JP7261859B2

JP7261859B2 - マンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法、機器及び記憶媒体

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Publication number: JP7261859B2
Application number: JP2021206031A
Authority: JP
Inventors: 華黄
Original assignee: Syrius Robotics Co Ltd
Current assignee: Syrius Robotics Co Ltd
Priority date: 2020-12-23
Filing date: 2021-12-20
Publication date: 2023-04-20
Anticipated expiration: 2041-12-20
Also published as: US11372419B1; KR102460039B1; JP2022100272A; US20220197294A1; CN112256044B; KR20220091390A; CN112256044A

Description

本発明は、ロボットの技術分野に関し、特に、マンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法、機器及び記憶媒体に関する。

倉庫での知能ロボットの使用数量及び使用頻度の増加に伴い、通常の状況では、１つの倉庫には、大量のロボット及び働く作業員が存在することになる。そして、現在の倉庫保管業界では、ほとんどの作業の完了には、ロボットと作業員との相互協働が必要となる。ロボットと作業員とが効果的に協働できない場合、大量のロボットは、タスクを完了するために作業員の支援を待つことになり、その結果、倉庫の作業効率が低下してしまう。
従来技術は、主に、ロボットのより良い経路又は最適なナビゲーションルートを如何に計画できるかに集中しており、例えば、現在のタスクの詳細及び倉庫での貨物の具体的な位置に従って、ロボットが実施する最適な経路を計画することで、ロボットが当該ナビゲーション経路通りに稼働してタスクを完了するようにする。しかし、その過程では、もしロボットが指定位置に到達しているが、その付近に、タスクの完了を支援するために協働する作業員がいない場合、ロボットは、現在のタスクを完了するためにロボットと協働する作業員が現れるまで待つことになる。このようにタスクを完了するために協働する作業員をロボットにその場で待たせることは、多くの作業時間を浪費し、マンマシンインタラクションの全体的な作業効率を低下させてしまう。

本発明は、マンマシンインタラクションの待ち時間を短縮し、マンマシンインタラクションの作業効率を向上させるためのマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法、機器及び記憶媒体を提供する。

第一の態様では、本発明は、マンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法であって、
ロボットが、実行すべきタスクを取得し、前記実行すべきタスクのタスク地点に従って最適なナビゲーション経路を計画し、計画された前記最適なナビゲーション経路に従って、対応するタスクを実行するために第一位置に向かうことと、
前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断することと、
もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいれば、ロボットが、提示情報を送信し、前記第一位置に対応するタスクを完了するために前記第一位置で作業員からの協働を待つことと、
もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいなければ、ロボットが、前記最適なナビゲーション経路に従って、次の地点に向かうこと、を含む方法を提供する。

第二の態様では、本発明は、ロボットであって、
実行すべきタスクを取得し、前記実行すべきタスクのタスク地点に従って最適なナビゲーション経路を計画し、計画された前記最適なナビゲーション経路に従って、対応するタスクを実行するために第一位置に向かうためのナビゲーションモジュールと、
前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断するための判断モジュールと、
もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいれば、提示情報を送信し、前記第一位置に対応するタスクを完了するために前記第一位置で作業員からの協働を待ち、もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいなければ、前記最適なナビゲーション経路に従って、次の地点に向かうための実行モジュール、を含むロボットを提供する。

第三の態様では、本発明は、電子機器であって、メモリ及びプロセッサを含み、前記メモリには、前記プロセッサ上で動作可能な待ち短縮プログラムが記憶されており、前記待ち短縮プログラムが前記プロセッサによって動作されると、前記のマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法が実行される、電子機器を提供する。

第四の態様では、本発明は、コンピュータ読取可能な記憶媒体であって、前記記憶媒体には、待ち短縮プログラムが記憶されており、前記待ち短縮プログラムは、前記のマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法のステップが実現されるように、１つ又は複数のプロセッサによって実行可能である、コンピュータ読取可能な記憶媒体を提供する。

本発明に係るマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法、機器及び記憶媒体によれば、ロボットが、実行すべきタスクを取得し、前記実行すべきタスクのタスク地点に従って最適なナビゲーション経路を計画し、計画された前記最適なナビゲーション経路に従って、対応するタスクを実行するために第一位置に向かい、前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断し、もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいれば、ロボットが、提示情報を送信し、前記第一位置に対応するタスクを完了するために前記第一位置で作業員からの協働を待ち、もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいなければ、ロボットが、前記最適なナビゲーション経路に従って、次の地点に向かうようにすることで、作業員とロボットとの間のマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮し、マンマシンインタラクションの作業効率を効果的に向上させる。

