KR20220091390A

KR20220091390A - 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법, 기기 및 저장매체

Info

Publication number: KR20220091390A
Application number: KR1020210181836A
Authority: KR
Inventors: 화 황
Original assignee: 시리우스 로보틱스 코., 엘티디.
Priority date: 2020-12-23
Filing date: 2021-12-17
Publication date: 2022-06-30
Also published as: CN112256044A; JP2022100272A; KR102460039B1; CN112256044B; JP7261859B2; US11372419B1; US20220197294A1

Abstract

본 발명은 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법, 기기 및 저장매체를 개시한다. 로봇을 통해 수행할 태스크를 획득하되, 상기 태스크를 수행할 태스크 장소에 따라 최적화된 네비게이션 경로를 계획하고, 계획한 최적화된 네비게이션 경로를 따라 제1위치로 이동하여 대응하는 태스크를 수행하고; 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단하고; 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 있으면, 로봇은 프롬프트 정보를 발송하고 상기 제1위치에 대응하는 태스크를 완성하기 위해 상기 제1위치에서 작업자의 협업을 대기하며, 상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 없으면, 로봇은 최적화된 네비게이션 경로를 따라 다음 장소로 이동한다. 이로써, 작업자와 로봇 사이의 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이고, 인간-기계 상호작용의 작업 효율을 효과적으로 향상시킨다.

Description

인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법, 기기 및 저장매체{Methods, equipment and storage medium to reduce the waiting time for human-computer interaction}

본 발명은 로봇 기술분야에 관한 것으로, 특히, 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법, 기기 및 저장매체에 관한 것이다.

창고에 사용되는 스마트 로봇의 수량 및 빈도가 증가함에 따라, 일반적으로 한 창고에 대량의 로봇과 작업자들이 함께 공존하게 되며, 또한 현재 창고 보관 업계에서 진행 중인 대부분의 작업들은 로봇과 작업자의 협업에 의해 완성된다. 로봇과 작업자가 효율적으로 협업하지 못하면, 대량의 로봇들은 태스크(Task)를 완성하기 위해 작업자를 기다리게 되므로 창고의 작업 효율을 저하시킨다.

종래 기술은 주로 로봇의 바람직한 경로 혹은 최적화된 네비게이션 경로를 계획하는 것에 집중되어 있다. 예컨대, 현재 작업의 세부정보 및 창고 내의 구체적인 화물 위치에 의해 로봇의 최적화된 경로를 계획함으로써 로봇이 해당 경로를 따라 이동하여 태스크를 수행하도록 한다. 그러나 이 과정에 로봇이 지정된 위치에 이미 도착하였으나 주위에 협업 가능한 작업자가 없어 태스크를 수행할 수 없으면, 로봇은 협업 가능한 작업자가 나타날 때까지 줄곧 대기하다가 태스크를 수행하게 된다. 이 방식은 로봇이 현 위치에서 협업 가능한 작업자를 대기하다가 작업자와 협업하여 작업을 수행해야 하므로 많은 작업시간을 낭비하고 인간-기계 상호작용의 전반적인 작업 효율을 저하시킨다.

본 발명은 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법, 기기 및 저장매체를 제공하여 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이고 인간-기계 상호작용의 작업 효율을 향상시키는 것을 목적으로 한다.

제1 측면에서, 본 발명은 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법을 제공한다. 상기 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법은,

로봇이 수행할 태스크를 획득하되, 상기 태스크를 수행할 태스크 장소에 따라 최적화된 네비게이션 경로를 계획하고, 계획한 최적화된 네비게이션 경로를 따라 제1위치로 이동하여 대응하는 태스크를 수행하는 단계;

상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단하는 단계;

제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 있으면, 로봇이 프롬프트 정보를 발송하고 상기 제1위치에 대응하는 태스크를 완성하기 위해 상기 제1위치에서 작업자의 협업을 대기하는 단계;

상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 없으면, 로봇이 최적화된 네비게이션 경로를 따라 다음 장소로 이동하는 단계;를 포함한다.

제2 측면에서, 본 발명은 로봇을 제공한다. 상기 로봇은,

수행할 태스크를 획득하되, 상기 태스크를 수행할 태스크 장소에 따라 최적화된 네비게이션 경로를 계획하고 계획한 상기 최적화된 네비게이션 경로를 따라 제1위치로 이동하여 대응하는 태스크를 수행하는 네비게이션 모듈;

상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단하는 판단 모듈;

상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 있으면, 프롬프트 정보를 발송하고 상기 제1위치에 대응하는 태스크를 완성하기 위해 상기 제1위치에서 작업자의 협업을 대기하며, 상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 없으면 상기 최적화된 네비게이션 경로를 따라 다음 장소로 이동하는 수행 모듈;을 포함한다.

제3 측면에서, 본 발명은 전자 기기를 제공한다. 상기 전자 기기는 메모리와 프로세서를 포함하고, 상기 메모리에는 상기 프로세서에서 실행 가능한 대기시간 감소 프로그램이 저장되어 있고, 상기 대기시간 감소 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때 상기 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법을 수행한다.

