JP6785567B2 - 移動体自走システム - Google Patents
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Description
上記実施形態では移動体自走システム1において備えられるゲートウェイ20が1つの場合の例を挙げて説明したが、複数のゲートウェイ20を備えていても良い。この場合には、夫々のゲートウェイ20において受信される端末10からの第1の信号S1の強度が、ゲートウェイ20の夫々と端末10との間の距離に応じたものとなる。そこで、夫々のゲートウェイ20が有する第2信号出力部23が、第1の信号の強度を示す強度情報及び端末10を識別可能な識別情報を含む第2の信号を出力する際に、ゲートウェイ20の夫々を識別可能な識別情報も含ませて出力すると良い。これにより、自走式移動体30が、夫々のゲートウェイ20から伝達される第2の信号S2に含まれる強度情報により示される第1の信号S1の強度のうち、最も強い強度を示す強度情報を含む第2の信号S2を発信したゲートウェイ20を特定し、特定されたゲートウェイ20の方に向けて自走することが可能となる。
10:端末
11:第1信号発信部
20:ゲートウェイ
21:第1信号受信部
22:強度検出部
23:第2信号出力部
30:自走式移動体
31:第2信号受信部
32:特定部
33:第3信号発信部
40:発信器
41:第4信号発信部
S1:第1の信号
S2:第2の信号
S3:第3の信号
S4:第4の信号
Claims (5)
- 予め設定されている固有の識別情報を含む第1の信号を周囲に発信する第1信号発信部を有する端末と、
前記第1の信号を受信する第1信号受信部と、受信した前記第1の信号の強度を検出する強度検出部と、前記第1の信号の強度を示す強度情報及び前記第1の信号に含まれる前記識別情報を含む第2の信号を出力する第2信号出力部とを有するゲートウェイと、
前記第2信号出力部から出力された前記第2の信号を受信する第2信号受信部と、受信した前記第2の信号に含まれる前記強度情報に基づいて前記ゲートウェイから前記端末までの距離を推定する特定部と、推定された前記ゲートウェイから前記端末までの距離と前記識別情報とに基づく前記端末を示す特定情報を含む第3の信号を予め設定された範囲に向って発信する第3信号発信部と、を有し、前記第2の信号を受信した場合に、前記第3の信号を発信しながら、前記ゲートウェイを中心として、前記強度情報と前記識別情報とに基づいて推定された前記ゲートウェイからの距離を半径とする円環状の領域に向かって自走する自走式移動体と、を備え、
前記端末は、前記第3の信号を受信した場合に、前記第3の信号を受信したことを示す受信情報を前記第1の信号に含ませて周囲に発信し、
前記自走式移動体は、前記ゲートウェイを介して前記受信情報が伝達された場合に、前記円環状の領域に向かう方向であって、前記受信情報を含む前記第1の信号の発信の原因となった前記第3の信号を発信した方向に向けて自走し、
前記自走式移動体と前記端末とは、前記特定部が前記ゲートウェイから前記端末までの距離を推定し、前記自走式移動体が前記第3の信号を発信した方向に向かって自走している状態において、互いに通信を行い、前記自走式移動体は前記端末との通信結果に基づき前記端末の位置を補完して自走する移動体自走システム。 - 前記受信情報には、前記第3の信号を受信した時刻を示す情報が含まれ、
前記自走式移動体は、前記自走式移動体が前記第3の信号を発信した時刻と、前記端末が前記第3の信号を受信した時刻とに基づいて、前記自走式移動体から前記端末までの距離を演算し、演算した前記距離が短くなる方向に向かって自走する請求項1に記載の移動体自走システム。 - 前記ゲートウェイと別体で設けられ、固有の識別情報を含む第4の信号を予め設定された範囲に向って発信する第4信号発信部を有する発信器が備えられ、
前記端末は、前記第4の信号を受信した場合に、前記第4の信号を受信したことを示す第4信号受信情報と前記第4の信号に含まれる識別情報とを前記第1の信号に含ませて周囲に発信する請求項1又は2に記載の移動体自走システム。 - 前記第4信号受信情報には、前記端末が前記第4の信号を取得した時刻を示す取得時刻情報が含まれ、
前記第4信号発信部は、前記第4の信号を発信した時刻を示す発信時刻情報を前記ゲートウェイに伝達する請求項3に記載の移動体自走システム。 - 前記自走式移動体は、前記第2の信号を受信した場合に、前記第3の信号を発信しながら、前記円環状の領域に向かって自走する際に、現在の位置から前記ゲートウェイの方に向かう方向上にある前記円環状の領域に向かって自走する請求項1から4のいずれか一項に記載の移動体自走システム。
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- 2016-03-14 JP JP2016049907A patent/JP6785567B2/ja active Active
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