JP4477924B2 - 移動ロボットの外部検出装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、この外部検出装置Wは、移動ロボットR側に設けられた複数の発光部L1〜L8を有しており、移動ロボットRの周囲に位置する検知用タグTが位置する方向を検出するものである。
図3に示すように、この検知対象検知システムAは、検知装置である移動ロボットRの周辺領域に、検知対象D、例えば検知用タグTを装着した人が検知されるかを確認すると共に、検知対象Dが検知された場合には、検知対象Dが、移動ロボットRを基準として、どの方向に、そしてどの位離れた位置に存在するのかを特定する、すなわち検知対象Dの位置を特定するものである。ただし、第1実施形態(第2実施形態も同様)は、移動ロボットRを基準として、どの方向に位置して存在するかを特定するものである。
ここで、検知用タグTを装着した人が、検知対象Dとして規定されている。
管理用コンピュータ3は、基地局1、ロボット専用ネットワーク2を介して移動ロボットRの移動・発話などの各種制御を行うと共に、移動ロボットRに対して必要な情報を提供するものである。ここで、必要な情報とは、検知された検知対象Dの氏名や、移動ロボットRの周辺の地図などがこれに相当し、これらの情報は、前記管理用コンピュータ3に設けられた記憶手段(図示せず)に記憶されている。
ロボット専用ネットワーク2は、基地局1と、管理用コンピュータ3と、ネットワーク4とを接続するものであり、LANなどにより実現されるものである。
端末5は、ネットワーク4を介して管理用コンピュータ3に接続し、前記管理用コンピュータ3の記憶手段(図示せず)に、検知用タグTに関する情報及び前記検知用タグTを装着した人物(検知対象D)に関する情報などを登録する、若しくは登録されたこれらの情報を修正するものである。
そして検知用タグTとは、例えばICタグがこれに相当する。
図4に示すように、本実施形態での移動ロボットRは、前記発光部L1〜L8及び前記カメラC,Cとともに、スピーカS、マイクMC、画像処理部10、音声処理部20、画像伝送部30、制御部40、自律移動制御部50、無線通信部60、及び対象検知部70を有する。さらに、移動ロボットRには、移動ロボットRの位置を検出するためのジャイロセンサSR1やGPS受信機SR2が設けられている。
この画像処理部10は、ステレオ処理部11a、移動体抽出部11b、及び顔認識部11cを含んで構成される。
移動体の抽出をするために、移動体抽出部11bは、過去の数フレーム(コマ)の画像を記憶しており、最も新しいフレーム(画像)と、過去のフレーム(画像)を比較して、パターンマッチングを行い、各画素の移動量を計算し、移動量画像を生成する。そして、視差画像と、移動量画像とから、カメラC,Cから所定の距離範囲内で、移動量の多い画素がある場合に、人物があると推定し、その所定距離範囲のみの視差画像として、移動体を抽出し、顔認識部11cへ移動体の画像を出力する。
認識された顔の位置は、移動ロボットRが移動するときの情報として、また、その人とのコミュニケーションを取るため、制御部40に出力されると共に、前記無線通信部60に出力される。
前記音声合成部21aは、制御部40が決定し、出力してきた発話行動の指令に基づき、文字情報から音声データを生成し、スピーカSに音声を出力する部分である。音声データの生成には、予め記憶している文字情報と音声データとの対応関係を利用する。
前記音声認識部21bは、マイクMCから音声データが入力され、予め記憶している音声データと文字情報との対応関係に基づき、音声データから文字情報を生成し、制御部40に出力するものである。
前記頭部制御部51aは、制御部40の指示に従い頭部R1を駆動し、腕部制御部51bは、制御部40の指示に従い腕部R2を駆動し、脚部制御部51cは、制御部40の指示に従い脚部R3を駆動する。
前記頭部R1は、図2に示す発光部L1〜L8の並び方向Qに回動自在に支持されており、前記頭部制御部51aは、制御部40の指示に従い頭部R1を前記並び方向、すなわちカメラC,Cは水平状態を維持したまま、カメラC,Cとともに頭部R1が時計回り方向及び反時計回り方向に回動自在に制御される。なお、前記頭部R1には、前記方向に加えて、斜め上方や斜め下方を向く機構が設けられていてもよい。前記した頭部R1の向きを各方向に駆動する機構は、従来から一般的に採用される機構を利用することができ、その内部機構についての説明は省略する。