添付の図面は、本発明に対する更なる理解を提供するためのものであって、明細書の一部を構成し、本発明の実施例と共に本発明を解釈するために用いられるが、本発明に対する制限を構成するものではない。
図１は、本発明に係るマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法の一実施形態のフローの模式図である。図２は、本発明に係るマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法の具体的な応用シーンでの一実施形態のワーキングフローの模式図である。図３は、本発明に係るロボットの一実施形態の機能モジュールの模式図である。図４は、本発明に係る電子機器の一実施形態の内部構造の模式図である。

以下、図面を参照しながら本発明の好ましい実施例を説明するが、ここで説明される好ましい実施例は、本発明を説明及び解釈するためのものに過ぎず、本発明を制限するものではないことを理解すべきである。

本発明は、マンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法、機器及び記憶媒体を提供しており、かかる技術的解決策は、主に、マンマシン連携を必要とする作業シーンにおける複数の作業員と複数のロボットとの協働時のマンマシンインタラクションの待ちに適用されるものである。マンマシンインタラクションして協働するロボットに対しては、ロボットによって得られた最適な経路に基づいて、作業員の要因を十分に考慮して、最適な経路と作業員からの連携とを効果的に組み合わせるようにして、作業員とロボットとの間のマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する目的が達成されるため、マンマシンインタラクションの作業効率が効果的に向上する。

図１は、本発明に係るマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法の一実施形態のフローの模式図である。本発明に係るマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法は、図１に示すように、以下に説明するステップＳ１０１～Ｓ１０４として実施することが可能である。

ステップＳ１０１は、ロボットが、実行すべきタスクを取得し、前記実行すべきタスクのタスク地点に従って最適なナビゲーション経路を計画し、計画された前記最適なナビゲーション経路に従って、対応するタスクを実行するために第一位置に向かうことである。

本発明の実施例では、ロボットは、実行すべきタスクを取得して、実行すべきタスクに対応するタスク実行地点及び作業シーン中の作業員の位置に合わせて、最適なナビゲーション経路をロボットのために計画する。ロボットは、計画された最適なナビゲーション経路に従って、対応するタスクを実行するために対応する位置に向かう。

例えば、具体的な応用シーンでは、ロボットが実行する必要のある貨物ピッキングオーダには、合計３つの商品Ａ、Ｂ及びＣが含まれており、当該ロボットは、これらの商品について、ピッキングタスクを完了する必要がある。現在の倉庫の位置に合わせてロボットのために計画した最適なナビゲーション経路としては、Ｐ１位置に向かってＡ商品をピッキングし、次に、Ｐ２位置に向かってＢ商品をピッキングし、最後に、Ｐ３位置に向かってＣ商品をピッキングする。

ステップＳ１０２は、前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断することである。

もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいれば、ステップＳ１０３を実行し、もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいなければ、ステップＳ１０４を実行する。

ステップＳ１０３は、ロボットが、提示情報を送信し、前記第一位置に対応するタスクを完了するために前記第一位置で作業員からの協働を待つことである。

ステップＳ１０４は、ロボットが、前記最適なナビゲーション経路に従って、次の地点に向かうことである。

本発明の実施例では、該当する位置に協働可能な作業がないことによるロボットの不必要な待ちを短縮するためには、ロボットが第一位置に到達すると、当該第一位置には、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断するようにしている。ここで、当該第一位置には、対応する作業員がいるかどうかを判断する際、当該第一位置に対応する所定のインタラクション半径範囲が判断根拠として使用される。

もし第一位置に対応する所定の半径範囲内に、マンマシン協働を行える作業員がいれば、当該第一位置には、マンマシン協働を行える作業員がいるという判断結果が得られる。同様に、第一位置に対応する所定の半径範囲内に、マンマシン協働を行える作業員がいなければ、当該第一位置には、マンマシン協働を行える作業員がいないという判断結果が得られる。

前記第一位置には、マンマシン協働を行える作業員がいると判断すれば、ロボットは、提示情報を送信して、現在のタスクを完了するために協働可能である旨を作業員に提示する。それと同時に、当該ロボットは、前記第一位置に対応するタスクを完了するために、前記第一位置で作業員からの協働を待つ。

