JP4278598B2 - 無線タグの位置推定システム - Google Patents
無線タグの位置推定システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP4278598B2 JP4278598B2 JP2004317694A JP2004317694A JP4278598B2 JP 4278598 B2 JP4278598 B2 JP 4278598B2 JP 2004317694 A JP2004317694 A JP 2004317694A JP 2004317694 A JP2004317694 A JP 2004317694A JP 4278598 B2 JP4278598 B2 JP 4278598B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tag
- wireless tag
- reader
- robot
- wireless
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 82
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 23
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 12
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 12
- 238000013500 data storage Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 37
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 36
- 230000008569 process Effects 0.000 description 31
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 23
- 210000005252 bulbus oculi Anatomy 0.000 description 16
- 210000001508 eye Anatomy 0.000 description 13
- 210000003128 head Anatomy 0.000 description 12
- 230000009471 action Effects 0.000 description 9
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 7
- 210000000323 shoulder joint Anatomy 0.000 description 7
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 description 6
- 101100278529 Caenorhabditis elegans drl-1 gene Proteins 0.000 description 5
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 description 4
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 241000239290 Araneae Species 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009499 grossing Methods 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
- 238000010187 selection method Methods 0.000 description 1
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 description 1
Images
Description
請求項3の発明は、請求項1の発明に従属し、選択手段によって選択された目標タグの識別情報を登録するタグ履歴テーブルをさらに備え、選択手段は、第1推定手段によってその位置が推定された無線タグと移動型ロボットとの距離を算出する距離算出手段、移動型ロボットと最も近い距離に存在する無線タグの識別情報がタグ履歴テーブルに登録済みかどうかを判断する第1判断手段、およびタグ履歴テーブルに登録済みであると判断されたとき、残りの無線タグの中で移動型ロボットと最も近い距離に存在する無線タグの識別情報がタグ履歴テーブルに登録済みかどうかを判断する第2判断手段を含み、第1または第2判断手段によってタグ履歴テーブルに登録済みでないと判断されたとき、移動型ロボットと最も近い距離に存在する無線タグの識別情報をタグ履歴テーブルに登録して、当該無線タグを目標タグとして選択する。
請求項3の発明では、複数の無線タグの位置が推定された場合に、それらの無線タグと移動型ロボットとの距離がそれぞれ算出される。移動型ロボットに最も近い距離に存在する無線タグが目標タグの候補として検出されて、この無線タグの識別情報がタグ履歴テーブルに登録済みかどうかが判断される。そして、登録済みであると判断されたときには、残りの無線タグの中で移動型ロボットと最も近い距離に存在する無線タグが目標タグの候補として検出されて、この無線タグの識別情報がタグ履歴テーブルに登録済みかどうかが判断される。一方、登録済みでないと判断されたときには、その無線タグの識別情報がタグ履歴テーブルに登録されて、当該無線タグが目標タグとして選択される。
12 …中央コンピュータ
14,18 …無線タグ読取機
16 …移動型ロボット
20 …無線タグ
22 …推定位置DB
24 …所定空間
28 …ロボットのCPU
30 …車輪
34 …車輪モータ
82 …モータ制御ボード
Claims (4)
- 所定の空間における無線タグの位置を移動型ロボットを用いて推定する無線タグの位置推定システムであって、
前記空間の所定の位置にそれぞれ配置されるかつ前記無線タグを検出する複数の第1読取機、
前記複数の第1読取機の前記空間における座標を示す位置データを当該第1読取機の識別情報に関連付けて記憶する位置データ記憶手段、
前記無線タグを検出した第1読取機の識別情報と当該第1読取機が無線タグを検出したときの受信電波強度とを含む第1検出情報を取得する第1取得手段、
前記位置データ記憶手段を参照して、前記無線タグを検出した第1読取機の識別情報から当該第1読取機の位置データを算出する第1位置算出手段、
検出された無線タグごとに、当該無線タグを検出した第1読取機の位置データならびに当該第1読取機が当該無線タグを検出したときの受信電波強度に基づいて、当該無線タグが存在すると仮定される領域を定め、その領域内の座標ごとに当該無線タグが存在する確率を算出する第1確率算出手段、
