KR102122236B1 - 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법 - Google Patents

로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 명세서는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로 복수의 먼지센서의 감지 결과에 따라 주행 경로의 청소 상태를 판단하고, 청소 상태에 따라 청소를 수행하여 주행 경로에 대한 청소가 양호하게 이루어졌는지 판단할 수 있고, 주행 경로에 대한 재청소가 이루어질 수 있는 효과가 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법에 관한 것이다.

Description

로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법{ROBOT CLEANER AND METHOD FOR CONTROLLING THE ROBOT CLEANER}
본 명세서는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 구체적으로 복수의 먼지센서의 감지 결과를 근거로 주행 및 청소를 수행하여, 주행 경로의 청소 상태에 따라 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.
상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 전자기기의 일종이다.
이러한 로봇 청소기는, 먼지센서를 이용하여 주행 중 감지된 먼지를 확인하고, 확인된 먼지를 청소하는 방식으로 청소를 수행하였다.
그러나, 종래의 로봇 청소기는, 청소를 수행한 구역의 먼지가 제대로 제거되었는지 여부를 확인할 수 없었으며, 이로 인해 청소가 제대로 수행되었는지 확인할 수 없었다.
또한, 청소를 수행한 구역의 먼지가 제대로 제거되었는지 여부를 확인할 수 없어, 청소 상태를 판단한 결과를 반영한 재청소가 이루어질 수 없었으며, 이로 인해 로봇 청소기의 청소 기능 및 수행 능력에 한계가 있을 수 밖에 없었다.
따라서, 본 명세서는 종래기술의 한계를 개선하고자, 청소 구역의 청소 상태를 판단하여, 이에 따라 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법을 제공하고자 한다.
상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 명세서에 개시된 로봇 청소기는, 외관을 형성하는 본체, 상기 본체에 서로 다른 위치에 구비되어, 상기 본체의 주행 경로 상의 먼지를 감지하는 복수의 먼지센서 및 상기 복수의 먼지센서의 감지 결과를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하는 제어부를 포함한다.
일 실시 예에서, 상기 본체는, 상기 본체를 주행시키는 적어도 하나의 구동바퀴 및 먼지를 제거하는 청소유닛을 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 본체는, 위치를 인식하는 카메라를 더 포함할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 복수의 먼지센서는, 서로 대칭되는 반대 방향에 각각 구비될 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 복수의 먼지센서는, 상기 본체가 직선 방향으로 주행하는 경우, 또는 상기 본체가 주행 방향을 회전하는 경우, 동일 지점을 지나게 되는 기준 범위 내에 각각 구비될 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 복수의 먼지센서는, 상기 본체가 정면 방향으로 상기 주행 경로를 주행하는 경우, 상기 주행 경로 상의 먼지를 선 감지하게 되는 위치 및 상기 주행 경로상의 먼지를 후 감지하게 되는 위치에 각각 구비될 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 본체의 주행 경로 및 주행 모드를 설정하고, 설정된 상기 주행 모드에 따라 상기 주행 경로를 주행하도록 제어할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 로봇 청소기의 위치를 인식하여 좌표화하고, 좌표화된 정보를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 복수의 먼지센서는, 상기 본체의 전방에 구비되어, 상기 주행 경로 상의 먼지를 선 감지하는 제1 센서 및 상기 본체의 후방에 구비되어, 상기 주행 경로 상의 먼지를 후 감지하는 제2 센서를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 본체의 현재 위치를 인식하여 좌표화하고, 현재 위치에 대한 좌표 정보 및 상기 복수의 먼지센서의 감지 결과를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 제어부는, 청소 구역을 청소하기 전, 상기 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교한 결과에 따라 상기 청소 구역에 대한 청소를 제어하되, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 이하인 경우, 상기 청소 구역의 위치 좌표를 일반 청소 대상 구역으로 지정하여 저장하고, 상기 청소 구역에 대한 청소를 유지하도록 제어하고, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역의 위치 좌표를 집중 청소 대상 구역으로 지정하여 저장하고, 상기 집중 청소 대상 구역으로 지정된 위치 좌표를 근거로 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 청소 구역을 집중 청소하는 경우, 상기 본체의 주행 속도를 감소시키거나, 상기 본체의 먼지 흡입력을 증가시키거나, 또는 상기 청소 구역을 복수 회 반복 청소하도록 제어할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 청소 구역을 청소한 후, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 센서의 제2 감지 결과의 차와 기설정된 제2 기준을 비교한 결과에 따라 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하되, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하이되, 상기 청소 구역이 상기 일반 청소 대상 구역인 경우, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어하고, 상기 청소 구역이 상기 집중 청소 대상 구역인 경우, 상기 청소 구역을 재청소하도록 제어할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 제어할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역 외의 구역을 먼저 청소한 후, 상기 청소 구역을 재청소하도록 제어할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역을 즉시 재청소하도록 제어할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 본체의 주행 방향을 회전시키지 않고, 상기 본체가 상기 청소 구역을 역주행으로 재청소하도록 제어할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서는, 상기 본체가 역주행하는 경우, 상호간에 감지 순서가 전환될 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 본체의 주행 방향을 180도 회전시켜, 상기 본체가 상기 청소 구역을 정주행으로 재청소하도록 제어할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 제어부는, 재청소에 따른 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되도록, 상기 본체가 상기 청소 구역을 복수 회 왕복 주행하도록 제어할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 본체가 상기 청소 구역을 기설정된 제한 횟수만큼 왕복 주행한 후, 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되지 않은 경우, 재청소를 중지하도록 제어할 수 있다.
일 실시 예에서, 상기 제어부는, 재청소에 따른 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 된 경우, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.
또한, 상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 제어 방법은, 주행 경로 및 청소 모드를 설정하는 단계, 설정된 상기 청소 모드에 따라 상기 주행 경로 상의 청소 구역을 청소하도록 제어하는 단계, 상기 복수의 먼지센서가 상기 청소 구역 상의 먼지를 감지하는 단계, 현재 위치를 인식하고, 인식된 위치를 좌표화 하는 단계, 상기 복수의 먼지센서 중 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교하여, 집중 청소 여부를 판단하는 단계, 상기 집중 청소 여부를 판단한 결과에 따라 상기 청소 구역을 청소하도록 제어하는 단계, 상기 제1 감지 결과 및 상기 복수의 먼지센서 중 제2 센서의 제2 감지 결과의 차와 기설정된 제2 기준을 비교하여, 상기 청소 구역의 청소 상태를 판단하는 단계 및 상기 청소 구역의 청소 상태를 판단한 결과에 따라 청소 및 주행을 제어하는 단계를 포함한다.
본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 복수의 먼지센서의 감지 결과를 근거로 주행 경로의 청소 상태를 판단함으로써, 주행 경로에 대한 청소가 양호하게 이루어졌는지 판단할 수 있는 효과가 있다.
본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 복수의 먼지센서의 감지 결과를 근거로 주행 경로에 대한 청소가 양호하게 이루어졌는지 판단하여 이를 주행 및 청소 제어에 반영함으로써, 주행 경로에 대한 재청소가 이루어질 수 있는 효과가 있다.
본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 주행 경로에 대한 재청소가 이루어짐으로써, 주행 경로의 청소를 완벽하게 수행할 수 있게 되는 효과가 있다.
도 1은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 측면도.
도 2는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 평면도.