前記第一位置には、マンマシン協働を行える作業員がいないと判断すれば、ロボットは、前記最適なナビゲーション経路に従って、そのまま次の地点に向かう。

さらに、一実施例では、前記第一位置には、マンマシン協働を行える作業員がいないと判断すれば、ロボットは、そこに所定の時間（例えば、１分間又は２分間）だけ暫く留まる。ロボットが暫く留まる所定の時間内では、当該ロボットの待ちに対する協働可能な作業員からの応答がなければ、ロボットは、無駄な待ちを短縮するためにそこからそのまま離れ、前記最適なナビゲーション経路に従って、前記最適なナビゲーション経路に対応する次の地点にそのまま向かう。

さらに、一実施例では、図１に記載の実施例におけるステップＳ１０２では、前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかの判断にあたって、その主な判断根拠は、作業員の位置情報となる。したがって、前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断する際、作業員に対応する位置情報を取得する必要がある。作業員は活動的な自然人なので、作業員の位置が常に変化する可能性がある。そのため、作業員の位置情報の取得方式は、主に次の２つがある。１つの取得方式は、既に発生したマンマシンインタラクションの位置に従って作業員の位置を推定することであってもよい。この作業員の位置情報の取得方式によれば、いかなる追加のハードウェアコストも必要としない。もう１つの取得方式は、対応するＰＤＡ又は携帯電話等、測位機能を備えた測位端末が作業員に装着されることであり、この作業員の位置情報の取得方式によって得られた作業員の位置は、より正確なものになる。

以上の説明に基づき、一実施例では、図１に記載の実施例における「前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断すること」であるステップＳ１０２は、次の技術的手段で実施されてもよい。
ロボットが、サーバからブロードキャストされたマンマシンインタラクション記録情報をリアルタイムに受信し、前記マンマシンインタラクション記録情報に従って、前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断する。

さらに、前記マンマシンインタラクション記録情報に従って、前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断することは、次の技術的手段で実施されてもよい。
前記マンマシンインタラクション記録情報に従って、前記第一位置に対応する所定のインタラクション半径範囲内に、過去の所定の時間内にマンマシンインタラクション記録があるかどうかを取得し、もしマンマシンインタラクション記録があれば、前記第一位置には、マンマシン協働を行える作業員がいると判断し、もしマンマシンインタラクション記録がなければ、前記第一位置には、マンマシン協働を行える作業員がいないと判断し、前記マンマシンインタラクション記録情報には、時間帯Ｔ内において、位置坐標（ｘ，ｙ）に発生したマンマシンインタラクションに対応する記録情報が含まれる。
別の一実施例では、図１に記載の実施例における「前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断すること」であるステップＳ１０２は、次の技術的手段で実施されてもよい。
ロボットが、サーバからブロードキャストされた作業員位置情報をリアルタイムに受信し、受信された前記作業員位置情報に従って、前記第一位置に対応する所定の半径範囲内に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断し、マンマシン協働を行う作業員には、リアルタイムにサーバとインタラクションして対応する作業員位置情報をサーバに送信する測位端末が装着されている。前記測位端末には、測位機能を備えたＰＤＡ、携帯電話等が含まれるが、これらに限定されない。

さらに、サーバから作業環境内の複数のロボットにリアルタイムにブロードキャストされたマンマシンインタラクション記録情報は、作業シーン中の複数のロボットからサーバにそれぞれ送信されたものである。

一実施例では、前記ロボットが、提示情報を送信し、前記第一位置に対応するタスクを完了するために前記第一位置で作業員からの協働を待ち、さらに、、
ロボットが、マンマシンインタラクション時間情報と、前記第一位置に対応する位置情報とが含まれたマンマシンインタラクション記録情報をサーバに送信することで、サーバによって前記マンマシンインタラクション記録情報が他のロボットにブロードキャストされるようにすることを更に含む。
さらに、前記ロボットが、マンマシンインタラクション時間情報と、前記第一位置に対応する位置情報とが含まれたマンマシンインタラクション記録情報をサーバに送信することは、ロボットと作業員とがマンマシンインタラクション操作を実行している間に、ロボットが、マンマシンインタラクション記録情報をサーバに送信することを含み、さらには、ロボットと作業員とがマンマシンインタラクション操作を実行した後、ロボットが、マンマシンインタラクション記録情報をサーバに送信することを含む。

