CN104808671A - 一种家居环境下的机器人路径规划方法 - Google Patents

一种家居环境下的机器人路径规划方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104808671A
CN104808671A CN201510257930.XA CN201510257930A CN104808671A CN 104808671 A CN104808671 A CN 104808671A CN 201510257930 A CN201510257930 A CN 201510257930A CN 104808671 A CN104808671 A CN 104808671A
Authority
CN
China
Prior art keywords
home
barrier
services robot
robot
behavior
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510257930.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN104808671B (zh
Inventor
徐平平
田红瑞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Southeast University
Original Assignee
Southeast University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Southeast University filed Critical Southeast University
Priority to CN201510257930.XA priority Critical patent/CN104808671B/zh
Publication of CN104808671A publication Critical patent/CN104808671A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104808671B publication Critical patent/CN104808671B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种家居环境下的机器人路径规划方法，综合考虑家庭服务机器人的工作环境中存在大量的墙壁等静态障碍物、多种动态障碍物、房门的开关状态对家庭服务机器人跨子工作区域连续服务产生影响等各种因素，将全局路径规划和局部路径规划结合起来，为家庭服务机器人规划出最优路径，以更好地适用于家居环境。

Description

一种家居环境下的机器人路径规划方法
技术领域
本发明涉及一种家居环境下的机器人路径规划方法，属于机器人的路径规划技术。
背景技术
随着生活水平和医疗水平的提高、城镇化的不断推进，人口老龄化现象日益凸显。另一方面，人们迫切的希望从日常繁琐的家庭劳动中解脱出来。因此人们对于服务机器人的需求越来越高。服务机器人的研究得到了快速的发展，尤其是家庭服务机器人拥有着最大的客户群体与市场，已成为未来机器人行业发展的一个重要趋势，也是未来我国机器人研究的重点。
路径规划作为移动机器人自主运动中的关键问题，在机器人的相关技术研究中有着重要的地位。移动机器人的路径规划是在向目标点移动时避开环境中的障碍物，按照某一性能指标(如距离、时间、能耗等)规划出一条从起始点到目标点的一条最优或者次最优路径。现有的路径规划技术分为两种：全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划是指在环境信息完全已知的情况下，寻找从出发点到目标点的最优路径。全局路径规划对实时性计算的要求不高，但是对环境地图的依赖性却很大，环境中不能存在动态障碍物。常用的方法有可视图法、栅格法、自由空间法等。局部路径规划的环境地图信息存在部分未知或完全未知，需要同时根据传感器反馈的信息完成环境地图的建立和路径规划。这就要求机器人具有较好的信息处理能力，对计算实时性的要求比较高，同时要有较好的鲁棒性，但往往规划出的全局路径不是最优路径。常用的方法有人工势场法、遗传算法、模糊逻辑算法、蚁群优化算法等。
现有的路径规划技术研究的工作环境跟家庭服务机器人的实际工作环境存在一定的差别，没有考虑家庭服务机器人工作环境的特殊性，规划出的路径往往不是最优路径。普通的家庭环境中存在大量的墙壁和房门，将家庭服务机器人的工作区域分割成了很多个独立的子工作区域，而两个相邻的子工作区域是否连通取决于房门的状态，从而影响到家庭服务机器人能否跨多个子工作区域连续服务。同时机器人的工作环境中还存在各种动态障碍物。这就需要针对家庭环境的特殊性提出更适合家庭服务机器人的路径规划方法。
将栅格法和人工势场法相结合，能够克服单一路径规划方法的缺点，为家居服务机器人提供一套有效可行的路径规划方法。栅格法用于机器人的全局路径规划，由于栅格法在局部路径规划时实时性不好，无法有效躲避动态障碍物，因此引入人工势场法辅助制定路线。人工势场法能够弥补栅格法的缺点，迅速的躲避突发障碍物，实时性比较好。将栅格法和人工势场法相结合的方法具有如下特点：1、根据栅格法制定出机器人的初始全局路径，栅格化环境地图，然后利用广度优先搜索方法寻找最短路径，将门口区域或连接两个局部区域的部分作为关键区域；2、利用关键区域将规划出的全局路径分段，划分规则是从起始点开始，直到遇到一个关键点或目标点作为一个局部路径；3、对于每一个局部路径，根据势场法进行局部路径规划，直到完成所有局部路径。
