CN113050549B - 可自由组网的机器人执行任务的方法、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可自由组网的机器人执行任务的方法、设备及存储介质，所述方法包括：服务器对整个仓库区域进行区域划分，得到划分区域后的仓库对应的局部区域；接收上线后的机器人在当前仓库范围内自由运动时上报的自身能力特征信息；根据机器人上报的所述自身能力特征信息，确定局部中心机器人，并为划分后的所述局部区域分配对应的待执行任务，供自由组成局部网络的机器人执行；当机器人执行完任务时，接收机器人上报的任务完成信息，并释放已上报任务完成信息的机器人为自由运动的机器人；使得分布于仓库不同位置的机器人处于高效的工作状态，且提高了整体任务执行效率，同时也没有额外增加成本。

Description

可自由组网的机器人执行任务的方法、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及互联网技术领域，特别涉及一种可自由组网的机器人执行任务的方法、设备及存储介质。
背景技术
随着互联网技术的普及和经济的不断发展进步，网络购物的流行和普及，使得快递和仓储行业也随之迅猛发展，与之相适应的对仓储拣货的要求也越来越高。为了提高仓库的拣货效率，很多厂商在传统的人力拣货之外，增加了机器人辅助拣货系统。通过该系统机器人可自主接收拣货任务订单，运行到待拣货的仓库储位等待操作人员，操作人员按照提示拣选对应商品，确认完成当前拣货任务，机器人自主运动到下一个拣货位置，继续工作，提高了拣货效率。
在实际的应用中，出于成本及规模的考虑，很多仓库的位置可能比较偏僻，仓库内的网络环境也不稳定，机器人在这种环境下可能无法与服务器一直保持稳定通信，无法实时汇报当前的拣货情况，也无法在空闲状态下立即向服务器请求任务。
针对上述情况，现有的处理方式是对仓库的基础设施进行升级，使得机器人在仓库的任何位置都可以与服务器保持稳定通信，这种解决方案可能成本比较高，且仓库越大成本越高，要求的通信质量越高成本也越高。在大型仓库通信条件不好的环境，机器人可能需要运行很远的距离才能与服务器建立通信，并汇报任务执行情况，每执行完之后都需要运动到特定的位置，效率低下。因此，如何使分布于仓库不同位置的机器人处于高效的工作状态并提高整体拣货效率，成为一个难题。
发明内容
本发明提供一种可自由组网的机器人执行任务的方法、设备及存储介质，用以使得分布于仓库不同位置的机器人处于高效的工作状态，且提高整体任务执行效率。
为实现上述目的，本发明提供了一种可自由组网的机器人执行任务的方法，所述方法包括：
服务器对整个仓库区域进行区域划分，得到划分区域后的仓库对应的局部区域；
服务器接收上线后的机器人在当前仓库范围内自由运动时上报的自身能力特征信息；
服务器根据机器人上报的所述自身能力特征信息，确定局部中心机器人，并为划分后的所述局部区域分配对应的待执行任务，供自由组成局部网络的机器人执行；
当机器人执行完任务时，服务器接收机器人上报的任务完成信息，并释放已上报任务完成信息的机器人为自由运动的机器人。
进一步地，所述可自由组网的机器人执行任务的方法还包括：
机器人上线后在当前仓库范围内自由运动时，检测网络通信情况，获取与服务器以及与其他机器人之间的通信信息，得到机器人自身的能力特征信息，并将得到的所述能力特征信息上报至所述服务器；
同时，机器人记录能够与所述服务器进行通信的通信点位置信息。
进一步地，所述机器人上线后在当前仓库范围内自由运动时，检测网络通信情况，获取与服务器以及与其他机器人之间的通信信息，得到机器人自身的能力特征信息，包括：
机器人上线后，在当前仓库范围内自由运动的同时，检测网络情况，尝试与服务器进行通信；同时，按照机器人之间的预设通信方式，与其他机器人进行通信；
根据与服务器以及其他机器人之间的通信信息，获取机器人自身的能力特征信息。
进一步地，所述服务器根据机器人上报的所述自身能力特征信息，确定局部中心机器人，并为划分后的所述局部区域分配对应的待执行任务，供自由组成局部网络的机器人执行，包括：
服务器根据机器人上报的所述能力特征信息，按照预设指定规则，为划分后的仓库对应的每一个局部区域，分别确定对应的局部中心机器人；
将所述局部任务包发送至所述局部区域内的局部中心机器人，由所述局部中心机器人为所述局部区域内的其他任务执行机器人分配待执行的任务；
其中，所述局部中心机器人与其他任务执行机器人在同一局部区域内组成了一个局部网络。
进一步地，所述可自由组网的机器人执行任务的方法还包括：
机器人自由运动时，若遇到所述局部中心机器人，则与所述局部中心机器人进行机器人之间的通信，与所述局部中心机器人在对应的所述局部区域内组成局部网络，在同一个局部网络内的机器人共同完成所述局部区域对应的局部任务包；