例えば、ロボットと作業員とが前記第一位置で対応するタスクを実行するプロセスで、ロボットが、現在時刻の前記第一位置でマンマシンインタラクションして協働しているマンマシンインタラクション記録情報をサーバに送信し、そして、ロボットと作業員とが協働して前記第一位置に対応するタスクを完了した後、ロボットが、時点ｔ１～時点ｔ２の時間帯ｔ内において前記第一位置で発生したマンマシンインタラクションに対応するマンマシンインタラクション記録情報をサーバに送信する。

さらに、一実施例では、図１に記載の実施例における「ロボットが、前記最適なナビゲーション経路に従って、次の地点に向かうこと」であるステップＳ１０４は、次の技術的手段で実施されてもよい。
ロボットが、向かう必要のある全ての位置を自身が通過したかどうかを判断し、例えば、ロボットに対応する最適なナビゲーション経路としては、Ｐ１位置に向かってＡ商品をピッキングし、次に、Ｐ２位置に向かってＢ商品をピッキングし、最後に、Ｐ３位置に向かってＣ商品をピッキングするのであれば、ロボットは、向かう必要のある全ての位置Ｐ１、Ｐ２及びＰ３を自身が通過したかどうかを判断する。

ロボットが、向かう必要のある全ての位置を自身が通過していないと判断すれば、前記最適なナビゲーション経路に従って、ロボットは、対応するタスクを実行するために、向かう必要のある次の位置に向かう。対応するタスクを実行する際、図１に記載の実施例におけるステップＳ１０２に従って、次に到達する位置には、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断し、更に判断結果に応じて該当する操作を実行する。

ロボットが、向かう必要のある全ての位置を自身が通過したと判断すれば、前記最適なナビゲーション経路に従って、ロボットが、事前に設定された終点に向かい、前記事前に設定された終点で、受信されたトリガー指令に従って、前記トリガー指令にマッピングされている操作イベントを実行する。

例えば、具体的な応用シーンでは、ロボットが、行く必要のある全ての貨物ピッキングすべき位置を訪れた後、ロボットは、例えば、作業梱包台などの事前に設定された終点に向かい、前記作業梱包台で、受信されたトリガー指令に従って、対応する操作イベントを実行する。例えば、ロボットが作業梱包台に到達した後、操作員は、現在の完了済みのタスク状況を確認したり、現在のタスクを選択して梱包したり、ロボットをタスクが完了していない位置へ再び向かわせて、貨物ピッキング作業を再び行わせてもよい。この際、ロボットは、操作員によってトリガーされた操作指令を受信すると、上記操作指令に応答して、前記操作指令にマッピングされている操作イベントを実行する。

具体的な応用シーンでは、図２に示すように、図２は、本発明に係るマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法の具体的な応用シーンでの一実施形態のワーキングフローの模式図である。図２に示す応用シーンには、複数のロボットと倉庫管理システムとインタラクションして、複数の操作員（作業員）の協働の下でオーダを実行することや、ロボットによって実行されるオーダの各々には、複数の物品が含まれ、且つ各々の物品が倉庫内の異なる位置にあることが含まれる。

図２に示すように、倉庫内で稼働する複数のロボットは、サーバからリアルタイムにブロードキャストされた倉庫内のマンマシンインタラクション記録情報を受信し続ける。ロボットは、タスクを受信してタスクを取得し、現在の倉庫内の物品の位置に従って、最適なナビゲーション経路を計画する。例えば、貨物ピッキングオーダに３つの商品Ａ、Ｂ、Ｃが含まれ、これらの商品について、貨物ピッキングを完了する必要がある。ロボットが現在の倉庫の位置に従って得た最適なナビゲーション経路としては、Ｐ１位置に向かってＡ商品をピッキングし、Ｐ２位置に向かってＢ商品をピッキングし、Ｐ３位置に向かってＣ商品をピッキングする。ロボットは、計画された最適なナビゲーション経路に従って、貨物ピッキングのために第一位置に向かう。例えば、上記実施例におけるロボットは、Ｐ１位置に向かって貨物ピッキング作業を行う。