前記公衆回線通信装置61aは、携帯電話回線やPHS(Personal Handyphone System)回線などの公衆回線を利用した無線通信手段である。一方、無線通信装置61bは、IEEE802.11b規格に準拠するワイヤレスLANなどの、近距離無線通信による無線通信手段である。
前記無線通信部60は、管理用コンピュータ3からの接続要求に従い、公衆回線通信装置61a又は無線通信装置61bを選択して管理用コンピュータ3とデータ通信を行う。
図5に示すように、前記対象検知部70は、制御手段80と、電波送受信手段90と、発光手段100と、記憶手段110とを含んで構成される。
ここで、前記検索信号とは、移動ロボットRの周囲に検知対象Dが存在するか否かを検知するための信号であり、前記方向検査信号とは、検知対象Dが移動ロボットRを基準としてどの方向に位置するかを検知するための信号である。
また、前記受信報告信号とは、前記検知用タグTが、少なくとも検索信号を受信したことを示す信号である。
ここで、前記受信報告要求信号とは、検索信号を受信した検知対象D(検知用タグT)に対して、前記検索信号を受信した旨を示す信号(受信報告信号)を生成するように要求する信号である。
前記方向検査信号は、発光手段100に設けられた発光部L1〜L8の総てについて、個別に生成されるものであり、前記したロボットIDと、発光部L1〜L8を特定する識別子(発光部ID)を含んで構成される。
なお、前記発光部IDを含む方向検査信号が、請求項における、移動ロボットRから検知用タグTに向けて送られる光信号に相当する。
また、前記方向検査信号は、前記復号化部84から入力される受信報告信号に発光要求信号が含まれている場合にも生成される。
例えば、ロボットIDが「02」であり、発光部L1〜L8の発光部IDが「D1〜D8」である場合、発光部L1について生成される方向検査信号は、ロボットID=「02」と、発光部ID=「D1」とを含み、発光部L2について生成される方向検査信号は、ロボットID=「02」と、発光部ID=「D2」とを含むことになる。
前記変調部は、前記時分割部83から入力された暗号化方向検査信号を、所定の変調方式で変調し、変調信号とするものである。各発光部L1〜L8は、変調信号を赤外線信号(赤外光)として、予め決められた検出可能範囲Sa1〜Sa8に向けて照射するものである。
これにより、検知対象Dが人であり、かつ移動ロボットRに設けられたカメラC,Cで人の顔の撮像を行う場合に、移動ロボットRの正面側における検知対象Dの位置特定をより正確に行って、移動ロボットRの移動制御やカメラC,Cの画角の調整に反映させることができるので、移動ロボットRのカメラC,Cを、検知対象Dである人の顔の正面にきちんと位置させることが可能となる。
そこで、このような干渉を防止するために、隣接する検出可能範囲に対して赤外光が連続して照射されることで干渉が生じないように、前記した制御手段80の時分割部83において、暗号化方向検査信号を出力する順序とタイミングを調整している。
前記変調部91は、前記データ処理部81から入力された検索信号(実際には、暗号化検索信号)を所定の変調方式で変調して変調信号とした後、これを、送受信アンテナ93を介して無線送信するものである。
また、前記復調部92は、検知対象Dの検知用タグTから無線送信された変調信号を、送受信アンテナ93を介して受信し、受信した変調信号の復調により、受信報告信号(実際には、暗号化受信報告信号)を取得するものである。
そして、この復調部92は、取得した受信報告信号を、制御手段80の復号化部84と電界強度検出部85にそれぞれ出力するものである。
また、受信報告信号に発光要求信号が含まれていた場合、この発光要求信号もまたデータ処理部81に出力されることになる。
具体的には、電界強度検出部85は、電波送受信手段90の復調部92から入力された、暗号化受信報告信号の電力を検波し、この検波された電力の平均値を電界強度として求め、この求めた電界強度をデータ処理部81に出力する。
この各エリアI,II,III,IVと電界強度とは、電界強度の大きさを基準として予め関連づけられており、この関連づけを示すテーブル(距離テーブル)が、記憶手段110に記憶されている。