上述虽然考虑到了家庭服务机器人工作环境的特殊性，存在连通家庭服务机器人子工作区域的关键区域，并以此关键区域作为分割全局路径的依据。但是该研究默认这些关键区域是自由区域，不存在无法通行的情况，机器人一定可以从一个子工作区域到达相邻的另外一个子工作区域。此外人工势场法在进行局部路径规划时容易产生局部极小值，在狭窄通道中容易产生振荡，难以保证避障平稳性。
发明内容
发明目的：针对家居环境下的家庭服务机器人的路径规划问题，本发明综合考虑家庭服务机器人的工作环境中存在大量的墙壁等静态障碍物、多种动态障碍物、房门的开关状态对家庭服务机器人跨子工作区域连续服务产生影响等各种因素，提供一种家居环境下的机器人路径规划方法，将全局路径规划和局部路径规划结合起来，为家庭服务机器人规划出最优路径，以更好地适用于家居环境。
技术方案：为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种家居环境下的机器人路径规划方法，包括如下步骤：
(1)栅格化环境地图：将家庭服务机器人的工作环境转化为栅格地图，只考虑工作环境中位置固定不变的静态障碍物(静态障碍物是指墙壁等位置固定不变的障碍物，不包括门、沙发、凳子等可移动障碍物)，并对静态障碍物进行膨胀处理(将栅格的大小设置的稍微大一些，只需要规划出机器人的大体路径即可，以减少计算量)；将工作环境划分为以下三种区域：①自由区域，无静态障碍物区域，家庭服务机器人可自由行走；②障碍物区域，有静态障碍物区域，家庭服务机器人不可行走；③动态区域，可能出现障碍物，将动态区域内的栅格称为动态栅格，动态区域为连接各子工作区域的重要区域，如房门所在区域等；
(2)全局路径规划：首先将动态区域假定为自由区域，利用广度优先搜索算法搜索出从起始点到目标点的全局路径，然后将全局路径中的动态栅格标示出来；
(3)路径分割：若全局路径中不含有动态栅格，则直接进入局部路径规划；若全局路径中含有动态栅格，则从起始点开始对全局路径进行划分，将起始点、动态栅格和目标点作为分隔点，相邻两个分割点之间的全局路径称为一段局部路径，这两个分割点称为局部路径的起点和终点；
(4)局部路径规划：在各子工作区域内，采用基于模糊逻辑控制的行为分解法进行局部路径规划，具体包括如下步骤：
(41)家庭服务机器人的行为切换为奔向目标行为，即家庭服务机器人调整自身的位姿以直线的方式向终点移动，进入步骤(42)；
(42)家庭服务机器人实时检测前进方向上是否存在障碍物：若存在障碍物则进入步骤(43)；否则，进入步骤(46)；
(43)判断障碍物与家庭服务机器人的距离是否小于安全距离dsafe：若小于安全距离则进入步骤(44)；否则，进入步骤(45)；
(44)家庭服务机器人的行为切换为紧急行为，即家庭服务机器人立即停止移动，并根据检测到的障碍物信息原地旋转一定角度直至前进方向上障碍物与家庭服务机器人的距离大于安全距离dsafe，进入步骤(45)；
(45)家庭服务机器人的行为切换为避障行为，即家庭服务机器人采用模糊逻辑控制的方法控制自身的运动方向，使得家庭服务机器人沿着障碍物边沿行走直至避开障碍物，根据家庭服务机器人与目标点之间夹角|θr-θt|的大小，将避障行为分为凹形障碍物避障和凸形障碍物避障两种情况，θr表示家庭服务机器人自身的航向角(即家庭服务机器人的前进方向与全局环境坐标系的横坐标轴之间的夹角)，θt表示目标点与全局环境坐标系的横坐标轴之间的夹角；具体执行过程为：
(451)若|θr-θt|<π，则表明家庭服务机器人周围的障碍物为凸形障碍物，家庭服务机器人执行凸形障碍物避障行为，即家庭服务机器人将奔向目标行为和避障行为进行融合，使自身沿着凸形障碍物的外侧边缘进行避障直至避开凸形障碍物，执行步骤(46)；
(452)若|θr-θt|≥π，则表明家庭服务机器人周围的障碍物为凹形障碍物，家庭服务机器人执行凹形障碍物避障行为，即家庭服务机器人与凹形障碍物保持一定的距离，家庭服务机器人沿着凹形障碍物的内侧边缘进行避障：若避开凹形障碍物，则执行步骤(46)；若当|θr-θt|<π时，家庭服务机器人仍未避开凹形障碍物，则执行步骤(451)；
(46)判断家庭服务机器人是否到达局部路径的终点：若到达，则结束本次局部路径规划；否则，返回步骤(41)；
(5)封闭子工作区域的判定：当家庭服务机器人达到局部路径的动态栅格时：若不存在障碍物，家庭服务机器人直接通行，并根据步骤(4)进行下一段局部路径规划；若存在障碍物，家庭服务机器人不能够通行，家庭服务机器人的行为切换为搜索行为，即搜索动态栅格周围是否存在可通行区域：若不存在可通行区域，则判断家庭服务机器人陷入环形封闭区域(即局部死区)，上报报警信息并停止局部路径规划；若存在可通行区域，则根据步骤(4)进行下一段局部路径规划。
所述步骤(5)中，搜索行为的实施过程为：家庭服务机器人首先在当前栅格内左转90°，并以一倍动态栅格的长度作为最大移动距离进行直线移动，沿障碍物边沿检测是否存在可通行区域：若存在，则通过可通行区域穿过动态栅格；若不存在，则家庭服务机器人旋转180°，并以两倍动态栅格的长度作为最大移动距离进行直线移动，沿障碍物边沿检测是否存在可通行区域：若存在，则通过可通行区域穿过动态栅格；若不存在，则判断家庭服务机器人陷入环形封闭区域。
有益效果：与现有方案相比，本发明提出的家居环境下的机器人路径规划方法更适合家庭服务机器人在家居环境下的路径规划；充分的考虑并利用家庭工作环境中障碍物的特殊性，能够躲避环境中的静态、动态障碍物，为机器人规划出最优路径；同时当家庭服务机器人原本连通的子工作区域被分割为独立的封闭区域时，机器人可以感知到自身处于封闭区域而停止继续工作，能够避免机器人在局部死区内无休止的移动。