所述局部中心机器人按照预设任务分配规则，将所述局部任务包对应的待执行任务分配至所述局部区域内的任务执行机器人，由所述任务执行机器人执行对应的待执行任务。
进一步地，所述可自由组网的机器人执行任务的方法还包括：
所述任务执行机器人执行任务的同时，实时向同一局部区域内的局部中心机器人汇报当前的任务执行情况；
当任务机器人执行完成一个任务后，若同一局部区域内对应的所述局部任务包中仍有未执行的任务，则所述局部中心机器人继续将待执行任务发送至所述任务机器人；
若同一局部区域内对应的所述局部任务包的任务全部被执行完成，则所述局部中心机器人根据记录的能够与所述服务器进行通信的通信点位置信息，运行至对应的通信点位置，向所述服务器汇报该局部区域内的所述局部任务包已全部完成，此时，所述局部中心机器人被释放为自由运动的机器人。
进一步地，所述可自由组网的机器人执行任务的方法还包括：
若局部中心机器人在获取到局部任务包的预设时长内，没有其他机器人与所述局部中心机器人协作完成任务，则所述局部中心机器人根据记录的能够与所述服务器进行通信的通信点位置信息，运行至对应的通信点位置，向所述服务器反馈针对该局部区域内的任务无法执行，释放所述局部区域对应的本次任务。
为实现上述目的，本发明还提供了一种可自由组网的机器人执行任务的装置所述任务执行装置包括；
仓库区域划分模块，用于根据机器人当前工作的仓库范围和机器人的通信能力信息，对整个仓库区域进行区域划分，得到划分区域后的仓库对应的局部区域；
待执行任务分配模块，用于接收上线后的机器人在当前仓库范围内自由运动时上报的自身能力特征信息；根据机器人上报的所述自身能力特征信息，确定局部中心机器人，并为划分后的所述局部区域分配对应的待执行任务，供自由组成局部网络的机器人执行；
机器人释放模块，用于当机器人执行完任务时，接收机器人上报的任务完成信息，并释放已上报任务完成信息的机器人为自由运动的机器人。
为实现上述目的，本发明还提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的任务执行程序，所述任务执行程序被所述处理器运行时，执行所述的可自由组网的机器人执行任务的方法。
为实现上述目的，本发明还提供了一种计算机存储介质，所述存储介质上存储有任务执行程序，所述任务执行程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现所述的可自由组网的机器人执行任务的方法的步骤。
本发明一种可自由组网的机器人执行任务的方法、设备及存储介质可以达到如下有益效果：
对整个仓库区域进行区域划分，得到划分区域后的仓库对应的局部区域；接收上线后的机器人在当前仓库范围内自由运动时上报的自身能力特征信息；根据机器人上报的所述自身能力特征信息，确定局部中心机器人，并为划分后的所述局部区域分配对应的待执行任务，供自由组成局部网络的机器人执行；当机器人执行完任务时，接收机器人上报的任务完成信息，并释放已上报任务完成信息的机器人为自由运动的机器人；使得分布于仓库不同位置的机器人处于高效的工作状态，且提高了整体任务执行效率，同时也没有额外增加成本。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所指出的内容来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明可自由组网的机器人执行任务的方法的一种实施方式的流程示意图；
图2是本发明任务执行装置的一种实施方式的功能模块示意图；
图3是本发明电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明提供了一种可自由组网的机器人执行任务的方法、设备及存储介质，用以使得分布于仓库不同位置的机器人处于高效工作状态，提高整体任务执行效率。
如图1所示，图1是本发明可自由组网的机器人执行任务的方法的一种实施方式的流程示意图；本发明一种可自由组网的机器人执行任务的方法可以实施为如下描述的步骤S10-S40：
步骤S10、服务器对整个仓库区域进行区域划分，得到划分区域后的仓库对应的局部区域；
考虑到使分布于仓库中不同位置的机器人都处于高效的工作状态，且不额外增加网络部署成本，本发明实施例采用将仓库进行区域划分的方式实现，即服务器需要将一个大的仓库分为机器人可以直接通信的几个区域。