제4 측면에서, 본 발명은 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 제공한다. 상기 저장매체에는 대기시간 감소 프로그램이 저장되어 있고, 상기 대기시간 감소 프로그램은 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 실행되어 상기 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법의 단계를 구현한다.

본 발명에 따른 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법, 기기 및 저장매체는 로봇을 통해 수행할 태스크를 획득하되, 상기 태스크를 수행할 태스크 장소에 따라 최적화된 네비게이션 경로를 계획하고, 계획한 최적화된 네비게이션 경로를 따라 제1위치로 이동하여 대응하는 태스크를 수행하고; 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단하고; 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 있으면, 로봇은 프롬프트 정보를 발송하고 상기 제1위치에 대응하는 태스크를 완성하기 위해 상기 제1위치에서 작업자의 협업을 대기하며, 상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 없으면, 로봇은 최적화된 네비게이션 경로를 따라 다음 장소로 이동한다. 이로써, 작업자와 로봇 사이의 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이고, 인간-기계 상호작용의 작업 효율을 효과적으로 향상시킨다.

첨부된 도면들은 본 발명의 추가 이해를 돕기 위해 사용되고 명세서의 일부를 구성하며, 본 발명의 실시예와 함께 본 발명을 해석하기 위한 용도로 사용될 뿐 본 발명을 한정하지 않는다.
도 1은 본 발명에 따른 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법의 일 구현방식을 나타낸 흐름 개략도이다.
도 2는 본 발명에 따른 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법이 일 구체적 응용 시나리오에서의 일 구현방식의 작업 흐름 개략도이다.
도 3은 본 발명에 따른 로봇의 일 구현방식의 기능 모듈을 나타낸 개략도이다.
도 4는 본 발명에 따른 전자 기기의 일 구현방식의 내부 구조를 나타낸 개략도이다.

이하에서는 도면을 결합하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 설명한다. 여기서, 바람직한 실시예는 본 발명을 설명하고 해석하기 위해 사용될 뿐 본 발명을 한정하지 않음을 이해해야 한다.

본 발명은 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법, 기기 및 저장 매체를 제공한다. 본 발명의 기술적 해결방안은 주로 인간과 기계가 협력하여 작업하는 시나리오에서 여러 작업자들과 로봇들이 협업하는 인간-기계 상호작용의 대기에 적용된다. 인간-기계 상호작용을 통해 협업하는 로봇인 경우, 로봇이 최적화된 경로를 획득한 기초 상에서 작업자의 요소를 충분히 고려하여 최적화된 경로와 작업자의 협력을 효율적으로 결합하여 작업자와 로봇 사이의 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 목적을 달성함으로써 인간-기계 상호작용의 작업 효율을 효과적으로 향상시킨다.

도 1에 도시된 바와 같이, 도 1은 본 발명에 따른 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법의 일 구현방식을 나타낸 흐름 개략도이고; 본 발명에 따른 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법은 이하 단계S101 내지 단계S104에 의해 구현된다.

단계S101: 로봇이 수행할 태스크를 획득하되, 상기 태스크를 수행할 태스크 장소에 따라 최적화된 네비게이션 경로를 계획하고, 계획한 상기 최적화된 네비게이션 경로를 따라 제1위치로 이동하여 대응하는 태스크를 수행한다.

본 발명의 실시예에서, 로봇이 수행할 태스크를 획득하면, 수행할 태스크에 대응하는 태스크 장소에 따라 작업 환경에 있는 작업자의 위치와 결합하여 로봇에 맞는 최적화된 경로를 계획한다. 로봇은 계획한 상기 최적화된 네비게이션 경로를 따라 대응하는 위치로 이동하여 해당 태스크를 수행한다.

예컨대, 일 구체적 응용 시나리오에서 로봇이 수행해야 할 피킹 오더(picking order)에는 모두 3개의 상품 A, 상품 B 및 상품 C가 포함되고, 상기 로봇은 이들 상품에 대한 피킹 태스크를 수행해야 한다. 현재 창고 내의 위치에 따라 계획한 로봇의 최적화된 네비게이션 경로는 다음과 같다. 즉, 위치 P1로 이동하여 상품 A의 피킹을 수행한 후, 위치 P2로 이동하여 상품 B의 피킹을 수행하고 마지막으로 위치 P3으로 이동하여 상품 C의 피킹을 수행한다.

단계S102: 상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단한다.

상기 제1위치에 협업 가능한 작업자가 있으면 단계S103을 수행하고; 상기 제1위치에 협업 가능한 작업자가 없으면 단계S104을 수행한다.

단계S103: 로봇이 프롬프트 정보를 발송하고, 상기 제1위치에 대응하는 태스크를 완성하기 위해 상기 제1위치에서 작업자의 협업을 대기한다.

단계S104: 로봇이 상기 최적화된 네비게이션 경로를 따라 다음 장소로 이동한다.

본 발명의 실시예에서, 상응한 위치에 협업 가능한 작업자가 없어 로봇이 무의미하게 대기하는 현상을 방지하기 위해, 로봇이 제1위치에 도착하였을 때, 상기 제1위치에 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단한다. 여기서, 상기 제1위치에 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단하는 근거는 제1위치에 대응하는 기 설정된 상호작용의 반경 범위이다.