도 3은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 먼지센서의 구비 예를 나타낸 예시도 1.
도 4는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 먼지센서의 구비 예를 나타낸 예시도 2.
도 5는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 청소 동작의 순서를 나타낸 순서도.
도 6은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 제어부의 기능 구성을 나타낸 구성도.
도 7은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 제어 방법의 순서를 나타낸 순서도.
본 명세서에 개시된 기술은 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법에 적용될 수 있다. 그러나 본 명세서에 개시된 기술은 이에 한정되지 않고, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 청소 로봇, 자동 청소기 및 이의 제어 방법 등에도 적용될 수 있다.
본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 명세서에 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.
또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 명세서에 개시된 로봇 청소기를 설명한다.
도 1은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 측면도이다.
도 2는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 평면도이다.
도 3은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 먼지센서의 구비 예를 나타낸 예시도 1이다.
도 4는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 먼지센서의 구비 예를 나타낸 예시도 2이다.
도 5는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 청소 동작의 순서를 나타낸 순서도이다.
도 6은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 제어부의 기능 구성을 나타낸 구성도이다.
본 명세서에 개시된 로봇 청소기(이하, 청소기라 칭한다)는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 형태일 수 있다.
먼저, 도 1을 참조하여 상기 청소기의 구성을 설명한다.
상기 청소기(100)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 외관을 형성하는 본체(10), 상기 본체(10)에 서로 다른 위치에 구비되어, 상기 본체(10)의 주행 경로 상의 먼지를 감지하는 복수의 먼지센서(20a, 20b) 및 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)의 감지 결과를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하는 제어부(30)를 포함한다.
상기 청소기(100)는, 주행과 동시에 청소를 수행하는 청소 로봇일 수 있다.
상기 청소기(100)는, 자동으로 주행 및 청소를 수행할 수 있다.
상기 청소기(100)는, 사용자의 조작에 의해 주행 및 청소를 수행할 수도 있다.
상기 청소기(100)는, 주행 및 청소를 위한 복수의 구성을 구비할 수 있다.
상기 청소기(100)에서 상기 본체(10)는, 상기 청소기(100)의 외관을 형성하여, 주행 및 청소를 수행할 수 있다.
즉, 상기 본체(10)는, 상기 청소기(100)의 전반적인 동작을 수행하게 될 수 있다.
상기 본체(10)는, 상기 청소기(100)의 주행 및 청소를 위한 구성을 구비할 수 있다.
상기 본체(10)는, 주행 및 청소가 용이한 형태로 이루어져, 상기 청소기(100)의 외관을 형성할 수 있다.
예를 들면, 원형으로 이루어질 수 있으며, 또한 모서리가 라운딩 처리된 사각형으로 이루어질 수도 있다.
상기 본체(10)는, 상기 청소기(100)의 주행 및 청소를 위한 구성을 내부 또는 외부에 구비할 수 있다.
예를 들면, 주행 동작, 청소 동작 또는 센싱이 이루어지는 구성은 외부에, 상기 청소기(100)의 제어가 이루어지는 구성은 내부에 구비하게 될 수 있다.
상기 청소기(100)에서 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 본체(10)에 서로 다른 위치에 구비되고, 상기 본체(10)의 주행 경로 상의 먼지를 감지하여, 상기 청소기(100)의 주행 및 청소를 위한 센싱 동작을 수행할 수 있다.
상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 본체(10)가 상기 주행 경로를 주행할 시, 상기 주행 경로 상의 먼지를 감지하는 센서일 수 있다.
상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 주행 경로 상의 먼지를 감지할 수 있도록, 상기 본체(10)의 외부에 구비될 수 있다.
상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 적어도 둘 이상으로 이루어질 수 있다.
상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 주행 경로 상의 먼지를 감지하여, 상기 주행 경로 상의 먼지의 정도를 판단할 수 있다.
상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 주행 경로 상의 먼지를 감지하여, 감지 결과에 대한 신호를 생성할 수 있다.
상기 감지 결과에 대한 신호는, 상기 본체(10)의 주행 및 청소에 대한 제어의 근거가 될 수 있다.
상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 감지 결과에 대한 신호를 생성하여, 상기 제어부(30)에 전달할 수 있다.
상기 청소기(100)에서 상기 제어부(30)는, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)의 감지 결과를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하여, 상기 청소기(100)의 동작에 대한 제어를 수행할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 청소기(100)의 중앙 처리 장치일 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)의 내부에 구비될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 복수의 회로 구성을 포함할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)에 포함된 다른 구성들과 연결되어, 상기 본체(10)의 다양한 기능들이 수행되도록 할 수 있다.
예를 들면, 상기 본체(10)의 외부에 구비된 출력기기와 연결되어, 상기 출력기기에서 음향 또는 화면 표시 출력 등이 수행되도록 제어하게 될 수 있다.
즉, 상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 뿐만 아니라, 상기 본체(10)의 구동, 데이터 처리, 외부 장치와의 통신 등을 수행하게 될 수 있다.
이하에서는, 도 2 내지 도 6을 추가로 참조하여, 상기 청소기(100)의 구체적인 실시 예를 설명한다.
상기 청소기(100)는, 상기 본체(10), 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b) 및 상기 제어부(30)를 포함하여, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 형태로 이루어질 수 있다.
도 1은 상기 청소기(100)의 좌측면도, 도 2는 상기 청소기(100)의 평면도로, 상기 청소기(100)의 구성이 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 형태로 이루어질 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 상기 청소기(100)의 외관 형태 및 구성은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같은 형태에서 변경된 형태, 또는 이와 다른 형태로도 이루어질 수 있다.
상기 본체(10)는, 상기 본체(10)를 주행시키는 적어도 하나의 구동바퀴(11) 및 먼지를 제거하는 청소유닛(12)을 포함할 수 있다.
상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 본체(10)를 이동시키는 바퀴일 수 있다.
상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 본체(10)를 이동시켜, 상기 본체(10)를 주행시킬 수 있다.
즉, 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 청소기(100)의 주행을 수행하게 될 수 있다.
상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 본체(10)의 하부에 구비될 수 있다.
상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 바람직하게는 한 쌍으로 이루어질 수 있다.
상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 본체(10)의 하부에서 좌측 및 우측 각각에 구비될 수 있다.
상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 본체(10)의 하부에서 좌측 및 우측 각각에 구비되되, 상기 본체(10)가 정지상태일 시, 또는 주행중일 시 무게중심이 유지될 수 있는 위치에 각각 구비될 수 있다.
즉, 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 바람직하게는 한 쌍으로 이루어져 상기 본체(10)의 하부에서 좌측 및 우측 각각에 구비되되, 상기 본체(10)의 이동이 용이하게 이루어질 수 있는 위치에 각각 구비될 수 있다.
예를 들면, 상기 본체(10)의 중앙 부분의 좌측 및 우측 각각에 구비될 수 있다.
상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 본체(10)와 구동축을 통해 연결될 수 있다.
상기 구동축은, 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)의 주행 방향이 전환되도록 할 수 있다.
상기 구동축은, 상기 본체(10)의 응시 방향과 함께 전환될 수 있다.
예를 들면, 상기 구동축이 좌측 또는 우측으로 전환될 시, 상기 본체(10)의 응시 방향이 상기 구동축과 함께 전환하게 될 수 있다.
상기 구동축은 또한, 상기 본체(10)와 별도로 전환될 수도 있다.