本发明实施例中，服务器根据机器人当前工作的仓库范围和机器人的通信能力信息，对整个仓库区域进行区域划分；即对仓库区域的划分是根据仓库的大小以及机器人的通信能力来划分的。当然，在具体的应用场景中，也可以根据具体的实际情况来采用其他的划分方式，本发明实施例对仓库区域的具体划分方式不进行一一穷举和限定。对整个仓库区域进行区域划分，得到划分区域后的局部区域，目的是保证在一个局部区域里的所有机器人都能够通信，从而保持高效工作，提高任务执行效率。
服务器将整个仓库划分为几个区域后，将同一个局部区域内需要执行的任务组成该局部区域对应的局部任务包。
比如，整个仓库的大小是200*100米，而机器人的通信范围是100米，则可将整个仓库分为两个区域A和B，A和B都是100*100米，即在一个区域内的机器人可直接通信。待执行的任务也按照区域进行处理，即将待执行任务也分为区域A任务和区域B任务，比如区域A有30个拣货任务(T1-T30)，区域B有70个拣货任务(T31-T100)等。
步骤S20、服务器接收上线后的机器人在当前仓库范围内自由运动时上报的自身能力特征信息；
步骤S30、服务器根据机器人上报的所述自身能力特征信息，确定局部中心机器人，并为划分后的所述局部区域分配对应的待执行任务，供自由组成局部网络的机器人执行；
机器人上线之后，机器人会自主运动，当能够与服务器通信时，上报当前机器人的能力，服务器根据当前任务的情况，以及各机器人的能力，决定哪个机器人成为局部中心机器人，并将局部任务包整体发给该机器人。
也就是说，机器人上线之后，自主在仓库内运动；运动到有网络的位置，则向服务器汇报当前机器人的通信能力以及机器人的当前状态，服务器接收上线后的机器人在当前仓库范围内自由运动时上报的自身能力特征信息，并根据一定的规则，决定是否将机器人确定为局部中心机器人。一旦确定了局部中心机器人，则将当前的局部任务包发给对应的局部中心机器人。在机器人自由运动的过程中，会记录哪些位置可以与服务器通信，以及与服务器进行通信时通信信号的强度，局部中心机器人在确定局部区域内的局部任务包中的任务全部完成之后，会运行到有网络的位置将任务执行情况汇报至服务器。
比如，每个机器人上线之后会在仓库内自主运动，运动到通信点(C1)之后，会向服务器进行能力上报，上报的能力信息包括：该机器人可以接何种类型的任务、机器人当前的健康状况等。且在自主运动的过程中，每个机器人会保存通信点的位置信息，便于之后需要时向服务器执行任务汇报。
步骤S40、当机器人执行完任务时，服务器接收机器人上报的任务完成信息，并释放已上报任务完成信息的机器人为自由运动的机器人。
本发明实施例中，当机器人执行完任务时，服务器接收到的上报任务完成信息是由局部中心机器人发送的。当服务器发送至局部中心机器人的局部任务包全部完成之后，局部中心机器人运行到能够通信的位置，向服务器汇报整体局部任务完成，此时该局部中心机器人被释放。被释放的机器人成为自由的机器人，可以在仓库内自主运动，运动的过程中仍会尝试与服务器、其他机器人通信，获得任务并执行，循环执行上述步骤S10-S40。
针对机器人对服务器的数据上报问题，任何机器人只要途径可与服务器进行通信的网络位置，或者预设的特定数据采集点，即可将任务数据上传至服务器，而并非一定需要等到整体任务执行完成才由局部中心机器人上报任务信息。且机器人对服务器进行数据上报时，上报的方式包括但不局限于网络，也可以是其他近场通信技术，比如扫码上传、蓝牙、NFC、RFID等技术。
进一步地，在一个实施例中，针对局部中心机器人的确定，可以按照如下方式实施：
机器人上线后在当前仓库范围内自由运动时，检测网络通信情况，获取与服务器以及与其他机器人之间的通信信息，得到机器人自身的能力特征信息，并将得到的所述能力特征信息上报至所述服务器；同时，机器人记录能够与所述服务器进行通信的通信点位置信息。
其中，服务器根据机器人上报的所述能力特征信息，按照预设指定规则，为划分后的仓库对应的每一个局部区域，分别确定对应的局部中心机器人；比如，服务器根据当前任务的情况以及各机器人的能力，确定其中一个机器人为当前局部区域的局部中心机器人。比如，在一具体的应用场景中，假设同一局部区域内当前有四个机器人，分别是R1、R2、R3、R4，这四个机器人的能力包括：可以接收任务以及可以执行任务，且其健康状况对应的评分分别是90、85、80、75。
上述R1、R2、R3、R4四个机器人在运动过程中，尝试与服务器通信，服务器根据当前的任务情况及各个机器人的实际能力及健康状况，将区域A的任务下发给机器人R1，将区域B的任务下发给机器人R2。即R1分配到区域A的30个拣货任务(T1-T30)，R2分配到区域B的70个任务(T31-T100)。
当确定了局部中心机器人后，服务器提取所述局部区域对应的局部任务包，并将所述局部任务包发送至所述局部区域内的局部中心机器人，由所述局部中心机器人为所述局部区域内的其他任务执行机器人分配待执行的任务。