前記第1確率算出手段の算出結果を用いて重心座標を算出し、その重心座標を検出時刻における前記無線タグの位置として推定する第1推定手段、
前記第1推定手段によってその位置が推定された無線タグの中から前記移動型ロボットの移動の目標とする目標タグを所定の規則に従って選択する選択手段、
前記目標タグに向けて、前記移動型ロボットの移動を制御する移動制御手段、
前記移動型ロボットに設けられるかつ前記無線タグを検出する第2読取機、
前記第2読取機の前記空間における位置データを算出する第2位置算出手段、
前記第2読取機が前記無線タグを検出したときの受信電波強度を含む第2検出情報を取得する第2取得手段、
前記目標タグが前記第2読取機によって検出されたとき、当該第2読取機の位置データならびに当該第2読取機が当該目標タグを検出したときの受信電波強度に基づいて、当該目標タグが存在すると仮定される領域を定め、その領域内の座標ごとに当該目標タグが存在する確率を算出する第2確率算出手段、および
前記第1確率算出手段の算出結果ならびに前記第2確率算出手段の算出結果を用いて重心座標を算出し、その重心座標を前記検出時刻における前記目標タグの位置として推定する第2推定手段を備える、無線タグの位置推定システム。 - 前記選択手段は、前記第1推定手段によってその位置が推定された無線タグと前記移動型ロボットとの距離を算出する距離算出手段を含み、当該移動型ロボットと最も近い距離に存在する無線タグを前記目標タグとして選択する、請求項1記載の位置推定システム。
- 前記選択手段によって選択された目標タグの識別情報を登録するタグ履歴テーブルをさらに備え、
前記選択手段は、
前記第1推定手段によってその位置が推定された無線タグと前記移動型ロボットとの距離を算出する距離算出手段、
前記移動型ロボットと最も近い距離に存在する無線タグの識別情報が前記タグ履歴テーブルに登録済みかどうかを判断する第1判断手段、および
前記タグ履歴テーブルに登録済みであると判断されたとき、残りの無線タグの中で前記移動型ロボットと最も近い距離に存在する無線タグの識別情報が当該タグ履歴テーブルに登録済みかどうかを判断する第2判断手段を含み、
前記第1または第2判断手段によって前記タグ履歴テーブルに登録済みでないと判断されたとき、前記移動型ロボットと最も近い距離に存在する無線タグの識別情報を当該タグ履歴テーブルに登録して、当該無線タグを目標タグとして選択する、請求項1記載の位置推定システム。 - 前記第2推定手段によって推定された無線タグの位置をその検出時刻に関連付けて記憶する推定位置記憶手段をさらに備える、請求項1ないし3のいずれかに記載の無線タグの位置推定システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004317694A JP4278598B2 (ja) | 2004-11-01 | 2004-11-01 | 無線タグの位置推定システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004317694A JP4278598B2 (ja) | 2004-11-01 | 2004-11-01 | 無線タグの位置推定システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006127355A JP2006127355A (ja) | 2006-05-18 |
JP4278598B2 true JP4278598B2 (ja) | 2009-06-17 |
Family
ID=36722023
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004317694A Active JP4278598B2 (ja) | 2004-11-01 | 2004-11-01 | 無線タグの位置推定システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4278598B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20160063140A (ko) * | 2014-11-26 | 2016-06-03 | 김기형 | 객체 추종 기능을 구비한 로봇 |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4154430B2 (ja) * | 2006-02-06 | 2008-09-24 | 株式会社トイパッククリエーション | 発信源の位置を検知する方法及び装置 |
JP4822926B2 (ja) * | 2006-05-01 | 2011-11-24 | 本田技研工業株式会社 | 無線発信機の三次元位置を推定する方法、プログラムおよびシステム |
KR100811887B1 (ko) | 2006-09-28 | 2008-03-10 | 한국전자통신연구원 | 단계적 정확도를 갖는 위치 정보를 선택적으로 제공할 수있는 자율이동로봇의 위치 정보 제공 장치 및 그 방법 |
JP4676449B2 (ja) * | 2007-02-07 | 2011-04-27 | 株式会社日立製作所 | 通信制御装置 |
JP2008298721A (ja) * | 2007-06-04 | 2008-12-11 | Keio Gijuku | 位置推定システム及びプログラム |
JP5037248B2 (ja) * | 2007-07-17 | 2012-09-26 | 株式会社日立製作所 | 情報収集システムおよび情報収集ロボット |
JP5182564B2 (ja) * | 2008-03-05 | 2013-04-17 | オムロン株式会社 | タグ情報処理装置、タグ情報処理システム、タグ情報処理方法、およびプログラム |
WO2011071199A1 (ko) * | 2009-12-10 | 2011-06-16 | (주)한울옵틱스 | 위치 추적 시스템 및 그 방법 |
JP5512258B2 (ja) * | 2009-12-25 | 2014-06-04 | 本田技研工業株式会社 | 向き計測装置、向き計測システム、向き計測方法、及び向き計測プログラム |
CN103109244B (zh) * | 2010-07-02 | 2016-08-24 | 汤姆森特许公司 | 用于物体跟踪和识别的方法和装置 |
JP5665833B2 (ja) * | 2012-11-19 | 2015-02-04 | キヤノン株式会社 | 処理装置、処理方法、およびプログラム |
JP5928402B2 (ja) | 2013-04-19 | 2016-06-01 | 株式会社ダイフク | 走行車制御システム |