ロボットは第一位置にあり、当該位置に、協働を行える作業員がいるかどうかを判断する。判断の根拠は、ロボットインタラクション半径Ｒの範囲内では、過去の時間Ｔ内にマンマシンインタラクションの記録があるかどうかである。マンマシンインタラクション記録情報があれば、その付近には、マンマシン協働を行える作業員がいることを示し、マンマシンインタラクション記録情報がなければ、その付近には、マンマシン協働を行える作業員がいないことを示すことになる。サーバからブロードキャストされた、各ロボットがサーバに送信したマンマシンインタラクション記録情報は、ロボットが引き続き受信する。前記マンマシンインタラクション記録情報には、位置Ｘ、時間Ｙでマンマシンインタラクションが発生した旨が含まれる。現在の倉庫内で発生した全てのマンマシンインタラクションのマンマシンインタラクション記録情報は、各ロボットが受信し、当該マンマシンインタラクション記録情報が、或る位置に作業員がいるかどうかの判断根拠として使用されることが可能である。

ロボットが第一位置にいるとき、もしその付近に、協働を行える作業員がいれば、ロボットは、提示情報を発してリマインダーを与え、現在の位置での貨物ピッキングタスクを完了するために作業員からの協働を待つ。例えば、ロボットが位置Ｐ１にいるとともに、当該位置Ｐ１に対応する所定の半径範囲内に、協働を行える作業員がいると判断すれば、当該ロボットは、位置Ｐ１で、商品Ａのピッキング作業を完了するために作業員からの協力を待つ。

ロボットが第一位置にいるとき、もしその付近に、協働を行える作業員がいなければ、ロボットは、次の位置に向かう。例えば、ロボットは、Ｐ１位置から離れ、最適なナビゲーション経路に従ってＰ２位置に向かう。

ロボットが作業員の協力の下で現在の位置での貨物ピッキングタスクを完了したら、当該ロボットは、マンマシンインタラクションが現在の位置で発生した旨をサーバに報告するためのマンマシンインタラクション記録情報をサーバに送信する。例えば、ロボットが位置Ｐ１での貨物ピッキング作業を完了した後、ロボットは、位置Ｐ１及び時間帯ｔ内において作業員とロボットとによるマンマシンインタラクションがあった旨のマンマシンインタラクション記録情報をサーバに報告し、サーバは、当該マンマシンインタラクション記録情報を倉庫内の他のロボットにブロードキャストし、或る位置に作業員がいるかどうかを他のロボットが判断する根拠とする。

ロボットは、マンマシンインタラクションに対応するマンマシンインタラクション記録情報を報告した後、貨物ピッキングが行われていない次の位置に向かう。例えば、ロボットは、次の任務が実行されるべき位置に向かい、そこで現在の作業を完了するために作業員からの協力を待つ。

ロボットは、到達する必要のある全ての貨物ピッキングされるべき位置を訪れた後、作業梱包台に向かい、操作員は、現在の完了済みのタスク状況を確認したり、現在のタスクを選択して梱包したり、ロボットをタスクが完了していない位置へ再び向かわせて貨物ピッキング作業を再び行わせてもよい。ロボットは、操作員によってトリガーされた指令に従って、対応する操作を実行する。

本発明に係るマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法によれば、ロボットが、実行すべきタスクを取得し、前記実行すべきタスクのタスク地点に従って最適なナビゲーション経路を計画し、計画された前記最適なナビゲーション経路に従って、対応するタスクを実行するために第一位置に向かい、前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断し、もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいれば、ロボットが、提示情報を送信し、前記第一位置に対応するタスクを完了するために前記第一位置で作業員からの協働を待ち、もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいなければ、ロボットが、前記最適なナビゲーション経路に従って、次の地点に向かうようにすることで、作業員とロボットとの間のマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮し、マンマシンインタラクションの作業効率を効果的に向上させる。

上記実施例によるマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法に対応して、本発明の実施例は、図３に示すように、上記実施例によるマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法を実行可能なロボットを更に提供しており、図３は、本発明に係るロボットの一実施形態の機能モジュールの模式図である。図３の実施例は、本発明によるロボットを機能的に説明したものに過ぎない。

本発明の実施例では、前記ロボットは、機能的に、ナビゲーションモジュール１１０、判断モジュール１２０及び実行モジュール１３０を含む。

前記ナビゲーションモジュール１１０は、実行すべきタスクを取得し、前記実行すべきタスクのタスク地点に従って最適なナビゲーション経路を計画し、計画された前記最適なナビゲーション経路に従って、対応するタスクを実行するために第一位置に向かうためのものである。