在一个实施例中，针对局部区域内各机器人自动组网，可以按照如下方式实施：
机器人自由运动时，若遇到所述局部中心机器人，则与所述局部中心机器人进行机器人之间的通信，与所述局部中心机器人在对应的所述局部区域内组成局部网络，在同一个局部网络内的机器人共同完成所述局部区域对应的局部任务包；
所述局部中心机器人按照预设任务分配规则，将所述局部任务包对应的待执行任务分配至所述局部区域内的任务执行机器人，由所述任务执行机器人执行对应的待执行任务。
比如，机器人在仓库自主运动的过程中，除了会检测网络情况，尝试与服务器通信之外，也会利用机器人之间的通信方式(包括但不限于：Wifi,、Bluetooth等)，与其他机器人通信，汇报当前机器人的能力和状态。当该机器人遇到局部中心机器人时，与局部中心机器人建立通信，汇报当前机器人的状态，局部中心机器人按照预设的规则，将当前任务包中的任务发给其他机器人执行，这些得到任务的机器人就成为了该局部区域内的任务执行机器人，如此一来，在一个局部区域内共同执行一个局部任务包对应的待执行任务的机器人便组成了一个局部网络，共同完成这组局部任务。
比如，R1在得到局部任务包时，接收到R3的信息，则R1会将任务发送R3，若R3确定执行该任务，则R1和R3组成局部网，共同执行区域A的任务包。同样的道理，R2和R4组成区域B的局部网，共同执行区域B的任务。
在执行任务时，所述任务执行机器人执行任务的同时，实时向同一局部区域内的局部中心机器人汇报当前的任务执行情况；例如，上述机器人R1和R3都前往区域A所在的位置，执行区域A的任务(T1-T30)，R2和R4都前往区域B所在的位置，执行区域B的任务(T31-T100)，任务执行的结果分别汇报给R1和R2。
当任务机器人执行完成一个任务后，若同一局部区域内对应的所述局部任务包中仍有未执行的任务，则所述局部中心机器人继续将待执行任务发送至所述任务机器人；
若同一局部区域内对应的所述局部任务包的任务全部被执行完成，则所述局部中心机器人根据记录的能够与所述服务器进行通信的通信点位置信息，运行至对应的通信点位置，向所述服务器汇报该局部区域内的所述局部任务包已全部完成，此时，所述局部中心机器人被释放为自由运动的机器人。
若局部中心机器人在获取到局部任务包的预设时长内，没有其他机器人与所述局部中心机器人协作完成任务，则所述局部中心机器人根据记录的能够与所述服务器进行通信的通信点位置信息，运行至对应的通信点位置，向所述服务器反馈针对该局部区域内的任务无法执行，则释放所述局部区域对应的本次任务。
比如，在一个具体的应用场景中，机器人R1上线，在仓库自主运动，运动到通信点C1与服务器通信获得区域A的任务包(T1-T30)；机器人R2上线，在仓库自主运动，运动到通信点C1与服务器通信获得区域B的任务包(T31-T100)；机器人R3上线，在仓库自主运动，运动过程中遇到R1建立通信，获得任务T1；机器人R4上线，在仓库自主运动，运动过程中遇到R2建立通信，获得任务T31；机器人R1和R3前往区域A执行区域A的任务包(T1-T30)，机器人R2和R4前往区域B执行区域B的任务包(T31-T100)；机器人R3每执行一个任务都向R1汇报一次任务执行结果，当还有任务需要执行时，R1会分配下一个任务给R3，直到区域A的全部任务被执行完，则R3被释放成为自由机器人，在仓库内自主运动。
R1在区域A的任务执行完之后，会运动到通信点C1向服务器汇报区域A的任务包(T1-T30)的执行情况。此时R1被释放成为自由机器人，当前没有新的任务，则R1继续在仓库内自由运动；机器人R1和R3在仓库自由运动的时候，先后运动到区域B，与机器人R2建立通信，此时区域B的任务还未全部执行完，R2将任务发给R1和R3，R1和R3成为区域B任务网络中的任务执行机器人；任务执行机器人R1、R3和R4在执行任务的过程中，实时向中心机器人R2汇报任务的执行情况，R2将区域B的任务依次分给各机器人执行，直到区域B的全部任务被执行完。无任务时，机器人R1、R3和R4被释放，成为自由机器人。
R2在区域B的任务执行完之后，运动到通信点C1向服务器汇报区域A的任务包(T31-T100)的执行情况。此时R2被释放成为自由机器人，继续在仓库内自由运动。
通过本发明实施例描述的技术方案，可以让一个巨大的仓库变成许多更小的局部区域，每个局部区域里面都有一组机器人去完成这个局部区域里面的任务。当任务执行完成时，这些机器人又被释放出来，可以加入到其他局部网络中，每一个局部网络都可以实时通信，密切合作，保证了局部网络中每个机器人的高效工作。同时该技术方案也无需对仓库的基础设施进行改造，没有增加额外成本；且对待工作区域的局部划分方法，以及机器人的自由组网方法也很容易进行扩展到其他应用场景中使用。