JP6785567B2 (ja) * | 2016-03-14 | 2020-11-18 | ホシデン株式会社 | 移動体自走システム |
JP7081436B2 (ja) * | 2018-10-18 | 2022-06-07 | 富士通株式会社 | 情報処理装置、工程情報収集方法および工程情報収集プログラム |
CN114408461B (zh) * | 2022-02-14 | 2024-01-26 | 广州发展环保建材有限公司 | 一种无线远程操控的顶推机构控制方法、装置及系统 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0511039A (ja) * | 1991-07-02 | 1993-01-19 | Shimizu Corp | 所在確認システム |
JPH09159746A (ja) * | 1995-12-05 | 1997-06-20 | Calsonic Corp | 位置検出システム |
JP4002846B2 (ja) * | 2003-01-28 | 2007-11-07 | 株式会社エヌ・ティ・ティ・ドコモ | 位置検出方法 |
JP2004294403A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-21 | Canon Inc | 情報処理装置 |
-
2004
- 2004-11-01 JP JP2004317694A patent/JP4278598B2/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20160063140A (ko) * | 2014-11-26 | 2016-06-03 | 김기형 | 객체 추종 기능을 구비한 로봇 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006127355A (ja) | 2006-05-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4278598B2 (ja) | 無線タグの位置推定システム | |
CN108885459B (zh) | 导航方法、导航系统、移动控制系统及移动机器人 | |
US11886186B2 (en) | Mobile robot and control method of mobile robot | |
RU2262878C2 (ru) | Робот-пылесос и система робота-пылесоса | |
JP5037248B2 (ja) | 情報収集システムおよび情報収集ロボット | |
JP5747191B2 (ja) | 移動体遠隔操縦システムおよびそのための制御プログラム | |
JP4822926B2 (ja) | 無線発信機の三次元位置を推定する方法、プログラムおよびシステム | |
US9024976B2 (en) | Postural information system and method | |
US9417714B2 (en) | RFID-based input device | |
JP5318623B2 (ja) | 遠隔操作装置および遠隔操作プログラム | |
KR102582863B1 (ko) | 사용자 의도 기반 제스처 인식 방법 및 장치 | |
JP2009011362A (ja) | 情報処理システム、ロボット装置及びその制御方法 | |
JP2018190391A (ja) | 携帯型移動ロボット及びその操作方法 | |
JP2006258468A (ja) | 位置推定システム | |
JP5145569B2 (ja) | 対象物特定方法および装置 | |
JP6134895B2 (ja) | ロボット制御システム、ロボット制御プログラムおよび説明ロボット | |
Kandalan et al. | Techniques for constructing indoor navigation systems for the visually impaired: A review | |
US10347026B2 (en) | Information processing apparatus with location based display | |
JP6150429B2 (ja) | ロボット制御システム、ロボット、出力制御プログラムおよび出力制御方法 | |
US20070265004A1 (en) | System for measuring radio communicative region | |
CN104298342B (zh) | 一种三维空间坐标的检测方法、三维输入方法及相应装置 | |
WO2018228258A1 (zh) | 一种移动电子设备以及该移动电子设备中的方法 | |
JP2018190363A (ja) | 携帯型移動ロボット及びその操作方法 | |
CN113974507A (zh) | 清洁机器人的地毯探测方法、装置、清洁机器人及介质 | |
JP2004230539A (ja) | ロボットによる物体の位置と姿勢検出方法及び検出装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070918 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080805 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080812 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080925 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081125 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090123 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090310 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090310 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120319 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4278598 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130319 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130319 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |