域のうち選択領域２２に対応する領域を清掃するように、掃除機２００の清掃領域受信部２３５に指令を出力する。これにより、掃除機２００の自律清掃実行部２３１は、選択領域２２に対応する領域に対して自律清掃を再実行する。

図５の例において、選択領域２２は、ドットを付した自律清掃済領域１２の一部と重なっている。これは、例えば「自律清掃を一度実行しただけでは不十分であったため、自律清掃を再度実行させる」とユーザが判断した例である。また、領域選択部１３３は、ユーザが所定の操作を行うことにより、選択領域２２を未清掃領域１８に一致させることができる。これにより、例えば、「コードが絡まった」等の非清掃理由に対して、ユーザが「コードをどける」等の対応を取り、その後に未清掃領域１８すなわち選択領域２２に対して自律清掃を再実行させることができる。また、選択領域２２について、掃除機２００が自律清掃を行うのか、掃除機３００を用いて手動清掃するのかをユーザが選択できるようにしてもよい。

ところで、清掃対象領域のうち一部については、掃除機２００または掃除機３００を用いて、複数回清掃されることがある。図５の例において、手動清掃済領域１４の重複領域１４ａは、掃除機２００および掃除機３００によって、少なくとも１回ずつ清掃された領域である。また、図５の例において、選択領域２２は、既に自律清掃された自律清掃済領域１２に含まれている。この選択領域２２に対して自律清掃を再度実行させると、選択領域２２は、自律清掃が２回実行された領域になる。

このように、複数回の清掃が行われた領域は、たまたま複数回清掃された場合もあれば、複数回の清掃を行うべき理由が存在する場合がある。その理由とは、例えば、「絨毯が敷かれているため塵埃を吸収しにくい」、「人通りが多く汚れやすい」、等の理由である。そこで、携帯情報端末１００の重複清掃領域抽出部１３５は、掃除機２００，３００によって複数回清掃された領域を抽出する。そして、重点清掃領域指定部１３６は、複数回清掃された領域のうち、ユーザの操作によって指定された領域を、「重点清掃領域」として指定し、掃除機２００に指令する。掃除機２００の重点清掃領域管理部２３６は、当該重点清掃領域を記憶し、自律清掃実行部２３１が自律清掃を実行する際に、重点清掃領域に対して複数回の自律清掃を実行させる。

上述したように、掃除機２００のセンサ部２１６は図示せぬ塵埃センサを備えており、掃除機３００のセンサ部３１６は、塵埃センサ３６５（図２参照）を備えている。掃除機２００の位置・塵埃量報告部２３７は、掃除機２００の現在位置と、現在の掃除機２００における塵埃量とを携帯情報端末１００に送信する。掃除機３００の塵埃量報告部３３１は、現在の掃除機３００における塵埃量を携帯情報端末１００に送信する。なお、掃除機３００の吸口３６３の現在位置は、上述したように、携帯情報端末１００の吸口位置認識部１３１によって検出されるため、携帯情報端末１００は、塵埃量と吸口位置とを対応付けて認識できる。

携帯情報端末１００における塵埃量蓄積部１３７は、清掃対象領域の各部において、掃除機２００，３００が吸引した塵埃量を蓄積する。そして、塵埃量蓄積部１３７は、ユーザが携帯情報端末１００に対して所定の操作を行うと、上述した重点清掃領域管理部２３６に対して、塵埃量の蓄積値が所定値を超える領域を、重点清掃領域として指定する。また、携帯情報端末１００における重点清掃領域認識部１３８は、掃除機２００における重点清掃領域管理部２３６から重点清掃領域のデータを受信する。

そして、重点清掃領域認識部１３８は、重点清掃領域を対象エリアマップ１０に表示させることにより、ユーザに対して重点清掃領域を手動操作型の掃除機３００で清掃するように促すことができる。また、重点清掃領域管理部２３６および重点清掃領域認識部１３８は、重点清掃領域において、他の領域と比較して、掃除機２００のモータ２０４または掃除機３００のモータ３０４の出力を高めてもよい。これにより、重点清掃領域において、掃除機２００のファン２０２または掃除機３００のファン３０２の回転速度を上昇し、塵埃の吸引力を高めることができる。

［変形例］
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。上述した実施形態は本発明を理解しやすく説明するために例示したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、上記実施形態の構成に他の構成を追加してもよく、構成の一部について他の構成に置換をすることも可能である。また、図中に示した制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上で必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。上記実施形態に対して可能な変形は、例えば以下のようなものである。