需要说明的是，本发明实施例中描述的服务器与各机器人之间的通信方式，包括但不限于：Wi-Fi、HTTP等，任何可使其通信的方式均可；且机器人与机器人之间的通信方式，包括但不限于：Wi-Fi、Bluetooth等，任何可使其通信的方式均可。
本发明可自由组网的机器人执行任务的方法，服务器对整个仓库区域进行区域划分，得到划分区域后的仓库对应的局部区域；服务器接收上线后的机器人在当前仓库范围内自由运动时上报的自身能力特征信息；服务器根据机器人上报的所述自身能力特征信息，确定局部中心机器人，并为划分后的所述局部区域分配对应的待执行任务，供自由组成局部网络的机器人执行；当机器人执行完任务时，服务器接收机器人上报的任务完成信息，并释放已上报任务完成信息的机器人为自由运动的机器人；使得分布于仓库不同位置的机器人处于高效的工作状态，且提高了整体任务执行效率，同时也没有额外增加成本。
对应于图1实施例描述的一种可自由组网的机器人执行任务的方法，本发明实施例还提供了一种可自由组网的机器人执行任务的装置，如图2所示，图2是本发明任务执行装置的一种实施方式的功能模块示意图；本发明实施例中，所述任务执行装置仅仅从功能上划分，包括：仓库区域划分模块100、待执行任务分配模块200以及机器人释放模块300；其中：
仓库区域划分模块100，用于根据机器人当前工作的仓库范围和机器人的通信能力信息，对整个仓库区域进行区域划分，得到划分区域后的仓库对应的局部区域；
待执行任务分配模块200，用于接收上线后的机器人在当前仓库范围内自由运动时上报的自身能力特征信息；根据机器人上报的所述自身能力特征信息，确定局部中心机器人，并为划分后的所述局部区域分配对应的待执行任务，供自由组成局部网络的机器人执行；
机器人释放模块300，用于当机器人执行完任务时，接收机器人上报的任务完成信息，并释放已上报任务完成信息的机器人为自由运动的机器人。
基于图1所述实施例中一种可自由组网的机器人执行任务的方法的描述，在一个实施例中，所述可自由组网的机器人执行任务的装置还包括机器人400；
所述机器人400用于：
上线后在当前仓库范围内自由运动时，检测网络通信情况，获取与服务器以及与其他机器人之间的通信信息，得到机器人自身的能力特征信息，并将得到的所述能力特征信息上报至所述服务器；
同时，记录能够与所述服务器进行通信的通信点位置信息。
在一个实施例中，所述机器人400用于：
上线后，在当前仓库范围内自由运动的同时，检测网络情况，尝试与服务器进行通信；同时，按照机器人之间的预设通信方式，与其他机器人进行通信；
根据与服务器以及其他机器人之间的通信信息，获取机器人自身的能力特征信息。
在一个实施例中，所述待执行任务分配模块200用于：
根据机器人上报的所述能力特征信息，按照预设指定规则，为划分后的仓库对应的每一个局部区域，分别确定对应的局部中心机器人；
将所述局部任务包发送至所述局部区域内的局部中心机器人，由所述局部中心机器人为所述局部区域内的其他任务执行机器人分配待执行的任务；
其中，所述局部中心机器人与其他任务执行机器人在同一局部区域内组成了一个局部网络。
在一个实施例中，所述机器人400用于：
在机器人自由运动时，若遇到所述局部中心机器人，则与所述局部中心机器人进行机器人之间的通信，与所述局部中心机器人在对应的所述局部区域内组成局部网络，在同一个局部网络内的机器人共同完成所述局部区域对应的局部任务包；
所述局部中心机器人按照预设任务分配规则，将所述局部任务包对应的待执行任务分配至所述局部区域内的任务执行机器人，由所述任务执行机器人执行对应的待执行任务。
在一个实施例中，所述机器人400用于：
在任务执行机器人执行任务的同时，实时向同一局部区域内的局部中心机器人汇报当前的任务执行情况；
当任务机器人执行完成一个任务后，若同一局部区域内对应的所述局部任务包中仍有未执行的任务，则所述局部中心机器人继续将待执行任务发送至所述任务机器人；
若同一局部区域内对应的所述局部任务包的任务全部被执行完成，则所述局部中心机器人根据记录的能够与所述服务器进行通信的通信点位置信息，运行至对应的通信点位置，向所述服务器汇报该局部区域内的所述局部任务包已全部完成，此时，所述局部中心机器人被释放为自由运动的机器人。
在一个实施例中，所述机器人400中的任务机器人用于：
若局部中心机器人在获取到局部任务包的预设时长内，没有其他机器人与所述局部中心机器人协作完成任务，则所述局部中心机器人根据记录的能够与所述服务器进行通信的通信点位置信息，运行至对应的通信点位置，向所述服务器反馈针对该局部区域内的任务无法执行，释放所述局部区域对应的本次任务。