例えば、電界強度検出部85から入力された電界強度E1が、エリアIIIを規定する閾値E2とE3(E2は下限、E3は上限)との間の値である場合、位置特定部81bは、エリアIIIを示す情報(エリア情報)を取得する。
なお、図9において、本来ならば各検出可能範囲Sa1〜Sa8の端部は隣接する検出可能範囲の端部と重なっている(図6(a)参照)のであるが、この図9では、説明の便宜上、検出可能範囲が重なっている部分は省略してある。また、図10についても同様である。
ここで、エリア情報が「エリアIII」を示し、方向情報が「Sa2」を示す場合、データ処理部81は、移動ロボットRの周囲において「エリアIII」と「Sa2」とが重なる範囲(図中において、符号P1で示す範囲)を検知対象が存在する位置と見なし、この範囲を示す情報(位置情報)を生成する。
なお、発光部IDを含む受信報告信号が、請求項における受信信号に相当する。
これにより、移動ロボットRの制御部40は、自律移動制御部50を制御して、移動ロボットRを検知対象Dの正面に移動させることや、検知対象Dが人である場合、カメラCの仰角や向きを修正して、前記検知対象Dの顔の撮像を行うことが可能となる。
また、図6(a)に示すように、検出可能範囲Sa1〜Sa3が他の検出可能範囲Sa4〜Sa8より狭く設定されている場合、検知対象Dが検出可能範囲Sa4〜Sa8内に位置しているときに、頭部R1を回転させることによって、検知対象Dを検出可能範囲Sa1〜Sa3の範囲内に位置するように設定することができるので、検知対象Dの方向をより詳細に検知できるようなる。
従って、この動作命令などに従って、移動ロボットRの制御部40は、移動ロボットRの各部を制御することになる。
検知用タグTが取り付けられた人が検知対象Dであるので、移動ロボットRから送信された電波と照射された光は、この検知用タグTにおいて受信される。この検知用タグTについて以下に説明する。
この電波送受信手段140は、送受信アンテナ141と、復調部142と、変調部143とを含んで構成される。
受光部151は、移動ロボットRから照射された赤外光(赤外線信号)を直接受光するものである。光復調部152は、受光部151において受光した赤外線信号を復調して、方向検査信号(実際には、暗号化方向検査信号)を取得するものである。
前記検索信号には、検索信号を発信した移動ロボットRを特定する識別子であるロボットIDと、前記電波を受信した検知対象Dに対し、所定の処理を命ずる受信報告要求信号とが含まれている。
前記方向検査信号には、方向検査信号を発信したロボットを特定する識別子であるロボットIDと、方向検査信号を発信した発光部を特定する発光部IDとが含まれている。
そして、受光手段150を起動状態にした後、所定時間経過するまでの間に方向検査信号が入力された場合、データ処理部162は、方向検査信号に含まれるロボットIDと、検索信号に含まれるロボットIDとを比較する。
続いて、データ処理部162は、タグ識別番号と、検索信号に含まれていたロボットIDと、そして方向検査信号に含まれていた発光部IDとを含んで構成される受信報告信号を生成し、生成した受信報告信号を暗号化部163に出力する。
ここで、発光要求信号とは、検知装置である移動ロボットRに対して、赤外光を発光するように命令する信号である。
これにより、暗号化受信報告信号は、前記した電波送受信手段140の変調部143において変調された後、送受信アンテナ141を介して、無線送信されることになる。
また、本実施形態では、カメラC,Cの上部に発光部L1〜L8を設けたので、移動ロボットRの撮像高さから検知対象Dを検知できるので、検知対象Dをより的確に検出できるようになる。
ここで、この方向検査信号は、ステップS1において取得されたロボットIDと、前記方向検査信号が発信される発光部を特定する発光部IDとを含んで構成される。
制御手段80の時分割部83は、暗号化された方向検査信号(暗号化方向検査信号)が入力されると、発光手段100の各発光部L1〜L8の発光順序及び発光タイミングを決定し(ステップS5)、決定した発光順序及び発光タイミングで、発光部L1〜L8毎に用意された暗号化方向検査信号を、対応する発光部L1〜L8の変調部に出力する(ステップS6)。
これにより、移動ロボットRの周囲に設けられた各検出可能範囲に対し、時分割部83で決定された順序かつタイミングで、光信号を有する赤外光が照射されることになる。