附图说明
图1为本发明的总流程图。
图2为基于行为分解法的分段单一局部路径规划的流程图；
图3实施例栅格化的家庭服务机器人工作环境地图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如图3所示为栅格化的家庭服务机器人工作环境地图，家庭服务机器人需要从A点移动到B点，具体的路径规划步骤如下：
(1)将家庭服务机器人的工作环境的二维空间进行栅格化，并将栅格进行编号，只考虑家庭服务机器人工作环境中的墙壁等障碍物，栅格类型分为三种：■代表障碍物区域，□代表自由区域，代表动态区域。其中动态区域为连通机器人各子工作区域的重点区域，该栅格的状态具有不确定性。
(2)通过广度优先算法规划出A点到B点的最短路径为：50(A)、60、69、58、47、37、28、29、20(B)。
(3)步骤(2)规划出的路径中包含69、28两个动态栅格，以栅格69、栅格28作为分段点，将全局规划出的路径分为三段：
①50(A)、60、69；
②69、58、47、37、28；
③28、29、20(B)。
(4)将栅格69设为分段单一局部路径规划的终点，利用行为分解法进行局部路径规划。如图2所示步骤。到达栅格69时，若家庭服务机器人随身携带的传感器检测到存在障碍物，则切换到搜索行为模式，搜索栅格69中是否存在可通行区域。若存在，则规划下一段路径；否则，上报信息，家庭服务机器人停止路径规划。
(5)将家庭服务机器人的起点设为栅格69，终点设为栅格28，利用行为分解法进行局部路径规划。如图2所示步骤。到达栅格28时，若家庭服务机器人随身携带的传感器检测到存在障碍物，则切换到搜索行为，搜索栅格28中是否存在可通行区域。若存在，则规划下一段路径；否则，上报信息，家庭服务机器人停止路径规划。
(6)将家庭服务机器人的起点设为栅格28、终点为栅格20(B)，利用行为分解法规划局部路径，到达B点，家庭服务机器人结束路径规划。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种家居环境下的机器人路径规划方法，其特征在于：包括如下步骤：
(1)栅格化环境地图：将家庭服务机器人的工作环境转化为栅格地图，只考虑工作环境中位置固定不变的静态障碍物，并对静态障碍物进行膨胀处理；将工作环境划分为以下三种区域：①自由区域，无静态障碍物区域，家庭服务机器人可自由行走；②障碍物区域，有静态障碍物区域，家庭服务机器人不可行走；③动态区域，可能出现障碍物，将动态区域内的栅格称为动态栅格，动态区域为连接各子工作区域的重要区域；
(2)全局路径规划：首先将动态区域假定为自由区域，利用广度优先搜索算法搜索出从起始点到目标点的全局路径，然后将全局路径中的动态栅格标示出来；
(3)路径分割：若全局路径中不含有动态栅格，则直接进入局部路径规划；若全局路径中含有动态栅格，则从起始点开始对全局路径进行划分，将起始点、动态栅格和目标点作为分隔点，相邻两个分割点之间的全局路径称为一段局部路径，这两个分割点称为局部路径的起点和终点；
(4)局部路径规划：在各子工作区域内，采用基于模糊逻辑控制的行为分解法进行局部路径规划，具体包括如下步骤：
(41)家庭服务机器人的行为切换为奔向目标行为，即家庭服务机器人调整自身的位姿以直线的方式向终点移动，进入步骤(42)；
(42)家庭服务机器人实时检测前进方向上是否存在障碍物：若存在障碍物则进入步骤(43)；否则，进入步骤(46)；
(43)判断障碍物与家庭服务机器人的距离是否小于安全距离dsafe：若小于安全距离则进入步骤(44)；否则，进入步骤(45)；
(44)家庭服务机器人的行为切换为紧急行为，即家庭服务机器人立即停止移动，并根据检测到的障碍物信息原地旋转一定角度直至前进方向上障碍物与家庭服务机器人的距离大于安全距离dsafe，进入步骤(45)；
(45)家庭服务机器人的行为切换为避障行为，即家庭服务机器人采用模糊逻辑控制的方法控制自身的运动方向，使得家庭服务机器人沿着障碍物边沿行走直至避开障碍物，根据家庭服务机器人与目标点之间夹角|θr-θt|的大小，将避障行为分为凹形障碍物避障和凸形障碍物避障两种情况，θr表示家庭服务机器人自身的航向角，θt表示目标点与全局环境坐标系的横坐标轴之间的夹角；具体执行过程为：
(451)若|θr-θt|<π，则表明家庭服务机器人周围的障碍物为凸形障碍物，家庭服务机器人执行凸形障碍物避障行为，即家庭服务机器人将奔向目标行为和避障行为进行融合，使自身沿着凸形障碍物的外侧边缘进行避障直至避开凸形障碍物，执行步骤(46)；
(452)若|θr-θt|≥π，则表明家庭服务机器人周围的障碍物为凹形障碍物，家庭服务机器人执行凹形障碍物避障行为，即家庭服务机器人与凹形障碍物保持一定的距离，家庭服务机器人沿着凹形障碍物的内侧边缘进行避障：若避开凹形障碍物，则执行步骤(46)；若当|θr-θt|<π时，家庭服务机器人仍未避开凹形障碍物，则执行步骤(451)；
(46)判断家庭服务机器人是否到达局部路径的终点：若到达，则结束本次局部路径规划；否则，返回步骤(41)；
(5)封闭子工作区域的判定：当家庭服务机器人达到局部路径的动态栅格时：若不存在障碍物，家庭服务机器人直接通行，并根据步骤(4)进行下一段局部路径规划；若存在障碍物，家庭服务机器人不能够通行，家庭服务机器人的行为切换为搜索行为，即搜索动态栅格周围是否存在可通行区域：若不存在可通行区域，则判断家庭服务机器人陷入环形封闭区域，上报报警信息并停止局部路径规划；若存在可通行区域，则根据步骤(4)进行下一段局部路径规划。