本发明可自由组网的机器人执行任务的装置，对整个仓库区域进行区域划分，得到划分区域后的仓库对应的局部区域；接收上线后的机器人在当前仓库范围内自由运动时上报的自身能力特征信息；根据机器人上报的所述自身能力特征信息，确定局部中心机器人，并为划分后的所述局部区域分配对应的待执行任务，供自由组成局部网络的机器人执行；当机器人执行完任务时，接收机器人上报的任务完成信息，并释放已上报任务完成信息的机器人为自由运动的机器人；使得分布于仓库不同位置的机器人处于高效的工作状态，且提高了整体任务执行效率，同时也没有额外增加成本。
本发明还提供了一种电子设备，所述电子设备可以按照图1所述的可自由组网的机器人执行任务的方法来执行对应的任务。如图3所示，图3是本发明电子设备的一种实施方式的内部结构示意图。
在本实施例中，电子设备1可以是PC(Personal Computer，个人电脑)，也可以是智能手机、平板电脑、便携计算机等终端设备。该电子设备1至少包括存储器11、处理器12，通信总线13，以及网络接口14。
其中，存储器11至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器11在一些实施例中可以是电子设备1的内部存储单元，例如该电子设备1的硬盘。存储器11在另一些实施例中也可以是电子设备1的外部存储设备，例如电子设备1上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器11还可以既包括电子设备1的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器11不仅可以用于存储安装于电子设备1的应用软件及各类数据，例如任务执行程序01的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
处理器12在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器11中存储的程序代码或处理数据，例如执行任务执行程序01等。
通信总线13用于实现这些组件之间的连接通信。
网络接口14可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)，通常用于在该电子设备1与其他电子设备之间建立通信连接。
可选地，该电子设备1还可以包括用户接口，用户接口可以包括显示器(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。可选地，在一些实施例中，显示器可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示器也可以适当的称为显示屏或显示单元，用于显示在电子设备1中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
图3仅示出了具有组件11-14以及任务执行程序01的电子设备1，本领域技术人员可以理解的是，图2示出的结构并不构成对电子设备1的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
基于图1、图2实施例的描述，在图3所示的电子设备1实施例中，存储器11中存储有任务执行程序01；所述存储器11上存储的任务执行程序01可在所述处理器12上运行，所述任务执行程序01被所述处理器12运行时实现如下步骤：
服务器对整个仓库区域进行区域划分，得到划分区域后的仓库对应的局部区域；
服务器接收上线后的机器人在当前仓库范围内自由运动时上报的自身能力特征信息；
服务器根据机器人上报的所述自身能力特征信息，确定局部中心机器人，并为划分后的所述局部区域分配对应的待执行任务，供自由组成局部网络的机器人执行；
当机器人执行完任务时，服务器接收机器人上报的任务完成信息，并释放已上报任务完成信息的机器人为自由运动的机器人。
在一个实施例中，所述任务执行程序01还可以被所述处理器12运行时实现如下步骤：
机器人上线后在当前仓库范围内自由运动时，检测网络通信情况，获取与服务器以及与其他机器人之间的通信信息，得到机器人自身的能力特征信息，并将得到的所述能力特征信息上报至所述服务器；
同时，机器人记录能够与所述服务器进行通信的通信点位置信息。
在一个实施例中，所述任务执行程序01还可以被所述处理器12运行，以所述机器人上线后在当前仓库范围内自由运动时，检测网络通信情况，获取与服务器以及与其他机器人之间的通信信息，得到机器人自身的能力特征信息，包括：
机器人上线后，在当前仓库范围内自由运动的同时，检测网络情况，尝试与服务器进行通信；同时，按照机器人之间的预设通信方式，与其他机器人进行通信；