제1위치에 대응하는 기 설정된 상호작용의 반경 내에 협업 가능한 작업자가 있으면, 상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 존재한다는 판단 결과를 얻게 된다. 마찬가지로, 제1위치에 대응하는 기 설정된 상호작용의 반경 내에 협업 가능한 작업자가 없으면, 상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 없다는 판단 결과를 얻게 된다.

상기 제1위치에 협업 가능한 작업자가 있다고 판단되면, 로봇은 프롬프트 정보를 발송하여 협업하여 현재의 태스크를 수행할 수 있음을 작업자에게 프롬프트한다. 이와 동시에, 상기 로봇은 제1위치에 대응하는 태스크를 완성하기 위해 상기 제1위치에서 작업자의 협업을 대기한다.

제1위치에 협업 가능한 작업자가 없다고 판단되면, 로봇은 상기 최적화된 네비게이션 경로를 따라 바로 다음 장소로 이동한다.

더 나아가, 일 실시예에서 상기 제1위치에 협업 가능한 작업자가 없다고 판단되면, 로봇은 기 설정된 시간만큼 잠시 동안 머문다(예컨대, 1분 또는 2분). 로봇이 기 설정된 시간만큼 잠시 머무는 동안에 로봇의 대기에 응답해주는 협업 가능한 작업자가 없으면, 로봇은 바로 다른 곳으로 이동함으로써 무의미한 대기시간을 줄이고, 상기 최적화된 네비게이션 경로를 따라 상기 최적화된 네비게이션 경로에 대응하는 다음 장소로 이동한다.

더 나아가, 일 실시예에서, 도 1에 도시된 실시예의 단계S102에서, 상기 제1위치에 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단하는 주요 근거는 작업자의 위치 정보이다. 그러므로 상기 제1위치에 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단할 때, 작업자에 대한 위치 정보를 획득해야 한다. 작업자는 움직이는 자연인이므로 작업자의 위치 또한 지속적으로 변화한다. 작업자의 위치 정보를 획득하는 방식은 주로 다음 2가지 방식이 있다. 한가지 방식은, 이미 발생한 인간-기계 상호작용 위치에 의해 작업자의 위치를 예측하는 방식으로서, 별도로 하드웨어 비용을 추가할 필요가 없다. 다른 한가지 방식은, 작업자가 대응하는 PDA 혹은 핸드폰 등 위치결정 기능이 있는 위치결정 단말을 착용하는 것인데, 이 방식을 통해 획득한 작업자의 위치는 더욱 정확한 편이다.

이상 설명에 기초하여, 일 실시예에서, 도 1에 도시된 실시예 중 "상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단하는 단계S102"는 다음 기술수단에 의해 구현될 수 있다.

로봇은 서버로부터 브로드캐스트된 인간-기계 상호작용 기록 정보를 실시간으로 수신하고; 상기 인간-기계 상호작용 기록 정보에 따라 상기 제1위치에 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단한다.

더 나아가, 상기 인간-기계 상호작용 기록 정보에 따라 상기 제1위치에 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단하는 단계는 다음 기술수단에 의해구현될 수 있다.

상기 인간-기계 상호작용 기록 정보에 따라 과거 기 설정된 시간 동안 상기 제1위치에 대응하는 기 설정된 상호작용의 반경 범위 내에 인간-기계 상호작용 기록이 존재하는지 여부를 획득하고; 인간-기계 상호작용 기록 정보가 있으면, 상기 제1위치에 협업 가능한 작업자가 있다고 판단하고; 인간-기계 상호작용 기록이 존재하지 않으면, 상기 제1위치에 협업 가능한 작업자가 없다고 판단한다. 여기서, 상기 인간-기계 상호작용 기록 정보는, 시간 간격 T 동안 위치 좌표（x，y）에 이미 발생한 인간-기계 상호작용에 대응하는 기록 정보를 포함한다.

다른 일 실시예에서, 도 1에 도시된 바와 같이, "상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단하는 단계S102"는 다음 기술수단에 의해 구현될 수 있다.

로봇은 서버로부터 브로드캐스트된 작업자의 위치 정보를 실시간으로 수신하고; 수신된 상기 작업자의 위치 정보에 따라 상기 제1위치에 대응하는 기 설정된 반경 이내에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단한다. 여기서, 인간-기계 협업 가능한 작업자는 위치결정 단말을 착용하고, 상기 위치결정 단말은 서버와 실시간으로 상호작용하여 해당 작업자의 위치 정보를 서버로 발송한다. 상기 위치결정 단말은 위치결정 기능을 가진 PDA, 핸드폰 등을 포함하나 이에 한정되지 않는다.

더 나아가, 서버가 작업 환경에 있는 복수의 로봇에게 실시간으로 브로드캐스트한 인간-기계 상호작용 기록 정보는, 작업 환경에 있는 복수의 로봇이 각각 서버에 전송된 것이다.