예를 들면, 상기 구동축이 좌측방향 또는 우측방향으로 전환될 시, 상기 본체(10)의 응시 방향은 유지되고, 상기 구동축만 전환하게 될 수 있다.
상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 구동축을 통해 주행 방향의 전환이 가능할 수 있다.
상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 주행 방향이 평시에는 정방향(12시 방향)이되, 주행 방향의 전환이 360도로 전환 가능할 수 있다.
예를 들면, 현 지점에서 동북쪽으로 대각선 방향으로 이동하게 될 경우, 주행 방향이 정방향(12시 방향)에서 대각선방향(12시 내지 3시 방향)으로 전환되어, 상기 본체(10)가 사선으로 주행하게 될 수 있다.
이 경우, 상기 본체(10)의 응시 방향이 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)와 함께 전환(12시 내지 3시 방향)될 수 있으며, 또는 상기 본체(10)의 응시 방향은 정방향(12시 방향)으로 유지되고, 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)의 상기 구동축만 전환(12시 내지 3시 방향)될 수 있다.
상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)는, 상기 제어부(30)에 의해 제어될 수 있다.
예를 들면, 상기 제어부(30)가 상기 본체(10)의 주행에 대한 신호를 생성하여 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)에 포함된 구동모듈에 전달하면, 상기 구동모듈이 전달받은 신호에 따라 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11)를 구동하게 될 수 있다.
상기 청소유닛(12)은, 상기 본체(10)의 주행 경로 상의 먼지 또는 이물질을 제거할 수 있다.
상기 청소유닛(12)은, 상기 본체(10)의 주행 중 상기 주행 경로 상의 먼지 또는 이물질을 제거할 수 있다.
즉, 상기 청소유닛(12)은, 상기 청소기(100)의 청소를 수행하게 될 수 있다.
상기 청소유닛(12)은, 상기 본체(10)의 하부에 구비될 수 있다.
상기 청소유닛(12)은, 상기 본체(10)의 하부에서 전면에 구비될 수 있다.
상기 청소유닛(12)은, 바람직하게는 한 쌍으로 이루어질 수 있다.
상기 청소유닛(12)은, 상기 본체(10)의 하부에서 양측 전면, 즉 좌측 전면 및 우측 전면에 각각 구비될 수 있다.
즉, 상기 청소유닛(12)은, 바람직하게는 한 쌍으로 이루어져 상기 본체(10)의 하부에서 좌측 전면 및 우측 전면 각각에 구비되어, 상기 본체(10)의 주행 중 상기 주행 경로 상의 먼지 또는 이물질을 제거하게 될 수 있다.
상기 청소유닛(12)은, 회전 가능하게 장착되는 회전솔, 벽면 등 청소 구역의 모서리나 구석 등을 청소하는 사이드 브러쉬 및 이를 구동하는 모터를 포함할 수 있다.
상기 청소유닛(12)은 또한, 집진된 먼지가 저장되는 먼지통, 먼지를 흡입하는 동력을 제공하는 흡입팬 및 흡입팬을 회전시켜 공기를 흡입하는 흡입 모터를 포함할 수 있다.
상기 청소유닛(12)은 또한, 공기 중의 오물이나 먼지를 걸러내는 필터를 더 포함할 수 있다.
상기 청소유닛(12)은, 상기와 같은 구성들을 포함하는 하나의 구성으로 이루어져, 상기 주행 경로 상의 먼지 또는 이물질을 제거할 수 있다.
상기 청소유닛(12)은, 상기 제어부(30)에 의해 제어될 수 있다.
예를 들면, 상기 제어부(30)가 상기 본체(10)의 청소에 대한 신호를 생성하여 상기 청소유닛(12)에 포함된 구동모듈에 전달하면, 상기 구동모듈이 전달받은 신호에 따라 상기 청소유닛(12)을 구동하게 될 수 있다.
상기 본체(10)는, 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11) 및 상기 청소유닛(12)을 포함하되, 위치를 인식하는 카메라(13)를 더 포함할 수 있다.
상기 카메라(13)는, 상기 제어부(30)와 연동하거나, 또는 자체의 내부 프로세서 모듈을 통해 위치를 인식할 수 있다.
상기 카메라(13)는, 상기 본체(10)의 위치를 실시간으로 촬영하여, 현재 위치를 인식할 수 있다.
상기 카메라(13)는, 상기 본체(10)의 주행 중 실시간으로 위치를 촬영하여, 현재 위치를 인식할 수 있다.
상기 카메라(13)는, 촬영된 현재 위치를 기저장된 위치 정보에 매칭하여, 현재 위치를 인식할 수 있다.
상기 카메라(13)는, 상기 본체(10)의 상부에 구비될 수 있다.
상기 카메라(13)는, 상기 본체(10)의 상부에서 전면에 구비될 수 있다.
상기 카메라(13)는, 상기 본체(10)의 응시 방향을 촬영하여, 상기 본체(10)의 현재 위치를 인식할 수 있다.
상기 카메라(13)는, 인식된 위치 정보에 대한 데이터를 생성할 수 있다.
상기 위치 정보에 대한 데이터는, 상기 본체(10)의 주행 및 청소에 대한 제어의 근거가 될 수 있다.
상기 위치 정보에 대한 데이터는, 인식된 위치를 좌표로 나타낸 좌표 정보 데이터일 수 있다.
예를 들면, [x, y, z]로 나타내어지는 좌표 정보 데이터일 수 있다.
상기 위치 정보에 대한 데이터는, 영상 이미지 데이터, 또는 사진 이미지 데이터 등을 포함할 수 있다.
상기 카메라(13)는, 상기 위치 정보에 대한 데이터를 생성하여, 상기 제어부(30)에 전달할 수 있다.
상기 청소기(100)에서 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 적어도 한 쌍으로 이루어질 수 있다.
이하에서는 설명의 편의를 위해, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)가 한 쌍으로 이루어진 경우를 예시를 들어 설명한다.
상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 서로 대칭되는 반대 방향에 각각 구비될 수 있다.
예를 들면, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10)의 전방 및 후방에 각각 구비될 수 있다.
상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)가 상기 본체(10)의 전방 및 후방에 각각 구비됨으로써, 상기 본체(10)의 전방에 구비된 센서(20a)는 상기 본체(10)가 상기 주행 경로를 주행함과 동시에 먼지를 감지하게 되고, 상기 본체(10)의 후방에 구비된 센서(20b)는 상기 본체(10)가 상기 주행 경로를 주행한 후의 먼지를 감지하게 될 수 있다.
상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 본체(10)가 직선 방향으로 주행하는 경우, 또는 상기 본체가 주행 방향을 회전하는 경우, 동일 지점을 지나게 되는 기준 범위 내에 각각 구비될 수 있다.
상기 본체(10)가 직선 방향으로 주행하는 경우, 동일 지점을 지나게 되는 기준 범위 내의 예를 도 3을 참조하여 설명한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)가 상기 본체(10)의 평면 상에서 동일 직선 상에 구비된 경우, 상기 본체(10)가 상기 주행 경로를 직선 방향으로 주행하게 됨으로써, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b) 중 어느 하나가 지나간 지점을 나머지 하나가 지나게 될 수 있다.