前記判断モジュール１２０は、前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断するためのものである。
前記実行モジュール１３０は、もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいれば、提示情報を送信し、前記第一位置に対応するタスクを完了するために前記第一位置で作業員からの協働を待ち、もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいなければ、前記最適なナビゲーション経路に従って、次の地点に向かうためのものである。

なお、上記ロボットに対応する実施例は、方法の実施例と同じ構想に属するものであり、その具体的な実現過程の詳細については、方法の実施例を参照されたい。そして、方法の実施例における技術的特徴は、ロボットの実施例においていずれも対応して適用されるため、ここでは繰り返して述べない。

本発明は、図１に記載マンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法に従って、マンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する目的を達成可能な電子機器を更に提供している。図４に示すように、図４は、本発明に係る電子機器の一実施形態の内部構造の模式図である。

本実施例では、電子機器１は、ＰＣ（ＰｅｒｓｏｎａｌＣｏｍｐｕｔｅｒ、パーソナルコンピュータ）であってもよいし、スマートフォン、タブレットコンピュータ、ポータブルコンピュータ等の端末機器であってもよい。当該電子機器１は、少なくとも、メモリ１１、プロセッサ１２、通信バス１３及びネットワークインターフェース１４を含む。

ここで、メモリ１１は、フラッシュメモリ、ハードディスク、マルチメディアカード、カード型メモリ（例えば、ＳＤ又はＤＸメモリなど）、磁気メモリ、磁気ディスク、光ディスクなどを含む少なくとも１つの読取可能な記憶媒体を含む。いくつかの実施例では、メモリ１１は、例えば、電子機器１のハードディスクなど、当該電子機器１の内部記憶ユニットであってもよい。別のいくつかの実施例では、メモリ１１は、例えば、電子機器１に付設されたプラグインハードドライブ、スマートメモリカード（ＳｍａｒｔＭｅｄｉａ(登録商標) Ｃａｒｄ、ＳＭＣ）、セキュアデジタル（ＳｅｃｕｒｅＤｉｇｉｔａｌ、ＳＤ）カード、フラッシュカード（ＦｌａｓｈＣａｒｄ）など、電子機器１の外部記憶機器であってもよい。さらに、メモリ１１は、電子機器１の内部記憶ユニット及び外部記憶機器の両方を含んでもよい。メモリ１１は、例えば、待ち短縮プログラム０１のコードなど、電子機器１にインストールされたアプリケーションソフトウェアや、様々なデータを記憶するためのものであり、出力済み又は出力予定のデータを一時的に記憶するためのものでもある。

いくつかの実施例では、プロセッサ１２は、例えば、待ち短縮プログラム０１を実行するなど、メモリ１１に記憶されたプログラムコード、又は処理データを実行するための中央処理装置（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ、ＣＰＵ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、又は他のデータ処理チップであってもよい。

通信バス１３は、これらのコンポーネント間の接続通信を実現するためのものである。

選択的に、ネットワークインターフェース１４は、通常、当該電子機器１と他の電子機器との間に通信接続を確立するためのものであり、標準的な有線インターフェース、無線インターフェース（例えば、ＷＩ－ＦＩインターフェース）を含んでもよい。

選択的に、当該電子機器１は、ユーザインターフェースを更に含んでもよく、ユーザインターフェースは、ディスプレイ（Ｄｉｓｐｌａｙ）、例えば、キーボード（Ｋｅｙｂｏａｒｄ）などの入力ユニットを含んでもよい。選択的なユーザインターフェースとしては、標準的な有線インターフェース、及び無線インターフェースを更に含んでもよい。選択的に、いくつかの実施例では、ディスプレイは、ＬＥＤディスプレイ、液晶ディスプレイ、タッチ液晶ディスプレイ、及びＯＬＥＤ（ＯｒｇａｎｉｃＬｉｇｈｔ－ＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ、有機発光ダイオード）タッチデバイスなどであってもよい。ここで、ディスプレイは、電子機器１で処理される情報を表示し、及び可視化ユーザインターフェースを表示するためのものであり、表示スクリーン又は表示ユニットと適宜に呼ばれてもよい。