（１）上述した実施形態におけるセンサ部１１６，２１６，３１６が備える位置センサは、３台以上のＷｉ－Ｆｉアクセスポイントから受信した電波に基づいて三点測位を行うことで、自機の位置を検出した。しかし、位置センサは、他の原理によって自機の位置を検出してもよい。例えば、携帯情報端末１００の前方撮像部１０６および後方撮像部１０８、掃除機２００の撮像部２０６、掃除機３００の撮像部３０６が撮影した映像から、「天井の角」等の画像の特徴部分を抽出し、抽出した特徴部分に基づいて、携帯情報端末１００、掃除機２００，３００の位置を検出してもよい。また、撮影した画像内に「天井の角」等の特徴部分が含まれていない場合は、最後に特徴部分が検出された後に携帯情報端末１００または掃除機２００，３００に加えられた加速度等を累積することにより、現在位置を推定することができる。

（２）また、携帯情報端末１００または掃除機２００，３００にＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を備えることにより、これらの現在位置を推定してもよい。

（３）また、上述したように充電ステーション４００は所定波長の赤外線を発生し、掃除機２００のセンサ部２１６は当該赤外線を検出する赤外線センサを備えている。従って、掃除機２００は、当該赤外線の検出レベルや検出方向に基づいて、自機の位置を推定してもよい。また、携帯情報端末１００および手動操作型の掃除機３００においても、同様の赤外線センサを設けることによって自機の位置を検出してもよい。

（４）上記実施形態においては、装着部３５３（図２参照）に装着された携帯情報端末１００が検出した自機位置と、後方撮像部１０８が撮影した画像とに基づいて、吸口３６３の位置である吸口位置Ｐ３００を検出した。しかし、吸口３６３の位置検出の方法はこれに限定されるわけではない。例えば、図２において、吸口３６３上の領域３７０に装着部３５３を設け、ここに携帯情報端末１００を装着すると、携帯情報端末１００の位置を、そのまま吸口位置Ｐ３００として適用できる。

（５）延長管３６２の長さが固定されており、延長管３６２については「装着」または「取り外し」の何れかの状態が可能である場合には、ユーザが延長管３６２の「装着」または「取り外し」の何れかの状態を携帯情報端末１００に入力することにより、吸口３６３の位置を算出してもよい。

（６）掃除機３００の吸口３６３に撮像部３０６と通信装置を装着し、撮像部３０６が撮影した映像を通信装置で携帯情報端末１００に送信することにより、携帯情報端末１００が撮像部３０６の位置を検出してもよい。また、撮像部３０６に液晶表示等のディスプレイを設け、撮像部３０６が未清掃領域１８（図５参照）に達すると、該ディスプレイにその旨を表示してもよい。

（７）上記実施形態における制御装置１３０，２３０，３３０のハードウエアは一般的なコンピュータによって実現できるため、上述した各種処理を実行するプログラム等を記憶媒体に格納し、または伝送路を介して頒布してもよい。

（８）上記実施形態における制御装置１３０，２３０，３３０の機能の役割分担は一例であり、上述した例において各制御装置が果たす機能の一部を他の制御装置に実行させてもよい。

（９）また、上述した各処理は、上記実施形態ではプログラムを用いたソフトウエア的な処理として説明したが、その一部または全部をＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit；特定用途向けＩＣ)、あるいはＦＰＧＡ(Field Programmable Gate Array)等を用いたハードウエア的な処理に置き換えてもよい。

（１０）上記実施形態において実行される各種処理は、ルータ５１０および図示せぬネットワーク経由でサーバコンピュータが実行してもよく、上記実施形態において記憶される各種データも該サーバコンピュータに記憶させるようにしてもよい。

［実施形態の効果］
以上のように本実施形態の掃除機管理装置（１００）は、第１の掃除機（２００）による第１の清掃位置（Ｐ２００）を認識し、第２の掃除機（３００）による第２の清掃位置（Ｐ３００）を認識する位置認識部（１３１）と、第１および第２の清掃位置の履歴に基づいて、第１の掃除機（２００）によって清掃された範囲である第１の清掃領域（１２）と、第２の掃除機（３００）によって清掃された範囲である第２の清掃領域（１４，１６）と、を取得する領域取得部１４０と、第１および第２の清掃領域（１２，１４）を表す画像を含む清掃対象領域のマップ（１０）を表示装置１１２に表示させるマップ表示部（１３９）と、を備える。これにより、ユーザは、第１および第２の清掃領域（１２，１４）を視覚的に認識でき、これによって清掃対象を適切に清掃できる。