일 실시예에서, 상기 로봇이 프롬프트 정보를 발송하고, 상기 제1위치에 대응하는 태스크를 완성하기 위해 상기 제1위치에서 협업 가능한 작업자의 협업을 대기하는 단계 이후에,

로봇이 인간-기계 상호작용 시간 정보 및 상기 제1위치에 대응하는 위치 정보가 포함된 인간-기계 상호작용 기록 정보를 서버로 발송하여 서버가 상기 인간-기계 상호작용 기록 정보를 다른 로봇에게 브로드캐스트하도록 하는 단계를 더 포함한다.

더 나아가, 상기 로봇이 인간-기계 상호작용의 시간 정보와 상기 제1위치에 대응하는 위치 정보가 포함된 인간-기계 상호작용 기록 정보를 서버로 발송하는 것은, 로봇과 작업자가 인간-기계 상호작용 동작을 수행하는 동시에, 로봇이 서버로 전송한 인간-기계 상호작용 기록 정보를 포함하고; 로봇과 작업자가 인간-기계 상호작용 동작을 수행한 후, 로봇이 서버로 발송한 인간-기계 상호작용 기록 정보도 포함한다.

예를 들어, 로봇과 작업자가 상기 제1위치에 대응하는 태스크를 수행하는 과정에, 로봇은 현재 상기 제1위치에서 진행하고 있는 인간-기계 협업에 대한 인간-기계 상호작용 기록 정보를 서버로 발송하고; 로봇과 작업자가 서로 협업하여 상기 제1위치에 대응하는 태스크를 수행한 후, 로봇은 시간 t1부터 t2까지의 기간 간격 t 동안 상기 제1위치에 이미 발생한 인간-기계 상호작용에 대응하는 인간-기계 상호작용 기록 정보를 발송한다.

더 나아가, 일 실시예에서, 도 1에 도시된 실시예 중 "로봇이 상기 최적화된 네비게이션 경로를 따라 다음 장소로 이동하는 단계S104"는 다음 기술수단에 의해 구현될 수 있다.

로봇은 자신이 이동해야 할 모든 위치를 경과했는지 여부를 판단한다. 예를 들면, 로봇에 대응하는 최적화된 네비게이션 경로는, 위치 P1로 이동하여 상품 A를 피킹한 후, 이어서 위치 P2로 이동하여 상품 B를 피킹하고, 마지막으로 위치 P3으로 이동하여 상품 C를 피킹하는 것이다. 이때 로봇은 자신이 이동해야 할 위치 P1, P2 및 P3을 모두 경과했는지 판단한다.

로봇은 자신이 이동해야 할 모든 위치를 경과하지 않았다고 판단되면, 상기 최적화된 네비게이션 경로를 따라 다음 위치로 이동하여 해당 태스크를 수행한다. 해당 태스크를 수행할 때, 도 1에 도시된 실시예의 단계S102에 의해 다음 도착 위치에 협업 가능한 작업자가 존재하는지 판단하고, 판단 결과에 따라 상응한 동작을 수행한다.

로봇은 자신이 이동해야 할 모든 위치를 경과했다고 판단되면, 상기 최적화된 네비게이션 경로를 따라 기 설정된 종점으로 이동하여 상기 기 설정된 종점에서 수신된 트리거 명령에 따라 상기 트리거 명령에 매핑되는 동작을 수행한다.

예를 들어 일 구체적 응용 시나리오에서, 이동해야 할 화물 피킹 위치를 모두 경과하고 나서, 로봇은 기 설정된 종점, 예를 들어 포장 작업 테이블로 이동하여 수신된 명령에 따라 상기 포장 작업 테이블에서 대응하는 동작 이벤트를 수행한다. 예를 들어 로봇이 포장 작업 테이블에 도착한 후, 조작자는 현재 이미 완성한 태스크 상황을 확인할 수 있고; 조작자는 현재의 태스크에 대한 포장을 진행하게 하거나 로봇으로 하여금 태스크가 완료되지 않은 위치로 이동하여 다시 피킹 작업을 수행하도록 선택할 수 있다. 이때, 로봇은 조작자가 트리거한 동작 명령을 수신한 후, 상기 동작 명령에 응답하여 동작 명령에 매핑되는 동작 이벤트를 수행한다.

구체적 응용 시나리오에서, 도 2에 도시된 바와 같이, 도 2는 본 발명에 따른 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법이 일 구체적 응용 시나리오에서의 일 구현방식의 작업 흐름 대략도이다. 도 2에 도시된 시나리오는, 복수의 로봇들과 창고 관리 시스템이 상호작용하고, 여러 명의 조작자와 작업자의 협업에 의해 오더를 수행하며; 로봇이 수행하는 오더 중 각 오더는 복수의 물품을 포함하되, 각 물품은 창고 내의 서로 다른 곳에 위치함을 포함한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 창고에 운행되는 복수의 로봇들은 지속적으로 서버로부터 실시간 브로드캐스트된 창고 내의 인간-기계 상호작용 기록 정보를 수신한다. 로봇은 태스크 수신을 통해 태스크를 획득하고 현재 창고 내의 물품 위치에 따라 최적화된 네비게이션 경로를 계획한다. 예를 들면, 피킹 오더에 3개의 상품 A, 상품 B 및 상품 C가 포함되고 로봇은 이들 상품에 대한 피킹을 수행해야 하며, 로봇이 현재 창고 위치에 의해 얻은 최적화된 네비게이션 경로는, 위치 P1로 이동하여 상품 A의 피킹을 수행하고; 위치 P2로 이동하여 상품 B의 피킹을 수행하고; 위치 P3으로 이동하여 상품 C의 피킹을 수행한다. 로봇은 계획한 최적화된 네비게이션 경로를 따라 제1위치로 이동하여 피킹을 수행한다. 예를 들어, 상기 실시예의 로봇은 위치 P1로 이동하여 피킹 태스크를 수행한다.