図４は、コンポーネント１１～１４、及び待ち短縮プログラム０１を有する電子機器１のみを示しているが、当業者であれば理解できるように、図１に示した構造は、電子機器１に対する制限を構成するものではなく、図面よりも、より少ない又はより多い部材を含むか、又は特定の部材を組み合わせるか、又は異なる形態で部材を配置してもよい。
上記実施例の説明に基づき、図４に示す電子機器１の実施例では、メモリ１１には、待ち短縮プログラム０１が記憶されており、前記メモリ１１に記憶された待ち短縮プログラム０１は、前記プロセッサ１２上で動作可能であり、前記待ち短縮プログラム０１が前記プロセッサ１２によって動作されると、ロボットが、実行すべきタスクを取得し、前記実行すべきタスクのタスク地点に従って最適なナビゲーション経路を計画し、計画された前記最適なナビゲーション経路に従って、対応するタスクを実行するために第一位置に向かうステップと、前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断するステップと、もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいれば、ロボットが、提示情報を送信し、前記第一位置に対応するタスクを完了するために前記第一位置で作業員からの協働を待つステップと、もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいなければ、ロボットが、前記最適なナビゲーション経路に従って、次の地点に向かうステップとが実現される。

なお、上記機器の実施例は、方法の実施例と同じ構想に属するものであり、その具体的な実現過程の詳細については、方法の実施例を参照されたい。そして、方法の実施例における技術的特徴は、機器の実施例においていずれも対応して適用されるため、ここでは繰り返して述べない。

また、本発明の実施例は、コンピュータ読取可能な記憶媒体を更に提供しており、前記コンピュータ読取可能な記憶媒体には、待ち短縮プログラムが記憶されており、前記待ち短縮プログラムは、ロボットが、実行すべきタスクを取得し、前記実行すべきタスクのタスク地点に従って最適なナビゲーション経路を計画し、計画された前記最適なナビゲーション経路に従って、対応するタスクを実行するために第一位置に向かう操作と、前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断する操作と、もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいれば、ロボットが、提示情報を送信し、前記第一位置に対応するタスクを完了するために前記第一位置で作業員からの協働を待つ操作と、もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいなければ、ロボットが、前記最適なナビゲーション経路に従って、次の地点に向かう操作とが実現されるように、１つ又は複数のプロセッサによって実行可能である。
なお、本発明に係るコンピュータ読取可能な記憶媒体の実施例は、方法の実施例と同じ構想に属するものであり、その具体的な実現過程の詳細については、方法の実施例を参照されたい。そして、方法の実施例における技術的特徴は、媒体の実施例においていずれも対応して適用されるため、ここでは繰り返して述べない。

当業者であれば分かるように、本発明の実施例は、方法、システム、又はコンピュータプログラム製品として提供され得る。したがって、本発明は、ハードウェアのみの実施例、ソフトウェアのみの実施例、又はソフトウェアとハードウェアとを組み合わせた実施例の形態を使用することが可能である。

明らかに、当業者は、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、本発明に対して様々な修正及び変形を行うことが可能である。本発明は、以下の特許請求の範囲及びその同等の技術範囲内に入ることを条件として、これらの修正及び変形を含むすることを意図している。