例えば、図５に示した例においては、自律走行型の掃除機２００で清掃できた自律清掃済領域１２と、それ以外の領域とを区別して対象エリアマップ１０に表示できる。これにより、ユーザは、自律清掃できなかった領域について、掃除機２００に対して自律清掃を再度指令することができ、手動操作型の掃除機３００を用いて手動清掃することも可能である。そして、例えば、図５における非重複領域１４ｂのように、自律清掃できなかった領域のうちの一部をユーザが掃除機３００を用いて手動清掃し、残りの部分（図示の例では未清掃領域１８）に対して自律清掃を指令することも可能である。従って、ユーザは、自律走行型の掃除機２００と手動操作型の掃除機３００とを使い分けながら、効率的に清掃対象領域を清掃することができる。

また、第１の掃除機（２００）は自機の位置を検出する第１のセンサ部（２１６）を備え、位置認識部（１３１）は、第１のセンサ部（２１６）の検出結果に基づいて第１の清掃位置（Ｐ２００）を認識すると一層好ましい。これにより、位置認識部（１３１）は第１の清掃位置（Ｐ２００）を容易に認識することができる。

また、掃除機管理装置（１００）は、自機の位置を検知する管理装置センサ部（１１６）を備え、第２の掃除機（３００）は、掃除機管理装置（１００）を装着する装着部３５３を備え、位置認識部（１３１）は、管理装置センサ部（１１６）の検出結果に基づいて、第２の清掃位置（Ｐ３００）を認識すると一層好ましい。これにより、第２の掃除機（３００）が位置センサ等を備えていない場合においても、位置認識部（１３１）が第２の清掃位置（Ｐ３００）を認識できる。

また、掃除機管理装置（１００）は撮像部（１０８）を備え、装着部３５３は、掃除機管理装置（１００）が装着されると、撮像部（１０８）を吸口３６３に向けるように構成され、位置認識部（１３１）は、掃除機管理装置（１００）の位置に加えて、撮像部（１０８）が撮像した画像に基づいて第２の清掃位置（Ｐ３００）を認識する機能を有すると一層好ましい。これにより、撮像部（１０８）が撮像した画像に基づいて第２の清掃位置（Ｐ３００）を一層正確に認識できる。

また、掃除機管理装置（１００）は、清掃対象領域のうち第１の清掃領域（１２）および第２の清掃領域（１４）の何れにも含まれない未清掃領域１８を選択領域２２に設定する領域選択部１３３と、選択領域２２に対する自律清掃を第１の掃除機（２００）に清掃指令部１３４と、をさらに備えると一層好ましい。これにより、未清掃領域１８を効率的に清掃することができる。

また、掃除機管理装置（１００）は、第１および第２の清掃位置の履歴に基づいて、第１の掃除機（２００）および／または第２の掃除機（３００）によって複数回清掃された領域である重複清掃領域を抽出する重複清掃領域抽出部１３５と、重複清掃領域のうち、ユーザによって指定されたものを、第１の掃除機（２００）が複数回清掃すべき重点清掃領域として、第１の掃除機（２００）に指令する重点清掃領域指定部１３６と、をさらに備えると一層好ましい。これにより、重点的に清掃すべき領域を自動的に検出し、第１の掃除機（２００）に対して重点清掃領域を指令することができる。

また、第２の掃除機（３００）は、第２の掃除機（３００）が吸引する塵埃量である第１の塵埃量を測定する第２のセンサ部（３１６）を備えるものであり、第１のセンサ部（２１６）は、第１の掃除機（２００）が吸引する塵埃量である第２の塵埃量を測定する機能を備えるものであり、掃除機管理装置（１００）は、第１および第２の塵埃量を蓄積するとともに蓄積量が所定値を超える領域を重点清掃領域として指定する塵埃量蓄積部１３７をさらに備えると一層好ましい。これにより、塵埃量の多い領域を重点清掃領域として自動的に指定できる。

また、好適な実施形態は、他の見地によれば、コンピュータ（１３０，２３０，３３０）を、第１の掃除機（２００）による第１の清掃位置（Ｐ２００）を認識し、第２の掃除機（３００）による第２の清掃位置（Ｐ３００）を認識する位置認識手段（１３１）、第１および第２の清掃位置（Ｐ２００，Ｐ３００）の履歴に基づいて、第１の掃除機（２００）によって清掃された範囲である第１の清掃領域（１２）と、第２の掃除機（３００）によって清掃された範囲である第２の清掃領域（１４，１６）と、を取得する領域取得手段（１４０）、第１および第２の清掃領域（１２，１４）を表す画像を含む清掃対象領域のマップ（１０）を表示装置１１２に表示させるマップ表示手段（１３９）、として機能させるためのプログラムである。これにより、コンピュータ（１３０，２３０，３３０）を用いて、清掃対象を適切に清掃できる。