そして、復調部92は、取得した暗号化受信報告信号を制御手段80の復号化部84と電界強度検出部85に出力する。
そして、位置特定部81bは、エリア情報と方向情報とから検知対象Dの位置を特定し、特定した位置を示す位置情報を生成する(ステップS11)。
すると、受信報告信号生成手段160の復号化部161は、受光手段150から入力された暗号化方向検査信号を復号化して、方向検査信号を取得する。そして、取得した方向検査信号をデータ処理部162に出力する。
すると、端末5において入力された情報が、端末5にネットワーク4を介して接続された管理用コンピュータ3の記憶手段(図示せず)に登録される(ステップS51)。
来訪者は、端末5における入力が完了した後、検知用タグTを身につけ、訪問先に向かって移動を開始する。
例えば、1)検知用タグTを装着した検知対象D(人)の正面に移動し、検知対象Dの顔をカメラCで撮像する。2)検知対象D(人)に、「おはようございます」と声をかける。3)検知対象D(人)用に予め用意されていたメッセージを伝える、などの動作を行う。
図15は、第2実施形態の外部検出装置が搭載された移動ロボットの外観を示す斜視図である。図16は、第2実施形態の外部検出装置に係る発光部の胴体部への設置位置を示す平面図である。
この外部検出装置W1では、図15及び図16に示すように、発光部L1〜L8が、移動ロボットRの胴体部R4に設けられたものであり、胴体部R4の中心部に紙面垂直方向に設定された基準軸Stを中心としてその周囲に位置するように設けられている。第2実施形態も第1実施形態と同様に、基準軸Stを基準として、発光部L1〜L3が前方に、発光部L6が後方に、発光部L4,L5が右側方に、発光部L7,L8が左側方に設けられている。なお、第2実施形態では、発光部L1〜L8の設置場所が異なるだけで、その他の構成は、第1実施形態と同じであり、その説明を省略する。
この実施形態では、移動ロボットRの頭部R1に、合計12個の発光部L1〜L12が設けられており、2個の発光部が1組となって頭部R1の6箇所に配置されているものである。ただし、2個に限定されるものではなく、3個の発光部、4個の発光部、またはそれ以上の個数の発光部が1組となって配置されるものでもよい。一対の発光部L1及びL2、一対の発光部L7及びL8、一対の発光部L3及びL4、一対の発光部L5及びL6、一対の発光部L9及びL10、一対の発光部L11及びL12が、それぞれひとつの部品として構成されて、頭部R1に設けられている。すなわち、頭部R1の中心に設定された基準軸Stを中心にして、前方に一対の発光部L1及びL2が、後方に一対の発光部L7及びL8が、右側方に一対の発光部L3,L4、及び一対の発光部L5,L6が、左側方に一対の発光部L9,L10、及び一対の発光部L11,L12が、それぞれ配置されている。
また、各発光部L1〜L12は、隣接する発光部の検出可能範囲が互いに干渉しないようにその向きが設定されているものでもよく、または図6(a)で説明したように、隣接する発光部を同時に発光させたときに、隣接する発光部の検出可能範囲が互いに干渉するように設定されているものであれば、発光部の発光順序及び発光タイミングを調整して、隣接する発光部が互いに干渉しないように制御される。
この実施形態では、発光部を対にして設けることにより、多くの発光部を少ない部品点数で構成することができ、また設置工程も簡略化できる。
図18は、移動ロボットから電波を発信して検知対象の方向を検知する場合の概略図である。この第3実施形態は、第1実施形態での発光部を、電波を発信可能な発信部に替えて、同様な検出可能範囲が設定されたものであり、その他の構成については、第1実施形態と同様に形成されたものである。
例えば、第1及び第2実施形態で示したように、前記発光部L1〜L8の設置場所は、頭部R1のみ、または胴体部R4のみに限定されるものではなく、前記頭部R1と胴体部R4のそれぞれに発光部L1〜L8を搭載してもよい。このように、所定の検出可能範囲Sa2,Sa2´が設定された発光部(図6(b)参照)を、移動ロボットRの高さ方向に並べて配置することにより、検知対象Dの方向とともに、検知対象Dの高さも検出できるようになる。この高さ方向を検出することにより、例えば子供と大人を識別して、発話の種類を変更するように制御できる。
D 検知対象
F 設置面
L1〜L8 発光部
R 移動ロボット
R1 頭部