로봇은 제1위치에서 해당 위치에 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단한다. 이때 판단 근거는 로봇의 상호작용 반경 R 내에 과거 T시간 동안 인간-기계 상호작용 기록 정보가 존재하는지 여부이다. 인간-기계 상호작용 기록 정보가 있으면 근처에 협업 가능한 작업자가 있다는 뜻이고, 인간-기계 상호작용 기록 정보가 없으면 근처에 협업 가능한 작업자가 없다는 뜻이다. 로봇은 지속적으로 서버로부터 브로드캐스트되되 각 로봇이 서버로 발송한 인간-기계 상호작용 기록 정보를 수신하는데, 상기 인간-기계 상호작용 기록 정보는 위치 X에서 시간 Y 동안 이미 발생한 인간-기계 상호작용을 포함한다. 각각의 로봇들은 현재 창고에 이미 발생한 모든 인간-기계 상호작용의 인간-기계 상호작용 기록 정보를 수신할 수 있다. 상기 인간-기계 상호작용 기록 정보는 어느 위치에 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단하는 근거가 될 수 있다.

제1위치의 근처에 협업 가능한 작업자가 있으면, 로봇은 알람을 위한 프롬프트 정보를 발송하고, 현재 위치의 피킹 태스크를 완성하기 위해 작업자의 협업을 대기한다. 예를 들어, 로봇이 위치 P1에 있고 위치 P1에 대응하는 기 설정된 반경 내에 협업 가능한 작업자가 있다고 판단되면, 로봇은 위치 P1에서 상품 A의 피킹 태스크를 완성하기 위해 작업자의 협력을 대기한다.

제1위치의 근처에 협업 가능한 작업자가 없으면, 로봇은 다음 위치로 이동한다. 예를 들어, 로봇이 위치 P1을 떠나 최적화된 네비게이션 경로를 따라 위치 P2로 이동한다.

로봇이 작업자의 협력에 의해 현재 위치의 피킹 태스크를 수행한 후, 인간-기계 상호작용 기록 정보를 서버로 발송하여 현재 위치에 인간-기계 상호작용이 이미 발생했음을 서버에 보고한다. 예를 들어, 로봇이 위치 P1의 피킹 태스크를 수행한 후, 로봇은 위치 P1에서 시간 간격 t 동안 작업자와 로봇이 이미 진행한 인간-기계 상호작용에 대한 인간-기계 상호작용 기록 정보를 서버에 보고하고, 서버는 상기 인간-기계 상호작용 기록 정보를 창고에 있는 다른 로봇들에게 브로드캐스트하여 어느 위치에 협업 가능한 작업자가 존재하는지 판단하는 근거로 삼는다.

로봇은 인간-기계 상호작용에 대응하는 인간-기계 상호작용 기록 정보를 보고한 후, 아직 피킹하지 않은 다음 위치로 이동한다. 예를 들어 로봇은 다음 수행할 태스크의 장소로 이동하고 태스크를 수행하기 위해 작업자의 협력을 대기한다.

로봇은 도착해야 할 모든 피킹 위치를 경과한 후, 포장 작업 테이블로 이동한다. 조작자는 현재 이미 완료된 태스크를 확인할 수 있으므로 현재 태스크에 대한 포장을 진행하게 하거나 로봇으로 하여금 태스크가 완료되지 않은 위치로 이동하여 다시 피킹 작업을 수행하도록 선택할 수 있다. 로봇은 조작자의 트리거 명령에 따라 해당 동작을 수행한다.

본 발명에 따른 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법은, 로봇을 통해 수행할 태스크를 획득하되, 상기 태스크를 수행할 태스크 장소에 따라 최적화된 네비게이션 경로를 계획하고, 계획한 상기 최적화된 네비게이션 경로를 따라 제1위치로 이동하여 대응하는 태스크를 수행하고; 상기 제1위치에 인간-기계 상호작용을 수행할 수 있는 작업자가 존재하는지 판단하고; 상기 제1위치에 인간-기계 상호작용을 진행할 수 있는 작업자가 있으면, 로봇은 프롬프트 정보를 발송하고 상기 제1위치에 대응하는 태스크를 완성하기 위해 상기 제1위치에서 작업자의 협업을 대기하며; 상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 없으면, 로봇은 최적화된 네비게이션 경로를 따라 다음 장소로 이동한다. 이로써, 인간과 로봇 사이의 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이고, 인간-기계 상호작용의 작업효율을 효과적으로 향상시킨다.