2.根据权利要求1所述的家居环境下的机器人路径规划方法，其特征在于：所述步骤(5)中，搜索行为的实施过程为：家庭服务机器人首先在当前栅格内左转90°，并以一倍动态栅格的长度作为最大移动距离进行直线移动，沿障碍物边沿检测是否存在可通行区域：若存在，则通过可通行区域穿过动态栅格；若不存在，则家庭服务机器人旋转180°，并以两倍动态栅格的长度作为最大移动距离进行直线移动，沿障碍物边沿检测是否存在可通行区域：若存在，则通过可通行区域穿过动态栅格；若不存在，则判断家庭服务机器人陷入环形封闭区域。
CN201510257930.XA 2015-05-19 2015-05-19 一种家居环境下的机器人路径规划方法 Expired - Fee Related CN104808671B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510257930.XA CN104808671B (zh) 2015-05-19 2015-05-19 一种家居环境下的机器人路径规划方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510257930.XA CN104808671B (zh) 2015-05-19 2015-05-19 一种家居环境下的机器人路径规划方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104808671A true CN104808671A (zh) 2015-07-29
CN104808671B CN104808671B (zh) 2017-03-15

Family

ID=53693589

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510257930.XA Expired - Fee Related CN104808671B (zh) 2015-05-19 2015-05-19 一种家居环境下的机器人路径规划方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104808671B (zh)

Cited By (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105182981A (zh) * 2015-10-14 2015-12-23 珠海格力电器股份有限公司 机器人的行进方法、控制方法、控制系统和服务器
CN106054881A (zh) * 2016-06-12 2016-10-26 京信通信系统（广州）有限公司 一种执行终端的避障方法及执行终端
CN106363668A (zh) * 2016-10-08 2017-02-01 浙江国自机器人技术有限公司 一种移动机器人动态检测安全防护方法
CN106444735A (zh) * 2015-08-11 2017-02-22 深圳市云鼠科技开发有限公司 一种室内结构动态建模及导航的方法和装置
CN106444381A (zh) * 2016-11-01 2017-02-22 河池学院 一种节电机器人
WO2017028653A1 (zh) * 2015-08-14 2017-02-23 北京进化者机器人科技有限公司 一种移动机器人室内自建地图的方法和系统
WO2017041730A1 (zh) * 2015-09-09 2017-03-16 北京进化者机器人科技有限公司 一种移动机器人避障导航的方法和系统
CN106774347A (zh) * 2017-02-24 2017-05-31 安科智慧城市技术（中国）有限公司 室内动态环境下的机器人路径规划方法、装置和机器人
CN106896812A (zh) * 2017-01-11 2017-06-27 西北工业大学 一种存在测量不确定性下的反馈路径规划方法
CN107065885A (zh) * 2017-05-19 2017-08-18 华中科技大学 一种机器人变栅格地图路径规划优化方法和系统
CN107065872A (zh) * 2017-04-11 2017-08-18 珠海市微半导体有限公司 智能机器人的栅格地图创建方法
CN107091642A (zh) * 2017-05-15 2017-08-25 东南大学 一种基于异平面锚节点映射及栅格化纠偏的室内定位方法
CN107256019A (zh) * 2017-06-23 2017-10-17 杭州九阳小家电有限公司 一种清洁机器人的路径规划方法
CN107362525A (zh) * 2016-05-13 2017-11-21 环球娱乐株式会社 应对装置、游戏机及发牌员替代装置
CN107407935A (zh) * 2016-02-16 2017-11-28 东芝生活电器株式会社 自律移动体
CN107608314A (zh) * 2016-07-12 2018-01-19 波音公司 用于工作单元和工厂级自动化的方法和设备
CN107678405A (zh) * 2017-08-22 2018-02-09 广东美的智能机器人有限公司 机器人行驶方法及其装置
CN107831773A (zh) * 2017-11-30 2018-03-23 深圳市沃特沃德股份有限公司 扫地机器人全覆盖清扫的方法及扫地机器人
CN107894773A (zh) * 2017-12-15 2018-04-10 广东工业大学 一种移动机器人的导航方法、系统及相关装置
CN107943023A (zh) * 2017-11-03 2018-04-20 上海集成电路研发中心有限公司 一种智能购物车及其使用方法