좀 더 구체적으로 설명하면, 상기 본체(10)가 직선 방향으로 주행하면서 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b) 중 어느 하나(일 센서)(20a)가 상기 주행 경로에서 먼지가 존재하는 구역을 지나게 되고, 상기 본체(10)가 직선 방향으로 주행하므로 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b) 중 나머지 하나(20b)가 일 센서(20a)가 지나간 구역을 동일하게 지나게 될 수 있다.
즉, 상기 본체(10)가 직선 방향으로 주행하는 경우, 동일 지점을 지나게 되는 기준 범위 내에 구비되는 것은, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)가 동일 직선 상에 구비되는 것을 의미하게 될 수 있다.
상기 본체(10)가 주행 방향을 회전하는 경우, 동일 지점을 지나게 되는 기준 범위 내의 예를 도 4를 참조하여 설명한다.
도 4에 도시된 바와 같이, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)가 상기 본체(10)의 중앙을 중심으로 하는 원주 상에 구비된 경우, 상기 본체(10)가 주행 방향을 회전하게 됨으로써, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b) 중 어느 하나가 지나간 지점을 나머지 하나가 지나게 될 수 있다.
좀 더 구체적으로 설명하면, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b) 중 어느 하나(일 센서)(20a)가 먼지가 존재하는 구역에 위치하여, 상기 본체(10)가 주행 방향을 180도 회전하게 되면 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b) 중 나머지 하나(20b)가 일 센서(20a)가 위치했던 구역에 위치하게 되고, 일 센서(20a)는 나머지 하나(20b)가 위치했던 구역에 위치하게 되어, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b) 중 나머지 하나(20b)가 일 센서(20a)가 지나간 구역을 동일하게 지나게 될 수 있다.
즉, 상기 본체(10)가 주행 방향을 회전하는 경우, 동일 지점을 지나게 되는 기준 범위 내에 구비되는 것은, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)가 상기 본체(10)의 중앙을 중심으로 하는 원주 상에 구비되는 것을 의미하게 될 수 있다.
상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 본체(10)가 정면 방향으로 상기 주행 경로를 주행하는 경우, 상기 주행 경로 상의 먼지를 선 감지하게 되는 위치 및 상기 주행 경로 상의 먼지를 후 감지하게 되는 위치에 각각 구비될 수 있다.
즉, 상기 본체(10)의 전방 및 후방에 구비되는 것을 의미하게 될 수 있다.
상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)가 상기 본체(10)의 전방 및 후방에 각각 구비됨으로써, 상기 본체(10)의 전방에 구비된 센서(20a)가 상기 주행 경로 상의 먼지를 선 감지하게 되고, 상기 본체(10)의 후방에 구비된 센서(20b)가 상기 주행 경로 상의 먼지를 후 감지하게 될 수 있다.
상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 본체(10)의 주행 중 상기 주행 경로 상의 먼지를 실시간으로 감지하여, 감지 결과를 상기 제어부(30)에 전달할 수 있다.
상기 청소기(100)에서 상기 제어부(30)는, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)가 상기 본체(10)의 주행 중 상기 주행 경로를 실시간으로 감지한 감지 결과를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)의 주행 및 청소에 대한 사항을 설정할 수 있다.
예를 들면, 상기 본체(10)가 어느 구역을 주행하는지, 또는 상기 본체(10)가 주행할 시 청소를 실시하는지 여부 등을 설정하게 될 수 있다.
상기 본체(10)의 주행 및 청소에 대한 설정은, 상기 본체(10)의 외부에 구비된 입력장치 등을 통해 입력받은 사용자 입력을 근거로 설정이 이루어질 수 있다.
상기 주행 경로의 설정은, 기설정된 경로의 주행, 또는 상기 본체(10)가 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)의 감지 결과에 따른 무작위 주행, 또는 새로운 경로의 탐색 등에 대한 설정이 이루어질 수 있다.
상기 청소의 설정은, 상기 본체(10)가 설정된 주행 경로에 따라 주행할 시, 청소의 강도, 특수 청소 기능의 수행 여부, 반복 수행 여부 등에 대한 설정이 이루어질 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)의 주행 경로 및 주행 모드를 설정하고, 설정된 상기 주행 모드에 따라 상기 주행 경로를 청소하도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 상기 주행 경로가 [가] 구역으로 설정되고, 상기 주행 모드가 주행과 동시에 청소를 실시하는 [A] 모드로 설정된 경우, 상기 본체(10)가 상기 [가] 구역을 상기 [A] 모드로 청소하도록 제어하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 청소기(100)의 위치를 인식하여 좌표화하고, 좌표화된 정보를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)의 외부에 구비된 카메라 또는 인식 수단을 통하여 상기 청소기(100)의 현재 위치를 인식하여 좌표화하고, 좌표화된 정보를 저장하여, 상기 본체(10)의 주행 경로 설정 및 변경에 이를 반영하여 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)의 감지 결과를 근거로 하여, 상술한 바와 같은 제어를 실시할 수 있다.
상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)는, 상기 본체(10)의 전방에 구비되어, 상기 주행 경로 상의 먼지를 선 감지하는 제1 센서(20a) 및 상기 본체(10)의 후방에 구비되어, 상기 주행 경로 상의 먼지를 후 감지하는 제2 센서(20b)를 포함하되, 상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)의 현재 위치를 인식하여 좌표화하고, 현재 위치에 대한 좌표 정보 및 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)의 감지 결과를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 좌표 정보를 근거로 상기 본체(10)의 주행을 제어할 수 있다.
예를 들면, 상기 본체(10)가 상기 좌표 정보에 해당하는 구역으로 이동하도록 제어하게 될 수 있다.
상기 좌표 정보는, (x, y) 또는 (x, y, z) 형태로 저장될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 청소 구역을 청소하기 전, 상기 제1 센서(20a)의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교한 결과에 따라 상기 청소 구역에 대한 청소를 제어할 수 있다.
상기 제1 감지 결과는, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 청소하기 전, 상기 청소 구역 상에 존재하는 먼지를 감지한 결과일 수 있다.
상기 제1 기준은, 상기 청소 구역 상에 존재하는 먼지의 정도에 따른 청결 기준일 수 있다.
즉, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 이하인 경우, 상기 청소 구역의 청결도가 양호함을 의미하며, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 높은 경우, 상기 청소 구역의 청결도가 양호하지 않음을 의미하게 될 수 있다.
상기 제1 기준은, 상기 청소 구역의 지형, 지형지물, 물체 등에 따라 다르게 설정될 수 있다.
예를 들면, 바닥, 카펫 여부 등에 따라 각각 다른 기준으로 설정될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과와 상기 제1 기준을 비교한 결과, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 이하인 경우, 상기 청소 구역의 좌표를 일반 청소 대상 구역으로 지정하여 좌표를 저장할 수 있다.
예를 들면, 상기 청소 구역의 좌표를 일반 청소 대상 구역을 나타내는 an[(x, y)]으로 지정하여 저장하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 이하인 경우, 상기 청소 구역에 대한 청소를 유지하도록 제어할 수 있다.
여기서, 청소를 유지한다는 것의 의미는, 상기 청소기(100)가 집중 청소가 아닌, 기존의 일반적인 청소 상태로 청소를 수행하는 것을 의미할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 이하인 경우, 상기 청소 구역의 청결도가 양호하여 상기 청소 구역에 대한 집중 청소가 불요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역에 대한 청소 상태를 유지하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과와 상기 제1 기준을 비교한 결과, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역의 좌표를 집중 청소 대상 구역으로 지정하여 좌표를 저장할 수 있다.