根据与服务器以及其他机器人之间的通信信息，获取机器人自身的能力特征信息。
在一个实施例中，所述任务执行程序01还可以被所述处理器12运行，以所述服务器根据机器人上报的所述自身能力特征信息，确定局部中心机器人，并为划分后的所述局部区域分配对应的待执行任务，供自由组成局部网络的机器人执行，包括：
服务器根据机器人上报的所述能力特征信息，按照预设指定规则，为划分后的仓库对应的每一个局部区域，分别确定对应的局部中心机器人；
将所述局部任务包发送至所述局部区域内的局部中心机器人，由所述局部中心机器人为所述局部区域内的其他任务执行机器人分配待执行的任务；
其中，所述局部中心机器人与其他任务执行机器人在同一局部区域内组成了一个局部网络。
在一个实施例中，所述任务执行程序01还可以被所述处理器12运行时实现如下步骤：
机器人自由运动时，若遇到所述局部中心机器人，则与所述局部中心机器人进行机器人之间的通信，与所述局部中心机器人在对应的所述局部区域内组成局部网络，在同一个局部网络内的机器人共同完成所述局部区域对应的局部任务包；
所述局部中心机器人按照预设任务分配规则，将所述局部任务包对应的待执行任务分配至所述局部区域内的任务执行机器人，由所述任务执行机器人执行对应的待执行任务。
在一个实施例中，所述任务执行程序01还可以被所述处理器12运行时实现如下步骤：
所述任务执行机器人执行任务的同时，实时向同一局部区域内的局部中心机器人汇报当前的任务执行情况；
当任务机器人执行完成一个任务后，若同一局部区域内对应的所述局部任务包中仍有未执行的任务，则所述局部中心机器人继续将待执行任务发送至所述任务机器人；
若同一局部区域内对应的所述局部任务包的任务全部被执行完成，则所述局部中心机器人根据记录的能够与所述服务器进行通信的通信点位置信息，运行至对应的通信点位置，向所述服务器汇报该局部区域内的所述局部任务包已全部完成，此时，所述局部中心机器人被释放为自由运动的机器人。
在一个实施例中，所述任务执行程序01还可以被所述处理器12运行时实现如下步骤：
若局部中心机器人在获取到局部任务包的预设时长内，没有其他机器人与所述局部中心机器人协作完成任务，则所述局部中心机器人根据记录的能够与所述服务器进行通信的通信点位置信息，运行至对应的通信点位置，向所述服务器反馈针对该局部区域内的任务无法执行，释放所述局部区域对应的本次任务。
本发明电子设备，对整个仓库区域进行区域划分，得到划分区域后的仓库对应的局部区域；接收上线后的机器人在当前仓库范围内自由运动时上报的自身能力特征信息；根据机器人上报的所述自身能力特征信息，确定局部中心机器人，并为划分后的所述局部区域分配对应的待执行任务，供自由组成局部网络的机器人执行；当机器人执行完任务时，接收机器人上报的任务完成信息，并释放已上报任务完成信息的机器人为自由运动的机器人；使得分布于仓库不同位置的机器人处于高效的工作状态，且提高了整体任务执行效率，同时也没有额外增加成本。
此外，本发明实施例还提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有任务执行程序，所述任务执行程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现下操作：
对整个仓库区域进行区域划分，得到划分区域后的仓库对应的局部区域；
接收上线后的机器人在当前仓库范围内自由运动时上报的自身能力特征信息；
根据机器人上报的所述自身能力特征信息，确定局部中心机器人，并为划分后的所述局部区域分配对应的待执行任务，供自由组成局部网络的机器人执行；
当机器人执行完任务时，接收机器人上报的任务完成信息，并释放已上报任务完成信息的机器人为自由运动的机器人。
本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述可自由组网的机器人执行任务的方法、装置和电子设备对应的各实施例的实施原理基本相同，在此不作赘述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种可自由组网的机器人执行任务的方法，其特征在于，所述方法包括：
服务器对整个仓库区域进行区域划分，得到划分区域后的仓库对应的局部区域；
服务器接收上线后的机器人在当前仓库范围内自由运动时上报的自身能力特征信息；
服务器根据机器人上报的所述自身能力特征信息，确定局部中心机器人，并为划分后的所述局部区域分配对应的待执行任务，供自由组成局部网络的机器人执行；
所述服务器根据机器人上报的所述自身能力特征信息，确定局部中心机器人，并为划分后的所述局部区域分配对应的待执行任务，供自由组成局部网络的机器人执行，包括：