상기 실시예에 제공된 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법에 대응하여, 본 발명의 실시예는 상기 실시예에 따른 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법을 수행할 수 있는 로봇을 더 제공한다. 도 3 에 도시된 바와 같이, 도 3은 본 발명에 따른 로봇의 일 구현방식의 기능 모듈을 나타낸 개략도이다. 도 3의 실시예는 단지 기능 측면에서 본 발명에 따른 로봇을 설명하고 있다.

본 발명의 실시예에서, 상기 로봇은 기능 측면에서 네비게이션 모듈(110), 판단 모듈(120) 및 수행 모듈(130)을 포함한다.

상기 네비게이션 모듈(110)은 수행할 태스크를 획득하되, 태스크를 수행할 태스크 장소에 따라 최적화된 네비게이션 경로를 계획하고, 계획한 최적화된 경로를 따라 제1위치로 이동하여 대응하는 태스크를 수행한다.

상기 판단 모듈(120)은 상기 제1위치에 협업 가능한 작업자가 존재하는지 판단한다.

상기 수행 모듈(130)은 상기 제1위치에 협업 가능한 작업자가 있으면 프롬프트 정보를 발송하고 상기 제1위치에 대응하는 태스크를 완성하기 위해 상기 제1위치에서 협업 작업자를 대기하고; 제1위치에 협업 가능한 작업자가 없으면 최적화된 네비게이션 경로를 따라 다음 장소로 이동한다.

유의해야 할 것은, 상기 로봇에 대응하는 실시예는 방법 실시예와 동일한 구상에 속하므로 그 구체적 구현 과정은 방법 실시예를 참조하면 보다 상세하게 알 수 있으며, 방법 실시예의 기술적 특징은 로봇 실시예에서도 상응하게 적용되므로 여기서 중복 설명하지 않는다.

본 발명은 전자 기기를 더 제공한다. 상기 전자 기기는 도 1에 도시된 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법을 통해 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 목적을 달성할 수 있다. 도4 에 도시된 바와 같이, 도 4는 본 발명에 따른 전자 기기의 일 구현방식의 내부 구조를 나타낸 개략도이다.

본 실시예에서, 전자 기기(1)는 PC（Personal Computer）일 수도 있고 스마트폰, 태블릿 PC, 휴대용 컴퓨터일 수도 있다. 전자 기기(1)는 적어도 메모리(11), 프로세서(12), 통신 버스(13) 및 네트워크 인터페이스(14)를 포함한다.

여기서, 메모리(11)는 플래시 메모리, 하드디스크, 멀티미디어 카드, 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 DX 메모리 등), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 등을 포함하는 적어도 하나의 타입의 판독 가능 저장매체를 포함한다. 일부 실시예에서 메모리(11)는 전자 기기(1)의 하드디스크와 같은 내부 저장 유닛이 될 수도 있다. 다른 일부 실시예에서 메모리(11)는 전자 기기(1)의 외부 저장 장치일 수도 있는데, 예를 들어 전자 기기(1)에 장착된 플러그식 하드디스크, 스마트 미디어 카드(Smart Media Card, SMC), SD(Secure Digital) 카드, 플래시 카드(Flash Card)등 이다. 더 나아가, 메모리(11)는 전자 기기(1)의 내부 저장 유닛을 포함할 뿐만 아니라 외부 저장 장치도 포함할 수 있다. 메모리(11)는 전자 기기(1)의 응용 소프트웨어 및 각종 데이터, 예를 들어 대기 감소 프로그램(01)의 코드 등을 저장할 수 있을 뿐만 아니라 출력되거나 출력될 데이터를 임시 저장할 수도 있다.

일부 실시예에서 프로세서(12)는 CPU(Central Processing Unit), 컨트롤러, 마이크로컨트롤러, 마이크로프로세서 또는 기타 데이터 처리 칩일 수 있는데, 메모리(11)에 저장된 프로그램 코드를 실행하거나 데이터를 처리한다. 예를 들어 대기 감소 프로그램(01) 등을 실행한다.

통신 버스(13)는 이러한 유닛 사이의 연결 통신을 구현한다.

네트워크 인터페이스(14)는 표준 유선 인터페이스 및 무선 인터페이스(예를 들어 WI-FI 인터페이스)를 포함할 수 있으며, 일반적으로 전자 기기(1)와 다른 전자 기기 사이의 통신 연결을 구축한다.

선택적으로, 상기 전자 기기(1)는 유저 인터페이스를 더 포함할 수 있다. 유저 인터페이스는 디스플레이（Display）, 키보드（Keyboard）와 같은 입력 유닛을 포함하고, 선택가능한 유저 인터페이스는 표준 유선 인터페이스 및 무선 인터페이스를 더 포함할 수 있다. 선택적으로, 일부 실시예에서, 디스플레이는 LED디스플레이, 액정 디스플레이, 터치식 액정 디스플레이 및 OLED（Organic Light-Emitting Diode ）터치 장치 등일 수 있다. 여기서, 디스플레이는 디스플레이 스크린 또는 디스플레이 유닛으로 부를 수도 있는데, 이들은 전자 기기(1)에서 처리하는 정보 및 가시화된 유저 인터페이스를 디스플레이하는데 사용된다.