예를 들면, 상기 청소 구역의 좌표를 집중 청소 대상 구역을 나타내는 bn[(x, y)]으로 지정하여 저장하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준을 초과하는 경우, 상기 집중 청소 대상 구역으로 지정된 위치 좌표를 근거로 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역의 청결도가 양호하지 않아 상기 청소 구역에 대한 집중 청소가 필요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 집중 청소하는 경우, 상기 본체(10)의 주행 속도를 감소시키거나, 상기 본체(10)의 먼지 흡입력을 증가시키거나, 또는 상기 청소 구역을 복수 회 반복 청소하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 청소한 후, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 센서의 제2 감지 결과의 차와 기설정된 제2 기준을 비교한 결과에 따라 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.
상기 제2 감지 결과는, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 청소한 후, 상기 청소 구역 상에 존재하는 먼지를 감지한 결과일 수 있다.
즉, 상기 제2 감지 결과는, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역 상에 존재하는 먼지를 제거한 청소 결과를 의미하게 될 수 있다.
즉, 상기 제1 감지 결과가 상기 제2 감지 결과보다 큰 경우, 상기 청소 구역의 청소가 이루어졌음을 의미하게 되며, 상기 제1 감지 결과가 상기 제2 감지 결과보다 크지 않은 경우, 상기 청소 구역의 청소가 이루어지지 않았음을 의미하게 될 수 있다.
상기 제2 기준은, 상기 청소 구역 상에 존재하는 먼지의 정도에 따른 청결 기준이되, 상기 청소 구역의 청소 상태를 판단하는 청결 기준일 수 있다.
즉, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 제2 기준보다 클수록, 상기 청소 구역의 청소 상태가 양호함을 의미하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 센서의 제2 감지 결과의 차와 기설정된 제2 기준을 비교한 결과, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역에 대한 청소가 양호하게 이루어진 것으로 판단하여, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 상기 청소 구역에 해당하는 좌표가 an인 경우, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역의 다음 청소 대상 구역, 이를 테면 상기 an 의 다음 좌표인 an +1 좌표로 이동하도록 제어하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하인 경우, 상기 청소 구역의 지정 여부에 따라 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하이되, 상기 청소 구역이 상기 일반 청소 대상 구역인 경우, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하이되, 상기 청소 구역이 상기 일반 청소 대상 구역인 경우, 상기 청소 구역의 청결 상태가 청소 전부터 양호한 상태이므로, 상기 청소 구역에 대한 재청소가 불요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하이되, 상기 청소 구역이 상기 집중 청소 대상 구역인 경우, 상기 청소 구역을 재청소하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하이되, 상기 청소 구역이 상기 집중 청소 대상 구역인 경우, 상기 청소 구역의 청결 상태가 청소 전부터 양호하지 않은 상태이거나, 또는 상기 청소 구역에 대한 청소가 양호하지 않게 이루어져, 상기 청소 구역에 대한 재청소가 필요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역을 재청소하도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 상기 청소 구역에 해당하는 좌표가 bn인 경우, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역의 좌표인 bn으로 복귀하여 재청소하도록 제어하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역 외의 구역을 먼저 청소한 후, 상기 청소 구역을 재청소하도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 상기 청소 구역에 해당하는 좌표가 bn인 경우, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역의 다음 청소 대상 구역, 이를 테면 상기 an 의 다음 좌표인 an +1 좌표, 또는 bn +1로 이동하여 상기 an +1 상기 bn +1 을 먼저 청소한 후, 상기 bn 으로 복귀하여 상기 bn을 재청소하도록 제어하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역을 즉시 재청소하도록 제어할 수 있다.
예를 들면, 상기 청소 구역에 해당하는 좌표가 bn인 경우, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역의 좌표인 bn으로 복귀하여 상기 bn에 해당하는 구역을 즉시 재청소하도록 제어하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역을 즉시 재청소하도록 제어하되, 상기 본체(10)의 주행 방향을 회전시키지 않고, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 역주행으로 재청소하도록 제어할 수 있다.
즉, 상기 본체(10)가 응시 방향을 상기 청소 구역 방향으로 회전(turn)하지 않은 상태로 상기 청소 구역을 역주행하여, 상기 청소 구역을 재청소하게 될 수 있다.
이 경우, 즉, 상기 본체(10)가 역주행하는 경우, 상기 제1 센서(20a) 및 상기 제2 센서(20b)는, 상호간에 감지 순서가 전환될 수 있다.
예를 들면, 상기 청소 구역을 처음 청소할 시, 상기 제1 센서(20a)가 상기 청소 구역 상의 먼지를 먼저 감지하고, 상기 제2 센서(20b)가 상기 청소 구역의 청소 후 먼지를 감지하지만, 상기 청소 구역을 재청소할 시, 상기 본체(10)가 역주행하는 경우, 후방에 위치한 상기 제2 센서(20b)가 상기 청소 구역을 먼저 지나게 됨으로써 상기 제2 센서(20b)가 상기 청소 구역 상의 먼지를 먼저 감지하고, 상기 제1 센서(20a)가 상기 청소 구역의 재청소 후 먼지를 감지하게 될 수 있다.
즉, 처음 청소시에는 상기 제1 센서(20a)가 청소 전 상태를 감지하는 제1 감지 기능을 수행하고, 상기 제2 센서(20b)가 청소 후 상태를 감지하는 제2 감지 기능을 수행하지만, 재청소시에는 상기 제2 센서(20b)가 청소 전 상태를 감지하는 제1 감지 기능을 수행하고, 상기 제1 센서(20a)가 청소 후 상태를 감지하는 제2 감지 기능을 수행하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는 또한, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역을 즉시 재청소하도록 제어하되, 상기 본체(10)의 주행 방향을 180도 회전시켜, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 정주행으로 재청소하도록 제어할 수 있다.
즉, 상기 본체(10)가 응시 방향을 상기 청소 구역 방향으로 회전(turn)한 상태로 상기 청소 구역을 정주행하여, 상기 청소 구역을 재청소하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 재청소에 따른 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되도록, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 복수 회 왕복 주행하도록 제어할 수 있다.
즉, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 재청소하되, 재청소에 따른 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되어 상기 청소 구역의 청결 상태가 양호해진 것으로 판단될 때까지, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 복수 회 왕복 주행하며 재청소하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 재청소에 따른 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되도록, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 복수 회 왕복 주행하도록 제어하되, 기설정된 제한 횟수만큼 왕복 주행하도록 제어할 수 있다.
상기 기설정된 제한 횟수는, 상기 제어부(30)에 의해 설정될 수 있다.
상기 기설정된 제한 횟수는, 상기 청소 구역의 청결 상태에 따라, 상기 제어부(30)에 의해 설정될 수 있다.
예를 들면, 상기 청소 구역의 청결 상태가 낮은 상태이면, 상기 기설정된 제한 횟수가 증가되도록 설정될 수 있으며, 상기 청소 구역의 청결 상태가 높은 상태이면, 상기 기설정된 제한 횟수가 감소되도록 설정될 수 있다.