CN108107890A (zh) * 2017-12-11 2018-06-01 西北工业大学 一种非线性不确定系统的安全轨迹规划方法
CN108344414A (zh) * 2017-12-29 2018-07-31 中兴通讯股份有限公司 一种地图构建、导航方法及装置、系统
CN108469816A (zh) * 2018-02-28 2018-08-31 北京奇虎科技有限公司 一种机器人的脱困处理方法、装置和机器人
CN108508913A (zh) * 2018-03-29 2018-09-07 中国海洋大学 基于数据驱动的自主式水下航行器海底路径规划方法
CN108762247A (zh) * 2018-04-21 2018-11-06 广东宝乐机器人股份有限公司 自移动设备的避障控制方法及自移动设备
CN109696909A (zh) * 2017-10-23 2019-04-30 深圳市优必选科技有限公司 足式机器人路径规划方法及装置
CN109782807A (zh) * 2019-03-08 2019-05-21 哈尔滨工程大学 一种回形障碍物环境下的auv避障方法
CN109920424A (zh) * 2019-04-03 2019-06-21 北京石头世纪科技股份有限公司 机器人语音控制方法、装置、机器人和介质
CN110260867A (zh) * 2019-07-29 2019-09-20 浙江大华技术股份有限公司 一种机器人导航中位姿确定、纠正的方法、设备及装置
CN110262512A (zh) * 2019-07-12 2019-09-20 北京机械设备研究所 一种移动机器人脱离u形障碍陷阱的避障方法及系统
CN110419985A (zh) * 2019-08-05 2019-11-08 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种路径生成方法、装置及扫地设备
CN110702133A (zh) * 2019-09-29 2020-01-17 安克创新科技股份有限公司 路径规划方法、机器人以及具有存储功能的装置
CN110703758A (zh) * 2019-10-25 2020-01-17 北京京东乾石科技有限公司 一种路径规划方法和装置
CN110893618A (zh) * 2018-09-13 2020-03-20 皮尔茨公司 用于机械手的无碰撞运动规划的方法和装置
CN111024082A (zh) * 2019-12-02 2020-04-17 深圳优地科技有限公司 一种规划机器人局部路径的方法、装置及机器人
CN111174797A (zh) * 2020-01-16 2020-05-19 湖南大学 一种封闭区域全局路径规划方法
CN111289002A (zh) * 2019-09-24 2020-06-16 陈水弟 一种机器人路径规划方法及系统
US10723029B2 (en) 2016-10-08 2020-07-28 Zhejiang Guozi Robot Technology Co., Ltd. Safety protection method of dynamic detection for mobile robots
CN111693045A (zh) * 2019-03-13 2020-09-22 北京奇虎科技有限公司 扫地机的清扫路线生成方法及装置
CN111964682A (zh) * 2020-08-10 2020-11-20 北京轩宇空间科技有限公司 适应未知动态空间的快速路径规划方法、装置及存储介质
CN112346463A (zh) * 2020-11-27 2021-02-09 西北工业大学 一种基于速度采样的无人车路径规划方法
CN113050549A (zh) * 2019-12-26 2021-06-29 炬星科技（深圳）有限公司 可自由组网的机器人执行任务的方法、设备及存储介质
CN113093736A (zh) * 2021-03-17 2021-07-09 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种适用于扫地机的低成本芯片寻路算法
WO2023124621A1 (zh) * 2021-12-31 2023-07-06 追觅创新科技(苏州)有限公司 一种基于障碍标记的路径规划方法、系统及自移动机器人
US11767026B2 (en) 2019-05-20 2023-09-26 Tata Consultancy Services Limited Method and system for path planning

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100082194A1 (en) * 2007-07-18 2010-04-01 Hidenori Yabushita Path planning device and method, cost evaluation device, and moving body
KR20110026776A (ko) * 2009-09-08 2011-03-16 부산대학교 산학협력단 실제 로봇의 다중 경로계획 방법
CN102520718A (zh) * 2011-12-02 2012-06-27 上海大学 一种基于物理建模的机器人避障路径规划方法
CN103092204A (zh) * 2013-01-18 2013-05-08 浙江大学 一种混合的机器人动态路径规划方法