R2 腕部
R3 脚部
R4 胴体部
St 基準軸
Sa1〜Sa8 検出可能範囲
T 検知用タグ
Claims (4)
- 移動ロボットからの光信号に基づいて所定の受信信号を前記移動ロボットに返す、検知対象に設けた検知用タグを用いて、前記検知用タグが位置する方向を検出する移動ロボットの外部検出装置であって、
前記移動ロボットは、少なくとも頭部と、この頭部を支える胴体部と、前記胴体部の下部に設けられる脚部と、予め設定された検出可能範囲に向けて前記光信号を照射する複数の発光部と、前記頭部の正面に配置された外部撮像手段とを有し、
前記発光部は、前記頭部および前記胴体部の少なくとも一方に設けられ、前記移動ロボットの設置面に交叉する垂直方向の基準軸を中心として、かつ、前記移動ロボットの高さ方向に並べて、前方、後方、右側方および左側方に配置され、
前記頭部は、前記基準軸に対して少なくとも前記発光部の並び方向に回動自在に支持されており、
前方に配置された前記発光部の検出可能範囲が、後方、右側方および左側方にそれぞれ配置された前記発光部の検出可能範囲よりも前記基準軸周りとなる周方向に対して狭い角度範囲となるように設定されるとともに、隣接する検出可能範囲が前記周方向の端部において互いに重なるように設定されて、
前記移動ロボットの周囲全体において前記検知用タグを検出可能にしたことを特徴とする移動ロボットの外部検出装置。 - 前記移動ロボットは、前記発光部の検出可能範囲における前記光信号が互いに干渉しないように前記発光部の発光順序および発光タイミングを設定する時分割部と、前記検知用タグからの前記受信信号の電界強度を検出する電界強度検出部とを備える制御手段を有し、
前記制御手段は、前記移動ロボットの周囲全体において、前記時分割部によって設定された前記発光部の発光順序および発光タイミングに基づいて前記発光部を発光させることで前記移動ロボットを基準とした前記検知対象の方向を特定し、前記電界強度検出部によって検出された前記検知用タグからの前記受信信号の電界強度に基づいて前記移動ロボットから前記検知対象までの距離を特定して、前記検知対象の位置を検出することを特徴とする請求項1に記載の移動ロボットの外部検出装置。 - 移動ロボットからの電波信号に基づいて所定の受信信号を前記移動ロボットに返す、検知対象に設けた検知用タグを用いて、前記検知用タグが位置する方向を検出する移動ロボットの外部検出装置であって、
前記移動ロボットは、少なくとも頭部と、この頭部を支える胴体部と、前記胴体部の下部に設けられる脚部と、予め設定された検出可能範囲に向けて前記電波信号を発信する複数の発信部と、前記頭部の正面に配置された外部撮像手段とを有し、
前記発信部は、前記頭部および前記胴体部の少なくとも一方に設けられ、前記移動ロボットの設置面に交叉する垂直方向の基準軸を中心として、かつ、前記移動ロボットの高さ方向に並べて、前方、後方、右側方および左側方に配置され、
前記頭部は、前記基準軸に対して少なくとも前記発信部の並び方向に回動自在に支持されており、
前方に配置された前記発信部の検出可能範囲が、後方、右側方および左側方にそれぞれ配置された前記発信部の検出可能範囲よりも前記基準軸周りとなる周方向に対して狭い角度範囲となるように設定されるとともに、隣接する検出可能範囲が前記周方向の端部において互いに重なるように設定されて、
前記移動ロボットの周囲全体において前記検知用タグを検出可能にしたことを特徴とする移動ロボットの外部検出装置。 - 前記移動ロボットは、前記発信部の検出可能範囲における前記電波信号が互いに干渉しないように前記発信部の発信順序および発信タイミングを設定する時分割部と、前記検知用タグからの前記受信信号の電界強度を検出する電界強度検出部とを備える制御手段を有し、
前記制御手段は、前記移動ロボットの周囲全体において、前記時分割部によって設定された前記発信部の発信順序および発信タイミングに基づいて前記発信部を発信させることで前記移動ロボットを基準とした前記検知対象の方向を特定し、前記電界強度検出部によって検出された前記検知用タグからの前記受信信号の電界強度に基づいて前記移動ロボットから前記検知対象までの距離を特定して、前記検知対象の位置を検出することを特徴とする請求項3に記載の移動ロボットの外部検出装置。
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