도 4는 구성(11-14) 및 대기 감소 프로그램(01)의 전자 기기(1)만 도시하였으나 그 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 사람은 전자 기기(1)가 도 4 에 도시된 구조에 한정되지 않음을 이해할 것이다. 도면에 도시한 것보다 더 적거나 더 많은 부재, 일부 부재의 조합, 혹은 상이한 부재 배치를 포함할 수도 있다.

상기 실시예에 대한 설명을 바탕으로, 도 4에 도시된 전자 기기(1)의 실시예에서, 메모리(11)에 대기 감소 프로그램(01)이 저장되어 있고; 상기 메모리(11)에 저장된 대기 감소 프로그램(01)은 프로세서(12)에서 실행될 수 있다. 상기 대기 감소 프로그램(01)이 프로세서(12)에 의해 실행될 때 다음 단계를 구현한다. 즉, 로봇이 수행할 태스크를 획득하되, 상기 태스크를 수행할 태스크 장소에 따라 최적화된 네비게이션 경로를 계획하고, 계획한 최적화된 네비게이션 경로를 따라 제1위치로 이동하여 대응하는 태스크를 수행하고; 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단하고; 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 있으면, 로봇이 프롬프트 정보를 발송하고 상기 제1위치에 대응하는 태스크를 완성하기 위해 상기 제1위치에서 작업자의 협업을 대기하며; 상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 없으면, 로봇이 최적화된 네비게이션 경로를 따라 다음 장소로 이동한다.

유의해야 할 것은, 상기 기기 실시예는 방법 실시예와 동일한 구상에 속하므로 그 구체적 구현 과정은 방법 실시예를 참조하면 보다 상세하게 알 수 있으며, 방법 실시예의 기술적 특징은 기기 실시예에서도 상응하게 적용되므로 여기서 중복 설명하지 않는다.

또한, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 더 제공한다. 상기 컴퓨터 판독 가능 저장매체에는 대기 감소 프로그램이 저장되어 있고, 상기 대기 감소 프로그램은 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 실행되어 다음 동작을 구현한다. 즉, 로봇이 수행할 태스크를 획득하되, 상기 태스크를 수행할 태스크 장소에 따라 최적화된 네비게이션 경로를 계획하고, 계획한 최적화된 네비게이션 경로를 따라 제1위치로 이동하여 대응하는 태스크를 수행하고; 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단하고; 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 있으면, 로봇이 프롬프트 정보를 발송하고 상기 제1위치에 대응하는 태스크를 완성하기 위해 상기 제1위치에서 작업자의 협업을 대기하며; 상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 없으면, 로봇이 최적화된 네비게이션 경로를 따라 다음 장소로 이동한다.

유의해야 할 것은, 본 발명에 따른 컴퓨터 판독 가능 저장매체의 실시예는 방법 실시예와 동일한 구상에 속하므로 그 구체적 구현 과정은 방법 실시예를 참조하면 보다 상세하게 알 수 있고, 방법 실시예의 기술적 특징은 저장매체의 실시예에서도 상응하게 적용되므로 여기서 중복 설명하지 않는다.

그 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 사람은, 본 발명의 실시예가 방법, 시스템, 또는 컴퓨터 프로그램 제품으로서 제공될 수 있다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명은 하드웨어만 있는 실시예, 소프트웨어만 있는 실시예, 또는 하드웨어와 소프트웨어가 결합된 실시예의 형태를 사용할 수 있다.

그 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 사람은 본 발명의 정신과 범위를 벗어나지 않으면서 본 발명에 대해 다양한 변경 및 수정을 진행할 수 있다. 이로써, 본 발명의 이러한 수정 및 변형이 본 발명의 청구 범위 및 그 균등한 기술의 범위에 속하는 경우, 본 발명은 이러한 수정 및 변형도 포함하는 것으로 한다.