CN103869824A (zh) * 2014-03-05 2014-06-18 河海大学常州校区 基于生物触角模型的多机器人水下目标搜寻方法及装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100082194A1 (en) * 2007-07-18 2010-04-01 Hidenori Yabushita Path planning device and method, cost evaluation device, and moving body
KR20110026776A (ko) * 2009-09-08 2011-03-16 부산대학교 산학협력단 실제 로봇의 다중 경로계획 방법
CN102520718A (zh) * 2011-12-02 2012-06-27 上海大学 一种基于物理建模的机器人避障路径规划方法
CN103092204A (zh) * 2013-01-18 2013-05-08 浙江大学 一种混合的机器人动态路径规划方法
CN103869824A (zh) * 2014-03-05 2014-06-18 河海大学常州校区 基于生物触角模型的多机器人水下目标搜寻方法及装置

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
庄慧中等: "动态不确定环境下移动机器人的在线实时路径规划", 《计算机应用与软件》 *
张捍东等: "栅格编码新方法在机器人路径规划中的应用", 《华中科技大学学报（自然科学版）》 *
武心安等: "一种动态不确定环境下的机器人路径规划算法", 《哈尔滨工业大学学报》 *
肖国宝等: "一种动态不确定环境中机器人路径规划方法", 《计算机系统应用》 *

Cited By (61)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106444735A (zh) * 2015-08-11 2017-02-22 深圳市云鼠科技开发有限公司 一种室内结构动态建模及导航的方法和装置
EP3336489A4 (en) * 2015-08-14 2019-04-10 Beijing Evolver Robotics Co., Ltd METHOD AND SYSTEM FOR AUTOMATICALLY ESTABLISHING INTERNAL MAPS OF CARDS BY MOBILE ROBOT
WO2017028653A1 (zh) * 2015-08-14 2017-02-23 北京进化者机器人科技有限公司 一种移动机器人室内自建地图的方法和系统
WO2017041730A1 (zh) * 2015-09-09 2017-03-16 北京进化者机器人科技有限公司 一种移动机器人避障导航的方法和系统
CN105182981A (zh) * 2015-10-14 2015-12-23 珠海格力电器股份有限公司 机器人的行进方法、控制方法、控制系统和服务器
CN105182981B (zh) * 2015-10-14 2020-03-10 珠海格力电器股份有限公司 机器人的行进方法、控制方法、控制系统和服务器
CN107407935A (zh) * 2016-02-16 2017-11-28 东芝生活电器株式会社 自律移动体
CN107362525A (zh) * 2016-05-13 2017-11-21 环球娱乐株式会社 应对装置、游戏机及发牌员替代装置
CN106054881A (zh) * 2016-06-12 2016-10-26 京信通信系统（广州）有限公司 一种执行终端的避障方法及执行终端
CN107608314A (zh) * 2016-07-12 2018-01-19 波音公司 用于工作单元和工厂级自动化的方法和设备
CN106363668B (zh) * 2016-10-08 2019-03-12 浙江国自机器人技术有限公司 一种移动机器人动态检测安全防护方法
US10723029B2 (en) 2016-10-08 2020-07-28 Zhejiang Guozi Robot Technology Co., Ltd. Safety protection method of dynamic detection for mobile robots
CN106363668A (zh) * 2016-10-08 2017-02-01 浙江国自机器人技术有限公司 一种移动机器人动态检测安全防护方法
CN106444381A (zh) * 2016-11-01 2017-02-22 河池学院 一种节电机器人
CN106896812A (zh) * 2017-01-11 2017-06-27 西北工业大学 一种存在测量不确定性下的反馈路径规划方法
CN106774347A (zh) * 2017-02-24 2017-05-31 安科智慧城市技术（中国）有限公司 室内动态环境下的机器人路径规划方法、装置和机器人
CN107065872A (zh) * 2017-04-11 2017-08-18 珠海市微半导体有限公司 智能机器人的栅格地图创建方法
CN107065872B (zh) * 2017-04-11 2020-06-05 珠海市一微半导体有限公司 智能机器人的栅格地图创建方法
CN107091642A (zh) * 2017-05-15 2017-08-25 东南大学 一种基于异平面锚节点映射及栅格化纠偏的室内定位方法