Claims

マンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法であって、
ロボットが、実行すべきタスクを取得し、前記実行すべきタスクのタスク地点に従って最適なナビゲーション経路を計画し、計画された前記最適なナビゲーション経路に従って、対応するタスクを実行するために第一位置に向かうことと、
ロボットが、サーバからブロードキャストされたマンマシンインタラクション記録情報をリアルタイムに受信し、前記マンマシンインタラクション記録情報に従って、前記第一位置に対応する所定のインタラクション半径範囲内に、過去の所定の時間内にマンマシンインタラクション記録であって、時間帯Ｔ内において位置坐標（ｘ，ｙ）に発生したマンマシンインタラクションに対応する記録情報が含まれたマンマシンインタラクション記録情報があるかどうかを取得し、もしマンマシンインタラクション記録があれば、前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいると判断し、もしマンマシンインタラクション記録がなければ、前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいないと判断することと、
もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいれば、ロボットが、提示情報を作業員に送信し、前記第一位置に対応するタスクを完了するために前記第一位置で作業員からの協働を待つことと、
もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいなければ、ロボットが、前記最適なナビゲーション経路に従って、次の地点に向かうこと、を含むことを特徴とする方法。
前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断することは、
ロボットが、サーバからブロードキャストされた作業員位置情報をリアルタイムに受信することと、
受信された前記作業員位置情報に従って、前記第一位置に対応する所定の半径範囲内に、マンマシン協働を行える作業員がいるかどうかを判断することを含み、
マンマシン協働を行う作業員には、リアルタイムにサーバとインタラクションして対応する作業員位置情報をサーバに送信する測位端末が装着されている、ことを特徴とする請求項１に記載のマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法。
前記ロボットが、提示情報を送信し、前記第一位置に対応するタスクを完了するために前記第一位置で作業員からの協働を待ち、さらに、
ロボットが、マンマシンインタラクション時間情報と、前記第一位置に対応する位置情報とが含まれたマンマシンインタラクション記録情報をサーバに送信することで、サーバによって前記マンマシンインタラクション記録情報が他のロボットにブロードキャストされるようにすることを更に含む、ことを特徴とする請求項１又は２に記載のマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法。
前記ロボットが、マンマシンインタラクション時間情報と、前記第一位置に対応する位置情報とが含まれたマンマシンインタラクション記録情報をサーバに送信することは、
ロボットと作業員とが前記第一位置で対応するタスクを実行するプロセスで、ロボットが、現在時刻の前記第一位置でマンマシンインタラクションして協働しているマンマシンインタラクション記録情報をサーバに送信することと、
ロボットと作業員とが協働して前記第一位置に対応するタスクを完了した後、ロボットが、時点ｔ１～時点ｔ２の時間帯ｔ内において前記第一位置で発生したマンマシンインタラクションに対応するマンマシンインタラクション記録情報をサーバに送信すること、を含むことを特徴とする請求項３に記載のマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法。
前記ロボットが、前記最適なナビゲーション経路に従って、次の地点に向かうことは、
ロボットが、向かう必要のある全ての位置を自身が通過したかどうかを判断することと、
向かう必要のある全ての位置を通過していないと判断すれば、前記最適なナビゲーション経路に従って、ロボットが、対応するタスクを実行するために、向かう必要のある次の位置に向かうことと、
向かう必要のある全ての位置を通過したと判断すれば、前記最適なナビゲーション経路に従って、ロボットが、事前に設定された終点に向かい、前記事前に設定された終点で、受信されたトリガー指令に従って、前記トリガー指令にマッピングされている操作イベントを実行すること、を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載のマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法。
ロボットであって、
実行すべきタスクを取得し、前記実行すべきタスクのタスク地点に従って最適なナビゲーション経路を計画し、計画された前記最適なナビゲーション経路に従って、対応するタスクを実行するために第一位置に向かうためのナビゲーションモジュールと、
サーバからブロードキャストされたマンマシンインタラクション記録情報をリアルタイムに受信し、前記マンマシンインタラクション記録情報に従って、前記第一位置に対応する所定のインタラクション半径範囲内に、過去の所定の時間内にマンマシンインタラクション記録であって、時間帯Ｔ内において位置坐標（ｘ，ｙ）に発生したマンマシンインタラクションに対応する記録情報が含まれたマンマシンインタラクション記録情報があるかどうかを取得し、もしマンマシンインタラクション記録があれば、前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいると判断し、もしマンマシンインタラクション記録がなければ、前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいないと判断するための判断モジュールと、
もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいれば、作業員に提示情報を送信し、前記第一位置に対応するタスクを完了するために前記第一位置で作業員からの協働を待ち、もし前記第一位置に、マンマシン協働を行える作業員がいなければ、前記最適なナビゲーション経路に従って、次の地点に向かうための実行モジュールとを含む、ことを特徴とするロボット。
電子機器であって、メモリ及びプロセッサを含み、前記メモリには、前記プロセッサ上で動作可能な待ち短縮プログラムが記憶されており、前記待ち短縮プログラムが前記プロセッサによって動作されると、請求項１～５の何れか一項に記載のマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法が実行される、ことを特徴とする電子機器。
コンピュータ読取可能な記憶媒体であって、前記記憶媒体には、待ち短縮プログラムが記憶されており、前記待ち短縮プログラムは、請求項１～５の何れか一項に記載のマンマシンインタラクションの待ち時間を短縮する方法のステップが実現されるように、１つ又は複数のプロセッサによって実行可能である、ことを特徴とするコンピュータ読取可能な記憶媒体。