服务器根据机器人上报的所述自身能力特征信息，按照预设指定规则，为划分后的仓库对应的每一个局部区域，分别确定对应的局部中心机器人；
将所述局部区域对应的局部任务包发送至所述局部区域内的局部中心机器人，由所述局部中心机器人为所述局部区域内的其他任务执行机器人分配待执行的任务；
其中，所述局部中心机器人与其他任务执行机器人在同一局部区域内组成了一个局部网络；
当机器人执行完任务时，服务器接收机器人上报的任务完成信息，并释放已上报任务完成信息的机器人为自由运动的机器人。
2.如权利要求1所述的可自由组网的机器人执行任务的方法，其特征在于，所述方法还包括：
机器人上线后在当前仓库范围内自由运动时，检测网络通信情况，获取与服务器以及与其他机器人之间的通信信息，得到机器人的所述自身能力特征信息，并将得到的所述自身能力特征信息上报至所述服务器；
同时，机器人记录能够与所述服务器进行通信的通信点位置信息。
3.如权利要求2所述的可自由组网的机器人执行任务的方法，其特征在于，所述机器人上线后在当前仓库范围内自由运动时，检测网络通信情况，获取与服务器以及与其他机器人之间的通信信息，得到机器人自身能力特征信息，包括：
机器人上线后，在当前仓库范围内自由运动的同时，检测网络情况，尝试与服务器进行通信；同时，按照机器人之间的预设通信方式，与其他机器人进行通信；
根据与服务器以及其他机器人之间的通信信息，获取机器人的所述自身能力特征信息。
4.如权利要求3所述的可自由组网的机器人执行任务的方法，其特征在于，所述方法还包括：
机器人自由运动时，若遇到所述局部中心机器人，则与所述局部中心机器人进行机器人之间的通信，与所述局部中心机器人在对应的所述局部区域内组成局部网络，在同一个局部网络内的机器人共同完成所述局部区域对应的局部任务包；
所述局部中心机器人按照预设任务分配规则，将所述局部任务包对应的待执行任务分配至所述局部区域内的任务执行机器人，由所述任务执行机器人执行对应的待执行任务。
5.如权利要求4所述的可自由组网的机器人执行任务的方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述任务执行机器人执行任务的同时，实时向同一局部区域内的局部中心机器人汇报当前的任务执行情况；
当任务机器人执行完成一个任务后，若同一局部区域内对应的所述局部任务包中仍有未执行的任务，则所述局部中心机器人继续将待执行任务发送至所述任务机器人；
若同一局部区域内对应的所述局部任务包的任务全部被执行完成，则所述局部中心机器人根据记录的能够与所述服务器进行通信的通信点位置信息，运行至对应的通信点位置，向所述服务器汇报该局部区域内的所述局部任务包已全部完成，此时，所述局部中心机器人被释放为自由运动的机器人。
6.如权利要求1或2或3所述的可自由组网的机器人执行任务的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若局部中心机器人在获取到局部任务包的预设时长内，没有其他机器人与所述局部中心机器人协作完成任务，则所述局部中心机器人根据记录的能够与所述服务器进行通信的通信点位置信息，运行至对应的通信点位置，向所述服务器反馈针对该局部区域内的任务无法执行，释放所述局部区域对应的本次任务。
7.一种可自由组网的机器人执行任务的装置，其特征在于，所述装置包括；
仓库区域划分模块，用于根据机器人当前工作的仓库范围和机器人的通信能力信息，对整个仓库区域进行区域划分，得到划分区域后的仓库对应的局部区域；
待执行任务分配模块，用于接收上线后的机器人在当前仓库范围内自由运动时上报的自身能力特征信息；根据机器人上报的所述自身能力特征信息，确定局部中心机器人，并为划分后的所述局部区域分配对应的待执行任务，供自由组成局部网络的机器人执行；
机器人释放模块，用于当机器人执行完任务时，接收机器人上报的任务完成信息，并释放已上报任务完成信息的机器人为自由运动的机器人。
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的任务执行程序，所述任务执行程序被所述处理器运行时，执行如权利要求1至6中任一项所述的可自由组网的机器人执行任务的方法。
9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有任务执行程序，所述任务执行程序被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1至6中任一项所述的可自由组网的机器人执行任务的方法的步骤。
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