１０ 対象エリアマップ（マップ）
１２ 自律清掃済領域（第１の清掃領域）
１４，１６ 手動清掃済領域（第２の清掃領域）
１８ 未清掃領域
２２ 選択領域
１００ 携帯情報端末（掃除機管理装置）
１０８ 後方撮像部（撮像部）
１１２ 表示装置
１１６ センサ部（管理装置センサ部）
１３０，２３０，３３０ 制御装置（コンピュータ）
１３１ 吸口位置認識部（位置認識部、位置認識手段）
１３３ 領域選択部
１３４ 清掃指令部
１３５ 重複清掃領域抽出部
１３６ 重点清掃領域指定部
１３７ 塵埃量蓄積部
１３９ 対象エリアマップ表示部（マップ表示部、マップ表示手段）
１４０ 領域取得部（領域取得手段）
２００ 掃除機（第１の掃除機）
２１６ センサ部（第１のセンサ部）
３００ 掃除機（第２の掃除機）
３１６ センサ部（第２のセンサ部）
３５３ 装着部
３６３ 吸口
Ｐ２００ 吸口位置（第１の清掃位置）
Ｐ３００ 吸口位置（第２の清掃位置）

Claims (8)

1. 第１の掃除機による第１の清掃位置を認識し、第２の掃除機による第２の清掃位置を認識する位置認識部と、
   前記第１および第２の清掃位置の履歴に基づいて、第１の掃除機によって清掃された範囲である第１の清掃領域と、第２の掃除機によって清掃された範囲である第２の清掃領域と、を取得する領域取得部と、前記第１および第２の清掃領域を表す画像を含む清掃対象領域のマップを表示装置に表示させるマップ表示部と、を備える
   ことを特徴とする掃除機管理装置。
2. 第１の掃除機は自機の位置を検出する第１のセンサ部を備え、前記位置認識部は、前記第１のセンサ部の検出結果に基づいて前記第１の清掃位置を認識する
   ことを特徴とする請求項１に記載の掃除機管理装置。
3. 掃除機管理装置は、自機の位置を検知する管理装置センサ部を備え、
   前記第２の掃除機は、前記掃除機管理装置を装着する装着部を備え、
   前記位置認識部は、前記管理装置センサ部の検出結果に基づいて、前記第２の清掃位置を認識する
   ことを特徴とする請求項２に記載の掃除機管理装置。
4. 前記掃除機管理装置は撮像部を備え、
   前記装着部は、前記掃除機管理装置が装着されると、撮像部を吸口に向けるように構成され、
   前記位置認識部は、前記掃除機管理装置の位置に加えて、前記撮像部が撮像した画像に基づいて前記第２の清掃位置を認識する機能を有する
   ことを特徴とする請求項３に記載の掃除機管理装置。
5. 前記清掃対象領域のうち前記第１の清掃領域および前記第２の清掃領域の何れにも含まれない未清掃領域を選択領域に設定する領域選択部と、
   前記選択領域に対する自律清掃を前記第１の掃除機に清掃指令部と、をさらに備える
   ことを特徴とする請求項４に記載の掃除機管理装置。
6. 前記第１および第２の清掃位置の履歴に基づいて、前記第１の掃除機および／または前記第２の掃除機によって複数回清掃された領域である重複清掃領域を抽出する重複清掃領域抽出部と、
   前記重複清掃領域のうち、ユーザによって指定されたものを、前記第１の掃除機が複数回清掃すべき重点清掃領域として、前記第１の掃除機に指令する重点清掃領域指定部と、をさらに備える
   ことを特徴とする請求項５に記載の掃除機管理装置。
7. 前記第２の掃除機は、前記第２の掃除機が吸引する塵埃量である第１の塵埃量を測定する第２のセンサ部を備えるものであり、
   前記第１のセンサ部は、前記第１の掃除機が吸引する塵埃量である第２の塵埃量を測定する機能を備えるものであり、
   前記第１および第２の塵埃量を蓄積するとともに蓄積量が所定値を超える領域を前記重点清掃領域として指定する塵埃量蓄積部をさらに備える
   ことを特徴とする請求項６に記載の掃除機管理装置。
8. コンピュータを、
   第１の掃除機による第１の清掃位置を認識し、第２の掃除機による第２の清掃位置を認識する位置認識手段、
   前記第１および第２の清掃位置の履歴に基づいて、第１の掃除機によって清掃された範囲である第１の清掃領域と、第２の掃除機によって清掃された範囲である第２の清掃領域と、を取得する領域取得手段、
   前記第１および第２の清掃領域を表す画像を含む清掃対象領域のマップを表示装置に表示させるマップ表示手段、
   として機能させるためのプログラム。

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