여기서, 상기 청소 구역의 청결 상태 판단은, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 처음 청소할 시, 상기 제어부(30)에 의해 판단되며, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제1 기준의 비교 결과에 따라 판단될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 본체가 상기 청소 구역을 기설정된 제한 횟수만큼 왕복 주행한 후, 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되지 않은 경우, 상기 청소 구역에 대한 재청소를 중지하고, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 기설정된 제한 횟수만큼 왕복 주행한 후, 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되지 않은 경우, 재청소를 중지하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 본체(10)가 상기 청소 구역을 상기 기설정된 제한 횟수 이상으로 왕복 주행한 후, 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되지 않은 경우, 상기 청소 구역의 청결 상태가 집중적인 반복 청소로 개선되지 않을 상태인 것으로 판단하여, 상기 청소 구역에 대한 재청소를 중지하고, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상기 청소 구역을 재청소한 후, 재청소에 따른 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 된 경우, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 재청소에 따른 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 된 경우, 상기 청소 구역에 대한 재청소가 양호하게 이루어져 추가적인 재청소가 불요해진 것으로 판단하여, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어할 수 있다.
이 후, 상기 제어부(30)는, 모든 청소 대상 구역의 청소가 완료될 때까지, 상술한 바와 같은 과정을 반복하며 상기 본체(10)가 주행 및 청소하도록 제어하게 될 수 있다.
상술한 바와 같은 상기 청소기(100)의 실시 예에 따른 청소 과정을 도 5를 참조하여 설명한다.
상기 청소기(100)가 청소를 위한 주행을 시작하고, 청소 구역에 대한 청소를 시작하게 되면, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 본체(10)의 전방 및 후방 각각에 구비된 제1 센서(20a) 및 제2 센서(20b)가 상기 청소 구역 상의 먼지를 감지할 수 있다(S0).
상기 청소기(100)는, 상기 청소 구역의 위치를 실시간으로 인식하여 좌표화하고, 상기 청소 구역의 위치 좌표(an)를 저장할 수 있다(S1).
여기서, 상기 청소 구역의 위치 좌표(an)는, 초기에는 일반 청소 대상 구역(an)으로 지정되어 저장될 수 있으나, 상기 청소 구역에 대한 집중 청소의 필요 여부에 따라 집중 청소 대상 구역(bn)으로 지정되어 저장될 수 있다.
상기 청소기(100)는, 상기 청소 구역에 대한 상기 제1 센서의 감지 결과와 제1 기준을 비교하여, 비교한 결과에 따라 상기 청소 구역을 청소할 수 있다(S2).
상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 높은 경우, 상기 청소 구역의 청결도가 양호하지 않아 집중 청소가 필요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역의 위치 좌표(an)를 집중 청소 대상 구역(bn)으로 지정하여 저장하고(S3), 상기 청소 구역을 집중 청소할 수 있다(S4).
상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 낮은 경우, 상기 청소 구역의 청결도가 양호하여 집중 청소가 불요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역의 위치 좌표(an)를 일반 청소 대상 구역(an)으로 유지하고, 상기 청소 구역에 대한 청소를 유지할 수 있다(S3').
상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 센서의 감지 결과의 차와 제2 기준을 비교하여, 비교한 결과에 따라 청소 및 주행을 수행할 수 있다(S5).
상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 센서의 감지 결과의 차가 상기 제2 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역 외의 구역, 이를 테면 다음 청소 구역으로 이동할 수 있다(S6').
상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 센서의 감지 결과의 차가 상기 제2 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역의 청소 상태가 양호하여 재청소가 불요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역 외의 구역의 좌표(an +1)로 이동하여 청소 및 주행을 유지할 수 있다(S6').
상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 제2 기준보다 이하이되(S6), 상기 청소 구역이 상기 일반 청소 대상 구역(an)인 경우, 상기 청소 구역 외의 구역, 이를 테면 다음 청소 구역으로 이동할 수 있다(S6').
상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 제2 기준보다 이하이되(S6), 상기 청소 구역이 상기 일반 청소 대상 구역(an)인 경우, 상기 청소 구역의 청결 상태가 청소 전부터 양호한 상태여서 상기 청소 구역에 대한 재청소가 불요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역 외의 구역의 좌표(an +1)로 이동하여 청소 및 주행을 유지할 수 있다(S6').
상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 제2 기준보다 이하이되(S6), 상기 청소 구역이 상기 집중 청소 대상 구역(bn)인 경우, 상기 청소 구역을 재청소할 수 있다(S7).
상기 청소기(100)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 제2 기준보다 이하이되(S6), 상기 청소 구역이 상기 집중 청소 대상 구역(bn)인 경우, 상기 청소 구역의 청결 상태가 청소 전부터 양호하지 않은 상태이거나, 또는 상기 청소 구역에 대한 청소가 양호하지 않게 이루어져 상기 청소 구역에 대한 재청소가 필요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역을 재청소할 수 있다(S7).
상기 청소기(100)가 상술한 바와 같은 과정을 청소 구역마다 반복하여, 청소 및 주행을 수행하게 될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상술한 바와 같은 과정으로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하되, 상기 청소기(100)의 추가적인 기능을 수행하도록 제어할 수 있다.
상기 제어부(30)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 적어도 하나의 구동바퀴(11), 상기 청소 유닛(12), 상기 카메라(13) 및 상기 복수의 먼지센서(20a, 20b)의 기능이 수행되도록 제어하되, 전원부(14), 통신부(15), 저장부(16) 및 입/출력부(17)의 기능이 더 수행되도록 제어할 수 있다.
상기 전원부(14), 상기 통신부(15), 상기 저장부(16) 및 상기 입/출력부(17)는, 상기 본체(10)에 추가로 구비되는 구성일 수 있다.
상기 전원부(14)는, 상기 청소기(100)의 전원 기능을 수행할 수 있다.
상기 전원부(14)는, 바람직하게는 충방전이 용이한 배터리로 이루어질 수 있다.
상기 전원부(14)는, 충전된 전원을 상기 청소기(100)에 구비된 구성들에 공급하여, 상기 청소기(100)가 구동되도록 할 수 있다.
즉, 상기 청소기(100)의 구동이 상기 전원부(14)에 의해 이루어지게 될 수 있다.
상기 통신부(15)는, 외부의 장치와의 통신 기능을 수행할 수 있다.
상기 통신부(15)는, 상기 청소기(100)를 원격 제어할 수 있는 단말, 또는 상기 청소기(100)의 상위 장치와의 통신을 수행할 수 있다.
상기 통신부(15)는, 외부의 장치와의 통신에 대한 데이터를 상기 제어부(30)에 전달하여, 통신 결과가 상기 청소기(100)에 반영되도록 할 수 있다.
예를 들면, 상기 본체(10)의 주행에 대한 제어 신호가 외부의 단말로부터 전송된 경우, 이에 대한 데이터를 상기 제어부(30)에 전달하여, 상기 제어부(30)가 통신 데이터에 따른 제어를 수행하게 될 수 있다.
상기 저장부(16)는, 상기 청소기(100)의 데이터 저장 기능을 수행할 수 있다.
상기 저장부(16)는, 상기 청소기(100)의 주행 기록 및 청소 기록에 대한 데이터, 상기 제어부(30)의 제어 데이터, 위치 좌표 정보 등을 저장하여, 상기 제어부(30)가 저장된 데이터를 상기 본체(10)의 주행 및 청소 제어에 반영하도록 할 수 있다.
상기 입/출력부(17)는, 상기 청소기(100)의 동작 또는 제어에 대한 입/출력 기능을 수행할 수 있다.
상기 입/출력부(17)는, 입력부 및 출력부로 이루어질 수 있다.