CN107091642B (zh) * 2017-05-15 2020-06-02 东南大学 一种基于异平面锚节点映射及栅格化纠偏的室内定位方法
CN107065885A (zh) * 2017-05-19 2017-08-18 华中科技大学 一种机器人变栅格地图路径规划优化方法和系统
CN107065885B (zh) * 2017-05-19 2017-11-28 华中科技大学 一种机器人变栅格地图路径规划优化方法和系统
CN107256019A (zh) * 2017-06-23 2017-10-17 杭州九阳小家电有限公司 一种清洁机器人的路径规划方法
CN107678405A (zh) * 2017-08-22 2018-02-09 广东美的智能机器人有限公司 机器人行驶方法及其装置
CN109696909B (zh) * 2017-10-23 2022-04-15 深圳市优必选科技有限公司 足式机器人路径规划方法及装置
CN109696909A (zh) * 2017-10-23 2019-04-30 深圳市优必选科技有限公司 足式机器人路径规划方法及装置
CN107943023A (zh) * 2017-11-03 2018-04-20 上海集成电路研发中心有限公司 一种智能购物车及其使用方法
CN107831773A (zh) * 2017-11-30 2018-03-23 深圳市沃特沃德股份有限公司 扫地机器人全覆盖清扫的方法及扫地机器人
CN108107890A (zh) * 2017-12-11 2018-06-01 西北工业大学 一种非线性不确定系统的安全轨迹规划方法
CN107894773A (zh) * 2017-12-15 2018-04-10 广东工业大学 一种移动机器人的导航方法、系统及相关装置
US11359930B2 (en) 2017-12-29 2022-06-14 Zte Corporation Map construction and navigation method, and device and system
WO2019128933A1 (zh) * 2017-12-29 2019-07-04 中兴通讯股份有限公司 一种地图构建、导航方法及装置、系统
CN108344414A (zh) * 2017-12-29 2018-07-31 中兴通讯股份有限公司 一种地图构建、导航方法及装置、系统
CN108469816A (zh) * 2018-02-28 2018-08-31 北京奇虎科技有限公司 一种机器人的脱困处理方法、装置和机器人
CN108508913B (zh) * 2018-03-29 2021-03-02 中国海洋大学 基于数据驱动的自主式水下航行器海底路径规划方法
CN108508913A (zh) * 2018-03-29 2018-09-07 中国海洋大学 基于数据驱动的自主式水下航行器海底路径规划方法
CN108762247A (zh) * 2018-04-21 2018-11-06 广东宝乐机器人股份有限公司 自移动设备的避障控制方法及自移动设备
CN110893618A (zh) * 2018-09-13 2020-03-20 皮尔茨公司 用于机械手的无碰撞运动规划的方法和装置
CN109782807A (zh) * 2019-03-08 2019-05-21 哈尔滨工程大学 一种回形障碍物环境下的auv避障方法
CN109782807B (zh) * 2019-03-08 2021-10-01 哈尔滨工程大学 一种回形障碍物环境下的auv避障方法
CN111693045A (zh) * 2019-03-13 2020-09-22 北京奇虎科技有限公司 扫地机的清扫路线生成方法及装置
CN109920424A (zh) * 2019-04-03 2019-06-21 北京石头世纪科技股份有限公司 机器人语音控制方法、装置、机器人和介质
US11767026B2 (en) 2019-05-20 2023-09-26 Tata Consultancy Services Limited Method and system for path planning
CN110262512A (zh) * 2019-07-12 2019-09-20 北京机械设备研究所 一种移动机器人脱离u形障碍陷阱的避障方法及系统
CN110262512B (zh) * 2019-07-12 2022-03-29 北京机械设备研究所 一种移动机器人脱离u形障碍陷阱的避障方法及系统
CN110260867A (zh) * 2019-07-29 2019-09-20 浙江大华技术股份有限公司 一种机器人导航中位姿确定、纠正的方法、设备及装置
CN110419985A (zh) * 2019-08-05 2019-11-08 小狗电器互联网科技（北京）股份有限公司 一种路径生成方法、装置及扫地设备
CN111289002A (zh) * 2019-09-24 2020-06-16 陈水弟 一种机器人路径规划方法及系统
CN110702133A (zh) * 2019-09-29 2020-01-17 安克创新科技股份有限公司 路径规划方法、机器人以及具有存储功能的装置
CN110702133B (zh) * 2019-09-29 2021-11-12 安克创新科技股份有限公司 路径规划方法、机器人以及具有存储功能的装置
CN110703758A (zh) * 2019-10-25 2020-01-17 北京京东乾石科技有限公司 一种路径规划方法和装置
CN111024082B (zh) * 2019-12-02 2021-12-17 深圳优地科技有限公司 一种规划机器人局部路径的方法、装置及机器人