Claims

인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법으로서,
로봇이 수행할 태스크(Task)를 획득하되, 상기 태스크를 수행할 태스크 장소에 따라 최적화된 네비게이션 경로를 계획하고, 계획한 최적화된 네비게이션 경로를 따라 제1위치로 이동하여 대응하는 태스크를 수행하는 단계;
로봇이 서버로부터 브로드캐스트된 인간-기계 상호작용 기록 정보를 실시간으로 수신한 후, 상기 인간-기계 상호작용 기록 정보에 따라 과거 기 설정된 시간 동안 상기 제1위치에 대응하는 기 설정된 상호작용 반경 범위 내에 인간-기계 상호작용 기록이 존재하는지 여부를 획득하되; 여기서, 상기 인간-기계 상호작용 기록 정보는 시간 간격 T 동안 위치 좌표（x,y）에 이미 발생한 인간-기계 상호작용에 대응하는 기록 정보를 포함하고, 인간-기계 상호작용 기록이 존재하면 상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 있다고 판단하고, 인간-기계 상호작용 기록이 없으면 상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 없다고 판단하는 단계;
상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 있으면, 로봇이 프롬프트 정보를 발송하고 상기 제1위치에 대응하는 태스크를 완성하기 위해 상기 제1위치에서 작업자의 협업을 대기하는 단계; 및
상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 없으면, 로봇이 상기 최적화된 네비게이션 경로를 따라 다음 장소로 이동하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법.
제1항에 있어서,
상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단하는 단계는,
로봇이 서버로부터 브로드캐스트된 작업자 위치 정보를 실시간으로 획득하는 단계;
수신된 상기 작업자 위치 정보에 따라 상기 제1위치에 대응하는 기 설정된 반경 범위 내에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 존재하는지 여부를 판단하는 단계;를 포함하고,
여기서, 인간-기계 협업 가능한 작업자는 위치결정 단말을 착용하고, 상기 위치결정 단말은 서버와 실시간으로 상호작용하여 대응하는 작업자 위치 정보를 서버로 발송하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 로봇이 프롬프트 정보를 발송하고 상기 제1위치에 대응하는 태스크를 완성하기 위해 상기 제1위치에서 작업자의 협업을 대기하는 단계는,
로봇이 인간-기계 상호작용 시간 정보 및 상기 제1위치에 대응하는 위치 정보가 포함된 인간-기계 상호작용 기록 정보를 서버로 발송하여 서버가 상기 인간-기계 상호작용 기록 정보를 다른 로봇에게 브로드캐스트하도록 하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법.
제3항에 있어서,
상기 로봇이 인간-기계 상호작용 시간 정보 및 상기 제1위치에 대응하는 위치 정보가 포함된 인간-기계 상호작용 기록 정보를 서버로 발송하는 단계는,
로봇과 작업자가 상기 제1위치에 대응하는 태스크를 수행하는 과정에, 로봇이 현재 상기 제1위치에서 진행하고 있는 인간-기계 협업에 대한 상호작용 기록 정보를 서버로 발송하는 단계; 및
로봇과 작업자가 협업하여 제1위치에 대응하는 태스크를 수행한 후, 로봇이 시간 t1부터 시간 t2까지의 시간 간격 t 동안 상기 제1위치에 이미 발생한 인간-기계 상호작용에 대응하는 인간-기계 상호작용의 기록 정보를 서버로 발송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 로봇이 상기 최적화된 네비게이션 경로를 따라 다음 장소로 이동하는 하는 단계는,
로봇이 자신이 이동해야 할 모든 위치를 이미 경과했는지 여부를 판단하는 단계;
이동해야 할 모든 위치를 경과하지 않았다고 판단되면, 로봇이 최적화된 네비게이션 경로를 따라 다음 이동해야 할 위치로 이동하여 대응하는 태스크를 수행하는 단계;
이동해야 할 모든 위치를 이미 경과했다고 판단되면, 로봇이 최적화된 네비게이션 경로를 따라 상기 기 설정된 종점으로 이동하여 수신된 트리거 명령에 따라 상기 트리거 명령에 매핑되는 동작 이벤트를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법.
수행할 태스크를 획득하되, 상기 태스크를 수행할 태스크 장소에 따라 최적화된 네비게이션 경로를 계획하고 계획한 상기 최적화된 네비게이션 경로를 따라 제1위치로 이동하여 대응하는 태스크를 수행하는 네비게이션 모듈;
서버로부터 브로드캐스트된 인간-기계 상호작용 기록 정보를 실시간으로 수신한 후, 상기 인간-기계 상호작용 기록 정보에 따라 과거 기 설정된 시간 동안 상기 제1위치에 대응하는 기 설정된 상호작용 반경 범위 내에 인간-기계 상호작용 기록이 존재하는지 여부를 획득하되, 여기서, 상기 인간-기계 상호작용 기록 정보는 시간 가격 T 동안 위치 좌표(x, y)에 이미 발생한 인간-기계 상호작용에 대응하는 기록 정보를 포함하고, 인간-기계 상호작용 기록이 존재하면 상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 있다고 판단하고, 인간-기계 상호작용 기록이 없으면 상기 제1위치에 협업 가능 작업자가 없다고 판단하는 판단 모듈;
상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 있으면, 프롬프트 정보를 발송하고 상기 제1위치에 대응하는 태스크를 완성하기 위해 상기 제1위치에서 작업자의 협업을 대기하고, 상기 제1위치에 인간-기계 협업 가능한 작업자가 없으면, 상기 최적화된 네비게이션 경로를 따라 다음 장소로 이동하는 수행 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇.
메모리와 프로세서를 포함하고, 상기 메모리에는 상기 프로세서에서 실행 가능한 대기시간 감소 프로그램이 저장되어 있고, 상기 대기시간 감소 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법을 수행하는 것을 특징으로 하는 전자 기기.
대기시간 감소 프로그램이 저장되어 있고, 상기 대기시간 감소 프로그램은 하나 또는 복수의 프로세서에 의해 실행되어 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 인간-기계 상호작용의 대기시간을 줄이는 방법의 단계를 구현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장매체.