상기 입력부는, 외부로부터 상기 청소기(100)의 동작 또는 제어에 대한 명령 신호를 입력받을 수 있다.
예를 들면, 상기 청소기(100)를 제어하는 리모컨, 또는 상기 청소기(100)의 사용자로부터 상기 청소기(100)의 구동, 동작 또는 제어에 대한 신호를 입력받을 수 있다.
상기 입력부는, 입력받은 신호를 상기 제어부(30)에 전달하여, 상기 제어부(30)가 입력받은 신호에 따라 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하도록 할 수 있다.
상기 출력부는, 상기 청소기(100)의 동작 또는 제어에 대한 상태를 외부로 출력할 수 있다.
상기 출력부는, 음향 또는 영상 표시의 방식을 통해, 상기 청소기(100)의 동작 또는 제어에 대한 상태를 외부로 출력할 수 있다.
예를 들면, 상기 청소기(100)의 동작 또는 제어에 대한 음성 안내, 경보음, 안내음, 디스플레이 표시 등이 출력될 수 있다.
상기 제어부(30)는, 상술한 바와 같은 구성들 외에도 상기 청소기(100)의 기능을 수행하는 다른 구성들의 기능을 수행하도록 제어할 수 있다.
이하, 도 7을 참조하여 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 제어 방법을 설명한다.
도 7은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 제어 방법의 순서를 나타낸 순서도이다.
본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 제어 방법(이하, 제어 방법이라 칭한다)은, 복수의 먼지센서의 감지 결과를 근거로 청소 및 주행하는 로봇 청소기의 제어 방법이다.
상기 제어 방법은, 앞서 설명한 로봇 청소기의 제어 방법일 수 있다.
상기 제어 방법은, 앞서 설명한 청소기 뿐만 아니라, 복수의 먼지센서를 구비한 로봇 청소기의 제어 방법일 수도 있다.
상기 제어 방법은, 도 7에 도시된 바와 같은 순서로 이루어질 수 있다.
상기 제어 방법은, 도 7에 도시된 바와 같이, 주행 경로 및 청소 모드를 설정하는 단계(S10), 설정된 상기 청소 모드에 따라 상기 주행 경로 상의 청소 구역을 청소하도록 제어하는 단계(S20), 상기 복수의 먼지센서가 상기 청소 구역 상의 먼지를 감지하는 단계(S30), 현재 위치를 인식하고, 인식된 위치를 좌표화 하는 단계(S40), 상기 복수의 먼지센서 중 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교하여, 집중 청소 여부를 판단하는 단계(S50), 상기 집중 청소 여부를 판단한 결과에 따라 상기 청소 구역을 청소하도록 제어하는 단계(S60), 상기 제1 감지 결과 및 상기 복수의 먼지센서 중 제2 센서의 제2 감지 결과의 차와 기설정된 제2 기준을 비교하여, 상기 청소 구역의 청소 상태를 판단하는 단계(S70) 및 상기 청소 구역의 청소 상태를 판단한 결과에 따라 청소 및 주행을 제어하는 단계(S80)를 포함한다.
상기 제어 방법은, 상기 제어 방법이 적용되는 상기 청소기에 포함된 제어부에 의해 실시될 수 있다.
상기 제어 방법은, 상기 제어부가 상기 청소기를 제어하는 제어 방법일 수 있다.
상기 청소기의 기본적인 동작 및 상기 제어부가 상기 청소기의 기본적인 동작을 제어하는 과정은, 앞서 설명한 상기 청소기와 같을 수 있다.
상기 제어 방법에서 상기 제1 센서는, 상기 로봇 청소기의 전방에 구비되어, 상기 주행 경로 상의 먼지를 선 감지할 수 있다.
상기 제어 방법에서 상기 제2 센서는, 상기 로봇 청소기의 후방에 구비되어, 상기 주행 경로 상의 먼지를 후 감지할 수 있다.
이하에서는, 앞서 설명한 상기 청소기의 설명과 중복되는 부분은 생략하여, 상기 제어 방법의 주요 실시 예에 대해서만 설명한다.
상기 주행 경로 및 청소 모드를 설정하는 단계(S10)는, 상기 청소기가 주행할 경로 및 상기 주행 경로를 청소할 청소 모드를 설정할 수 있다.
상기 주행 경로의 설정은, 청소 구역의 설정, 기설정된 경로의 주행, 또는 상기 복수의 먼지센서의 감지 결과에 따른 무작위 주행, 또는 새로운 경로의 탐색 등에 대한 설정이 이루어질 수 있다.
상기 청소의 설정은, 상기 청소기가 설정된 주행 경로에 따라 주행할 시, 청소의 강도, 특수 청소 기능의 수행 여부, 반복 수행 여부 등에 대한 설정이 이루어질 수 있다.
상기 주행 경로 상의 청소 구역을 청소하도록 제어하는 단계(S20)는, 상기 청소기가 주행을 시작하도록 제어할 수 있다.
상기 주행 경로 상의 청소 구역을 청소하도록 제어하는 단계(S20)는, 상기 청소기가 상기 주행 경로 및 청소 모드를 설정하는 단계(S10)에서 설정된 주행 경로 및 청소 모드에 따라 주행 및 청소하도록 제어할 수 있다.
상기 복수의 먼지센서가 상기 주행 경로 상의 먼지를 감지하는 단계(S30)는, 상기 제1 센서 및 상기 제2 센서가 상기 청소 구역 상의 먼지를 감지할 수 있다.
상기 현재 위치를 인식하고, 인식된 위치를 좌표화 하는 단계(S40)는, 상기 청소기의 외부에 구비된 카메라 또는 인식 수단을 통하여 상기 청소기의 현재 위치를 인식하여 좌표화하고, 좌표화된 정보를 저장할 수 있다
.상기 현재 위치를 인식하고, 인식된 위치를 좌표화 하는 단계(S40)는, 상기 청소 구역의 위치를 실시간으로 인식하여 좌표화하고, 상기 청소 구역의 위치 좌표를 일반 청소 대상 구역으로 지정하여 저장할 수 있다.
상기 복수의 먼지센서 중 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교하여, 집중 청소 여부를 판단하는 단계(S50)는, 상기 제1 감지 결과와 상기 제1 기준을 비교한 결과, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 이하인 경우, 상기 청소 구역의 위치 좌표를 일반 청소 대상 구역으로 유지하여 청소 상태를 유지하도록 판단하고, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역의 위치 좌표를 집중 청소 대상 구역으로 지정하여 저장하고, 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 판단할 수 있다.
상기 복수의 먼지센서 중 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교하여, 집중 청소 여부를 판단하는 단계(S50)는, 상기 제1 감지 결과와 상기 제1 기준을 비교한 결과, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준보다 이하인 경우, 상기 청소 구역의 청결도가 양호하여 상기 청소 구역에 대한 집중 청소가 불요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역의 위치 좌표를 상기 일반 청소 대상 구역으로 유지하고, 상기 청소 구역에 대한 청소를 유지하도록 판단할 수 있다.
상기 복수의 먼지센서 중 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교하여, 집중 청소 여부를 판단하는 단계(S50)는, 상기 제1 감지 결과와 상기 제1 기준을 비교한 결과, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역의 청결도가 양호하지 않아 상기 청소 구역에 대한 집중 청소가 필요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역의 위치 좌표를 상기 집중 청소 대상 구역으로 지정하여 저장하고, 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 판단할 수 있다.