CN111024082A (zh) * 2019-12-02 2020-04-17 深圳优地科技有限公司 一种规划机器人局部路径的方法、装置及机器人
CN113050549B (zh) * 2019-12-26 2022-06-10 炬星科技（深圳）有限公司 可自由组网的机器人执行任务的方法、设备及存储介质
CN113050549A (zh) * 2019-12-26 2021-06-29 炬星科技（深圳）有限公司 可自由组网的机器人执行任务的方法、设备及存储介质
CN111174797A (zh) * 2020-01-16 2020-05-19 湖南大学 一种封闭区域全局路径规划方法
CN111964682A (zh) * 2020-08-10 2020-11-20 北京轩宇空间科技有限公司 适应未知动态空间的快速路径规划方法、装置及存储介质
CN112346463A (zh) * 2020-11-27 2021-02-09 西北工业大学 一种基于速度采样的无人车路径规划方法
CN113093736A (zh) * 2021-03-17 2021-07-09 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种适用于扫地机的低成本芯片寻路算法
CN113093736B (zh) * 2021-03-17 2023-01-13 湖南格兰博智能科技有限责任公司 一种适用于扫地机的低成本芯片寻路算法
WO2023124621A1 (zh) * 2021-12-31 2023-07-06 追觅创新科技(苏州)有限公司 一种基于障碍标记的路径规划方法、系统及自移动机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN104808671B (zh) 2017-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104808671A (zh) 一种家居环境下的机器人路径规划方法
CN108981710B (zh) 一种移动机器人的全覆盖路径规划方法
CN107990903B (zh) 一种基于改进a*算法的室内agv路径规划方法
CN107505939B (zh) 一种移动机器人的全覆盖路径规划方法
Jensfelt et al. Pose tracking using laser scanning and minimalistic environmental models
CN110531760A (zh) 基于曲线拟合和目标点邻域规划的边界探索自主建图方法
CN108253984A (zh) 一种基于改进a星算法的移动机器人路径规划方法
CN106643720B (zh) 一种基于uwb室内定位技术与激光雷达的地图构建方法
CN109459031A (zh) 一种基于贪心算法的无人机rrt路径优化方法
CN108241369B (zh) 机器人躲避静态障碍的方法及装置
CN108983776A (zh) 一种机器人控制方法及其装置、电子设备
CN106485897A (zh) 智能机器人系统
CN111562788A (zh) 一种室内智能清扫机器人的路径规划与避障方法
CN105320134A (zh) 一种机器人自主构建室内地图的路径规划法
CN113189988B (zh) 一种基于Harris算法与RRT算法复合的自主路径规划方法
CN107860386A (zh) 一种基于Dijkstra算法的农用机械最短路径规划的方法
CN114675649A (zh) 一种融合改进的a*与dwa算法的室内移动机器人路径规划方法
Loizou et al. Closed loop motion planning and control for mobile robots in uncertain environments
Yuan et al. Dynamic path planning adopting human navigation strategies for a domestic mobile robot
Zhu et al. A new bug-type navigation algorithm considering practical implementation issues for mobile robots
Hahn et al. Impact of realistic pedestrian mobility modelling in the context of mobile network simulation scenarios
CN116430843A (zh) 一种基于视觉slam的光伏组件清扫机器人实现方法及系统
Maffei et al. Integrated exploration using time-based potential rails
CN113341975B (zh) 基于变目标函数萤火虫优化路径的机器人移动方法
Hentschel et al. An Adaptive Memory Model for Long‐Term Navigation of Autonomous Mobile Robots

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
EXSB Decision made by sipo to initiate substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20170315