상기 집중 청소 여부를 판단한 결과에 따라 상기 청소 구역을 청소하도록 제어하는 단계(S60)는, 상기 복수의 먼지센서 중 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교하여, 집중 청소 여부를 판단하는 단계(S50)에서 상기 청소 구역에 대한 청소를 유지하도록 판단한 경우, 상기 청소 구역에 대한 청소를 유지하도록 제어할 수 있다.
상기 집중 청소 여부를 판단한 결과에 따라 상기 청소 구역을 청소하도록 제어하는 단계(S60)는, 상기 복수의 먼지센서 중 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교하여, 집중 청소 여부를 판단하는 단계(S50)에서 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 판단한 경우, 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 제어할 수 있다.
상기 청소 구역의 청소 상태를 판단하는 단계(S70)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역의 청소 상태가 양호하여 추가적인 청소가 불요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역 외의 구역을 청소하도록 판단할 수 있다.
상기 청소 구역의 청소 상태를 판단하는 단계(S70)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하이되, 상기 청소 구역을 집중 청소하지 않은 경우, 상기 청소 구역의 청결 상태가 청소 전부터 양호한 상태이므로, 상기 청소 구역에 대한 재청소가 불요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역 외의 구역을 청소하도록 판단할 수 있다.
상기 청소 구역의 청소 상태를 판단하는 단계(S70)는, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하이되, 상기 청소 구역을 집중 청소한 경우, 상기 청소 구역의 청결 상태가 청소 전부터 양호하지 않은 상태이거나, 또는 상기 청소 구역에 대한 청소가 양호하지 않게 이루어져, 상기 청소 구역에 대한 재청소가 필요한 것으로 판단하여, 상기 청소 구역을 재청소하도록 판단할 수 있다.
상기 주행 경로의 청소 상태를 판단한 결과에 따라 청소 및 주행을 제어하는 단계(S80)는, 상기 청소 구역의 청소 상태를 판단하는 단계(S70)에서 상기 청소 구역 외의 구역을 청소하도록 판단한 경우, 상기 청소 구역 외의 구역을 청소하도록 제어할 수 있다.
상기 주행 경로의 청소 상태를 판단한 결과에 따라 청소 및 주행을 제어하는 단계(S80)는, 상기 청소 구역의 청소 상태를 판단하는 단계(S70)에서 상기 청소 구역을 재청소하도록 판단한 경우, 상기 청소 구역을 재청소하도록 제어할 수 있다.
상술한 바와 같은 순서로 이루어진 상기 제어 방법은, 앞서 설명한 상기 청소기의 실시 예와 조합되어 실시될 수 있다.
본 명세서에 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 청소 로봇, 자동 청소기 및 이의 제어 방법 등에 적용될 수 있다.
본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 복수의 먼지센서의 감지 결과를 근거로 주행 경로의 청소 상태를 판단함으로써, 주행 경로에 대한 청소가 양호하게 이루어졌는지 판단할 수 있는 효과가 있다.
본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 복수의 먼지센서의 감지 결과를 근거로 주행 경로에 대한 청소가 양호하게 이루어졌는지 판단하여 이를 주행 및 청소 제어에 반영함으로써, 주행 경로에 대한 재청소가 이루어질 수 있는 효과가 있다.
본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어 방법은, 주행 경로에 대한 재청소가 이루어짐으로써, 주행 경로의 청소를 보다 완벽하게 수행할 수 있게 되는 효과가 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 바람직한 실시 예들은, 기술적 과제를 해결하기 위해 개시된 것으로, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(당업자)라면 본 발명의 사상 및 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가 등이 가능할 것이며, 이러한 수정 변경 등은 이하의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
10: 본체 11: 구동바퀴
12: 청소 유닛 13: 카메라
14: 전원부 15: 통신부
16: 저장부 17: 입/출력부
20a: 제1 센서 20b: 제2 센서
30: 제어부 100: 로봇 청소기

Claims (14)

  1. 외관을 형성하는 본체;
    상기 본체에 서로 다른 위치에 구비되어, 상기 본체의 주행 경로 상의 먼지를 감지하는 복수의 먼지센서; 및
    상기 복수의 먼지센서의 감지 결과를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하는 제어부;를 포함하고,
    상기 복수의 먼지센서는,
    상기 주행 경로 상의 먼지를 선 감지하는 제1 센서; 및
    상기 주행 경로 상의 먼지를 후 감지하는 제2 센서;를 포함하고,
    상기 제어부는,
    청소 구역을 청소하기 전, 상기 제1 센서의 제1 감지 결과와 기설정된 제1 기준을 비교한 결과에 따라 상기 청소 구역에 대한 청소를 제어하고,
    상기 청소 구역을 청소한 후, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 센서의 제2 감지 결과의 차와 기설정된 제2 기준을 비교한 결과에 따라 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 복수의 먼지센서는,
    상기 본체가 직선 방향으로 주행하는 경우, 또는 상기 본체가 주행 방향을 회전하는 경우, 동일 지점을 지나게 되는 기준 범위 내에 각각 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제1 센서는,
    상기 본체의 전방에 구비되어, 상기 주행 경로 상의 먼지를 선 감지하고,
    상기 제2 센서는,
    상기 본체의 후방에 구비되어, 상기 주행 경로 상의 먼지를 후 감지하되,
    상기 제어부는,
    상기 본체의 현재 위치를 인식하여 좌표화하고, 현재 위치에 대한 좌표 정보 및 상기 복수의 먼지센서의 감지 결과를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 청소 구역을 청소하기 전, 상기 제1 감지 결과가 상기 제1 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역의 위치 좌표를 집중 청소 대상 구역으로 지정하여 저장하고, 상기 집중 청소 대상 구역으로 지정된 위치 좌표를 근거로 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  5. 제4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 청소 구역을 집중 청소하는 경우,
    상기 본체의 주행 속도를 감소시키거나, 상기 본체의 먼지 흡입력을 증가시키거나, 또는 상기 청소 구역을 복수 회 반복 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  6. 제4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 청소 구역을 청소한 후, 상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준을 초과하는 경우, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 제1 감지 결과 및 상기 제2 감지 결과의 차가 상기 기설정된 제2 기준보다 이하이되,
    상기 청소 구역이 일반 청소 대상 구역인 경우, 상기 청소 구역 외의 구역으로 이동하도록 제어하고,
    상기 청소 구역이 상기 집중 청소 대상 구역인 경우, 상기 청소 구역을 재청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역을 집중 청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  9. 제7 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역 외의 구역을 청소한 후, 상기 청소 구역을 재청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  10. 제7 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 청소 구역을 재청소하는 경우, 상기 청소 구역을 즉시 재청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체의 주행 방향을 회전시키지 않고, 상기 본체가 상기 청소 구역을 역주행으로 재청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  12. 제10 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체의 주행 방향을 180도 회전시켜, 상기 본체가 상기 청소 구역을 정주행으로 재청소하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  13. 제7 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    재청소에 따른 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되도록, 상기 본체가 상기 청소 구역을 복수 회 왕복 주행하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
  14. 제13 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 본체가 상기 청소 구역을 기설정된 제한 횟수만큼 왕복 주행한 후, 상기 제1 감지 결과가 상기 기설정된 제1 기준보다 이하가 되지 않은 경우, 재청소를 중지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
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